JPS5815476A - モ−タの速度制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はモータの速度制御システムに関し、はやい応答
及び高精度の制御特性を有する速度制御システムに関す
るものである。

従来技術 モータの回転速度を制御するために、そのモータの実際
の速度を検出するとともに、この実際の速度と予め定め
られたモータの指令速度とを比較し、その実際の速度と
指令速度との差が零となるように電力を供給することに
よりモータの速度を制御するシステムが提供されている
。

このようなモータの速度制御システムによればモータの
実際の回転速度を帰還することによってモータの負荷変
動が生じてもこれに対応した電力を供給し、モータの速
度を所望の指令速度で安定に制御できる特徴があるが、
未だ種々の不都合が内在されているのである。

すなわち、Ｆ記のモータの速度制御システムがアナログ
回路にて構成される場合においては、モータの負荷トル
ク、モータ速度の検１１］５器、回路定数等のバラツギ
によって制御システム毎に制御値が異なるものとなるた
め、制御システム毎に適当な調整が為される必要がある
とともに、温度、湿度等の環境条件や回路素子の経年変
化に起因して制御されるモータの速度が変動を受けるの
である。

また、モータの速度制御システムがデジタル回路にて構
成される場合においては、」−記のような不都合が解消
される反面、モータの回転速度検出器の分解能に基づく
回転速度検出時間（サンプリング時間）やデジタル信号
処理時間に限度がある。

このため、これ等の時間を含む最短の制御サイクルによ
っても可聴周波数具」二での制御が困難であり、アナロ
グ回路にて構成される制御システムに比較して制御応答
特性が劣るのである。

目　　　　的 本発明は以」二の事情を背景として為されたものであわ
、その目的とするところは、制御システム毎に調整作業
を要することがなく均一な制御特性を備え、且つ環境条
件や経時変化の影響を受けることなく、シかも応答特性
の良いモータの速度制御システムを提供することにある
。

解決手段 斯る目的を達成するため、本発明のモータの速度制御シ
ステムは、半導体制御素子を介してモータへの電力供給
量を制御し、そのモータの速度制御を行なうシステムに
おいて、 （１）予め定められた周期毎に前記モータの実際速度を
検出してデジタル検出信号を発生するだめの検出部と、
前記モータの指令速度に対応するデジタル指令信号及び
前記デジタル検出信号に基づいてデジタル制御信号を演
算する演算部と、そのデジタル制御信号を記憶保持し前
記予め定められた周期毎に保持内容を更新する信号保持
部とを有するデジタル制御装置と、 （２）前記信号保持部に保持されたデジタル制御値５− 号をそれに対応するアナログ制御信号に変換する変換装
置と、 （３）前記モータの実際速度を常時検出してアナログ検
出信号を発生するだめの検出部を有し、前記アナログ制
御信号及びアナログ検出信号に基づいて前記半導体制御
素子の導通を制御するアナログ制御装置と、 を含んで構成される。

実施例 以下、本発明の一実施例を示す図面に基づいて詳細に説
明する。

第１図において、２は直流にて駆動されるミシンモータ
であシ、このミシンモータ２の出力軸ニ作動的に連結さ
れたパルヌ発生器である回転センサ４からミシンモータ
２の実際の回転速度に比例した周波数のパルヌ信号ＳＰ
がカウンタ６と周波数／電圧変換器８に供給される。そ
の回転センサ４においては、通常、ミシンモータ２とと
もに回転する円板に設けられた複数のスリットまたは歯
を、ホトカプラまたは電磁ピックアップが検知す６一 ることによってパルス信号ＳＰが出力される。

カウンタ６ば、タイミンク制御回路１０からの予め定め
られた周期のタイミング指令信号ＳＳに基づいて所定時
間内に供給されたパルス信号ＳＰを計数する計数手段で
あって、その計数内容を表わすコード信号であるデジタ
ル検出信号ＳＤを比較器１２に供給する。すなわち、タ
イミンク指令信号ＳＳはパルス信号ＳＰの一定のサンプ
リンタ周期（’ＩＪ１０ｍ秒）及びサンプリンク時間（
約２ｍ秒）をカウンタ６に指令するものであり、デジタ
ル検出信号ＳＤは所定のサンプリング時間内に供給され
たパルス数、換言すればミシンモータ２の実際の回転速
度を表わす。したがって、回転センサ４及びカウンタ６
は予め定められた周期毎にミシンモータ２の実際速度を
検知してデジタル検出信号ＳＤを出力する検出部を形成
している。

