JPS62277236A - 工具移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、横型マシニングセンタ等の工作機械において
、工具を工具マガジンと中間移送ポケットの間で移送さ
せる工具移送装置に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種の工具移送装置において、工具を工具マガ
ジンの工具収納ポケットと、主軸とのＡＴＣが行なわれ
る中間移送ポケットの間で移送しようとした場合、工具
移送装置を移動駆動させる方向に応じた数の７クチエー
タを必要とした。

例えば、工具を把持する工具保持手段を、工具の挿抜方
向に突出後退させるためのアクチェータと、前記工具保
持手段を、工具マガジンと中間移送ポケットの間で円弧
方向に旋回させるための７クチエータと、更に、前記工
具保持手段を、前記円弧方向とは異なる方向に所定角度
回転させるためのアクチェータの１合計３個の７クチエ
ータを必要とした。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た構成では、工具移送装置を駆動するためのアクチェー
タの装着に要するスペースが大きくなってしまい、装置
全体が大型化するばかりか、それ等アクチェータの制御
も複雑なものとなる不都合があった。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、従来の工具移送装
置よりも少ない数のアクチェータで同一の機能を達成し
得る工具移送装置を提供することを目的とする。

（ｄ）０開運点を解決するための手段 即ち１本発明は、工具マガジン（３）と中間移送ポケッ
ト（２９）との間に揺動アーム（１２）を旋回駆動自在
に設け、前記揺動アーム（１２）に回転軸（１７）を回
転自在に支持し、前記回転軸（１７）に工具（７）を把
持し得る工具保持手段（２５）を設け、更にカム溝（２
３，３０）が形成されたカム（２２）を設けると共に、
前記カム溝（２３，３０）に前記回転軸（１７）を、該
回転＠（１７）が前記カム溝（２３，３０）に従って回
転し得るように係合させ、前記揺動アーム（１２）を所
定角度旋回させることにより、前記工具保持手段（２５
）が、所定角度回転し得るようにして構成される。

なお、括弧内の番号は、図面における対応する要素を示
す１便宜的なものであり、従って１本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない、以下のｒ　（ｅ）、
作用」の欄についても同様である。

（ｅ）６作用 上記した構成により、本発明は、工具（７）を移送する
際に、揺動アーム（１２）を所定角度旋回させることに
より５回転軸（１７）がカム溝（２３，３０）に従って
所定角度回転し、前記回転軸（１７）に設けられた工具
保持手段（２５）が工具マガジン（３）と中間移送ポケ
ット（２９）との間で所定角度回転するように作用する
。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基き、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明による工具移送装置の一実施例を示す正
面図。

第２図は揺動アームの平面図。

第３図は本発明の一実施例である工具移送装置を用いて
の工具の移送動作を示す図、第４図は第３図の工具交換
位置周辺の■矢視図。

第５図はカムを示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（
ａ）の正面図。

第６図は本発明の別の実施例である工具移送装置に用い
られるカムを示す図である。

工゛作機械である横型マシニングセンタ１は。

第３図及び第４図に示すように、！ｉ１体２を有してお
り、機体２には公知の工具マガジン３が設けられている
６エ具マガジン３は１機体２に回転自在に装着されたス
プロケットＳ間に張設された、無端状に形成されたチェ
ーン６を有しており、チェーン６には一定の間隔で複数
の工具ホルダ６ａが設けられている。これ等工具ホルダ
６ａには工具収納ポケット６ｂが形成されており、工具
収納ポケット６ｂには工具７が着脱自在なる形で嵌入収
納されている。また、機体２の、第３図上方には中間移
送ポケット２９が設けられており、中間移送ポケット２
９にはポケット２９ａが工具７を嵌入係合自在なる形に
形成されている。なお、工具マガジン３の第４図中の位
置又は、工具移送装置９との工具の脱着交換を行なう工
具交換位置である。

ところで、機体２には、第３図に示すように本発明によ
る工具移送装置９が設けられており、工具移送装置９は
、機体２に固着された＠ｌＯ及びベアリング１１を介し
て、矢印Ａ、Ｂ方向に旋回自在に支持された揺動アーム
１２を有している。

