JPS62287951A - 工具移送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、横型マシニングセンタ等の工作機械において
、工具を工具マガジンと中間移送ポケットの間で移送さ
せる際に適用するに好適な工具移送方法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種の工具移送装置は、工具を工具マガジンの
工具収納ポケットと、主軸とのＡＴＣが行なわれる中間
移送ポケットの間で移送させる必要が有り、そのために
各種の機端が従来がら昭案されて来ている。

（Ｃ）９発明が解決しようとする問題点ところで、工具
保持手段中の工具を工具マガジンや中間移送ポケットと
の間で受は渡しするには、工具保持手段が工具の移送中
に、無駄な時間を生じさせることなく、所定の位置に工
具を移動させておく必要がある。

本発明は、上記事情に鑑み、工具の移送中に、無駄な時
間を生じさせること無く、工具を所定位置に移動させる
ことの出来る工具移送方法を０供することを目的とする
。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、工具マガジン（３）と中間移送ポケッ
ト（２９）との間に揺動アーム（１２）を旋回駆動自在
に設け、前記揺動アーム（１２）に回転＠（１７）を回
転自在に支持し、前記回転＠（１７）に工具（７）を把
持し得る工具保持手段（２５）を設け、工具（７）を前
記工具マガジン（３）と中間移送ポケット（２９）間で
移送する際には、前記工具保持手段（２５）に工具を保
持させ、その状態で前記揺動アーム（１２）を前記工具
マガジンと中間移送ポケット間で所定角度範囲に亙り旋
回させると共に、前記揺動アームの旋回中に前記工具保
持手段（２５）を市況回転・瑣（１７）を中心に所定角
度回転させ、前記工具保持手段に保持された工具（７）
を、揺動アーム（１２）が工具マガジン（３）側に来た
時は、１核工具マガジン側へ、また揺動アーム（１２）
が中間移送ポケット（２９）側に来た時には、該中間移
送ポケット側に位置決めするようにして構成される。

なお、括弧内の番号は、図面における対応する要素を示
す１便宜的なものであり、従って５本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）、
作用」の瀾についても同様である。

（ｅ）６作用 上記した構成により、本発明は、工具（７）を移送する
際には、揺動アーム（１２）が所定角度、工具マガジン
（３）と中間移送ポケット（２９）との間で旋回し、そ
の間に工具保持手段（２５）が工具マガジン（３）側と
中間移送ボケッ１−（２９）側との間を回転するように
作用する。

（ｆ）、実施例 以下１図面に基き、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明による工具移送方法が適用される工具移
送装置の一例を示す正面図、第２図は揺動アームの平面
図。

第３図は工具の移送動作の一例を示す図。

第４図は第３図の工具交換位置周辺の■矢視図。

第５図はカムを示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（
ａ）の正面図。

第６図は工具移送装置に用いられるカムの別の例を示す
図である。

工作機械である横型マシニングセンタ１は、第３図及び
第４図に示すように１機体２を有しており、機体２には
公知の工具マガジン３が設けられている。工具マガジン
３は１機体２に回転自在に装着されたスプロケット５間
に張設された、無端状に形成されたチェーン６を有して
おり、チェーン６には一定の間隔で複数の工具ホルダ６
ａが設けられている。これ等工具ホルダ６ａには工具収
納ポケット６ｂが形成さ九ており、工具収納ポケット６
ｂには工具７が着脱自在なる形で嵌入収納されている。

また１機体２の、第３図上方には中間移送ポケット２９
が設けられており、中間移送ポケット２９にはポケット
２９ａが工具７を嵌入係合自在なる形に形成されている
。なお、工具マガジン３の第４図中の位置又は、工具移
送装置９との工具の脱着交換を行なう工具交換位置であ
る。

ところで１機体２には、第３図に示すように工具移送装
置９が設けられており、工具移送装置９は、機体２に固
着された＠１０及び、ベアリング１１を介して、矢印Ａ
、Ｂ方向に旋回自在に支持された揺動アーム１２を有し
ている。、揺動アーム１２の第１図右方にはアーム支持
部材１３が、ボルト１５等の締結手段を介して固着され
ており、アーム支持部材１３の図中下端部には、機体２
の上面２ａをｆＡ！ｈ自在な形でローラ１３ａが回転自
在に設けられている。

