JPS596780A - 電動機用可変電圧制御装置 - Google Patents
電動機用可変電圧制御装置Info
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- JPS596780A JPS596780A JP57115975A JP11597582A JPS596780A JP S596780 A JPS596780 A JP S596780A JP 57115975 A JP57115975 A JP 57115975A JP 11597582 A JP11597582 A JP 11597582A JP S596780 A JPS596780 A JP S596780A
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- controller
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- compensating circuit
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、指令値に対する応答性を改善する電動機用
可変電圧制御装置に関する。
可変電圧制御装置に関する。
従来この種の可変電圧制御装置としては第１図に示すも
のがあった。
のがあった。
図において、１は電圧制御器、２はマイナル−グミ流制
御器、３はマイナル−グミ圧制御器、尋はゲート制御回
路を含むサイリスタ順変換器、５は直流電動機、６は直
流電動機５の端子電圧を検出する電圧検出器、７は直流
電動機５ Ｋ ＃ｔ、れる電流を検出する電流検出器、
８は極性変換器、９は慣性補償回路となる１階微分回路
、１０は加算器である。
御器、３はマイナル−グミ圧制御器、尋はゲート制御回
路を含むサイリスタ順変換器、５は直流電動機、６は直
流電動機５の端子電圧を検出する電圧検出器、７は直流
電動機５ Ｋ ＃ｔ、れる電流を検出する電流検出器、
８は極性変換器、９は慣性補償回路となる１階微分回路
、１０は加算器である。
従来例の動作について説明すると、電圧制御器１は、速
度基準電圧５ＰＤＲＥＦとそれを１階微分回路を介して
微分した信号Ｉ ＣＲＥＦを加算した電圧基準値ＶＲＣ
ＲＥＦと極性変換器８の出力をそれぞれ入力として直流
電動機５の電圧を一定値に制御する。′電圧制御器１の
出力はマイナループ電流制御器２の電流基準値ＣＣＲＥ
Ｆとなり、電流検出器７によって検出された直流′電動
機５の電流と共にマイナルース′電流制御器２へ入力さ
へ直流電動機５Ｖｃ流れる電流値をフィートノくツク制
御する。マイナループ竜流制御器２の出力は極性変換器
８へ入力されると同時に、電圧検出器６によって検出さ
れた直流電動機端子間電圧と共にマイナループ電圧制御
器３に入力され、直流電動機５の端子′電圧を制御する
信号を出力し、その信号は、サイリスク順変換器４に含
まれているサイリスタゲート制御回路を介してサイリス
タを制御する。このように構成されたマイナループは、
゛１圧制御器１、マイナルーブ′電流制御器２．マイナ
ループ亀圧制御器３の順序でその応答性を速くし、制御
系全体として直流′電動機の電圧制御を行なっている。
度基準電圧５ＰＤＲＥＦとそれを１階微分回路を介して
微分した信号Ｉ ＣＲＥＦを加算した電圧基準値ＶＲＣ
ＲＥＦと極性変換器８の出力をそれぞれ入力として直流
電動機５の電圧を一定値に制御する。′電圧制御器１の
出力はマイナループ電流制御器２の電流基準値ＣＣＲＥ
Ｆとなり、電流検出器７によって検出された直流′電動
機５の電流と共にマイナルース′電流制御器２へ入力さ
へ直流電動機５Ｖｃ流れる電流値をフィートノくツク制
御する。マイナループ竜流制御器２の出力は極性変換器
８へ入力されると同時に、電圧検出器６によって検出さ
れた直流電動機端子間電圧と共にマイナループ電圧制御
器３に入力され、直流電動機５の端子′電圧を制御する
信号を出力し、その信号は、サイリスク順変換器４に含
まれているサイリスタゲート制御回路を介してサイリス
タを制御する。このように構成されたマイナループは、
゛１圧制御器１、マイナルーブ′電流制御器２．マイナ
ループ亀圧制御器３の順序でその応答性を速くし、制御
系全体として直流′電動機の電圧制御を行なっている。
次にこのような制御装置で慣性補償を行なう場付を第２
図で説明する。直流電動機５を軸に直結した機械系の慣
性を含んだ形でｔ、〜ｔ７間で加速する場合、加速中は