指令信号設定器１４にはミシンモータ２の指令速度を表
わすデジタル指令信号ＳＣが予め複数種類記憶されてお
り、作業者による速度選択スイッチ１６の操作に基づい
て、選択された所望の指令速度を表わすコード信号であ
るデジタル指令信号ＳＣを比較器１２に供給する。

比較器１２は、タイミング指令信号８８に従って前記サ
ンプリンク時間の経過後にデジタル検出信号ＳＤとデジ
タル指令信りＳＣとを比較し、これ等の信号ＳＤ及びＳ
Ｃがそれぞれ示す速度の差を表わす差信号ＳＡを演算器
１８に供給する。

演算器１８は、同様にタイミング指令信号ＳＳに従って
、差信号ＳＡ、に予め定められた一定の定数Ｋを乗算す
るとともに、前回のサンプリング周期（制御ザイクル）
にて演算され且つ記憶された制御量Ｒｎにそれを加算し
て新たな制御量Ｒ＋＋＋１を算出し、この新たな制御量
Ｒ＋＋＋Ｉを記憶すると同時にこの制御量Ｒｎ＋１を表
わすデジタル制御信号ＳＢをラッチ２０に供給する。す
なわち、比較器１２及び演算器１８は、ミシンモータ２
の指令速度に対応するデジタル指令信号ＳＣと実際のミ
シンモータ２の速度に対応するデジタル検出信号ＳＤと
に基づいて次の（１）式の演算を実行し、デジタル制御
信号Ｓ　Ｂを算出する演算部を形成している。

Ｒｎ　　＋１　＝　　（Ｐａ　−Ｐｄ　）　　Ｋ　　＋
　　Ｒｎ　　　　　　　　　　（］）ここで、ＰＣはデ
ジタル指令信号ＳＣが表わすミシンモータ２の指令速度
（目標値）　、Ｐ、ｔはデジタル検出信号ＳＤが表わす
ミシンモータ２の実際の速度、（ＰＣ−Ｐｄ）は前記差
信号ＳＡが表わす速度差である。そして、前記演算部に
おける一上記（１）式の演算は前記サンプリング周期内
の残りの時間（約８ｍ秒）以内に処理されるようになっ
ている。

ラッチ２０は、タイミング指令信号ＳＳに基づいて、前
記演算部にて算出されたデンタル制御信号ＳＢを次の１
つのサンプリング周期の間保持するとともに、保持して
いる間その保持内容である信号８　、ＢをＤ／、Ａ変換
器２６に供給する。すなわち、ラッチ２０はデジタル制
御信号ＳＢを記憶保持し、予め定められたサンプリング
周期毎にその保持内容を更新する信号保持部を形成して
いる。

尚、タイミング制御回路１０は、スタートストップスイ
ッチ２２が作業者によってスタート操作されたとき、ラ
ッチ２０においてデジタル制御信号−９＝ ８Ｂの保持及び出力動作をさせるタイミンク指令信号Ｓ
Ｓが出力されるように構成されている。

以」二のカウンタ６、指令信号設定器１４、比較器１２
、演算器１８、ラッチ２０及びタイミンク制御回路１０
は、デジタル信号を処理するデジタル演算装置２４を形
成しており、所謂マイクロコンピュータによっても部分
的または全体的に構成され得るものである。そして、そ
のデンタル演算装置２４及び回転センサ４が本実施例の
デジタル制御装置である。

Ｄ／Ａ変換器２６は、デジタル信号をアナログ信号に変
換する変換装置であり、デジタル制御信号ＳＢが表わす
制御量に反比例した電圧値を有するアナログ制御信号Ｓ
Ｖを鋸歯波発生回路２８に供給する。

一方、基本周波数信号発生器３０は、可聴周波数以上の
周波数の基本周波数信号８Ｔ（本実施例では約２０ＫＨ
，）を信号発生器である鋸歯波発生回路２８に供給する
。

鋸歯波発生回路２８は、アナロク制御信号ＳＶ１０− で決定される傾斜と基本周波数信号ＢＴで決定される周
期とを備えた鋸歯状波信号８Ｎを作成し、この信号ＳＮ
を比較器３２に供給する。