また、アーム支持部材１３の図中左端面にはボス部材１
６が固着されており、ボス部材１６及びアーム支持部材
１３には、回転軸１７がベアリング１９等を介して矢印
Ｃ，Ｄ方向に回転のみ自在に支持されている１回転０１
７の図中左端面に１よ、カムフォロワ２０がボルト２１
等を介して固着されており、カムフォロワ２０の両端部
には、２個のローラ２０ａ、２０ｂが、それぞれの中心
Ｃ２，Ｃ３から回転軸１７の中心Ｃ１までの距離が、等
定ｆｉＬｌとなる形で回転自在に設けられている。２個
のローラ２０ａ、２０ｂは１機体２に固着されたカム２
２のカム溝２３に転動自在な形で嵌入係合されている。

なお、カム２２は、第５図（ａ）に示すように全体が円
弧状に形成された本体２２ａを有しており２本体２２ａ
はその外側面２２ｂが、前記軸１Ｑの回転中心ＬＯａを
中心とする半径Ｌ２の円の円周の一部となる形で形成さ
れている。外側面２２ｂには、フ５図（ｂ）に示すよう
に、前記ローラ２０ａ、２０ｂが嵌入係合されるカム溝
２３が穿設形成されており、カム溝２３は５図中ＬＡ。

ＬＢ間及び位置ＬＤ、ＬＥ間では機体２の上面２ａと略
平行に穿設形成された溝部２３ａ及び２３ｄにより１図
中ＬＢ、ＬＤ間では二叉に分かれて穿設形成された溝部
２３ｂ、２３ｃによって構成さ九でいる。

一方、回転軸１７の第１図右端には、装着面１７ａが該
回転＠１７の中心Ｃ１に対して所定の角度を有して形成
されており、装着面１７ａには。

工具保持アーム２５が図示しない駆動装置により図中矢
印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動自在に支持されている。なお、
工具保持アーム２５には略半円形状の工具把持部２５ａ
が、第４図に示すように、工具７を把持開放自在なる形
に形成さ九でいる。また、揺動アーム１２の第２図下方
にはピン２７ｂを介して駆動シリンダ２７のピストンロ
ッド２７ａの先端が枢着されており、ピストンロッド２
７ａは１図中矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在に設けられ
ている。また、駆動シリンダ２７の他端は第３図に示す
ように、ｖ＆体２に枢着されている。

横型マシニングセンタ１は、以上のような構成を有する
ので、所定の加工が終了し、図示しない主軸に装着され
た使用済みの工具７を１次の加工に使用する工具７に交
換する場合には、第４図に示すように工具マガジン３の
チェーン６を、スプロケット５を適宜正逆方向に回転駆
動することにより移動させ１次の加工に使用する工具７
が保持収納されている工具ホルダ６ａを、所定の工具交
換位置Ｘに位置決めする。該工具ホルダ６ａが工具交換
位置ｘに位置したところで、駆動シリンダ２７を駆動し
てピストンロッド２７ａを第３図矢印Ｈ方向に後退させ
る。すると、揺動アーム１２は、図中の待機位置Ｙより
、回転＃１１７と共に軸１０の回転中心１０ａを中心と
して矢印Ａ方向に所定角度旋回する１回転軸１７が矢印
入方向に所定角度旋回すると、該回転軸１７に固着され
たカムフォロワ２０のローラ２０ａ、２０ｂは、共にカ
ム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝２３の位置ＬＢ、
ＬＡ間を転勤して１機体２の上面２ａと平行に矢印入方
向に移動する。従って０回転軸１７は矢印Ｃ，Ｄ方向に
回転せず、該回転軸１７に装着されている工具保持アー
ム２５は、工具把持部２５ａの開口部２５ｂを第４図左
方に向けた形で機体２の上面２ａと平行に矢印入方向に
移動する。すると、該工具保持アーム２５の工具把持部
２５ａは、第４図に示すように、既に工具交換位ＳＩＸ
に位置決めされている工具７と、開口部２５ｂを介して
嵌入係合し、該工具７を把持する。