揺動アーム１２の第１図右方にはアーム支持部材１３が
、ボルト１５等の締結手段を介して固着されており、ア
ーム支持部材１３の図中下端部に１±。

機体２の上面２ａを転動自在な形でローラ１３ａが回転
自在に設けられている。

また、アーム支持部材１３の図中左端面にはボス部材１
６が固着されており、ボス部材１６及びアーム支持部材
１３には５回転＠１７がベアリング１９等を介して矢印
Ｃ，Ｄ方向に回転のみ自在に支持されている。回転軸１
７の図中左端面には、カムフォロワ２０がボルト２１・
等を介して固着されており、カムフォロワ２ｏの両端部
には。

２個のローラ２０ａ、２０ｂが、それぞれの中心Ｃ２，
Ｃ３から回転軸１７の中心ｃ１までの距離が、等距ＭＬ
Ｌとなる形で回転自在に設けられている。２個のローラ
２０ａ、２０ｂは、機体２に固着されたカム２２のカム
溝２３に転勤自在な形で嵌入係合されている。

なお、カム２２は、第５図（ａ）に示すように全体が円
弧状に形成された本体２２ａを有しており１本体２２ａ
はその外側面２２ｂが、前記軸１０の回転中心１０ａを
中心とする半径Ｌ２の円の円周の一部となる形で形成さ
れている。外側面２２ｂには、第５図（ｂ）に示すよう
に、前記ローラ２０ａ、２０ｂが嵌入係合されるカム溝
２３が穿設形成されており、カムＦＲ２３は１図中ＬＡ
、ＬＢ間及び位置Ｌ−Ｄ、ＬＥ間では機体２の上面２ａ
と略平行に穿設形成された溝部２３ａ及び２３ｄにより
１図中ＬＢ、ＬＤ間では二叉に分かれて穿設形成された
溝部２３ｂ、２３ｃによって構成されている。

一方１回転軸１７の第１図右端には、装着面１７ａが該
回転軸１７の中心Ｃ１に対して所定の角度を有して形成
されており、装着面１７ａには、工具保持アーム２５が
図示しない駆動装置により図中矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆
動自在に支持されている。なお、工具保持アーム２５に
は略半円形状の工具把持部２５ａが、第４図に示すよう
に、工具７を把持開放自在なる形に形成されている。ま
た、揺動アーム１２の第２図下方にはピン２７ｂを介し
て駆動シリンダ２７のピストンロッド２７ａの先端が枢
着されており、ピストンロッド２７ａは１図中矢印Ｇ、
Ｈ方向に突出駆動自在に設けられている。また、駆動シ
リンダ２７の他端は男３図に示すように、機体２に枢着
されている。

横型マシニングセンタ１は１以上のような構成を有する
ので、所定の加工が終了し、図示しない主軸に装着され
た使用済みの工具７を、次の加工に使用する工具７に交
換する場合には、第４図に示すように工具マガジン３の
チェーン６を、スプロケット５を適宜正逆方向に回転駆
動することにより移動させ１次の加工に使用する工具７
が保持収納されている工具ホルダ６ａを、所定の工具交
換位ｉ１Ｘに位置決めする。該工具ホルダ６ａが工具交
換位置Ｘに位置したところで、駆動シリンダ２７を駆動
してピストンロッド２７ａを第３図矢印Ｈ方向に後退さ
せる。すると、揺動アーム１２は１図中の待機位置Ｙよ
り１回転軸１７と共に軸１０の回転中心１０ａを中心と
して矢印Ａ方向に所定角度旋回する。回転軸１７が矢印
Ａ方向に所定角度旋回すると、該回転＃１１７に固着さ
れたカムフォロワ２０のローラ２０ａ、２０ｂは、共に
カム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝２３の位置ＬＢ
、ＬＡ間を転動して、機体２の上面２ａと平行に矢印入
方向に移動する。従って、回転軸１７は矢印Ｃ，Ｄ方向
に回転せず、該回転軸１７に装着されている工具保持ア
ーム２５は、工具把持部２３ａの開口部２５ｂを第４図
左方に向けた形で機体２の上面２ａと平行に矢印入方向
に移動する。すると、該工具保持アーム２５の工具把持
部２５ａは、第４図に示すように、既に工具交換位置Ｘ
に位置決めされている工具７と、開口部２５ｂを介して
嵌入係合し、該工具７を把持する。