前記周波数／電圧変換器８は、パルス信号ＳＰをミシン
モータ２の実際の回転速度を表わす電圧信号であるアナ
ログ検出信号ＳＥに変換し、この信号ＳＥを比較器３２
に供給する。すなわち、周波数／電圧変換器８はミシン
モータ２の実際の速度を常時検出する検出部を形成して
いる。

比Ｖ器３２は、鋸歯状波信号ＳＮとアナログ検出信号Ｓ
Ｂとを比較し、鋸歯状波信号８Ｎがアナログ検出信号Ｓ
Ｅを上回っている間パルスが形成されるドライバ駆動信
号ＳＲをドライバ３４に供給する。このドライバ３４は
半導体制御素子であるパワートランジスタによって構成
されており、ドライバ駆動信号ＳＲのパルスが立上って
いる間導通させられ、その信号Ｓ’Ｒが立−にっている
時間比率（デユーティファクタ）で電力が供給されるよ
うにチョッピングされた電力信号ＳＷをミシンモータ２
に供給する。換言すれば、このドライバ３４を介してミ
シンモータ２への供給される電力が制御されるようにな
っている。

したがって、以」−の周波数／電圧変換器８、基本周波
数信号発生器３０、鋸歯波発生回路２８及び比較器３２
がアナログ制御信号ＳＶ及びアナロク検１」１１信号Ｓ
Ｅに基づいてドライバ３４の導通を制御するアナログ制
御装置３６を形成している。

尚、前記鋸歯波発生回路２８及び比較器３２はたとえば
第２図に示される回路にて構成される。

すなわち、ＰＮＰ形の１−ランジスタ３８．４０のコ１
／クタは抵抗体４２．４４を介して電源Ｖｃｒ−に接続
されており、そのトランジスタ８８．４０のベースハ共
にＰＮＰ型のトランジスタ４６のエミッタ及びコレクタ
を介して接地されている。Ｄ／Ａ変換器２６の出力端子
はトランジスタ３８のコレクタ及ヒトランジスク４６の
ベースに接続されており、トランジヌタ４０のコレクタ
は、充電コンデンサ４８を介して接地されるとともに電
流制限方向が基本周波数信号発生器３０の出力端子に向
う方向であるダイオード５０を介してその出力端子に接
続されている。したがって、Ｄ／Ａ変換器２６から１−
ランジヌク４６のベースに供給されるアナログ制御信号
Ｓｖの大きさに従ってトランジヌタ４６及びトランジス
タ４００ベース電流カ決定されるので、そのアナログ制
御信号ＳＶの電圧の大きさに反比例した充電電流をもっ
て充電コンデンサ４８が抵抗体４４及びトランジスタ４
０を通して充電されるとともに、基本周波数信号ＳＴが
零ボルトとなる毎に充電コンデンサ４８がダイオード５
０を介して放電される。この結果、第３図に示されるよ
うに、充電コンデンサ４８の充電電圧は基本周波数信号
ＳＴとの関連においてアナログ制御信号ＳＶの大きさに
反比例した傾斜を有する鋸歯波状を示し、この充電電圧
が鋸歯状波信号８Ｎとして比較器３２に供給されるので
ある。

比較器３２は出力端子が抵抗体５４を介して電源Ｖωに
接続されたオペアンプ５２を含んで構成されており、第
３図に示されるようにその斗入力端子に供給された鋸歯
状波信号ＳＮがその一入力端子に供給されたアナログ検
出信号ＳＥよシ大き１３− い場合にドライバ３４を作動させるドライバ駆動信号Ｓ
１（を出力する。