、要求される回転速度基準１１１ Ｓ Ｐ Ｄ ＲＥ
Ｆは第２図（ａ）のように増大する。この回転速度基準
値Ｓ ＰＤＲＥＦを１階微分回路９で微分した信号ＩＣ
ＲＥＦは一定値となるから、回転速度基準値５ＰＤＲＥ
Ｆと微分信号ＩＣＲＥＦを加算器１０で加算した電圧基
準値ＶＲＣＲＥＦは、要求さ八る回転速度基準値（第２
図（ｂ）の破＋１１）に対して一定値のバイアスを加え
た形（第２図（ｂ）の実線）で電圧制御器１に入力され
る。そしてマイナループ電流制御器２０入力となる電圧
制御器１の出力、即ち゛電流基準値ＣＣＲＥＦは、加速
中には一定の加速電流が加えられた値となることが窒ま
しい。しかしながら、従来装置では電圧基準値の変化に
対して電圧ｉｉｌ制御器１の追従性が悲く、その出力（
゛電流基準値）は第２図（ｃ）のように立上り部（イ）
と立下り部（ロ）で動作遅れが生じてしまい、結局、直
流電動機５の回転速度は、要求される速度基準１ｉｉ
（第２図（ｄ）の一点鎖線）に対して遅ｒ、（ハ）をも
ったパターン（第２図（ｄ）の実線）となってしまう。
図で説明する。直流電動機５を軸に直結した機械系の慣
性を含んだ形でｔ、〜ｔ７間で加速する場合、加速中は
、要求される回転速度基準１１１ Ｓ Ｐ Ｄ ＲＥ
Ｆは第２図（ａ）のように増大する。この回転速度基準
値Ｓ ＰＤＲＥＦを１階微分回路９で微分した信号ＩＣ
ＲＥＦは一定値となるから、回転速度基準値５ＰＤＲＥ
Ｆと微分信号ＩＣＲＥＦを加算器１０で加算した電圧基
準値ＶＲＣＲＥＦは、要求さ八る回転速度基準値（第２
図（ｂ）の破＋１１）に対して一定値のバイアスを加え
た形（第２図（ｂ）の実線）で電圧制御器１に入力され
る。そしてマイナループ電流制御器２０入力となる電圧
制御器１の出力、即ち゛電流基準値ＣＣＲＥＦは、加速
中には一定の加速電流が加えられた値となることが窒ま
しい。しかしながら、従来装置では電圧基準値の変化に
対して電圧ｉｉｌ制御器１の追従性が悲く、その出力（
゛電流基準値）は第２図（ｃ）のように立上り部（イ）
と立下り部（ロ）で動作遅れが生じてしまい、結局、直
流電動機５の回転速度は、要求される速度基準１ｉｉ
（第２図（ｄ）の一点鎖線）に対して遅ｒ、（ハ）をも
ったパターン（第２図（ｄ）の実線）となってしまう。
このように従来装置では、電圧基準値として一定のバイ
アス分ケ含んだ加速指令を与えても、゛電圧制呻詣１の
遅れ要素により、実際の電動機の速度に遅れが生じ、充
分な追従性か得られないという欠点があった。
アス分ケ含んだ加速指令を与えても、゛電圧制呻詣１の
遅れ要素により、実際の電動機の速度に遅れが生じ、充
分な追従性か得られないという欠点があった。
この発明は、上記従来装置の欠点を除去するもので、電
圧制御器の入力端に２階微分形慣性補償回路を付加する
ことにより、定常状態（加減連中でない）での電圧制御
の特性を失うことなく、加減速中の電動、欣速度の追従
性を良好にする電動機用可変電圧制御装置を目的とする
。
圧制御器の入力端に２階微分形慣性補償回路を付加する
ことにより、定常状態（加減連中でない）での電圧制御
の特性を失うことなく、加減速中の電動、欣速度の追従
性を良好にする電動機用可変電圧制御装置を目的とする
。
この発明の一実施例を第３図、第４図により説明する。
第３図において符号１〜１０のものけ第１図の従来装置
と同一の構成である。１１は微分回路９の出力を入力と
する微分形補償回路であり、この出力は、加算器１０で
回転速度基準値５ＰＤＲＥＦと加算されて電圧制御器１
へ入力される。
と同一の構成である。１１は微分回路９の出力を入力と
する微分形補償回路であり、この出力は、加算器１０で
回転速度基準値５ＰＤＲＥＦと加算されて電圧制御器１
へ入力される。
この微分形補償回路１１の伝達関数Ｇ （Ｓ）は、電圧
基準値ＶＲＣＲＥＦかも電圧制御器１の出力への閉ルー
プ伝達関数をＧＶＲＣ（Ｓ）とすると、となる。一般に
Ｇいｃ（Ｓ）は−次遅れで表わされるかも、Ｃ（Ｓ）は
微分形補償回路となり、従来装置の慣性補償回路となる
微分回路９と合わせて２１階、微分形補償回路となる。
基準値ＶＲＣＲＥＦかも電圧制御器１の出力への閉ルー
プ伝達関数をＧＶＲＣ（Ｓ）とすると、となる。一般に
Ｇいｃ（Ｓ）は−次遅れで表わされるかも、Ｃ（Ｓ）は
微分形補償回路となり、従来装置の慣性補償回路となる
微分回路９と合わせて２１階、微分形補償回路となる。
次にこの発明の一実施例である第３図の動作を第４図に
より説明する。
より説明する。