工具保持アーム２５の工具把持部２５ａに工具７が嵌入
把持されたところで１図示しない駆動装置を駆動して、
工具保持アーム２５を第３図矢印Ｆ方向に突出させる６
すると、工具把持部２５ａに把持されていた工具７は、
工具把持部２５ａと共にＦ方向に移動して、工具ホルダ
６ａの工具収納ポケット６ｂから抜き取られる。工具７
を工具収納ポケット６ｂから抜き取ったところで、駆動
シリンダ２７を再び駆動して、ピストンロツド２７ａを
矢印Ｇ方向に突出させ、揺動アーム１２を、矢印Ｂ方向
に所定角度旋回させる。すると、回転軸１７は、工具保
持アーム２５の工具把持部２５ａに把持された工具７と
共に矢印Ｂ方向に所定角度旋回し、かつ後に詳述するカ
ムフォロワ２０とカム２２との係合関係により矢印Ｃ方
向に１８０’回転する。

即ち、揺動アーム１２が矢印Ｂ方向に旋回すると、回転
軸１７に固着されたカムフォロワ２０も矢印Ｂ方向に移
動して、カムフォロワ２ｏのローラ２０　ａ、２０ｂは
、カム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝２３を転勤し
ながら矢印Ｂ方向に移動することになる。

カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して。

該カムフォロワ２０のローラ２０ａ、２０ｂが、共にカ
ム溝２３の位置ＬＡ、ＬＢ間の溝部２３ａ内を転動して
いる場合には、ローラ２０ａ−２０ｂの中心Ｃ２、Ｃ３
を連結するｔ；Ａ　２０　ｃが１機体２の上面２ａと平
行に矢印Ｂ方向に移動して行くので、カムフォロワ２０
に固着された回転軸１７は、第４図に示すように、工具
７を工具収納ポケット６ｂ内から取り出したままの位置
を保持し、矢印Ｃ，Ｄ方向に回転することはない。

続けて、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動すると、
ローラ２０ｂは、位！１１ｆｆＬＢで略Ｖ字形の溝部２
３ｂの第５図（ｂ）上面２３ｅに当接し。

該上面２３ｅに押し下げられる形で溝部２３ｂ内に入り
、該溝部２３ｂ内を転動じて位置ＬＣに向けて図中右斜
め下方に移動する。すると、カムフォロワ２０には１回
転＃１７の中心ＣＬ（第１図参照）回りの回転力が矢印
Ｃ方向に作用するようになるため、ローラ２０ｂと一定
距離離れたローラ２０ａを矢印Ｃ方向に回転させようと
する。このため、ローラ２０ａは、溝部２３ａの図中上
面２３ｆを押圧する形で転動し、続けて溝部２３ｃ内を
転動して位置ＬＣに向けて略−直線状に移動する。

従って、この間、ローラ２０ａ、２０ｂは回転軸１７の
中心Ｃ１を中心として矢印Ｃ方向に同角度だけ回転する
ことになり、カムフォロワ２０は矢印Ｃ方向に回転する
。すると、カムフォロワ２０と固着した回転軸１７は工
具保持アーム２５と共に、工具７を工具収納ポケット６
ｂ内から取り出したときの位置から矢印Ｃ方向に回転す
るが、その回転量θは、第５図（ｂ）想像線に示すよう
に、ローラ２０ｂが溝部２３ｂ内を転勤中で、ローラ２
０ａが位置ＬＢに達した状態では、ローラ２０ａ、２０
ｂの中心Ｃ２，Ｃ３を連結する５２０ｃと機体２の上面
２ａとのなす角θ１で示される。

こうして、ローラ２０ａ、２０ｂがそれぞれ溝部２３ｃ
、２３ｂを転勤する内に、ローラ２０ｂが位置ＬＣに達
すると、ローラ２０ａも位ＩＬＣに達する。この状態で
は、ローラ２０ａ、２０ｂの中心Ｃ２，Ｃ３を連結する
線２０ｃと機体２の上面２ａとのなす角は、θ２、即ち
９０″となり１回転軸１７は、工具７を工具収納ポケッ
ト６ｂ内から取り出したときの位置から、図中矢印Ｃ方
向に９０’回転することになる。

