JPH01222837A - 工作機械用駆動機構 - Google Patents
工作機械用駆動機構Info
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- JPH01222837A JPH01222837A JP63043417A JP4341788A JPH01222837A JP H01222837 A JPH01222837 A JP H01222837A JP 63043417 A JP63043417 A JP 63043417A JP 4341788 A JP4341788 A JP 4341788A JP H01222837 A JPH01222837 A JP H01222837A
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- rotation
- cam groove
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 53
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101150075109 FIS1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100012929 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) mtp-2 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000011229 interlayer Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
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- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155407—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper linearly movable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155411—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper pivotable
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明は４１個のアクチエータを用いて、ツールシフタ
装置の旋回アーム等の被駆動体に、所定の直線運動をさ
せると共に、所定の回転運動をさせることが出来る。工
作機械用駆動機構に関する。
装置の旋回アーム等の被駆動体に、所定の直線運動をさ
せると共に、所定の回転運動をさせることが出来る。工
作機械用駆動機構に関する。
（ｂ）、従来の技術
従来、ツールマガジンと中間ステーションの間で、ツー
ルをツールシフタ装置の旋回アームを用いて移送する場
合には、旋回アームを、ツールマガジンのツール収納ポ
ケットから、ツールを抜き出すために前進、後退動作を
行なわせ、更に抜き出したツールを、マガジンから中間
ステーションまで移送するために、アームをツールと共
に所定角度だけ旋回させていた。このため、ツールシフ
タ装置内の駆動機構は、アームを旋回させるためのアク
チュエータと、該アームを前進、後退させるためのアク
チュエータとを有していた。
ルをツールシフタ装置の旋回アームを用いて移送する場
合には、旋回アームを、ツールマガジンのツール収納ポ
ケットから、ツールを抜き出すために前進、後退動作を
行なわせ、更に抜き出したツールを、マガジンから中間
ステーションまで移送するために、アームをツールと共
に所定角度だけ旋回させていた。このため、ツールシフ
タ装置内の駆動機構は、アームを旋回させるためのアク
チュエータと、該アームを前進、後退させるためのアク
チュエータとを有していた。
（Ｃ）１発明が解決しようとする間層点しかし、これで
は、該駆動機構には、アクチュエータを２個設けなけれ
ばならず、駆動機構全体が複雑化し、大型化する不都合
があった。
は、該駆動機構には、アクチュエータを２個設けなけれ
ばならず、駆動機構全体が複雑化し、大型化する不都合
があった。
本発明は、Ｊ：記事情に鑑み、１個のアクチュエータで
、ツールシフタ装置の旋回アーム等の被駆動体に所定の
回転運動をさせると共に、所定の直線運動をさせること
が出来る。工作機械用駆動機構を提供することを目的と
する。
、ツールシフタ装置の旋回アーム等の被駆動体に所定の
回転運動をさせると共に、所定の直線運動をさせること
が出来る。工作機械用駆動機構を提供することを目的と
する。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は１回転駆動自在に設けられた入力軸（１
９）を有し、前記入力軸（１９）に、該入力軸（１９）
の回転を第１の方向（矢印Ｃ１Ｄ方向）への所定の直線
運動に変換する第１のカム機構（１９ｂ、１２ｄ）を設
け、また、前記入力軸（１９）に、該入力軸（１９）の
回転を前記第１の方向（矢印Ｃ，Ｄ方向）とは異なる第
２の方向（矢印Ａ、Ｂ方向）への所定の回転運動に変換
する第２のカム機構（１９ｃ、１７ｅ、１７．１７ｂ、
ｌｌｂ、９、ｌｌａ、１２ｂ）を設け、更に、前記第１
及び第２のカム機構に出力軸（１２）を、前記第１の方
向に移動自在、かつ前記第２の方向に回転自在に接続し
て構成される。
９）を有し、前記入力軸（１９）に、該入力軸（１９）
の回転を第１の方向（矢印Ｃ１Ｄ方向）への所定の直線
運動に変換する第１のカム機構（１９ｂ、１２ｄ）を設
け、また、前記入力軸（１９）に、該入力軸（１９）の
回転を前記第１の方向（矢印Ｃ，Ｄ方向）とは異なる第
２の方向（矢印Ａ、Ｂ方向）への所定の回転運動に変換
する第２のカム機構（１９ｃ、１７ｅ、１７．１７ｂ、
ｌｌｂ、９、ｌｌａ、１２ｂ）を設け、更に、前記第１
及び第２のカム機構に出力軸（１２）を、前記第１の方
向に移動自在、かつ前記第２の方向に回転自在に接続し
て構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）１作用
上記した構成により、本発明は、入力軸（１９）を回転
駆動することにより、出力軸（１２）は、第１のカム機
構（１９ｂ、１２ｄ）を介して第１の方向（矢印Ｃ，Ｄ
方向）に所定の直線運動をし、また第２のカム機構（１
９ｃ、 １７ ｅ、１７．１７ｂ、１１ｂ、９、ｌｌａ
、１２ｂ）を介して第２の方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に所
定の回転運動をするように作用する。
駆動することにより、出力軸（１２）は、第１のカム機
構（１９ｂ、１２ｄ）を介して第１の方向（矢印Ｃ，Ｄ
方向）に所定の直線運動をし、また第２のカム機構（１
９ｃ、 １７ ｅ、１７．１７ｂ、１１ｂ、９、ｌｌａ
、１２ｂ）を介して第２の方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に所
定の回転運動をするように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、図面に基づき１本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明による工作機械用駆動機構が適用される
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図。
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図。
第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例を
示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロンドとの係合関係を示す図、第４図は第２図に示
す工作機械用駆動機構のカムシャフト、カムリング、回
転リング及びロッド間の係合関係を示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図。
示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロンドとの係合関係を示す図、第４図は第２図に示
す工作機械用駆動機構のカムシャフト、カムリング、回
転リング及びロッド間の係合関係を示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図。
