JPS62296814A - 移動農機の車速制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 この発明は、移動農機の車速制御方式に関するもので、
移動農機の作業負荷に応じた車速の加減速を行う際に利
用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から移動農機等における作業負荷はその作業の性質
上負荷の変動が大きく、そのため負荷の大きさに従い作
業者の経験によって車速の変更を緑返すような手動操作
を行ってきたのであるが、最近では原動機の回転数の変
動を検出することによって、その負荷の状態を判断して
車速を制御するような形態の負荷制御が行われつつあり
、これらの負荷制御においては、通常では原動機の回転
数の変動をそのまま検出して、例えば回転数が規定値か
ら低下した場合には車速を減速して負荷を軽くすること
により回転数を規定値に戻すようなものが一般的に使用
されている。しかしこれでは原動機そのものが大体にお
いて回転数が敏感に変動しやすいものであり、一旦高拳
低回転に変動した回転数を元の規定値に収斂するまでに
は、何回も高低の変動を繰返さなければ規定値に収斂で
きないため、作業者はこのような敏感な車速の加減速に
対応して正転操作を行うことは容易でないばかりか、大
変な精神的な負担を伴うものである。

、そこでこの発明は、このような移動農機等における作
業負荷による車速の加減速時の問題点を解決しようとす
るものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、車速を加減速して負荷制御を行う移動農機
において、検出負荷の所定回数（Ｎ）の平均値（Ｒ）の
比較により、負荷の高低変動が何れか一方側へ一定回数
（ｎ）以上連続する状態の変動差の最小の平均値（Ｒ）
によって負荷制御させることを特徴とする車速制御方式
の構成とする。

発明の作用 移動農機等の作業において、その作業負荷に応じて、例
えば原動機の規定回転数が負荷が大きいために低トする
ような場合には、車速を減速することにより負荷の軽減
を図って規定回転数に戻すような負荷制御を行うように
するのであるが、この負荷制御の際に、負荷の状態を所
定回数（Ｎ）検出しこの検出したデータを平均した平均
値（Ｒ）を−個の基準平均値（Ｒ）とし、次々に同じよ
うに検出モ均した平均値（Ｒ）とこの基準平均値（Ｒ）
との比較を行い、この比較によって負荷の高低変動が何
れか−・下側へ、例えば原動機の規定回転数が低下する
側に一定回数（ｎ）以上連続して確認された場合には、
負荷が大きいという判断にもとづいて一定回数（ｎ）以
上比較した平均値（Ｒ）のなかで最も変動差の少ない平
均値（Ｒ）によって、車速を緩やかに減速するような負
荷制御を行うものである。また、例えば前記とは逆に原
動機の規定回転数が上昇する側に一定回数（ｎ）以上連
続して確認された場合には、前記とは逆に車速を加速す
るような負荷制御を行うものである。

発明の効果 このように移動農機等における作業負荷を制御する負荷
制御において、負荷の状態を所定回数（Ｎ〕検出平均し
た平均値（Ｒ）に集約し、この集約された平均値（Ｒ）
を基準として、更に次々に集約される一定回数（ｎ）以
上の平均値（Ｒ）との比較によって、負荷の高低変動が
何れか一方側に連続して確認される場合は、この平均値
（Ｒ）の中から最も変動差の少ない平均値（Ｒ）を選ん
で、この平均値（Ｒ）により車速を緩やかに加減速する
ような極めて変動の少ない負荷制御を行うことができる
ので、負荷制御の際における車速の加減速が敏感すぎて
、制御の都度その基準速に収斂させるまでに何回も車速
の加減速を緑返すようなことがなく、作業者は運転操作
が容易に行えると共に、精神的な負担からも解放される
ものである。