この状態よりカムフォロワ２ｏが更に矢印Ｂ方向に移動
すると１回転軸１７に装着された工具保持アーム２５等
の矢印Ｃ方向の回転による慣性力も寄与する形で、ロー
ラ２０ａはローラ２０ｂに先行する形で溝部２３ｃ内を
転動し、更には溝部２３ｄを転動して矢印Ｂ方向に移動
する６また、ローラ２０ａと一定距離離れたローラ２０
ｂも、略Ｖ字形の溝部２３ｂ内を図中上方に引き上げら
れる形で転動して位ｉＬＤに向けて移動する。このため
、ローラ２０ｂが位置ＬＣ，ＬＤ間の溝部２３ｂを転動
し、ローラ２０ａが、溝部２３ｃ、更には溝部２３ｄを
転動して矢印Ｂ方向に移動するまでの間は、ローラ２０
ａ、２０ｂは回転軸１７の中心Ｃ１を中心として矢印Ｃ
方向に回転することになるので、カムフォロワ２０も矢
印Ｃ方向に続けて回転する。

従って１回転ｔｌｌｌ１７は、工具７を工具収納ポケッ
ト６ｉ）内から取り出したときの位置から矢印Ｃ方向に
更に回転することになり、その回転量θは１例えば９図
中想像線に示すように、ローラ２０ａがＬＤに位置し、
ローラ２０ｂが溝部２３ｂ内にある状態では、ローラ２
０ａ、２０ｂの中心Ｃ２、Ｃ３を連結する線２０Ｃと機
体２の上面２ａとのなす角θ３で示される。

更に、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して、ロー
ラ２０ａ、２０ｂが、共に位置ＬＤ、ＬＥ間の溝部２３
ｄを転動して矢印Ｂ方向に移動している場合には、ロー
ラ２０ａ、２０ｂの中心Ｃ２、Ｃ３を連結するｊＱ　２
０　ｃが機体２の上面２ａと平行に矢印Ｂ方向に移動し
て行くので、回転軸１７は、更に矢印Ｃ方向に回転する
ことはない。

従って、揺動アーム１２が矢印Ｂ方向に所定角度旋回す
ると１回転軸１７は、工具７を工具収納ポケット６ｂ内
から取り出したままの位置から矢印Ｃ方向に１８０’回
転することになる。

こうして１回転軸１７が、工具保持アーム２５と共に矢
印Ｂ方向に所定角度旋回し、かつ矢印Ｃ方向に１８０°
回転すると、工具保持アーム２５の工具把持部２５ａに
把持された工具７は、第３図に示すように、中間移送ポ
ケット２９のポケット２９ａに対向する位置に位置決め
される。工具７がポケット２９ａに対向したところで、
工具保持アーム２５を矢印ｒ方向に後退させ、工具把持
部２５ａに把持された工具７をポケット２９ａ中に嵌入
する。工具７がポケット２９ａに嵌入保持されたところ
で５駆動シリンダ２７をＩ！ｅしてピストンロッド２７
ａを、矢印Ｈ方向に一定ス１−口−クだけ後退させる。

すると、揺動アーム１２は、回転＠１７と共に矢印入方
向に所定角度回転して待機位置Ｙ′へ移動し、該回転軸
１７に固着されたカムフォロワ２Ｑのローラ２０ａ、２
０ｂは、共にカム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝２
３の位置ＬＥ、ＬＤ間を転動する。このため。

ローラ２０ａ、２０ｂは１機体２の上面２ａと平行に矢
印入方向に移動するので１回転軸１７に装着された工具
保持アーム２５は１機体２の上面２ａと平行に矢印Ａ方
向に移動して、工具把持部２５ａと工具７との係合把持
関係は解除される６次に、ポケット２９ａに嵌入保持さ
れた工具７と１図示しない主軸に装着された使用済みの
工具７とを、図示しない公知の自動工具交換装置を用い
て交換する。