第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カム
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。
マシニングセンタ等の工作機械１は、第７図に示すよう
に、機体２を有しており９機体２には。
に、機体２を有しており９機体２には。
無端状に形成された公知のチェーン式ツールマガジン３
が設けられている。チェーン式ツールマガジン３は１機
体２に適宜回転自在に設けられたスプロケッ１−３ａ間
に張設されており、更にツールマガジン３には、ツール
収納ポケット３ｂが、各リンクの両側に形成される形で
複数個設けられている。なお、ツールマガジン３の位１
ｔＸ１は、ツールの脱着交換を行なうツール交換位置で
ある。
が設けられている。チェーン式ツールマガジン３は１機
体２に適宜回転自在に設けられたスプロケッ１−３ａ間
に張設されており、更にツールマガジン３には、ツール
収納ポケット３ｂが、各リンクの両側に形成される形で
複数個設けられている。なお、ツールマガジン３の位１
ｔＸ１は、ツールの脱着交換を行なうツール交換位置で
ある。
また１機体２には、第７図に示すように、中間ステーシ
ョン５が、ツール交換位！Ｘｉの近傍に位置する形で設
けられており、中間ステーション、５は、シリンダ５ａ
を有している。シリンダ５ａには、ピストンロッド５ｂ
が、−中矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在に設けられてお
り、ピストンロッド５ｂには、ツールポケット５ｄが枢
着されている。なお、第７図に示すツールポケット５ｄ
は１図中紙面と直交する平面内を９０１の範囲に互り回
転自在な形で設けられており、シリンダ５ａを駆動して
ピストンロッド５ｂを矢印Ｈ方向に突出させることによ
り、ツールポケット５ｄは、該ロッド５ｂに押されて、
第７図に示す待機位置ＰＬ（即ち、ツールマガジン３の
ツール収納ポケット３ｂと平行になる位置）から１図中
紙面と直交する平面内を９０°の範囲に、亙り回転して
、後述する主軸２７と平行な位置Ｐ２に位置決めされる
。更に１機体２の図中下方には、自動工具交換袋Ｗ１２
６が設けられており、自動工具交換装置２６の第７図右
方には、ツールが装着される主軸２７が設けられている
。
ョン５が、ツール交換位！Ｘｉの近傍に位置する形で設
けられており、中間ステーション、５は、シリンダ５ａ
を有している。シリンダ５ａには、ピストンロッド５ｂ
が、−中矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在に設けられてお
り、ピストンロッド５ｂには、ツールポケット５ｄが枢
着されている。なお、第７図に示すツールポケット５ｄ
は１図中紙面と直交する平面内を９０１の範囲に互り回
転自在な形で設けられており、シリンダ５ａを駆動して
ピストンロッド５ｂを矢印Ｈ方向に突出させることによ
り、ツールポケット５ｄは、該ロッド５ｂに押されて、
第７図に示す待機位置ＰＬ（即ち、ツールマガジン３の
ツール収納ポケット３ｂと平行になる位置）から１図中
紙面と直交する平面内を９０°の範囲に、亙り回転して
、後述する主軸２７と平行な位置Ｐ２に位置決めされる
。更に１機体２の図中下方には、自動工具交換袋Ｗ１２
６が設けられており、自動工具交換装置２６の第７図右
方には、ツールが装着される主軸２７が設けられている
。
ところで、第７図に示す機体２には、ツールシフタ装置
６が、ツール２５を中間ステーション５とツールマガジ
ン３の間で移送し得る形で設けられており、ツールシフ
タ装置６は、第２図に示すように、本発明による工作機
械用駆動機構７を有している。駆動機構７は１機体２に
固着されたケーシング７ａを有しており、ケーシング７
ａ内には１円環状に形成された回転リング９が、ベアリ
ング１０．１０を介して第２図矢印Ａ、Ｂ方向に回転の
み自在な形で設けられている６回転リング９の第２図左
半分には、前部内周面９ａが１図中左右方向である矢印
Ｃ，Ｄ方向に円筒状に伸延する形で形成されている。ま
た、回転リング９の図中右半分には、後部内周面９ｂが
、矢印Ｃ，Ｄ方向に円筒状に伸延し、かつ、前部内周面
９ａよりも内径を大きくする形で形成されており、後部
内周面９ｂには、カムローラｌｌｂが回転自在な形で設
けられている。
６が、ツール２５を中間ステーション５とツールマガジ
ン３の間で移送し得る形で設けられており、ツールシフ
タ装置６は、第２図に示すように、本発明による工作機
械用駆動機構７を有している。駆動機構７は１機体２に
固着されたケーシング７ａを有しており、ケーシング７
ａ内には１円環状に形成された回転リング９が、ベアリ
ング１０．１０を介して第２図矢印Ａ、Ｂ方向に回転の
み自在な形で設けられている６回転リング９の第２図左
半分には、前部内周面９ａが１図中左右方向である矢印
Ｃ，Ｄ方向に円筒状に伸延する形で形成されている。ま
た、回転リング９の図中右半分には、後部内周面９ｂが
、矢印Ｃ，Ｄ方向に円筒状に伸延し、かつ、前部内周面
９ａよりも内径を大きくする形で形成されており、後部
内周面９ｂには、カムローラｌｌｂが回転自在な形で設
けられている。
また、前部内周面９ａには、カムローラ１１ａが回転自
在な形で設けられており、更に、前部内周面９．１には
、＠状に形成されたロッド１２が、矢印Ａ、Ｂ方向に回
転自在及び矢印Ｃ，Ｄ方向に摺動自在な形で設けられて
いる。ロッド１２の外周面１２ａには、第２図及び第３
図に示すように。
在な形で設けられており、更に、前部内周面９．１には
、＠状に形成されたロッド１２が、矢印Ａ、Ｂ方向に回
転自在及び矢印Ｃ，Ｄ方向に摺動自在な形で設けられて
いる。ロッド１２の外周面１２ａには、第２図及び第３
図に示すように。
カム溝１２ｂが矢印Ｃ，Ｄ方向に直線状に穿設形成され
ており、カム溝１２ｂには１回転リング９に設けられた
カムローラｌｌａが、第３図に示すように、：ｊｉカム
溝１２ｂに対して矢印Ｃ，Ｄ方向に移動し得る形で嵌入
係合している。なお、ロッド１２の第２図内周面１２ｃ
の図中右端部には、カムローラ１２ｄが回転自在な形で
設けられている。
ており、カム溝１２ｂには１回転リング９に設けられた
カムローラｌｌａが、第３図に示すように、：ｊｉカム
溝１２ｂに対して矢印Ｃ，Ｄ方向に移動し得る形で嵌入
係合している。なお、ロッド１２の第２図内周面１２ｃ
の図中右端部には、カムローラ１２ｄが回転自在な形で
設けられている。
更に、ロッド１２の第２図左方の端部１２ｅは、ケーシ
ング７ａより矢印Ｃ方向に突出しており、該端部１２ｅ
には、旋回アーム１３が設けられている。なお、旋回ア
ーム１３の第７図下端部には、グリッパ１５が装着され
ており、グリッパ１５には、ツール把持部１５ａが設け
られている。
ング７ａより矢印Ｃ方向に突出しており、該端部１２ｅ
には、旋回アーム１３が設けられている。なお、旋回ア
ーム１３の第７図下端部には、グリッパ１５が装着され
ており、グリッパ１５には、ツール把持部１５ａが設け
られている。
更に、第２図に示すロッド１２の図中外周面Ｌ２ａと回
転リング９の後部内周面９ｂの間には。
転リング９の後部内周面９ｂの間には。
間隙１６が円環状に形成されており、またケーシング７
ａ内には、円筒状に形成されたカムリング１７が１間［
１６内を矢印Ｃ，Ｄ方向に摺動し得る形で設けられてい
る。カムリング１７の図中外周面１７ａには１回転用カ
ム溝１７ｂ及びカム溝１７ｃが形成されており１回転用
カム溝１７ｂには１回転リング９の後部内周面９ｂに設
けられたカムローラｌｌｂが、該回転用カム溝１７ｂに
対して相対的に移動し得る形で嵌入係合している。
ａ内には、円筒状に形成されたカムリング１７が１間［
１６内を矢印Ｃ，Ｄ方向に摺動し得る形で設けられてい
る。カムリング１７の図中外周面１７ａには１回転用カ
ム溝１７ｂ及びカム溝１７ｃが形成されており１回転用
カム溝１７ｂには１回転リング９の後部内周面９ｂに設
けられたカムローラｌｌｂが、該回転用カム溝１７ｂに
対して相対的に移動し得る形で嵌入係合している。
また、カム溝１７ｃには、ケーシング７ａの内面７ｂに
回転自在に設けられたカムローラ７ｃが、該カム溝１７
ｃに対して矢印Ｃ，Ｄ方向に相対的に移動し得る形で嵌
入係合しており、更に、第２図に示すカムリング１７の
図中内周面１７ｄには、カムローラ１７ｅが回転自在に
設けられている。
回転自在に設けられたカムローラ７ｃが、該カム溝１７
ｃに対して矢印Ｃ，Ｄ方向に相対的に移動し得る形で嵌
入係合しており、更に、第２図に示すカムリング１７の
図中内周面１７ｄには、カムローラ１７ｅが回転自在に
設けられている。
更に、第２図に示すケーシング７ａ内には。
カムシャフト１９が、ベアリング２０．２０を介して、
ロッド１２及びカムリング１７内を矢印Ｃ１Ｄ方向に伸