従来装置の説明と同様に直流電動機５をｔ、〜ｔ２間で
加速する場合を考える。要求される速度指令信号となる
回転速度基準値５ＰＤＲＥＦ（第４図（ａ））と、それ
を２階微分形補償回路９．１１を介して出力される信号
ＩＣＲＥＦとを加算して得られる電圧制御器１０入力と
ｙ（る電圧基準値は、ＶＲＣ−８ＰＤＲＥＦ＋Ｇ（Ｓｌ
・Ｋ−８・５ＰＤＲＥＦで表わされ、その波形は第４し
１（ｂ）のようになる。
加速する場合を考える。要求される速度指令信号となる
回転速度基準値５ＰＤＲＥＦ（第４図（ａ））と、それ
を２階微分形補償回路９．１１を介して出力される信号
ＩＣＲＥＦとを加算して得られる電圧制御器１０入力と
ｙ（る電圧基準値は、ＶＲＣ−８ＰＤＲＥＦ＋Ｇ（Ｓｌ
・Ｋ−８・５ＰＤＲＥＦで表わされ、その波形は第４し
１（ｂ）のようになる。
Ｉ−たかって、電圧制御器１の出力となるマイナループ
電流制御器２の入力（１１流基準値ＣＣＲＥ Ｆ）は、 ＣＣＲＥＦ＝Ｇｙ、、ｃ（Ｓｌ−ＶＲＣＲＥＦ＝ （Ｇ
ｙＲｃ（Ｓ）４−に−８） ・５ＰＤＲＥＦ＝ＧｖＲｃ
（Ｓ）・５ＰＤＲＥＶ＋に−８−８ＰＤＲＥＶ −・・
・−（３）となり、その波形は第４図（ｅ）のように方
形波となって、マイナループ電流制御器２へ入力される
。
電流制御器２の入力（１１流基準値ＣＣＲＥ Ｆ）は、 ＣＣＲＥＦ＝Ｇｙ、、ｃ（Ｓｌ−ＶＲＣＲＥＦ＝ （Ｇ
ｙＲｃ（Ｓ）４−に−８） ・５ＰＤＲＥＦ＝ＧｖＲｃ
（Ｓ）・５ＰＤＲＥＶ＋に−８−８ＰＤＲＥＶ −・・
・−（３）となり、その波形は第４図（ｅ）のように方
形波となって、マイナループ電流制御器２へ入力される
。
この結果、′電流基準値ＣＣＲＥＦは第２図（ｃ）の従
来装置のように立上り部（イ）、立下がり部（ロ）での
動作遅れがなくなり、直流電動機５を含む機械系は遅れ
のη（い慣性補償トルク（′電流）が与えられ、直流′
１に動機５０回転速度は第４図（ｄ）のように回転速度
基準値（第４図（ａ））に対して動作遅れの１工い速度
パターンとなる。
来装置のように立上り部（イ）、立下がり部（ロ）での
動作遅れがなくなり、直流電動機５を含む機械系は遅れ
のη（い慣性補償トルク（′電流）が与えられ、直流′
１に動機５０回転速度は第４図（ｄ）のように回転速度
基準値（第４図（ａ））に対して動作遅れの１工い速度
パターンとなる。
この実施例では電動機の加速の場合のみについて説明し
たが、減速の場合であっても全く同様の構成で減速動作
遅れが除去されろ。
たが、減速の場合であっても全く同様の構成で減速動作
遅れが除去されろ。
又、この実帷例では、直流電動機とサイリスタ順変換器
の組み合せで電圧制御する場合を説明したが、交流電動
機を駆動する可変電圧制御装置についても同一原理で同
等の効果を発揮することができる。
の組み合せで電圧制御する場合を説明したが、交流電動
機を駆動する可変電圧制御装置についても同一原理で同
等の効果を発揮することができる。
以上説明したように、この発明は回転速度基準値と、こ
れを２階微分形補償回路を介して得た信号値を加算して
市、圧制御器へ入力することにより、特に加・減速時な
どの過渡運転状態における機械系を含んだ電動機の制御
動作遅れを除去１．、指令値に対する電動機速度の追従
性か嶋くなるという効果かある。
れを２階微分形補償回路を介して得た信号値を加算して
市、圧制御器へ入力することにより、特に加・減速時な
どの過渡運転状態における機械系を含んだ電動機の制御
動作遅れを除去１．、指令値に対する電動機速度の追従
性か嶋くなるという効果かある。
第１図は従来装置のブロック図、第２図は第１図１でお
けろ１１０速時の人、出力波形図、第３１’＜ｌｔ主木
本発明一実帝例のブロック図、第４図：ま第３図の加速
時の入、出力波形図である。 １・・・電、圧制御器、 ２・・・マイナループ屯流制御器、 ３・・・マイナループ電圧制御器、 ４・・・サイリスタ順変換器、 ５・・・直流′電動機、 ６・・・電圧検出器、
７・・・電５流検出器、 ９・・・微分回路、１
０・・・加藷器、 １１・・・２階微分形慣性補償回路。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分をホす。 代 理 人 葛 野 信 −第
１ 図 −コ 第 ２ 図 （ａ）
けろ１１０速時の人、出力波形図、第３１’＜ｌｔ主木
本発明一実帝例のブロック図、第４図：ま第３図の加速