以下、本実施例の作動を説明する 図示しない電源ヌイツチが投入されるとともにヌタート
ヌトツプスイッチ２２が操作されると、ミシンモータ２
へ供給される電力供給量が、差信号ＳＡが表わす速度差
を零とするように制御されミシンモータ２がデジタル指
令信号ＳＣが表わす選択された所望の速度で駆動される
。すなわち、スタートストップスイッチ２２が操作され
た直後の状態においては、デジタル指令信号ＳＣが表わ
す指令速度ＰＣ＋は、デジタル検出信号ＳＤが表わす実
際のミシンモータ２の回転速度Ｐｄよりも大幅に大きい
ので、大きな制御量ＩＲＭ＋１　を表わすデジタル制御
信号ＳＢがＤ／Ａ変換器２６にザンプリング周期毎に供
給される。このため、Ｄ／Ａ変換器２６はその入力信号
ＳＢが表わす量に反比例した小さい電圧のアナログ制御
信号ＳＶを鋸歯波発生回路２８に供給するので、第３図
の２点鎖線にて示されるように、傾斜の大きい鋸歯状波
信号Ｓ１４− Ｎが比較器３２に供給される。

同時に、比較器３２には実際のミシンモータ２の速度を
表わす小さい電圧のアナログ検出信号ＳＥ（第３図の点
線）が供給されているので、鋸歯状波信号ＳＮがアナロ
グ検出信号ＳＥを一１回る状態の割合が大きくなり、パ
ルス幅の大きなドライバ駆動信号５Ｔｔ（第３図の２点
鎖線）が比較器３２からドライバ３４に供給される。こ
の結果、ドライバ３４からミシンモータ２に大きなデユ
ーティファクタの電力信号ＳＷが供給され、ミシンモ、
−夕２の回転速度が急速に」二列する。

ミシンモータ２の回転速度が上刃すると、差信号８Ａが
表わす速度差が小さくなって鋸歯状波信号ＳＮの傾斜が
緩やかとなるとともに、アナログ検出信号ＳＥが表わす
電圧が大きくなるので、鋸歯状波信号８Ｎがアナログ検
出信号ＳＥを一１＝回る割合が次第に小さくなり、ミシ
ンモータ２に供給される電力信号ＳＷのデユーティファ
クタが小さくなる。この結果、差信号ＳＡが表わす速度
差が零となる状態において、ミシンモータ２の速度がデ
ジタル指令信号ｓｃが表わす所望の速度に安定する。第
３図の実線に示す鋸歯状波信号ｓＮ、アナログ検出信号
ＳＥ及びドライバ駆動信号ｓＲはこの状態を示す。

ところで、モータの速度制御システムを構成する機器、
特にアナログ信号を処理する機器は、デジタル信号を処
理する機器と異り、性質−ｈその特性のばらつき及び経
時変化が避けられない。このため、従来そのような機器
で構成される速度制御システムにおいては、制御される
モータの回転速度を揃えるために、組立後においてモー
タの速度指令電圧やモータ速度検出電圧を調整する煩雑
な作業が必要とされるのみならず、経時的にモータの回
転速度が変化して制御される速度の精度が低下してしま
う不都合が内在されていたのである。

しかしながら、上述のように構成された本実施例の速度
制御システムによれば、速度制御の基準となるミシンモ
ータ２の実際の速度の検出及び指令速度と実際の速度と
の速度差の演算がデジタル信号によって処理されるので
、そのような不都合が全く解消されている。

すなわち、たとえば、機器のばらつきまたけ経時変化に
よって周波数／電圧変換器８から出力されるアナログ検
出信号ＳＥが第３図の点線に示すように小さく変化した
ために、ドライバ駆動信号Ｓｌ’（が第３図の点線に示
すようにパルス幅が大きくなる方向に変化してミシンモ
ータ２の回転が上昇したとする。このようなミシンモー
タ２０回転はパルス信号ＳＰによって検知されるととも
に、デジタル検出信号ＳＤが表わす実際の回転速度Ｐｄ
がデジタル指令信号ＳＣが表わす指令速度Ｐａを上回っ
て差信号ＳＡが表わ・す速度差（Ｐａ　−Ｐａ　）がマ
イナス値となる。このため、小さな値のデジタル制御信
号ＳＢが演算器１８からラッチ２０を介してＤ／Ａ変換
器′２６に供給されるので、鋸歯波発生回路２８から比
較器３２に供給される鋸歯状波信号ＳＮは第３図の点線
に示されるように傾斜の小さいものとなり、ドライバ駆
動信号ＳＲは第３図の実線に示されるものに補正される
。したがって、ミシンモータ２は、周波数／電圧変換器
＝１７− ８の特１生のばらつきや経時変化に起因してアナログ検
出信号８Ｅが変化させられたにも拘らず、デジタル指令
値Ｆｊ’　Ｓ　Ｃが表わす所望の選択速度で回転するよ
うに制御されるとともに、差信号ＳＡが表わす速度差が
零となるこの状態で安定する。