延し、かつ、矢印Ａ、Ｂ方向にのみ回転自在な形で設け
られており、カムシャフト１９の第２図外周面１９ａに
は、直線運動用カム溝１９ｂ及び回転運動用カム溝１９
ｃが形成されている。直線運動用カム溝Ｌ９ｂには、ロ
ッド１２に設けられたカムローラ１２ｄが、該直線運動
用カム溝１９ｂに対して相対的に移動し得る形で嵌入係
合しており１回転運動用カム溝１９ｃには、カムリング
１７に設けられたカムローラ１７ｅが。
ロッド１２及びカムリング１７内を矢印Ｃ１Ｄ方向に伸
延し、かつ、矢印Ａ、Ｂ方向にのみ回転自在な形で設け
られており、カムシャフト１９の第２図外周面１９ａに
は、直線運動用カム溝１９ｂ及び回転運動用カム溝１９
ｃが形成されている。直線運動用カム溝Ｌ９ｂには、ロ
ッド１２に設けられたカムローラ１２ｄが、該直線運動
用カム溝１９ｂに対して相対的に移動し得る形で嵌入係
合しており１回転運動用カム溝１９ｃには、カムリング
１７に設けられたカムローラ１７ｅが。
該回転運動用カム溝１９ｃに対して相対的に移動し得る
形で嵌入係合している。更に、カムシャフト１９の図中
右方の端部Ｌ９ｄは、ケーシング７ａより矢印り方向に
突出しており、該端部１９ｄには歯車２１が装着されて
いる。なお、カムシャフト１９には、該カムシャフト１
９を矢印Ａ、 Ｂ方向に回転駆動するための駆動モータ
（図示せず）が、歯車２１等を介して接続している。
形で嵌入係合している。更に、カムシャフト１９の図中
右方の端部Ｌ９ｄは、ケーシング７ａより矢印り方向に
突出しており、該端部１９ｄには歯車２１が装着されて
いる。なお、カムシャフト１９には、該カムシャフト１
９を矢印Ａ、 Ｂ方向に回転駆動するための駆動モータ
（図示せず）が、歯車２１等を介して接続している。
工作機械１等は１以上のような構成を有するので、ツー
ルマガジン３に収納されたツールを用いて加工を行なう
場合には、第７図に示す中間ステーション５のシリンダ
５ａを駆動して、ピストンロッド５ｂを矢印Ｈ方向に突
出させる。すると、ツールポケット５ｄは、該ロッド５
ｂによって押されて、次の加工に使用する新たなツール
２５と共に、待機位置Ｐ１から図中紙面と直交する平面
内を９０″だけ回転して、主軸２７と平行となる位１ｌ
ｔＰ２に位置決めされる６その状態で、主軸２７に装着
された使用済みのツール（図示せず）とツールポケット
５ｄに収納された交換すべき新たなツール２５を、自動
工具交換装置２６のＡＴＣアーム２６ａにより、ツール
ポケット５ｄと主軸２７との間で脱着交換し、主軸２７
には新たなツール２５を、ツールポケット５ｄには使用
済みのツールを装着する。
ルマガジン３に収納されたツールを用いて加工を行なう
場合には、第７図に示す中間ステーション５のシリンダ
５ａを駆動して、ピストンロッド５ｂを矢印Ｈ方向に突
出させる。すると、ツールポケット５ｄは、該ロッド５
ｂによって押されて、次の加工に使用する新たなツール
２５と共に、待機位置Ｐ１から図中紙面と直交する平面
内を９０″だけ回転して、主軸２７と平行となる位１ｌ
ｔＰ２に位置決めされる６その状態で、主軸２７に装着
された使用済みのツール（図示せず）とツールポケット
５ｄに収納された交換すべき新たなツール２５を、自動
工具交換装置２６のＡＴＣアーム２６ａにより、ツール
ポケット５ｄと主軸２７との間で脱着交換し、主軸２７
には新たなツール２５を、ツールポケット５ｄには使用
済みのツールを装着する。
この状態で、第７図に示す主軸２７は交換されたツール
２５により新たな加工動作に入る。また、使用済みのツ
ールが返却された中間ステーション５は、シリンダ５ａ
！ａ：駆動して、ツールボケッ）−５ｄを図中紙面と直
交する平面内を９０’の範囲に亙り回転させることによ
り、該ポケット５ｄを第７図に示す待機位＠Ｐ１に復帰
させる。次に、その状態でツールシフタ装置６を用いて
、使用済みのツールを、ツールマガジン３の所定のツー
ル収納ポケット３ｂに返却し１次いで、次の加工に使用
するツール２５をツールマガジン３から中間ステーショ
ン５に装着し１次の交換動作に備える。
２５により新たな加工動作に入る。また、使用済みのツ
ールが返却された中間ステーション５は、シリンダ５ａ
！ａ：駆動して、ツールボケッ）−５ｄを図中紙面と直
交する平面内を９０’の範囲に亙り回転させることによ
り、該ポケット５ｄを第７図に示す待機位＠Ｐ１に復帰
させる。次に、その状態でツールシフタ装置６を用いて
、使用済みのツールを、ツールマガジン３の所定のツー
ル収納ポケット３ｂに返却し１次いで、次の加工に使用
するツール２５をツールマガジン３から中間ステーショ
ン５に装着し１次の交換動作に備える。
以下に、ツールシフタ装置６による。ツールマガジン３
と中間ステーション５との間のツール２５の移送動作に
ついて説明する。
と中間ステーション５との間のツール２５の移送動作に
ついて説明する。
まず、第７図に示すツールマガジン３を駆動して、使用
済みのツールを収納すべきツール収納ポケット３ｂを、
ツール交換位［Ｘｌに位置決めする。次に、ツールシフ
タ装＠６の旋回アーム１３に装着されたグリッパ１５を
、待機位１Ｃ１より第１図矢印Ｂ方向に所定角度α］だ
け回転させて、グリッパ１５を、第７図に示す中間ステ
ーション５のツールポケット５ｄに収納されているツー
ル２５を把持する位１ｉＩＣ２に位置決めする。
済みのツールを収納すべきツール収納ポケット３ｂを、
ツール交換位［Ｘｌに位置決めする。次に、ツールシフ
タ装＠６の旋回アーム１３に装着されたグリッパ１５を
、待機位１Ｃ１より第１図矢印Ｂ方向に所定角度α］だ
け回転させて、グリッパ１５を、第７図に示す中間ステ
ーション５のツールポケット５ｄに収納されているツー
ル２５を把持する位１ｉＩＣ２に位置決めする。
それには、駆動モータ（図示せず）を駆動して、第２図
に示すツールシフタ装置６の入力軸であるカムシャフト
１９を、歯車２１を介して矢印Ｂ方向に回転角度量θが
０２となるまで回転させる。すると、第３図及び第４図
に示すカムシャフト１９の外周面１９ａに設定した基準
点ＳＰも。
に示すツールシフタ装置６の入力軸であるカムシャフト
１９を、歯車２１を介して矢印Ｂ方向に回転角度量θが
０２となるまで回転させる。すると、第３図及び第４図
に示すカムシャフト１９の外周面１９ａに設定した基準
点ＳＰも。
待機位置ｗｐから矢印Ｂ方向に角度量θ２だけ回転する
。
。
この際、カムリング１７は、第４図に示すように、カム
ローラ７ｃ及びカム溝１７ｃによって矢印Ａ、Ｂ方向の
回転を規制されているので、カムシャフト１９に対して
矢印Ｃ，Ｄ方向にのみ移動する。即ち、カムリング１７
に設けられたカムローラ１７ｅは１回転運動用カム溝１
９ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す回転運動用カ
ム溝１９ｃの展開図の位置ＲＡと位［ＲＢの間の部分を
、矢印Ｃ１Ｄ方向と直角な矢印Ｅ、Ｆ方向に移動する。
ローラ７ｃ及びカム溝１７ｃによって矢印Ａ、Ｂ方向の
回転を規制されているので、カムシャフト１９に対して
矢印Ｃ，Ｄ方向にのみ移動する。即ち、カムリング１７
に設けられたカムローラ１７ｅは１回転運動用カム溝１
９ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す回転運動用カ
ム溝１９ｃの展開図の位置ＲＡと位［ＲＢの間の部分を
、矢印Ｃ１Ｄ方向と直角な矢印Ｅ、Ｆ方向に移動する。
ここで、カム溝１９ｃの位置ＲＡとＲ８間の部分は、図
中右上がりに形成されており、位置ＲＢはＲＡより矢印
Ｃ方向に距１１Ｒ１だけ離れているので、カムローラ１
７ｅは矢印Ｃ方向に距＃ｉＲＩだけシフ１〜する。
中右上がりに形成されており、位置ＲＢはＲＡより矢印
Ｃ方向に距１１Ｒ１だけ離れているので、カムローラ１
７ｅは矢印Ｃ方向に距＃ｉＲＩだけシフ１〜する。
すると、第４図に示すカムリング１７も、カムローラ１
７ｅと共に矢印Ｃ方向に距ｆｌｉＲ１だけ移動し１回転
リング９は、カムローラＩｌｂ及び回転用カム溝１７ｂ
を介して、カムリング１７によって矢印Ｃ方向に押圧さ
れる。しかし１回転リング９は、第２図に示すように、
ベアリング１０−］０によって矢印Ｃ，Ｄ方向の移動を
規制されており、矢印Δ、Ｂ方向にのみ回転する。また
１回転用カム溝１７ｂは、カムリング１７の外周面１７
ａに沿って、第６図に示すように、矢印Ｃ方向に対して
所定角度βだけ傾く形で形成されている。
７ｅと共に矢印Ｃ方向に距ｆｌｉＲ１だけ移動し１回転
リング９は、カムローラＩｌｂ及び回転用カム溝１７ｂ
を介して、カムリング１７によって矢印Ｃ方向に押圧さ
れる。しかし１回転リング９は、第２図に示すように、
ベアリング１０−］０によって矢印Ｃ，Ｄ方向の移動を
規制されており、矢印Δ、Ｂ方向にのみ回転する。また
１回転用カム溝１７ｂは、カムリング１７の外周面１７