工具保持アーム２５の工具把持部２５ａに工具７が嵌入
把持されたところで５図示しない駆動装置を駆動して、
工具保持アーム２５を第３図矢印Ｆ方向に突出させる。

すると、工具把持部２５ａに把持されていた工具７は、
工具把持部２５ａと共にＦ方向に移動して、工具ホルダ
６ａの工具収納ポケット６ｂから抜き取られる。工具７
を工具収鯛ポケット６ｂから抜き取ったところで、駆動
シリンダ２７を再び駆動して、ピストンロンド２７ａを
矢印Ｇ方向に突出させ、揺動アーム１２を、矢印Ｂ方向
に所定角度旋回させる。すると、回転＠１７は、工具保
持アーム２５の工具把持部２５　ａに把持された工具７
と共に矢印Ｂ方向に所定角度旋回し、かつ後に詳述する
カムフォロワ２０とカム２２との係合関係により矢印Ｃ
方向に１８０’回転する。

即ち、揺動アーム１２が矢印Ｂ方向に旋回すると１回転
軸１７に固着されたカムフォロワ２０も矢印Ｂ方向に移
動して、カムフォロワ２ｏのローラ２０ａ、２０ｂは、
カム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝２３を転動しな
がら矢印Ｂ方向に移動することになる。

カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して。

該カムフォロワ２０のローラ２０ａ、２０ｂが。

共にカム溝２３の位置ＬＡ−ＬＢ間の溝部２３ａ内を転
動している場合には、ローラ２０ａ、２０ｂの中心ＣＩ
　Ｃ３を連結する線２０Ｃが、機体２の上面２ａと平行
に矢印Ｂ方向に移動して行くので、カムフォロワ２０に
固着された回転軸１７は、第４図に示すように、工具７
を工具収納ポケット６ｂ内から取り出したままの位置を
保持し。

矢印（、Ｄ方向に回転することはない６続けて、カムフ
ォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動すると、ローラ２０ｂは
、位置ＬＢで略Ｖ字形の溝部２３ｂの第５図（ｂ）上面
２３ｅに当接し、該上面２３ｅに押し下げられる形で溝
部２３ｂ内に入り、該溝部２３ｂ内を転動して位置ＬＣ
に向けて図中有料め下方に移動する。すると、カムフォ
ロワ２ｏには１回転＄１１７の中心Ｃ１（第１図参照）
回りの回転力が矢印Ｃ方向に作用するようになるため、
ローラ２０ｂと一定距離罵れたローラ２０ａを矢印Ｃ方
向に回転させようとする。このため、ローラ２０ａは、
溝部２３ａの図中上面２３ｆを押圧する形で転動し、続
けて溝部２３ｃ内を転動して位ＩＬＣに向けて略−直線
状に移動する。

従って、この間、ローラ２０ａ、２０ｂは回転・請１７
の中心Ｃ１を中心として矢印Ｃ方向に同角度だけ回転す
ることになり、カムフォロワ２０は矢印Ｃ方向に回転す
る。すると、カムフォロワ２０と固着した回転軸１７は
工具保持アーム２５と共に、工具７を工具収納ポケット
６ｂ内から取り出したときの位置から矢印Ｃ方向に回転
するが。

その回転量θは、第５図（ｂ）想像線に示すように、ロ
ーラ２０ｂが溝部２３ｂ内を転勤中で、ローラ２０ａが
位置ＬＢに達した状態では、ローラ２０ａ、２０ｂの中
心Ｃ２、Ｃ３を連結する線２０ｃと機体２の上面２ａと
のなす角θ１で示される。

こうして、ローラ２０ａ、２０ｂがそれぞれ溝部２３ｃ
、２３ｂを転動する内に、ローラ２０ｂが位置ＬＣに達
すると、ローラ２０ａも位ＩＬＣに達する。この状態で
は、ローラ２０ａ、２０ｂの中心Ｃ２、Ｃ３を連結する
線２０　ｃと機体２の上面２ａとのなす角は、θ２．即
ち９０°となり、回転軸１７は、工具７を工具収納ポケ
ット６ｂ内から取り出したときの位置から１図中矢印Ｃ
方向に９０°回転することになる。

この状態よりカムフォロワ２０が更に矢印Ｂ方向に移動
すると５回転軸１７に装着された工具保持アーム２５等
の矢印Ｃ方向の回転による慣性力も寄与する形で、ロー
ラ２０ａはローラ２０ｂに先行する形で溝部２３ｃ内を
転動し、更には溝部２３ｄを転動して矢印Ｂ方向に移動
する。また、ローラ２０ａと一定距＊ａｉれたローラ２
０ｂも。