時の入、出力波形図である。 １・・・電、圧制御器、 ２・・・マイナループ屯流制御器、 ３・・・マイナループ電圧制御器、 ４・・・サイリスタ順変換器、 ５・・・直流′電動機、 ６・・・電圧検出器、
７・・・電５流検出器、 ９・・・微分回路、１
０・・・加藷器、 １１・・・２階微分形慣性補償回路。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分をホす。 代 理 人 葛 野 信 −第
１ 図 −コ 第 ２ 図 （ａ）
Claims (1)
- 速度指令信号となる回転速度基準値と、上記回転速度基
準値を２階微分形補償回路を介して得られる信号値を加
算する加算器、上記加算器の出力を入力とする電圧制御
器を有する電動機用可変電圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115975A JPS596780A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機用可変電圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115975A JPS596780A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機用可変電圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS596780A true JPS596780A (ja) | 1984-01-13 |
Family
ID=14675760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57115975A Pending JPS596780A (ja) | 1982-07-01 | 1982-07-01 | 電動機用可変電圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS596780A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63181696A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-26 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 同期電動機のオ−プンル−プ制御方法 |
| JPH01243866A (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-28 | Toshiba Corp | 電動機の速度制御装置 |
| JPH03107384A (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51137824A (en) * | 1975-05-23 | 1976-11-29 | Hitachi Ltd | Speed control means for induction motor |
-
1982
- 1982-07-01 JP JP57115975A patent/JPS596780A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51137824A (en) * | 1975-05-23 | 1976-11-29 | Hitachi Ltd | Speed control means for induction motor |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63181696A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-26 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 同期電動機のオ−プンル−プ制御方法 |
| JPH01243866A (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-28 | Toshiba Corp | 電動機の速度制御装置 |
| JPH03107384A (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動制御装置 |
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