ａに沿って、第６図に示すように、矢印Ｃ方向に対して
所定角度βだけ傾く形で形成されている。
このため、第４図に示す回転リング９に設けられたカム
ローラｌｌｂに５回転用カム溝１７ｂを介してカムリン
グ１７による矢印Ｃ方向の押圧力が作用した場合、回転
リング９にはカムローラ１１ｂを介して矢印Ｂ方向の回
転力が作用し１回転リング９はカムローラｆｌｂをカム
溝１７ｂの展開図の位置ＴＡから、矢印り方向に所定距
離Ｒ１だけ離れた位ＩＩＴＢに移動させる形で、第１図
に示す角度α１だけ矢印Ｂ方向に回転する。
ローラｌｌｂに５回転用カム溝１７ｂを介してカムリン
グ１７による矢印Ｃ方向の押圧力が作用した場合、回転
リング９にはカムローラ１１ｂを介して矢印Ｂ方向の回
転力が作用し１回転リング９はカムローラｆｌｂをカム
溝１７ｂの展開図の位置ＴＡから、矢印り方向に所定距
離Ｒ１だけ離れた位ＩＩＴＢに移動させる形で、第１図
に示す角度α１だけ矢印Ｂ方向に回転する。
すると、第２図に示す駆動機構７の出力軸であるロッド
１２は、カムローラｌｌａ及びカム溝１２ｂによって、
回転リング９に対して矢印Ａ。
１２は、カムローラｌｌａ及びカム溝１２ｂによって、
回転リング９に対して矢印Ａ。
Ｂ方向の回転を規制されているので１Ｍロッド１２も、
カム溝１２ｂ及びカムローラＩｌａを介して、回転リン
グ９と共に矢印Ｂ方向に回転角度量α１だけ回転する。
カム溝１２ｂ及びカムローラＩｌａを介して、回転リン
グ９と共に矢印Ｂ方向に回転角度量α１だけ回転する。
このため、カムシャフト１９が矢印Ｂ方向に角度量θ２
だけ回転すると、ロッド１２は、矢印Ｂ方向に角度量α
ｌだけ回転して。
だけ回転すると、ロッド１２は、矢印Ｂ方向に角度量α
ｌだけ回転して。
カムシャフト１９に対して相対的に矢印入方向に回転角
度量θ１にθ２−α１）だけ回転することになる。する
と、ロッド１２に設けられたカムローラ１２ｄは、第５
図に示す直線運動用カム溝１９ｂの展開図の位［ＳＡと
ＳＢの間の部分を矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム
溝１９ｂの位置ＳＡとＳＢの間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方
向に平行に形成されており、位１１ｓＡとＳＢの矢印Ｃ
１Ｄ方向の距離は零であるので、ロッド１２は、矢印Ｃ
，Ｄ方向には移動しない。
度量θ１にθ２−α１）だけ回転することになる。する
と、ロッド１２に設けられたカムローラ１２ｄは、第５
図に示す直線運動用カム溝１９ｂの展開図の位［ＳＡと
ＳＢの間の部分を矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム
溝１９ｂの位置ＳＡとＳＢの間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方
向に平行に形成されており、位１１ｓＡとＳＢの矢印Ｃ
１Ｄ方向の距離は零であるので、ロッド１２は、矢印Ｃ
，Ｄ方向には移動しない。
従って、第２図に示すカムシャフト１９を矢印Ｂ方向に
角度量θ２だけ回転させると、ロッド１２の端部１２ｅ
に設けられた旋回アーム１３も、グリッパ１５と共に、
第１図に示す待機位置ｃ１から矢印Ｃ，Ｄ方向に移動す
ることなく矢印Ｂ方向に角度量α１だけ回転して、グリ
ッパ１５のツール把持部１５ ａが、第７図に示す待機
位ｆｆ１Ｐ１に位置決めされた中間ステーション５のツ
ールポケット５ｄに収納されているツール２５を把持し
得る位Ｗ１Ｃ２に位置決めされる。その状態で、グリッ
パ１５を駆動してツール把持部１５ａを閉じることによ
り、該把持部１５ａによってツール２５を把持する。
角度量θ２だけ回転させると、ロッド１２の端部１２ｅ
に設けられた旋回アーム１３も、グリッパ１５と共に、
第１図に示す待機位置ｃ１から矢印Ｃ，Ｄ方向に移動す
ることなく矢印Ｂ方向に角度量α１だけ回転して、グリ
ッパ１５のツール把持部１５ ａが、第７図に示す待機
位ｆｆ１Ｐ１に位置決めされた中間ステーション５のツ
ールポケット５ｄに収納されているツール２５を把持し
得る位Ｗ１Ｃ２に位置決めされる。その状態で、グリッ
パ１５を駆動してツール把持部１５ａを閉じることによ
り、該把持部１５ａによってツール２５を把持する。
次に、ツールシフタ装Ｎ６のグリッパ１５を、ツール２
５を把持させた状態で、第１図矢印Ｃ方向に所定距１Ｉ
ＩＳ１だけ移動させて位＠Ｃ３に位置決めすることによ
り、ツール２５を第７図に示す中間ステーション５のツ
ール収納ポケット５ｄから抜き取る。
５を把持させた状態で、第１図矢印Ｃ方向に所定距１Ｉ
ＩＳ１だけ移動させて位＠Ｃ３に位置決めすることによ
り、ツール２５を第７図に示す中間ステーション５のツ
ール収納ポケット５ｄから抜き取る。
それには、駆動モータを駆動する等して、第４図に示す
ツールシフタ装置６のカムシャフト１９を１回転角度量
θが０２の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θが０４（
〉Ｃ２）となるまで回転させる。すると、カムローラ１
７ｅは、回転運動用カム溝１９ ｃに嵌入係合した状態
で、第５図に示す該カム溝１９ａの展開図の位置ＲＢと
ＲＣ間の部分を、矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム
溝１９ｃの位ＷＩＲＢとＲＣ間の部分は、矢印Ｅ。
ツールシフタ装置６のカムシャフト１９を１回転角度量
θが０２の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θが０４（
〉Ｃ２）となるまで回転させる。すると、カムローラ１
７ｅは、回転運動用カム溝１９ ｃに嵌入係合した状態
で、第５図に示す該カム溝１９ａの展開図の位置ＲＢと
ＲＣ間の部分を、矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム
溝１９ｃの位ＷＩＲＢとＲＣ間の部分は、矢印Ｅ。
Ｆ方向に平行に形成されているので、カムローラ１７ｅ
は矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない、このため。
は矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない、このため。
第４図に示すカムリング１７も矢印Ｃ，Ｄ方向に移動せ
ず、従って回転リング９もカムリング１７によって矢印
Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
ず、従って回転リング９もカムリング１７によって矢印
Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
すると、ロッド１２も１回転リング９によって矢印Ａ、
Ｂ方向に回転駆動されることはなく。
Ｂ方向に回転駆動されることはなく。
回転角度量θが０１の位置より矢印Ａ、Ｂ方向に回転し
ない。その結果、カムシャフト１９を１回転角度葉θが
０２の位置から矢印Ｂ方向に角度量θが０４となるまで
回転させ、た場合には、ロッド１２は、カムシャフト１
９に対して相対的に矢印入方向に回転角度量（θ４−０
２）だけ回転することになる。すると、第３図に示すロ
ッド１２に・設けられたカムローラ１２ｄは、直線運動
用カム溝１９ｂに嵌入係合した状態で第５図に示す該カ
ム溝１９ｂの展１ｊｌｆｉ−ヒの角度量θが０１に対応
する位＆１ｔＳＢより、角度量θが、Ｃ３、即ち、０１
÷（θ４−０２）＝０４−Ｃ１に対応する位置ＳＣ間を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動
用カム溝１９ｂの展開図の位１２ＳＢと位置ＳＣ間の部
分は、図中、右上がりに形成されており１位ＮＳＣは位
置ＳＢより矢印Ｃ方向に距ｆｉｓｌだけ離れているので
、カムローラ１２ｄは。
ない。その結果、カムシャフト１９を１回転角度葉θが
０２の位置から矢印Ｂ方向に角度量θが０４となるまで
回転させ、た場合には、ロッド１２は、カムシャフト１
９に対して相対的に矢印入方向に回転角度量（θ４−０
２）だけ回転することになる。すると、第３図に示すロ
ッド１２に・設けられたカムローラ１２ｄは、直線運動
用カム溝１９ｂに嵌入係合した状態で第５図に示す該カ
ム溝１９ｂの展１ｊｌｆｉ−ヒの角度量θが０１に対応
する位＆１ｔＳＢより、角度量θが、Ｃ３、即ち、０１
÷（θ４−０２）＝０４−Ｃ１に対応する位置ＳＣ間を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動
用カム溝１９ｂの展開図の位１２ＳＢと位置ＳＣ間の部
分は、図中、右上がりに形成されており１位ＮＳＣは位
置ＳＢより矢印Ｃ方向に距ｆｉｓｌだけ離れているので