略Ｖ字形の溝部２３ｂ内を図中上方に引き上げられる形
で転動して位置ＬＤに向けて移動する。このため、ロー
ラ２０ｂが位置ＬＣ，ＬＤ間の溝部２３ｂを転動し、ロ
ーラ２０ａが、溝部２３ｃ、更には溝部２３ｄを転動し
て矢印Ｂ方向に移動するまでの間は、ローラ２０ａ−２
０ｂは回転軸１７の中心Ｃ１を中心として矢印Ｃ方向に
回転することになるので、カムフォロワ２０も矢印Ｃ方
向に続けて回転する。

従って５回転軸１７は、工具７を工具収納ポケット６ｂ
内から取り出したときの位置から矢印Ｃ方向に更に回転
することになり、その回転量θは、例えば１図中想像線
に示すように、ローラ２０ａがＬＤに位置し、ローラ２
０ｂが溝部２３ｂ内にある状眉では、ローラ２０ａ、２
０ｂの中心Ｃ２、Ｃ３を連結するａ２０　ｃと機体２の
上面２ａとのなす角θ３で示される。

更に、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して、ロー
ラ２０ａ、２０ｂが、共に位ｆｆ１ＬＩＩＬＥ間の溝部
２３ｄを転動して矢印Ｂ方向に移動している場合には、
ローラ２０ａ−２０ｂの中心Ｃ２，Ｃ３を連結する＠　
２０　ｃが機体２の上面２ａと平行に矢印Ｂ方向に移動
して行くので、回転軸１７は、更に矢印Ｃ方向に回転す
ることはない。

従って、揺動アーム１２が矢印Ｂ方向に所定角度旋回し
て中間移送ポケット２９側に移動すると、回転軸１７は
、工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取り出したまま
の位置から矢印Ｃ方向に１８０”回転することになる。

こうして１回転軸Ｌ７が、工具保持アーム２５と共に矢
印Ｂ方向に所定角度旋回し、かつ矢印Ｃ方向に１８０’
回転すると、工具保持アーム２５の工具把持部２５ａに
把持された工具７は　、Ｊ３図に示すように、中間移送
ポケット２９のポケット２９ａに対向する位置、即ち中
間移送ポケット側に位置決めされる。工具７がポケット
２９ａに対向したところで、工具保持アーム２５を矢印
■方向に後退させ、工具把持部２５ａに把持された工具
７をポケット２９ａ中に嵌入する。工具７がポケット２
９ａに嵌入保持されたところで、駆動シリンダ２７を駆
動してピストンロッド２７ａを、矢印Ｈ方向に一定スト
ロークだけ後退させる。

すると、揺動アーム１２は、回転軸１７と共に矢印Ａ方
向に所定角度回転して待機位５！Ｙ’へ移動し、該回転
軸１７に固着されたカムフォロワ２０のローラ２０ａ、
２０ｂは、共にカム２２の第５図（ｂ）におけるカム溝
２３の位置ＬＥ、ＬＤ間を転動する。このため、ローラ
２０ａ、２０ｂは。

機体２の上面２ａと平行に矢印へ方向に移動するので、
回転＃１７に装着された工具保持アーム２５は１機体２
の上面２ａと平行に矢印へ方向に移動して、工具把持部
２５ａと工具７との係合把持関係は解除される。

次に、ポケット２９ａに嵌入保持された工具７と、図示
しない主軸に装着された使用済みの工具７とを１図示し
ない公知の自動工具交換装置を用いて交換する。

更に、主軸からポケット２９ａに返却された使用済みの
工具７を工具マガジン３に返却するには、まず、工具マ
ガジン３を駆動して、該工具７を返却すべき工具収納ポ
ケット６ｂを工具交換位置Ｘに位置決めする１次に、揺
動アーム１２を。

駆動シリンダ２７により、待機位置Ｙ′より矢印Ｂ方向
に所定角度旋回させる６すると、工具保持アーム２５は
、工具把持部２５ａがポケット２９ａに返却された工具
７を把持する。工具７が工具把持部２５ａに把持された
ところで、工具保持アーム２５を矢印Ｊ方向に突出させ
、ポケット２９ａから工具７を抜き取る。工具７がポケ
ット２９ａから抜き取られたところで、揺動アーム１２
を矢印Ａ方向に所定角度旋回させ、工具マガジン３側へ
移動させる。すると、工具保持アーム２５は。

カム２２とカムフォロワ２０により、工具７と共に矢印
り方向に１８０”回転し、工具７は工具交換位置Ｘ、即
ち、工具マガジン３側に、第３図想像腺で示すように、
ポケット６ｂと工具７が対向する形で位置決めされる。