反対に、周波数／電圧変換器８から出力されるアナログ
検出信号ＳＥが機器のばらつきまたは経時変化によって
大きく変化した場合には、差信号ＳＡが表わす速度差が
零となるように鋸歯状波信号ＳＮの傾斜が大きくされて
、ドライバ駆動信号ＳＲが第３図の実線に示されるよう
に補正され、ミシンモータ２の回転がデジタル指令信号
ＳＣが表わす回転速度に制御される。尚、周波数／電圧
変換器８のみならず、Ｄ／Ａ変換器２６、鋸歯波発生回
路２８．比較器３２等のアナログ信号を処理する機器の
ばらつきや経時変化が生じても、同様に、鋸歯状波信号
８Ｎの傾斜が変化させられ、差信号１’ｌＡが表わす速
度差が零となる電力信号ＳＷがミシンモータ２に供給さ
れるように補正される。

１８− 次に、ミシンモータ２の回転中に急激な負荷変動が発生
した場合には、デジタル指令信号Ｓｏが表わす指令速度
に回転を回復させかつ維持するために、その負荷変動に
対応した電力信号ＳＷが直ちにミシンモータ２に供給さ
れることが望まれる。

従来のデジタル回路にて構成される速度制御システムに
おいては、モータの回転速度検出時間（サンプリング時
間）やデジタル信号処理時間に限度があるため、モータ
の負荷変動の発生からその負荷変動に対応した電力が供
給されるまでの制御応答特性が必ずしも充分ではなかっ
た。たとえば、サンプリング時間が２ｍ秒、デジタル信
号処理時間が８ｍ秒である場合には、サンプリング周期
、すなわちひとつの制御サイクルの長さが１０ｍ秒とな
り、負荷変動が生じてからその負荷変動に対応した電力
信号がモータに供給される１でに、少なくとも１０ｍ秒
経過してしまうおそれがある。

これに対し、本実施例においては、ミシンモータ２に急
激な負荷変動が発生し、その回転速度の変化が回転セン
サ４によって検知されると、回転センサ４から出力され
るパルス信号ＳＰが周波数／電圧変換器８によってアナ
ログ検出信号ＳＥに直ちに変換される。このため、比較
器３２において負荷変動による速度変化を表わすアナロ
グ検出信号Ｓ　、Ｅと鋸歯状波信号ＳＮとが比較されて
負荷変動に対応したドライバ駆動信号ＳＲが直ちにドラ
イバ３４に供給され、ミシンモータ２の速度が回復させ
られる。たとえば、ミシンモータ２に急激な大きな負荷
が加えられるとその回転速度が低下し、アナログ検出信
号ＳＥが第３図の点線に示されるように小さくなると、
比較器３２から出力されるドライバ駆動信号ｆ’＋Ｒが
第３図の点線に示されるようにパルス幅が大きくなる。

したがってミシンモータ２に供給される電力が直ちに大
きくされ、ミシンモータ２の回転速度がきわめて短時間
に回復させられるのである。すなわち、ミシンモータ２
の負荷変動に対して、カウンタ６のサンプリング周期に
関係なく、きわめてはやい応答特性が得られるのである
。

このように、本実施例によれば、速度制御の基準となる
ミシンモータ２の実際の速度の検出、及び指令速度と実
際速度との速度差の演算がデジタル装置を構成する回転
センサ４及びデジタル制御装置２４において処理されて
いるので、組立後の制御システム毎の調整作業や経時的
にミシンモータ２の回転速度が変化して制御される速度
の精度が低下してしまうことが全く解消されるとともに
ミシンモータ２の回転速度検出時間及びデジタル信号処
理時間に関係なく、アナログ制御装置３６によってミシ
ンモータ２の負荷に対応した電力信号ＳＷが即時供給さ
れるので、きわめて優れた制御応答特性が得られるので
ある。