、カムローラ１２ｄは。
ロッド１２と共に矢印Ｃ方向に距離Ｓ１だけ移動する。
従って、カムシャフト１９が矢印Ｂ方向に角度量が０２
から０４となるまで回転すると、ロッド１２は、旋回ア
ーム１３と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転することなく、矢
印Ｃ方向に距離Ｓ１だけ移動する。その結果、第７図に
示すグリッパ１５は、中間ステーション５のツールポケ
ット５ｄからツールを図中紙面と直角方向、即ち第１図
矢印Ｃ方向に距＠ｓｉだけ抜き取り、第１図における位
置Ｃ３に位置決めされる。
から０４となるまで回転すると、ロッド１２は、旋回ア
ーム１３と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転することなく、矢
印Ｃ方向に距離Ｓ１だけ移動する。その結果、第７図に
示すグリッパ１５は、中間ステーション５のツールポケ
ット５ｄからツールを図中紙面と直角方向、即ち第１図
矢印Ｃ方向に距＠ｓｉだけ抜き取り、第１図における位
置Ｃ３に位置決めされる。
次に、第１図に示すツールシフタ装置６の旋回アーム１
３を位置Ｃ３より矢印Ｂ方向にＣ２だけ回転させて、グ
リッパ１５に把持されたツール２５を、第７図に示すツ
ール交換位置Ｘ１に位置決めされたツールマガジン３の
ツール収納ポケット３ｂと対向する位置Ｃ４に位置決め
する６それには、第４図に示すツールシフタ装置！６の
カムシャフト１９を、回転角度量０が８４の位置から更
に矢印■３〃向に角度量θがＣ６（〉Ｃ４）となるまで
回転駆動させる。すると、カムローラ１７ｅは１回転運
動用カム溝１９ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す
該カム溝１９ｃの展開図の位置ＲＣと位ｌＲＤ間の部分
を矢印Ｆ方向に移動する。、二の際、カム＠ １９ ｃ
の位置ＲＣとＲＣ間の部分は１図中右上がりに形成され
ており１位［ＲＤはＲＣより矢印Ｃ方向に距離Ｒ２だけ
離れているので、カムローラ１７ｅは矢印Ｃ方向に距離
Ｒ２だけ移動する。
３を位置Ｃ３より矢印Ｂ方向にＣ２だけ回転させて、グ
リッパ１５に把持されたツール２５を、第７図に示すツ
ール交換位置Ｘ１に位置決めされたツールマガジン３の
ツール収納ポケット３ｂと対向する位置Ｃ４に位置決め
する６それには、第４図に示すツールシフタ装置！６の
カムシャフト１９を、回転角度量０が８４の位置から更
に矢印■３〃向に角度量θがＣ６（〉Ｃ４）となるまで
回転駆動させる。すると、カムローラ１７ｅは１回転運
動用カム溝１９ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す
該カム溝１９ｃの展開図の位置ＲＣと位ｌＲＤ間の部分
を矢印Ｆ方向に移動する。、二の際、カム＠ １９ ｃ
の位置ＲＣとＲＣ間の部分は１図中右上がりに形成され
ており１位［ＲＤはＲＣより矢印Ｃ方向に距離Ｒ２だけ
離れているので、カムローラ１７ｅは矢印Ｃ方向に距離
Ｒ２だけ移動する。
すると、第４図に示すカムローラ１１ｂ、従って回転リ
ング９には１回転用カム溝１７ｂを介して矢印Ｂ方向の
回転力が作用し、カムローラ１１ｂを第６図に示す回転
用カム溝１７ｂの位置ＴＢから、矢印り方向に所定比＠
Ｒ２だけ離れた位［ＴＣに移動させる形で、角度量α２
だけ第４Ｎ矢印Ｂ方向に回転する。すると、ロッド１２
も。
ング９には１回転用カム溝１７ｂを介して矢印Ｂ方向の
回転力が作用し、カムローラ１１ｂを第６図に示す回転
用カム溝１７ｂの位置ＴＢから、矢印り方向に所定比＠
Ｒ２だけ離れた位［ＴＣに移動させる形で、角度量α２
だけ第４Ｎ矢印Ｂ方向に回転する。すると、ロッド１２
も。
カム溝１２ｂ及びカムローラ］、 １ ａを介して１回
転リング９によって駆動される形で矢印Ｂ方向に回転角
度量α２だけ回転する。
転リング９によって駆動される形で矢印Ｂ方向に回転角
度量α２だけ回転する。
このため、カムシャフト１９が矢印Ｂ方向に角度量（Ｃ
６−０４）だけ回転すると、ロッド１２は、矢印Ｂ方向
に角度量α２だけ回転して、カムシャフト１９に対して
相対的に矢印Ａ方向に回転角度Ｉｋ（Ｃ６−０４）−Ｃ
２だけ回転することになる。すると、第３図に示すカム
ローラ１２ｄは、直線運動用カム溝１９ｂに嵌入した状
態で。
６−０４）だけ回転すると、ロッド１２は、矢印Ｂ方向
に角度量α２だけ回転して、カムシャフト１９に対して
相対的に矢印Ａ方向に回転角度Ｉｋ（Ｃ６−０４）−Ｃ
２だけ回転することになる。すると、第３図に示すカム
ローラ１２ｄは、直線運動用カム溝１９ｂに嵌入した状
態で。
第５図に示す該カム溝１９ｂの展開図上の角度量θが０
３に対応する位置ＳＣより、角度量θが。
３に対応する位置ＳＣより、角度量θが。
０５、即ち、θ：う＋（０６−０４−Ｃ２）＝０６−Ｃ
１−Ｃ２、に対応する位置ＳＤ間を矢印Ｆ方向に移動す
る。この際、直線運動用力１１溝１９ｂの位置ＳＣと位
置ＳＤ間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されて
いるので、カムローラ１２ｄは、矢印Ｃ１Ｄ方向に移動
しない。
１−Ｃ２、に対応する位置ＳＤ間を矢印Ｆ方向に移動す
る。この際、直線運動用力１１溝１９ｂの位置ＳＣと位
置ＳＤ間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されて
いるので、カムローラ１２ｄは、矢印Ｃ１Ｄ方向に移動
しない。
従って、第４図に示すカムシャフト１９を矢印Ｂ方向に
角度ｔｏが０４から０６となるまで回転させると、ロッ
ド１２は、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく、矢印Ｂ
方向に所定角度α２だけ回転する６その結果、第１図に
示すグリッパ１５も、ツール２５と共に矢印Ｃ，Ｄ方向
に移動することなく矢印Ｂ方向に所定角度α２だけ回転
して、ツール２５は、第７図に示すツール交換位［Ｘｌ
に位置決めされたツール収納ポケット３ｂと対向する位
置Ｃ４に位置決めされる。
角度ｔｏが０４から０６となるまで回転させると、ロッ
ド１２は、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく、矢印Ｂ
方向に所定角度α２だけ回転する６その結果、第１図に
示すグリッパ１５も、ツール２５と共に矢印Ｃ，Ｄ方向
に移動することなく矢印Ｂ方向に所定角度α２だけ回転
して、ツール２５は、第７図に示すツール交換位［Ｘｌ
に位置決めされたツール収納ポケット３ｂと対向する位
置Ｃ４に位置決めされる。
次に、第１図に示すツールシフタ装［６のグリッパ１５
を、ツール２５を把持させた状態で。
を、ツール２５を把持させた状態で。
矢印り方向に所定比１ｉｓ１だけ移動させて位置Ｃ５に
位置決めすることにより、ツール２５を第７図に示すツ
ール交換位置ｘ１に位置決めされたツール収納ポケット
３ｂに返却する６ それには、第４図に示すツールシフタ装置６のカムシャ
フト１９を、回転角度量θが０６の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θが０８（〉Ｃ６）となるまで回転させる
。すると、カムローラ１７Ｃは、回転運動用カム溝１９
ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝１９ｃ
の展開図の位置ＲＤとＲＥ間の部分を矢印Ｆ方向に移動
する。
位置決めすることにより、ツール２５を第７図に示すツ
ール交換位置ｘ１に位置決めされたツール収納ポケット
３ｂに返却する６ それには、第４図に示すツールシフタ装置６のカムシャ
フト１９を、回転角度量θが０６の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θが０８（〉Ｃ６）となるまで回転させる
。すると、カムローラ１７Ｃは、回転運動用カム溝１９
ｃに嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝１９ｃ
の展開図の位置ＲＤとＲＥ間の部分を矢印Ｆ方向に移動
する。
この際、カム溝１９ｃの位１ｉＲＤとＲＥ間は、矢印Ｅ
、Ｆ方向に平行に形成されているので、カムローラ１７
ｅは矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない、このため、第４図に
示すカムリング１７も矢印Ｃ１Ｄ方向に移動せず、従っ
て回転リング９も矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されること
はない。
、Ｆ方向に平行に形成されているので、カムローラ１７
ｅは矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない、このため、第４図に