工具７が工具交換位置Ｘに位置したところで、既に工具
交換位置Ｘに位置決めされている工具収納ポケット６ｂ
に、工具７を、工具保持アーム２５を矢印Ｅ方向に後退
させて嵌入収納する。なお、詳細は工具マガジン３から
中間移送ポケット２９に工具７を移送する場合の全く逆
の手順なので省略する。

なお、上述の実施例は、回転軸１７．従って工具保持ア
ーム２５の矢印Ｃ，Ｄ方向の回転量が１８０＃の場合に
ついて述べたが１回転軸１７の矢印Ｃ，Ｄ方向の回転量
は１８０′に限定されるものではなく、カム２２のカム
溝２３を適宜変更することにより、任意角度だけ矢印Ｃ
，Ｄ方向に回転させることが出来る。

また、上述の実施例は、カム２２のカム溝が、第５図に
示すような形状を有する場合について述へたが、カム溝
は第５図に示す形状に限定されるものではなく１回転＠
１７を所定角度回転させ得る限り、どのような形状でも
良いことは勿論である。即ち、第６図に示すようなカム
溝３０であっても、回転＠１７を矢印Ｃ，Ｄ方向に１８
０’回転させることが出来る。

第６図に示すカム溝３０は１図中位置ＬＦ、ＬＧ間では
機体２の上面２ａと平行に穿設形成された２本の溝部３
０ａ及び３０ｂにより構成されている。また１位置ＬＧ
−ＬＨ間では略Ｘ字形に形成された溝部３０ｃｍ　３０
ｄ、３０ｅ、３０ｆにより構成されている。更に１位置
ＬＨ，ＬＩ間では機体２の上面２ａと平行に穿設形成さ
れた２本の溝部３０ｇ及び３０ｈにより構成されている
。

従って、カムフォロワ２０が矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ、２０ｂが、そ九ぞれカム溝３０の位ＥＬＦ
、ＬＧ間の溝部３０ａ−３０ｂ内を転動している場合に
は、溝部３０ａ、３０ｂは機体２の上面２ａと平行に形
成されているので、ローラ２０ａ、２０ｂは共に矢印Ｂ
方向に平行移動する。このため、カムフォロワ２０は矢
印Ｃ１Ｄ方向に回転しない。従って１回転軸１７は、第
４図に示すように、工具７を工具収納ポケット６ｂ内か
ら取りだしたままの位置を保持し、矢印Ｃ１Ｄ方向に回
転しない。

カムフォロワ２０が引き続き矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ−２０ｂが共に位置ＬＧに達すると、ローラ
２０ｂは、溝部３０ｅの図中右面３０ｉに当接し、該右
面３０ｉに押し上げられる形で溝部３０ｅ内を転動して
１位置ＬＪに向けて図中右斜め上方に移動する。すると
、カムフォロワ２０には、回転軸１７の中心Ｃ１回りの
回転力が矢印Ｃ方向に働くようになり、ローラ２０ｂと
一定距離雛れたローラ２０ａを矢印Ｃ方向に回転させよ
うとする。このため、ローラ２０ａは。

ローラ２０ｂの位置ＬＪに向けての移動に連れて。

溝部３０ｃから溝部３０ｆに入り、更に溝部３０ｆ内を
転動して図中右斜め下方に移動する。

従って、この間、ローラ２０ａ、２０ｂは矢印Ｃ方向に
回転するので、カムフォロワ２０も矢印Ｃ方向に回転す
る。すると、カムフォロワ２０に固着された回転軸１７
も、工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取りだしたと
きの位置から矢印Ｃ方向に回転することになる。例えば
、図中想像線で示すように、ローラ２０ａ、２０ｂがそ
れぞれ位置ＬＧ、ＬＨ間の溝部３０ｆ、３０ｉを転動し
て２回転軸１７の中心Ｃ１が位置ＬＪに達すると２０−
ラ２０ａ、２０ｂを連結する線２０ｃが機体２の上面２
ａと平行になり１回転軸１７は。

工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取りだしたときの
位置から矢印Ｃ方向に９０°回転することになる。

