JPS622877A - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPS622877A JPS622877A JP60138008A JP13800885A JPS622877A JP S622877 A JPS622877 A JP S622877A JP 60138008 A JP60138008 A JP 60138008A JP 13800885 A JP13800885 A JP 13800885A JP S622877 A JPS622877 A JP S622877A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- gain
- responsiveness
- pulse
- constant
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は、サーボ制御装置に関し、より詳細には直流（
Ｄ Ｃ）サーボモータを利用して等速運動を得るように
設計されたサーボループを有するサーボ制御装置に関す
るものである。
Ｄ Ｃ）サーボモータを利用して等速運動を得るように
設計されたサーボループを有するサーボ制御装置に関す
るものである。
（従来技術）
例えば、複写機の露光スキャナの動作に於いて、その理
想的な動作は速度立ち上がり時にはオーバーシュート量
が少なく、そして速度整定時間が短いことである。また
、定速動作時には速度リップルが少なくそして動作が安
定していることを要する。このような複写機の露光スキ
ャナの動作速度線図を第３図に基づいて説明する０図に
於いて、Ａはスキャン動作区域、Ｂはリターン動作区域
、Ｃは加速動作区域、Ｄは等速動作図域、Ｅは減速動作
区域を示す。
想的な動作は速度立ち上がり時にはオーバーシュート量
が少なく、そして速度整定時間が短いことである。また
、定速動作時には速度リップルが少なくそして動作が安
定していることを要する。このような複写機の露光スキ
ャナの動作速度線図を第３図に基づいて説明する０図に
於いて、Ａはスキャン動作区域、Ｂはリターン動作区域
、Ｃは加速動作区域、Ｄは等速動作図域、Ｅは減速動作
区域を示す。
ここで、第３図に示した加速動作区域（立ち上がり時）
Ｃに注目すると、その応答特性は速度フィードバックル
ープの応答性及びゲインの違いにより第４図及び第５図
に示す如く変化する。
Ｃに注目すると、その応答特性は速度フィードバックル
ープの応答性及びゲインの違いにより第４図及び第５図
に示す如く変化する。
速度フィードバックループの応答性を増し且つゲインを
高く設定した第４図に示す場合に於いては、加速動作区
域Ｃで、即ち速度立ち上がり時にオーバーシュート量Ｇ
が少なくなり、速度整定時間Ｃ１も短く且つ迅速に区域
りの等速動作を始めるが、この等速動作に於いて速度リ
ップルが多く発生してしまう。この速度リップルは速度
ループの応答性が良く且つゲインが高いために僅かな速
度変動もフィードバックされるためである。
高く設定した第４図に示す場合に於いては、加速動作区
域Ｃで、即ち速度立ち上がり時にオーバーシュート量Ｇ
が少なくなり、速度整定時間Ｃ１も短く且つ迅速に区域
りの等速動作を始めるが、この等速動作に於いて速度リ
ップルが多く発生してしまう。この速度リップルは速度
ループの応答性が良く且つゲインが高いために僅かな速
度変動もフィードバックされるためである。
また、速度フィードバックループの応答性を減し且つゲ
インを低く設定した第５図に示す場合に於いては、速度
立ち上がり時にオーバーシュート量Ｇが多くなり且つ速
度整定時間Ｃ２も長くなるが、区域りの等速動作時には
速度リップルも少なく且つ安定した等速運動が得られる
。
インを低く設定した第５図に示す場合に於いては、速度
立ち上がり時にオーバーシュート量Ｇが多くなり且つ速
度整定時間Ｃ２も長くなるが、区域りの等速動作時には
速度リップルも少なく且つ安定した等速運動が得られる
。
上述の如く、複写機の露光スキャナナの動作に利用され
る一般のサーボ制御装置に於いては、速度フィードバッ
クループの応答性及びゲインは一般に一定に固定されて
いる。従って、このようなサーボ制御装置では速度立ち
上がり時のオーバーシュート量を減らすために応答性が
ゲインを増すと、定速動作時に速度リップルが増加して
安定した目標速度（第４図及び第５図に於いてＦで示す
）が得られず、又、逆に応答性やゲインを低めに設定す
ると、速度立ち上がり時のオーバーシュート量が増加し
、立ち上がりが不安定となってしまうとういう欠点があ
った。
る一般のサーボ制御装置に於いては、速度フィードバッ
クループの応答性及びゲインは一般に一定に固定されて
いる。従って、このようなサーボ制御装置では速度立ち
上がり時のオーバーシュート量を減らすために応答性が
ゲインを増すと、定速動作時に速度リップルが増加して
安定した目標速度（第４図及び第５図に於いてＦで示す
）が得られず、又、逆に応答性やゲインを低めに設定す
ると、速度立ち上がり時のオーバーシュート量が増加し
、立ち上がりが不安定となってしまうとういう欠点があ
った。
（目的）
本発明の目的は、速度立ち上がりが早く且つ速度変動の
少ない等速動作を行う事が出来るサーボ制御装置を提供
することにある。
少ない等速動作を行う事が出来るサーボ制御装置を提供
することにある。
（構成）
本発明は、上記目的を達成させるため、直流サーボモー