示すカムリング１７も矢印Ｃ１Ｄ方向に移動せず、従っ
て回転リング９も矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されること
はない。
すると、ロッド１２も、回転リング９によって矢印Ａ、
Ｂ方向に回転駆動されず１回転角度量θが８５の位置よ
り矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。
Ｂ方向に回転駆動されず１回転角度量θが８５の位置よ
り矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。
その結果、カムシャフト１９を１回転角度量θが０６の
°位置から矢印Ｂ方向に角度量θが０８となるまで回転
させた場合には、ロッド１２は、カムシャフト１９に対
して相対的に矢印入方向に回転角度量（θ８−０６）だ
け回転することになる。
°位置から矢印Ｂ方向に角度量θが０８となるまで回転
させた場合には、ロッド１２は、カムシャフト１９に対
して相対的に矢印入方向に回転角度量（θ８−０６）だ
け回転することになる。
すると、第３図に示すカムローラＬ２ｄは、第５図に示
す直線運動用カム溝Ｌ９ｂの展開図上の角度量θが０５
に対応する位ｔ！ＳＤより、角度量０が、θ７．即ち、
θ５＋ （８８−０６）＝０８−Ｃ１−Ｃ２、に対応す
る位！ＳＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図
に示す直線運動用カムＷｌ、１９ｂの位１！ＳＤと位Ｉ
ＳＥ間の１ｌｌｔ、図中右下がりに形成されており１位
［ＳＥは位Ｉ！ＳＤより矢印り方向に距ｆｉｓ１だけ離
れているので。
す直線運動用カム溝Ｌ９ｂの展開図上の角度量θが０５
に対応する位ｔ！ＳＤより、角度量０が、θ７．即ち、
θ５＋ （８８−０６）＝０８−Ｃ１−Ｃ２、に対応す
る位！ＳＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図
に示す直線運動用カムＷｌ、１９ｂの位１！ＳＤと位Ｉ
ＳＥ間の１ｌｌｔ、図中右下がりに形成されており１位
［ＳＥは位Ｉ！ＳＤより矢印り方向に距ｆｉｓ１だけ離
れているので。
カムローラ１２ｄは、矢印υ方向に距離Ｓ１だけ移動す
る。
る。
従っ゛Ｃ１第２図に示すカムシャフト１９が矢印Ｂ方向
に角度量が０６から０８となるまで回転すると、ロッド
１２は、旋回アーム１３と共に矢印Ａ、１３方向に回転
することなく、矢印り方向にシフト量Ｓ１だけ移動する
。その結果、第１図に° 示すグリッパ１５は、ツール
２５と共に１位ＩＣ４から矢印り方向に距離ＳＬだけ移
動して、ツール２５は、第７図に示すツール交換位ａＸ
１に位置決めされたツール収納ポケット３ｂに挿入され
る。次に、その状態で、グリッパ１５とツール２５との
把持間係を解除する。
に角度量が０６から０８となるまで回転すると、ロッド
１２は、旋回アーム１３と共に矢印Ａ、１３方向に回転
することなく、矢印り方向にシフト量Ｓ１だけ移動する
。その結果、第１図に° 示すグリッパ１５は、ツール
２５と共に１位ＩＣ４から矢印り方向に距離ＳＬだけ移
動して、ツール２５は、第７図に示すツール交換位ａＸ
１に位置決めされたツール収納ポケット３ｂに挿入され
る。次に、その状態で、グリッパ１５とツール２５との
把持間係を解除する。
次に、ツールマガジン３を駆動して、ツール交換位１！
ＸＩに、交換すべき新ツールを収納したツール収納ポケ
ット３ｂを位置決めするために、第１図に示すツールシ
フタ族［６のグリッパ１５を位置Ｃ５より矢印Ａ方向に
Ｃ３だけ回転させて位置Ｃ６に位置決めする。
ＸＩに、交換すべき新ツールを収納したツール収納ポケ
ット３ｂを位置決めするために、第１図に示すツールシ
フタ族［６のグリッパ１５を位置Ｃ５より矢印Ａ方向に
Ｃ３だけ回転させて位置Ｃ６に位置決めする。
それには、第４図に示すカムシャフト１９を。
回転角度量θが０８の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量
θがθ１０（〉θ８）となるまで回転駆動させる。する
と、カムローラ１７ｅは１回転運動用カム溝１９ｃに嵌
入係合した状態で、第５図に示す該カム溝１９ｃの展開
図の位［ＲＥと位置ＲＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。こ
の際、カム溝１９ｃの位！ＲＥとＲＦの閏の部分は１図
中右下がりに形成されており１位ＭＲＦはＲＥより矢印
り方向に距離Ｒ３だけ離れているので、カムローラ１７
ｅ、従ってカムリング１７は矢印り方向に距離Ｒ３だけ
移動する。
θがθ１０（〉θ８）となるまで回転駆動させる。する
と、カムローラ１７ｅは１回転運動用カム溝１９ｃに嵌
入係合した状態で、第５図に示す該カム溝１９ｃの展開
図の位［ＲＥと位置ＲＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。こ
の際、カム溝１９ｃの位！ＲＥとＲＦの閏の部分は１図
中右下がりに形成されており１位ＭＲＦはＲＥより矢印
り方向に距離Ｒ３だけ離れているので、カムローラ１７
ｅ、従ってカムリング１７は矢印り方向に距離Ｒ３だけ
移動する。
すると、カムローラ１１ｂ、従って回転リング９には１
回転用カム溝１７ｂ及びカムローラ１１ｂを介してカム
リング１７により、矢印Ａ方向の回転力が作用し、カム
ローラｌｌｂを第６図に示す回転用カム溝１７ｂの位ａ
ｌ！ＴＣから、矢印Ｃ方向に所定距離Ｒ３だけ離れた位
ＭＴＤに移動させる形で０回転リング９は角度α：３だ
けＡ方向に回転する。すると、第４図に示すロッド１２
も、カム溝１２ｂ及びカムローラｌｌａを介して、矢印
入方向に回転角度量α３だけ回転する。このため、カム
シャフト１９が矢印Ｂ方向に角度量（θ１０−θ８）だ
け回転すると、ロッド１２は、矢印入方向に角度量α３
だけ回転して、カムシャフト１９に対して相対的に矢印
入方向に回転角度量（θ１０−０８＋α３）だけ回転す
ることになる。
回転用カム溝１７ｂ及びカムローラ１１ｂを介してカム
リング１７により、矢印Ａ方向の回転力が作用し、カム
ローラｌｌｂを第６図に示す回転用カム溝１７ｂの位ａ
ｌ！ＴＣから、矢印Ｃ方向に所定距離Ｒ３だけ離れた位
ＭＴＤに移動させる形で０回転リング９は角度α：３だ
けＡ方向に回転する。すると、第４図に示すロッド１２
も、カム溝１２ｂ及びカムローラｌｌａを介して、矢印
入方向に回転角度量α３だけ回転する。このため、カム
シャフト１９が矢印Ｂ方向に角度量（θ１０−θ８）だ
け回転すると、ロッド１２は、矢印入方向に角度量α３
だけ回転して、カムシャフト１９に対して相対的に矢印
入方向に回転角度量（θ１０−０８＋α３）だけ回転す
ることになる。
すると、第３図に示すカムローラ１２ｄは、第５図に示
す直線運動用カム溝１９ｂの展開図上の角度量θが０７
に対応する位置ＳＥより、角度量θが、θ９．即ち、θ
７＋（θ１０−０８＋α３）＝０１０−Ｃ１−α２＋α
３、に対応する位置ＳＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。こ
の際、第５図に示す直線運動用カム溝１９ｂの位置ＳＥ
と位置ＳＥ間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成さ
れているので、カムローラ１２ｄ、即ちロッド１２は、
矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない。
す直線運動用カム溝１９ｂの展開図上の角度量θが０７
に対応する位置ＳＥより、角度量θが、θ９．即ち、θ
７＋（θ１０−０８＋α３）＝０１０−Ｃ１−α２＋α
３、に対応する位置ＳＥ間を矢印Ｆ方向に移動する。こ
の際、第５図に示す直線運動用カム溝１９ｂの位置ＳＥ
と位置ＳＥ間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成さ
れているので、カムローラ１２ｄ、即ちロッド１２は、
矢印Ｃ，Ｄ方向に移動しない。
従って、第４図に示すカムシャフト１９を矢印Ｂ方向に
角度量θが０８から０１０となるまで回転させると、ロ
ッド１２は、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく、矢印
入方向に所定角度α３だけ回転する。その結果、第１図
に示すグリッパ１５も、矢印入方向に所定角度α３だけ
回転して。
角度量θが０８から０１０となるまで回転させると、ロ
ッド１２は、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく、矢印
入方向に所定角度α３だけ回転する。その結果、第１図