更に、カムフォロワ２ｏが矢印Ｂ方向に移動すると、カ
ムフォロワ２０には引き続き矢印Ｃ方向の回転力が作用
しているので、ローラ２０ｂは。

溝部３０ｅから溝部３０ｄに入り、該溝部３０ｄ内を位
ＵＬＨに向けて移動する。また、ローラ２０ａは引き続
き溝部３０ｆ内を転動し、位置ＬＨに向けて図中右斜め
下方に移動する。従って、この間、カムフォロワ２０は
、矢印Ｃ方向に更に回転することになり１回転軸１７も
、工具７を工具収納ポケット６ｂ内から取り出したとき
の位置から更に矢印Ｃ方向に回転することになる。

カムフォロワ２０が引き続き矢印Ｂ方向に移動して、ロ
ーラ２０ａ、ローラ２０ｂが、それぞれカム溝３０の位
置ＬＨ−ＬＩ間の溝部３０ｇ。

３０ｈ内を転動して、矢印Ｂ方向に移動している場合に
は、前述した位置ＬＦ、ＬＧ間を移動する場合と同様に
、カムフォロワ２０は回転せず１回転軸１７が更に矢印
Ｃ方向に回転することはない。

従って９回転軸１７は、工具７を工具収納ポケット６ｂ
内から取りだしたままの位置から矢印Ｃ方向に１８０６
回転することになる。

また、上述の実施例は、工具保持アーム２５を回転させ
る手段としてカム２２を用いたが、工具保持アーム２５
を回転させる方法としてはカム２２の他に、アーム２５
を回転させるためのアクチュータを別＠単独に設けるよ
うに構成することも当然可能である。

（ｇ）５発明の効果 以上、説明したように本発明によれば、工具マガジン３
と中間移送ポケット２９との間に、揺動アーム↓２を旋
回駆動自在に設け、前記揺動アーム１２に回転ｔａｉｌ
　Ｌ　７を回転自在に支持し、ｍＩ記回転＋Ｉ［１１７
に前記工具７を把持し得る工具保持アーム２５等の工具
保持手段を設け、工具７を前記工具マガジン３と中間移
送ポケット２９間で移送する際には、前記工具保持手段
に工具７を保持させ、その状態で前記揺動アームを前記
工具マガジンと中間移送ポケット間で所定角度範囲に亙
り旋回させると共に、前記揺動アームの旋回中に前記工
具保持手段を前記回転軸１７を中心に所定角度回転させ
、前記工具保持手段に保持された工具を。

揺動アーム１２が工具マガジン側に来た時には。

該工具マガジン側へ、また揺動アーム１２が中間移送ポ
ケット偏に来た時には、該申開移送ポケット側に位置決
めするようにして構成したので、揺動アーム１２による
工具の移送中に、工具保持手段が矢印Ｃ，Ｄ方向に適宜
な角度回転して、工具７を中間移送ポケット２９及び工
具マガジン３との受は渡しに好都合な位置に位置決めす
るので、無駄な時間を生じさせることなく工具７を移動
ごせることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工具移送方法が適用される工具移
送装置の一例を示す正面図。 第２図は揺動アームの平面図、 第３区は工具の移送動作の一例を示す図、第４図は第３
図の工具交換位置周辺の■矢視図、 第５図はカムを示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（
ａ）の正面図。 第６図は工具移送装置に用いられるカムの別の例を示す
図である。 ３・−・・・工具マガジン ７・・・・・工具 ９・・・・・・工具移送装置 １−２・・・・揺動アーム １７・・・・・回転軸 ２５・・・・・・工具保持手段（工具保持アーム）２つ
・・・・・・中間移送ポケット 出願人　　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 （ほか１名） 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 工具マガジンと中間移送ポケットの間で工 具の移送を行う工具移送装置において、 前記工具マガジンと前記中間移送ポケット との間に揺動アームを旋回駆動自在に設け、前記揺動ア
   ームに回転軸を回転自在に支持 し、 前記回転軸に前記工具を把持し得る工具保 持手段を設け、 工具を前記工具マガジンと中間移送ポケッ ト間で移送する際には、前記工具保持手段に工具を保持
   させ、 その状態で前記揺動アームを前記工具マガ ジンと中間移送ポケット間で所定角度範囲に亙り旋回さ
   せると共に、前記揺動アームの旋回中に前記工具保持手
   段を前記回転軸を中心に所定角度回転させ、 前記工具保持手段に保持された工具を、前 記揺動アームが工具マガジン側に来た時には、該工具マ
   ガジン側へ、また前記揺動アームが中間移送ポケット側
   に来た時には、該中間移送ポケット側に位置決めするよ
   うにして構成した工具移送方法。