タを利用して等速運動を得るサーボループを有するサー
ボ制御装置において、速度フィードバックループの応答
性及びゲインを速度の立ち上がり時と定速動作時とに分
けて切り換え可能としたことを特徴としたものである。
タを利用して等速運動を得るサーボループを有するサー
ボ制御装置において、速度フィードバックループの応答
性及びゲインを速度の立ち上がり時と定速動作時とに分
けて切り換え可能としたことを特徴としたものである。
以下、本発明の一実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明のデジタルサーボ制御装置の一実施例の
ブロック図を示し、マイクロプロセッサＣＰＵ、アップ
ダウンカウンタ１、デジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換
器２、サーボ増幅器３、パワーアップ４、サーボモータ
５、エンコーダ６、周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）５を換器７
、及びパルス分周器８によって構成されている。
ブロック図を示し、マイクロプロセッサＣＰＵ、アップ
ダウンカウンタ１、デジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換
器２、サーボ増幅器３、パワーアップ４、サーボモータ
５、エンコーダ６、周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）５を換器７
、及びパルス分周器８によって構成されている。
上記構成を有する実施例の作動について説明する。アッ
プダウンカウンタ１の出力はマイクロプロセッサＣＰＵ
からの指令パルス及びサーボモータ５に取りつけられた
エンコーダ６からのフィードバックパルスによって変化
する。パルス分周器８はマイクロプロセッサＣＰＵから
の信号によりエンコーダ６のフィードバックパルスの分
周ヲ行う。
プダウンカウンタ１の出力はマイクロプロセッサＣＰＵ
からの指令パルス及びサーボモータ５に取りつけられた
エンコーダ６からのフィードバックパルスによって変化
する。パルス分周器８はマイクロプロセッサＣＰＵから
の信号によりエンコーダ６のフィードバックパルスの分
周ヲ行う。
従って、この実施例によると、第３図に示した区域Ｃの
加速動作が終了するまではエンコーダ６のフィードバッ
クパルスを直接Ｆ／Ｖ変換器７によりＦ／Ｖ変換し、応
答性を早めることにより、第４図に示す如く、オーバー
シュート量Ｇを押さえ素早く区域りで示す等速動作迄ス
キャナ（図示せず）の速度を立ち上がらせることが出来
る。一方、等速動作図域りに於いてはマイクロプロセッ
サＣＰＵからの指令により、フィードバックパルスをパ
ルス分周器８に於いて任意の値で分周し、第５図に示す
如く、速度リップルの少ない、滑らかな等速動作を実現
出来る。
加速動作が終了するまではエンコーダ６のフィードバッ
クパルスを直接Ｆ／Ｖ変換器７によりＦ／Ｖ変換し、応
答性を早めることにより、第４図に示す如く、オーバー
シュート量Ｇを押さえ素早く区域りで示す等速動作迄ス
キャナ（図示せず）の速度を立ち上がらせることが出来
る。一方、等速動作図域りに於いてはマイクロプロセッ
サＣＰＵからの指令により、フィードバックパルスをパ
ルス分周器８に於いて任意の値で分周し、第５図に示す
如く、速度リップルの少ない、滑らかな等速動作を実現
出来る。
第２図は本発明のサーボ制御装置の他の実施例を示すブ
ロック図で、第１図に示した実施例と同１．様に、マイ
クロプロセッサＣＰＵ、アップダウンカウンタ１、Ｄ／
Ａ変換器２、サーボ増幅器３、パワーアンプ４、サーボ
モータ５、エンコーダ６、Ｆ／Ｖ変換器７を含んでなり
、第１図の実施例と異なるところは、第１図のブロック
図のパルス分周器８の代わりに、Ｆ／Ｖ変換係数切り換
え装置８′を用いたことである。この第２図に示した実
施例に於いて、Ｆ／Ｖ変換、係数切り換え装置８′のＦ
／Ｖ変換係数はマイクロプロセッサＣＰＵがらの指令に
より切り換え可能となっており、これにより速度フィー
ドバックループのゲインの切り換えが行われる。従って
、第３図に示した区域Ｃの加速動作時にＦ／Ｖ変換係数
を大きく、そして区域りの等速動作時には前記Ｆ／Ｖ変
換係数を小さく設定する事により、第１図に示した実施
例と同様な効果を得ることが出来る。
ロック図で、第１図に示した実施例と同１．様に、マイ
クロプロセッサＣＰＵ、アップダウンカウンタ１、Ｄ／
Ａ変換器２、サーボ増幅器３、パワーアンプ４、サーボ
モータ５、エンコーダ６、Ｆ／Ｖ変換器７を含んでなり
、第１図の実施例と異なるところは、第１図のブロック
図のパルス分周器８の代わりに、Ｆ／Ｖ変換係数切り換
え装置８′を用いたことである。この第２図に示した実
施例に於いて、Ｆ／Ｖ変換、係数切り換え装置８′のＦ
／Ｖ変換係数はマイクロプロセッサＣＰＵがらの指令に
より切り換え可能となっており、これにより速度フィー
ドバックループのゲインの切り換えが行われる。従って
、第３図に示した区域Ｃの加速動作時にＦ／Ｖ変換係数
を大きく、そして区域りの等速動作時には前記Ｆ／Ｖ変
換係数を小さく設定する事により、第１図に示した実施
例と同様な効果を得ることが出来る。
上述した如く、上記各実施例によれば、従来装置に於け
る速度フィードバックループの応答性及びゲインの一定
値への固定のために生じる欠点、即ち速度立ち上がり時