に示すグリッパ１５も、矢印入方向に所定角度α３だけ
回転して。
グリッパ１５は、第７図に示す位ＩＣ６に位置決めされ
る。
る。
次に、ツールマガジン３を駆動して、交換すべき新ツー
ルを収納したツール収納ポケット３ｂを、第７図に示す
ツール交換位１！Ｘｉに位置決めする。なお、この際グ
リッパ１５は、位ＭＣ６に位置決めされているので、新
ツールとグリッパ１５が干渉してしまうようなことはな
く、新ツールは支障なくツール交換位ｆｌＸ１に位置決
めされる。
ルを収納したツール収納ポケット３ｂを、第７図に示す
ツール交換位１！Ｘｉに位置決めする。なお、この際グ
リッパ１５は、位ＭＣ６に位置決めされているので、新
ツールとグリッパ１５が干渉してしまうようなことはな
く、新ツールは支障なくツール交換位ｆｌＸ１に位置決
めされる。
次に、駆動モータを駆動して、第４図に示すカムシャフ
ト１９を矢印入方向に角度量θが０１０から０８となる
まで回転させる。すると、カムリング１７は、カムロー
ラ１７ｅを第５図に示す回転運動用カム溝１．９ ｃの
位ｆｉＲＦからＲＥまで移動させる形で、第４図矢印Ｃ
方向に距離Ｒ３だけ移動し、該移動に応じて、ロッド１
２は、カムリング１７．カム溝１７ｂ、カムローラｌｌ
ｂ、回転リング９、カムローラ１１ ａ及びカム溝１２
ｂ等を介して、矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回転する。
ト１９を矢印入方向に角度量θが０１０から０８となる
まで回転させる。すると、カムリング１７は、カムロー
ラ１７ｅを第５図に示す回転運動用カム溝１．９ ｃの
位ｆｉＲＦからＲＥまで移動させる形で、第４図矢印Ｃ
方向に距離Ｒ３だけ移動し、該移動に応じて、ロッド１
２は、カムリング１７．カム溝１７ｂ、カムローラｌｌ
ｂ、回転リング９、カムローラ１１ ａ及びカム溝１２
ｂ等を介して、矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回転する。
なお、この際、第２図に示すロッド１２のカムローラＬ
２ｄは、前述の場合とは逆に、第５図に示す直ｌｊ＆運
動用カム溝１９ ｂの位置ＳＦからＳＥまで移動するの
で、第２図に示すロッド１２は矢印０、Ｄ方向に移動し
ない、その結果、ａラド１２に装着された旋回アーム１
３は、第７図に示す位置Ｃ６から矢印Ｂ方向に角度量α
３だけ回転して。
２ｄは、前述の場合とは逆に、第５図に示す直ｌｊ＆運
動用カム溝１９ ｂの位置ＳＦからＳＥまで移動するの
で、第２図に示すロッド１２は矢印０、Ｄ方向に移動し
ない、その結果、ａラド１２に装着された旋回アーム１
３は、第７図に示す位置Ｃ６から矢印Ｂ方向に角度量α
３だけ回転して。
グリッパ１５は位ＭＣ５に位置決めされて、そのツール
把持部１５ａにはツール交換位ＩＩ！Ｘｉに位置決めさ
れた新ツールが嵌入する。次に、その状態で、グリッパ
１５を駆動して、該ツール把持部１５ａによって新ツー
ルを把持する。
把持部１５ａにはツール交換位ＩＩ！Ｘｉに位置決めさ
れた新ツールが嵌入する。次に、その状態で、グリッパ
１５を駆動して、該ツール把持部１５ａによって新ツー
ルを把持する。
次に、第４図に示すカムシャフト１９を、矢印入方向に
角度量θが０８から０６となるまで回転駆動させる。す
ると、カムリング１７は、カムローラＬ７ｅが第５図に
示す回転運動用カム溝１９ｃの位ｆｆ１ＲＥからＲＤま
で移動することから。
角度量θが０８から０６となるまで回転駆動させる。す
ると、カムリング１７は、カムローラＬ７ｅが第５図に
示す回転運動用カム溝１９ｃの位ｆｆ１ＲＥからＲＤま
で移動することから。
第１図矢印Ｃ方向方向に移動することなく、従ってロッ
ド１２も、矢印Ａ、Ｂ方向に回転することはない。また
、ロッドには、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線運
動用カム溝１９ｂの位［ＳＥからＳＤまで移動させる形
で矢印Ｃ方向に距＠５１だけ移動する。その結果、第７
図に示す旋回アーム１３は１位置Ｃ５、即ちツール交換
位［Ｘｌから図中紙面と直角方向、即ち、第１図矢印Ｃ
方向に距１４ｉｓ１だけ移動してグリッパ１５が位ｌＩ
Ｃ４に位置決めされ、新ツールは、第７図に示すツール
交換位［Ｘｌに位置決めされたツール収納ポケッｌ”３
ｂより引き抜かれる。
ド１２も、矢印Ａ、Ｂ方向に回転することはない。また
、ロッドには、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線運
動用カム溝１９ｂの位［ＳＥからＳＤまで移動させる形
で矢印Ｃ方向に距＠５１だけ移動する。その結果、第７
図に示す旋回アーム１３は１位置Ｃ５、即ちツール交換
位［Ｘｌから図中紙面と直角方向、即ち、第１図矢印Ｃ
方向に距１４ｉｓ１だけ移動してグリッパ１５が位ｌＩ
Ｃ４に位置決めされ、新ツールは、第７図に示すツール
交換位［Ｘｌに位置決めされたツール収納ポケッｌ”３
ｂより引き抜かれる。
次に、第４図に示すカムシャフト１９を矢印入方向に角
度量θが０６から０４となるまで回転駆動させる。する
と、カムリング１７は、カムローラ１７ｅを第５図に示
す回転運動用カム溝１９Ｃの位ｆｉＲＤからＲＣまで移
動させる形で、第２図矢印り方向に距＠Ｒ２だけ移動す
る。また、ロッド１２は、カムリング１７及び回転リン
グ９等を介して、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線
運動用カム溝１９ｂの位置ＳＤからＳＣまで移動させる
形で、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく矢印入方向に
角度量α２だけ回転する。その結果、第７図に示す旋回
アーム１３は１位［Ｃ４から矢印入方向に角度量α２だ
け旋回し、グリッパ１５は位置Ｃ３に位置決めされる。
度量θが０６から０４となるまで回転駆動させる。する
と、カムリング１７は、カムローラ１７ｅを第５図に示
す回転運動用カム溝１９Ｃの位ｆｉＲＤからＲＣまで移
動させる形で、第２図矢印り方向に距＠Ｒ２だけ移動す
る。また、ロッド１２は、カムリング１７及び回転リン
グ９等を介して、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線
運動用カム溝１９ｂの位置ＳＤからＳＣまで移動させる
形で、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく矢印入方向に
角度量α２だけ回転する。その結果、第７図に示す旋回
アーム１３は１位［Ｃ４から矢印入方向に角度量α２だ
け旋回し、グリッパ１５は位置Ｃ３に位置決めされる。
次に、その状態で、第４図に示すカムシャツ１−１９を
矢印入方向に角度量θが０４から０２となるまで回転さ
せる。すると、カムローラ１７，３は第５図に示す回転
運動用カム溝１９ｃの位ＭＲＣからＲＢまで移動し、従
ってカムリング１７は第１図矢印Ｃ方向方向に移動する
ことはない、これにより、ロッド１２は、矢印Ａ、Ｂ方
向に回転することなく、カムローラ１２ｄを第５図に示
す直線運動用カム溝１９ｂの位置ＳＣからＳＢまで移動
させる形で矢印り方向に距１ｉｉｓ］だけ移動する。こ
のため、第１図に示す旋回アーム１３は。
矢印入方向に角度量θが０４から０２となるまで回転さ
せる。すると、カムローラ１７，３は第５図に示す回転
運動用カム溝１９ｃの位ＭＲＣからＲＢまで移動し、従
ってカムリング１７は第１図矢印Ｃ方向方向に移動する
ことはない、これにより、ロッド１２は、矢印Ａ、Ｂ方
向に回転することなく、カムローラ１２ｄを第５図に示
す直線運動用カム溝１９ｂの位置ＳＣからＳＢまで移動
させる形で矢印り方向に距１ｉｉｓ］だけ移動する。こ
のため、第１図に示す旋回アーム１３は。
位置Ｃ３からグリッパ１５と共に矢印り方向に距ｉ！Ｓ
Ｌだけ移動して、グリッパ１５に把持された新ツールは
、第７図に示す中間ステーション５のツールポケット５
ｄに収納される。その状態で。
Ｌだけ移動して、グリッパ１５に把持された新ツールは
、第７図に示す中間ステーション５のツールポケット５
ｄに収納される。その状態で。
新ツールとグリッパ１５との把持関係を解除する。
次に、第４図に示すカムシャフト１９を、矢印Ａ方向に
角度量θが０２から零となるまで回転させる。すると、
カムリング１７は、カムローラ１７ｅを第５図に示す回
転運動用カム溝１９ｃの位［ＲＢからＲＡ’まで移動さ
せる形で、第２図矢印り方向に距離Ｒ１だけ移動し、ロ
ッド１２は、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線運動
用カム溝１９ｂの位［ＳＢからＳＡまで移動させる形で
。
角度量θが０２から零となるまで回転させる。すると、
カムリング１７は、カムローラ１７ｅを第５図に示す回