更に、主軸からポケット２９ａに返却された使用済みの
工具７を工具マガジン３に返却するには、まず、工具マ
ガジン３を駆動して、該工具７を返却すべき工具収納ポ
ケット６ｂを工具交換位置ｘに位置決めする。次に、揺
動アーム１２を、駆動シリンダ２７により、待機位置Ｙ
’　より矢印Ｂ方向に所定角度旋回させる。すると、工
具保持アーム２５は、工具把持部２５ａがポケット２９
ａに返却された工具７を把持する。工具７が工具把持部
２５ａに把持されたところで、工具保持アーム２５を矢
印Ｊ方向に突出させ、ポケット２９ａから工具７を抜き
取る。工具７がポケット２９ａから抜き取られたところ
で、揺動アーム１２を矢印Ａ方向に所定角度旋回させる
。すると、工具保持アーム２５は、カム２２とカムフォ
ロワ２０により、工具７と共に矢印り方向に１８０°回
転し、工具７は工具交換位ｉｔＸに、第３図想像線で示
すように、ポケット６ｂと工具７が対向する形で位置決
めされる。工具７が工具交換位置Ｘに位置したところで
、既に工具交換位置ｘに位置決めされている工具収納ポ
ケット６ｂに、工具７を、工具保持アーム２５を矢印Ｅ
方向に後退させて嵌入収納する。なお、詳細は工具マガ
ジン３から中間移送ポケット２９に工具７を移送する場
合の全く逆の手順なので省略する。

なお、上述の実施例は、回転軸１７．従って工具保持ア
ーム２５の矢印Ｃ，Ｄ方向の回転量が１８０°の場合に
ついて述へたが１回転軸１７の矢印Ｃ，Ｄ方向の回転量
は１８ｏ°に限定されるものではなく、カム２２のカム
溝２３を適宜変更することにより、任意角度だけ矢印Ｃ
，Ｄ方向に回転させることが出来る。

また、上述の実施例は、カム２２のカム溝が、第５図に
示すような形状を有する場合について述べたが、カム溝
は第５図に示す形状に限定されるものではなく９回転＠
１７を所定角度回転させ得る限り、どのような形状でも
良いことは勿論である。即ち、第６図に示すようなカム
溝３０であっても１回転軸１７を矢印Ｃ，Ｄ方向に１８
０°回転させることが出来る。

第６図に示すカム溝３ｏは１図中位置ＬＦ、ＬＧ間では
機体２の上面２ａと平行に穿設形成された２本の溝部３
０ａ及び３０ｂにより構成されている。また１位置ＬＧ
、ＬＨ間では略Ｘ字形に形成された溝部３０ｃ、３０ｄ
、３０ｅ、３０ｆにより構成されている。更に１位置Ｌ
Ｈ，ＬＩ間では機体２の上面２ａと平行に穿設形成され
た２本の溝部３０ｇ及び３０ｈにより構成されている。

従って、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ、２０ｂが、それぞれカム溝３ｏの位ＩＬＦ
−ＬＧ間（７）溝部３０ａ、３０ｂ内を転動している場
合には、溝部３０ａ、３０ｂは機体２の上面２ａと平行
に形成されているので、ローラ２０ａ、２０ｂは共に矢
印Ｂ方向に平行移動する。このため、カムフォロワ２０
は矢印Ｃ１Ｄ方向に回転しない、従って１回転軸１７は
、第４図に示すように、工具７を工具収納ポケット６ｂ
内から取りだしたままの位置を保持し、矢印Ｃ１Ｄ方向
に回転しない。

カムフォロワ２０が引き続き矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ、２０ｂが共に位置ＬＧに達すると、ローラ
２０ｂは、溝部３０ｅの図中右面３０ｉに当接−１該右
面３０ｉに押し上げられる形で溝部３０ｅ内を転動して
、位置ＬＪに向けて図中有料め上方に移動する。すると
、カムフォロワ２ｏには１回転＠１７の中心６１回りの
回転力が矢印Ｃ方向に働くようになり、ローラ２０ｂと
一定距は雌れたローラ２０ａを矢印Ｃ方向に回転させよ
うとする。このため、ローラ２０ａは、ローラ２０ｂの
位置ＬＪに向けての移動に連れて、溝部３０ｃから溝部
３０ｆに入り、更に溝部３゜ｆ内を転動して図中有料め
下方に移動する。

従って、この間、ローラ２０ａ、２０ｂは矢印Ｃ方向に
回転するので、カムフォロワ２０も矢印Ｃ方向に回転す
る。すると、カムフォロワ２゜に固着された回転軸１７
も、工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取りだしたと
きの位置から矢印Ｃ方向に回転することになる。例えば
、図中想像線で示すように、ローラ２０ａ、２０ｂがそ
れぞれ位置ＬＧ、ＬＨ間の溝部３０ｆ、３０ｉを転勤し
て１回転軸１７の中心Ｃ１が位置ＬＪに達すると、ロー
ラ２０ａ、２０ｂを連結する線２０ｃが機体２の上面２
ａと平行になり、回転軸１７は。