実施例 なお図例において、コ゛／バインの車体（１）の左側部
に刈取った殻稈を脱穀する前後に長い脱穀装置（２）を
設け、この脱穀装ａ１（２）の右側部には前端側から該
車体（１）を操縦する操縦台（３）及びその後方に操縦
席（４）を、またこの操縦席（４）の下方には該車体（
１）の各装置部へ動力を供給する原動機（５）を、また
該操縦席（４）の後方には脱穀された穀粒を収納する穀
粒タンク（６）を各々設け、これらの各装置部の下側部
には左右側に各一対の刈取土壌面を走行する前後に長い
走行無端帯（７）を配した走行装置（８）を設け、該脱
穀装δ（２）の前端側には、該操縦台（３）に隣接して
、植立殻稈を刈取り後方の該脱穀装置（２）へ穀稈を移
送する刈取装置（９）を、前端側から分草杆（１０）、
引起装２１（１１）、掻込装！　（１２）　、移送装置
ｉ！１（１３）、また該掻込装２１（１２）の下側には
刈刃装ｍ（１４）等を各々配置して、該分草杆（１０）
を土壌面に摺接可能なるよう伸縮シリンダ（１５）によ
って上下昇降自在に連接して設ける。また原動機（５）
の回転測定可能な任意部位へ回転数を検出する回転セン
サ（１８）を設けると共に、該車体（１）の車速を加減
速制御する流体変速装置等の変速レバー（１６）を該操
縦台（３）の左側部に設け、この変速レバー（１８）の
任意部位に該変速レバー（１６）を操作させる操作装置
（１７）を設け、該回転センサ（１９）の検出データに
よって判断制御を行う制御装置（１８）を該操縦台（３
）に内装して設け、この制御装置１ｆｆ（１８）の入力
回路側には該回転センサ（１８）を、また出力回路側に
は該操作装置（１７）を電気的に接続する。

原動機（５）の起動によって走行装２１　（８）、刈取
装ｇ！！（９）、脱穀装置（２）等へ動力が伝達され、
まず該刈取装置（９）の分草杆（１０）で分草された植
立殻稈は引起装置（１１）によって引起された後、掻込
装ｆｆ１（１２）によって掻込まれると同時に刈刃装置
（１４）によって刈取られ、刈取られた殻稈は該掻込装
置（１２）から移送装置（１３）へ引継がれ、該移送装
ｆｉ（１３）によって後方の該脱殻装Ｍ（２）へ移送さ
れ、該脱穀装置（２）によって脱穀された後この脱穀さ
れた穀粒は穀粒タンク（６）へ収納される。このような
一連の収穫作業において１作業中の原動機（５）の回転
数を回転センサ（１８）により常に検出を行い、この検
出データを制御装置（１８）に送り、該制御装置（１８
）によって、送られてきた検出データを所定回数（Ｎ）
平均しこの平均値（Ｒ）の−個を基準として１次々に送
られてくる検出データの平均値（Ｒ）との比較を行い、
この比較した平均値（Ｒ）が一定回数（ｎ）以上１例え
ば４回以上その回転数が高番低回転の何れか一方側へ連
続して変化する場合は、該制御装置（１８）によって、
操作装置（１７）を介して変速レバー（１Ｂ）を作動さ
せて該走行装置（８）による車速の速度を、前記低回転
側への変化に対しては減速し、また高回転側への変化に
対しては加速することにより１作業負荷の変動に対して
も常に該原動機（５）の回転数を規定回転数に速やかに
復帰収斂させることができるものである。

また、通常では前記の如く、検出された平均値（Ｒ）が
高・低回転の何れか一方側へ一定回数（ｎ）連続して変
化する場合にのみ、車速の加減速制御を行うようにする
ので変動を少なくすることはできるが、これでは急激な
過負荷に対しては追従が遅れがちとなるため、設定され
た回転数の規定範囲を越えた平均値（Ｒ）が−回でも検
出確認された場合は、この平均値（Ｒ）を優先させて直
ちに車速の加減速制御を行うようにしてもよい。

これにより、例えば急激な過負荷によって該原動機（５
）の回転数が一気に低下したような場合でも、即座に車
速を減速させることにより該脱穀装置（２）の詰りゃエ
ンスト等を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は電気回路のブロック図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車速を加減速して負荷制御を行う移動農機において、検
   出負荷の所定回数（Ｎ）の平均値（Ｒ）の比較により、
   負荷の高低変動が何れか一方側へ一定回数（ｎ）以上連
   続する状態の変動差の最小の平均値（Ｒ）によって負荷
   制御させることを特徴とする車速制御方式。