のオーバーシュート量を減らすため応答性やゲインを増
すと、定速動作時に速度リップルが増加しく第４図）、
応答性やゲインを低めに設定すると、速度立ち上がり時
のオーバーシュート量が増大する（第５図）という不都
合を、第４図及び第５図の特性図の必要な部分のみを併
せた特性とすることが出来る。即ち、第４図及び第５図
に示した特性の内、第４図のオーバーシュート量と第５
図に示した速度リップルという理想的な特性とすること
が出来る。また、上記第１図及び第２図に示した実施例
を組み合わせて構成することが出来る。
る速度フィードバックループの応答性及びゲインの一定
値への固定のために生じる欠点、即ち速度立ち上がり時
のオーバーシュート量を減らすため応答性やゲインを増
すと、定速動作時に速度リップルが増加しく第４図）、
応答性やゲインを低めに設定すると、速度立ち上がり時
のオーバーシュート量が増大する（第５図）という不都
合を、第４図及び第５図の特性図の必要な部分のみを併
せた特性とすることが出来る。即ち、第４図及び第５図
に示した特性の内、第４図のオーバーシュート量と第５
図に示した速度リップルという理想的な特性とすること
が出来る。また、上記第１図及び第２図に示した実施例
を組み合わせて構成することが出来る。
（効果）
途上の如（、本発明によれば、速度フィードバックルー
プの応答性及びゲインを速度の立ち上がり時と定速動作
時とに分けて切り換え可能したため、早い速度の立ち上
げが可能で且つ速度変動の少ない等速動作を行うことが
出来るサーボ制御装置を提供することが出来る。
プの応答性及びゲインを速度の立ち上がり時と定速動作
時とに分けて切り換え可能したため、早い速度の立ち上
げが可能で且つ速度変動の少ない等速動作を行うことが
出来るサーボ制御装置を提供することが出来る。
第１図は本発明によるサーボ制御装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図は本発明によるサーボ制御装置の他
の実施例を示すブロック図、第３図は本発明によるサー
ボ制御装置を使用する複写機の露光スキャナの動作速度
線図、第４図は速度フィー−パックループの応答性及び
ゲインを高く設定した場合を示す特性図、第５図はその
応答性及びゲインを低く設定した場合を示す特性図であ
る。 ＣＰＵ・・・マイクロプロセッサ、１・・・アップダウ
ンカウンタ、２・・・Ｄ／Ａ変換器、５・・・サーボモ
ータ、６・・・エンコーダ、７・・・Ｆ／Ｖ変換器、８
・・・パルス分周器、８′・・・Ｆ／Ｖ変換係数切り換
え装置。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
ブロック図、第２図は本発明によるサーボ制御装置の他
の実施例を示すブロック図、第３図は本発明によるサー
ボ制御装置を使用する複写機の露光スキャナの動作速度
線図、第４図は速度フィー−パックループの応答性及び
ゲインを高く設定した場合を示す特性図、第５図はその
応答性及びゲインを低く設定した場合を示す特性図であ
る。 ＣＰＵ・・・マイクロプロセッサ、１・・・アップダウ
ンカウンタ、２・・・Ｄ／Ａ変換器、５・・・サーボモ
ータ、６・・・エンコーダ、７・・・Ｆ／Ｖ変換器、８
・・・パルス分周器、８′・・・Ｆ／Ｖ変換係数切り換
え装置。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 直流サーボモータを利用して等速運動を得るサーボルー
プを有するサーボ制御装置に於いて、速度フィードバッ
クループの応答性及びゲインを速度の立ち上がり時と定
速動作時とに分けて切り換え可能としたことを特徴とす
るサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138008A JPS622877A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138008A JPS622877A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS622877A true JPS622877A (ja) | 1987-01-08 |
Family
ID=15211904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60138008A Pending JPS622877A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS622877A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2007125967A1 (ja) * | 2006-04-28 | 2009-09-10 | 東芝キヤリア株式会社 | 空気調和機 |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60138008A patent/JPS622877A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2007125967A1 (ja) * | 2006-04-28 | 2009-09-10 | 東芝キヤリア株式会社 | 空気調和機 |
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