以上、本発明の一実施例を示す図面に基づいて説明した
が、本発明はその他の態様においても適用される。

たとえば、前述の実施例は、直流のミシンモータ２の速
度制御について説明されているが、その他の用途のモー
タの速度制御にも当然に適用されるものであり、そのモ
ータの型式は、パワートランジスタを介して連続的に制
御された電力で駆動２１− される直流モータでもよいし、ザイリスタ及びトライア
ック等の半導体制御素子を介して制御された電力で駆動
される直流または交流の七−夕であってもよいのである
。

また、前述の実施例において、アナログ検出信号ＳＥを
発生するだめの検出部はパルス信号ＳＰを変換する周波
数／電圧変換器８で構成されているが、ミシンモータ２
の出力軸に作動的に連結され、その出力軸の回転速度に
対応した電圧を出力するタコゼネレータであってもよい
のである。

尚、上述したのはあくまでも本発明の一実施例であわ、
本発明はその精神を逸脱しない範囲において種々変更が
加えられ得るものである。

効果 以上詳記したように、本発明のモータの速度制御システ
ムによれば、速度制御の基準となるモータの実際の速度
の検出、及び指令速度と実際の速度との速度差等の演算
がデジタル制御装置において処理されるので、組立後の
システム毎の調整作業や経時的にモータの回転速度が変
化してしまうことが２２− 仝ぐ解消されるのである。同時に、そのデジタル制御装
置におけるモータの回転速度検出時間及びデジタル信号
処理時間に関係なくアナログ制御装置によってモータの
負荷に対応した電力が即時そのモータに供給されるので
、きわめて優れた制御応答特性が得られるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。第２図は第１図の要部を示す回路図である。第３
図は第１図の作動を説明するために各部の信号波形を示
す図である。 ２：ミシンモータ（モータ） ８：周波数／電圧変換器（検出部） ２０：ラッチ（信号保持部） ２６：Ｔ）／Ａ変換器（変換装置） ２８：鋸歯波発生回路（信号発生器） ３２：比較器 ３４：ドライバ（半導体制御素子） ３６：アナログ制御装置 ＳＰ：パルス信号　　ＳＤ：デシタル検出信号ＳＡ：差
信号　　　　ＳＣ：デジタル指令信号ＳＮ：鋸歯状波信
号　ＳＥ：アナログ検出信号ＳＢ：デジタル制御信号 出顆人　　ブラサー工業株式会社

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）半導体制御素子を介してモータへの電力供給量を
   制御し、そのモータの速度制御を行なうシステムにおい
   て、 予め定められた周期毎に前記モータの実際速度を検出し
   てデジタル検出信号を発生するだめの検出部と、前記モ
   ータの指令速度に対応するデジタル指令信号及び前記デ
   ジタル検出信号に基づいてデジタル制御信号を演算する
   演算部と、そのデジタル制御信号を記憶保持し前記予め
   定められた周期毎に保持内容を更新する信号保持部とを
   有するデジタル制御装置と、 前記信号保持部に保持されたデジタル制御信号をそれに
   対応するアナログ制御信号に変換する変換装置と、 前記モータの実際速度を常時検出してアナログ検出信号
   を発生するための検出部を有し、前記アナログ制御信号
   及びアナログ検出信号に基づいて前記半導体制御素子の
   導通を制御するアナログ制御装置とを含むモータの速度
   制御システム。
2. （２）前記演算部は、前記デジタル指令信号及びデジタ
   ル検出信号の差信号と前回演算された前記デジタル制御
   信号とに基づいて新たなデジタル制御信号を演算する特
   許請求の範囲第１項記載のモータの速度制御システム。
3. （３）前記デジタル制御装置中の検出部は、前記モータ
   の実際速度に比例した周波数のパルス信号を発生するた
   めにモータに連結されたパルヌ発生器と、前記予め定め
   られた周期毎に一定時間前記パルス信号を計数して前記
   デジタル検出信号を発生する計数手段とを含む特許請求
   の範囲第１項記載のモータの速度制御システム。
4. （４）前記アナログ制御装置は、前記予め定められた周
   期より充分に短い周期で鋸歯状波信号を発生する信号発
   生器と、その鋸歯状波信号と前記アナログ検出信号とを
   比較して前記半導体制御素子の導通及び遮断を制御する
   ための比較器とを含み、前記鋸歯状波信号の傾斜部の傾
   きが前記アナログ制御信号に従って制御されるように前
   記信号発生器が構成されている特許請求の範囲第１項記
   載のモータの速度制御システム。