工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取りだしたときの
位置から矢印Ｃ方向に９０”回転することになる。

更に、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動すると、カ
ムフォロワ２０には引き続き矢印Ｃ方向の回転力が作用
しているので、ローラ２０ｂは、溝部３０ｅから溝部３
０ｄに入り、該溝部３０ｄ内を位置ＬＨに向けて移動す
る。また、ローラ２０ａは引き続き溝部３０ｆ内を転動
し１位置ＬＨに向けて図中有料め下方に移動する。従っ
て、この間、カムフォロワ２ｏは、矢印Ｃ方向に更に回
転することになり、回転軸１７も、工具７を工具収納ポ
ケット６ｂ内から取り出したときの位置から更に矢印Ｃ
方向に回転することになる。

カムフォロワ２０が引き続き矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ、ローラ２０ｂが、それぞれカム溝３０の位
置ＬＨ，ＬＩ間の溝部３０ｇ、３０ｈ内を転勤して、矢
印Ｂ方向に移動している場合には、前述した位置ＬＦ、
ＬＧ間を移動する場合と同様に、カムフォロワ２０は回
転せず１回転軸１７が更に矢印Ｃ方向に回転することは
ない。

従って１回転軸１７は、工具７を工具収納ポケット６ｂ
内から取りだしたままの位置から矢印Ｃ方向に１８０°
回転することになる。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように本発明によれば、工具マガジン３
と中間移送ポケット２９との間に、揺動アーム１２を旋
回駆動自在に設け、前記揺動アーム１２に回転軸１７を
回転自在に支持し、前記回転軸１７に前記工具７を把持
し得る工具保持アーム２５等の工具保持手段を設け、更
にカム溝２３．３０が形成されたカム２２を設けると共
に。

前記カム溝２３．３０に前記回転軸１７を、該回転！１
１１１７が前記カム溝２３．３０に従って回転し得るよ
うに係合させ、前記揺動アーム１２を所定角度旋回させ
ることにより、前記工具保持手段が、所定角度回転し得
るようにして構成したので、揺動アーム１２が工具マガ
ジン３と中間移送ポケット２９との間で、矢印Ａ、Ｂ方
向に旋回駆動されることにより、それと連動する形で回
転軸１７が。

矢印Ｃ，Ｄ方向に回転駆動されるので１回転軸１７を駆
動する専用のアクチェータが不要となり、従来のこの種
の工具移送装置よりも少ない数のアクチェータで同一の
機能を達成することが出来る。

従って、工具移送装置９の構成を、従来のこの種の工具
移送装置よりも簡略小型化することが出来るばかりでは
なく、その制御も容易に行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工具移送装置の一実施例を示す正
面図。 第２図は揺動アームの平面図。 第３図は本発明の一実施例である工具移送装置を用いて
の工具の移送動作を示す図。 第４図は第３図の工具交換位置周辺のＩＶ矢視図、 ７５図はカムを示す図で、（ａ）は平面図。 （ｂ）は（ａ）の正面図、 第６図は本発明の別の実施例である工具移送装置に用い
られるカムを示す図である。 ３・・・・・・工具マガジン ９・・・・・・工具移送装置 １２・・・・・・揺動アーム １７・・・・・・回転軸 ２２・・・・・・カム ２３・・・・・・カム溝 ２５・・・・・・工具保持手段（工具保持アーム）２９
・・・・・・中間移送ポケット ３ｏ・・・・・・カム溝 出願人　　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 （ほか１名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 工具マガジンと中間移送ポケットの間で工 具の移送を行う工具移送装置において、 前記工具マガジンと前記中間移送ポケット との間に揺動アームを旋回駆動自在に設け、前記揺動ア
   ームに回転軸を回転自在に支持 し、 前記回転軸に前記工具を把持し得る工具保 持手段を設け、 更にカム溝が形成されたカムを設けると共 に、前記カム溝に前記回転軸を、該回転軸が前記カム溝
   に従って回転し得るように係合させ、前記揺動アームを
   所定角度旋回させること により、前記工具保持手段が、所定角度回転し得るよう
   にして構成した工具移送装置。