転運動用カム溝１９ｃの位［ＲＢからＲＡ’まで移動さ
せる形で、第２図矢印り方向に距離Ｒ１だけ移動し、ロ
ッド１２は、カムローラ１２ｄを第５図に示す直線運動
用カム溝１９ｂの位［ＳＢからＳＡまで移動させる形で
。
矢印Ｃ，Ｄ方向に移動することなく矢印Ａ方向に角度量
α１だけ回転する。その結果、第７図に示す旋回アーム
１３は、矢印Ａ方向に所定角度量α１だけ旋回し、グリ
ッパ１５は位１１ｃ２から待機位置Ｃ１に復帰する。
α１だけ回転する。その結果、第７図に示す旋回アーム
１３は、矢印Ａ方向に所定角度量α１だけ旋回し、グリ
ッパ１５は位１１ｃ２から待機位置Ｃ１に復帰する。
次に、第７図に示す中間ステーション５を駆動して、ツ
ールポケット５ｄを、収納した新ツールと共に、待機位
置ＰＩから図中紙面と直交する平面内を９０°だけ回転
させることにより、主軸２７と平行となる位１ｉ１Ｐ２
に位置決めする。なお、この際グリッパ１５は、待機位
置Ｃ１に位置決めされているので、ツールポケット５ｄ
とグリッパ１５が干渉してしまうようなことはなく、ツ
ールポケット５ｄは支障なく位ＩＥＰ２に位置決めされ
る。その状態で、主軸２７に装着された使用済みのツー
ル（図示せず）とツールポケット５ｄに収納された新ツ
ールとを、自動工具交換袋Ｍ２６を用いて交換し、主軸
２７には新ツールを、ツールポケット５ｄには使用済み
のツールを収納する。
ールポケット５ｄを、収納した新ツールと共に、待機位
置ＰＩから図中紙面と直交する平面内を９０°だけ回転
させることにより、主軸２７と平行となる位１ｉ１Ｐ２
に位置決めする。なお、この際グリッパ１５は、待機位
置Ｃ１に位置決めされているので、ツールポケット５ｄ
とグリッパ１５が干渉してしまうようなことはなく、ツ
ールポケット５ｄは支障なく位ＩＥＰ２に位置決めされ
る。その状態で、主軸２７に装着された使用済みのツー
ル（図示せず）とツールポケット５ｄに収納された新ツ
ールとを、自動工具交換袋Ｍ２６を用いて交換し、主軸
２７には新ツールを、ツールポケット５ｄには使用済み
のツールを収納する。
なお、ツール交換後、ツールポケット５ｄは、使用済み
のツールと共に、待機位１！ＰＩに復帰させておく。
のツールと共に、待機位１！ＰＩに復帰させておく。
なお、上述した実施例においては、駆動機構７を、ツー
ルシフタ装２１６に適用した場合について述べたが、駆
動機構７は、これに限らず、各種のハンドリング手段に
適用してもよいことは勿論である。
ルシフタ装２１６に適用した場合について述べたが、駆
動機構７は、これに限らず、各種のハンドリング手段に
適用してもよいことは勿論である。
（ｇ）０発明の効果
以」：、説明したように、本発明によれば１回転駆動自
在に設けられたカムシャフト１９等の入力軸を有し、前
記入力軸に、該入力軸の回転を第１の方向（例えば第１
図矢印Ｃ，Ｄ方向）への所定の直線運動に変換する直線
運動用カム溝１９ｂ、カムローラ１２ｄ等の第１のカム
機構を設け、また、前記入力軸に、該入力軸の回転を前
記第１の方向とは異なる第２の方向（例えば第１図に示
す矢印Ａ、Ｂ方向）への所定の回転運動に変換する。
在に設けられたカムシャフト１９等の入力軸を有し、前
記入力軸に、該入力軸の回転を第１の方向（例えば第１
図矢印Ｃ，Ｄ方向）への所定の直線運動に変換する直線
運動用カム溝１９ｂ、カムローラ１２ｄ等の第１のカム
機構を設け、また、前記入力軸に、該入力軸の回転を前
記第１の方向とは異なる第２の方向（例えば第１図に示
す矢印Ａ、Ｂ方向）への所定の回転運動に変換する。
回転運動用カム溝１９Ｃ，カムローラ１７ｅ、１１ｂ、
１１ａ、回転用カム溝１７ｂ、カム溝１２ｂ、カムリン
グ１７、回転リング９等の第２のカム機構を設け、更に
、前記第１及び第２のカム機構にロッド１２等の出力軸
を、前記第１の方向に移動自在に、かつ前記第２の方向
に回転自在に接続して構成したので、入力軸を回転駆動
することにより、出力軸を、第１のカム機構を介して第
１の方向に所定の直線運動をさせ、また第２のカム機構
を介して第２の方向に所定の回転運動をさせることが出
来る。このため、出力軸に旋回アーム１３等の被駆動体
を装着することにより、入力軸を回転駆動するためのア
クチュエータ１個で、該被駆動体を、出力軸を介して第
１の方向に所定の直線運動をさせると共に、第２の方向
に所定の回転運動をさせることが出来、小型で構造が簡
易な駆動機構７を提供することが可能となる。
１１ａ、回転用カム溝１７ｂ、カム溝１２ｂ、カムリン
グ１７、回転リング９等の第２のカム機構を設け、更に
、前記第１及び第２のカム機構にロッド１２等の出力軸
を、前記第１の方向に移動自在に、かつ前記第２の方向
に回転自在に接続して構成したので、入力軸を回転駆動
することにより、出力軸を、第１のカム機構を介して第
１の方向に所定の直線運動をさせ、また第２のカム機構
を介して第２の方向に所定の回転運動をさせることが出
来る。このため、出力軸に旋回アーム１３等の被駆動体
を装着することにより、入力軸を回転駆動するためのア
クチュエータ１個で、該被駆動体を、出力軸を介して第
１の方向に所定の直線運動をさせると共に、第２の方向
に所定の回転運動をさせることが出来、小型で構造が簡
易な駆動機構７を提供することが可能となる。
第１図は本発明による工作機械用駆動機構が適用される
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例を
示す図。 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロッドとの係合関係を示す図。 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
ト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係を
示す図。 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図。 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カム
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。 ７・・・・・・駆動機構 】２・・・・・・出力軸（ロッド） １９・・・・・・入力Ｍ（カムシャフト）１２ｄ・・・
・・・第１のカム機構（カムローラ）１９ｂ・・・・・
・第１のカム機構 （直線運動用カム溝） ９・・・・・・第２のカム機構（回転リング）ＩＬａ、
ｌｌｂ、１７ｅ・・・・・・第２のカム機構（カムロー
ラ） １２ｂ・・・・・・第２のカム機構（カム溝）１７・・
・・・・第２のカム機構（カムリング）１７ｂ・・・・
・・第２のカム機構 （回転用カム溝） Ｊ９ｃ・・・・・・第２のカム機構 （回転運動用カム溝）
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例を
示す図。 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロッドとの係合関係を示す図。 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
ト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係を
示す図。 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図。 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カム
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。 ７・・・・・・駆動機構 】２・・・・・・出力軸（ロッド） １９・・・・・・入力Ｍ（カムシャフト）１２ｄ・・・
・・・第１のカム機構（カムローラ）１９ｂ・・・・・
・第１のカム機構 （直線運動用カム溝） ９・・・・・・第２のカム機構（回転リング）ＩＬａ、
ｌｌｂ、１７ｅ・・・・・・第２のカム機構（カムロー
ラ） １２ｂ・・・・・・第２のカム機構（カム溝）１７・・
・・・・第２のカム機構（カムリング）１７ｂ・・・・
・・第２のカム機構 （回転用カム溝） Ｊ９ｃ・・・・・・第２のカム機構 （回転運動用カム溝）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回転駆動自在に設けられた入力軸を有し、 前記入力軸に、該入力軸の回転を第１の方向への所定の
直線運動に変換する第１のカム機構を設け、 また、前記入力軸に、該入力軸の回転を前記第１の方向
とは異なる第２の方向への所定の回転運動に変換する第
２のカム機構を設け、更に、前記第１及び第２のカム機
構に出力軸を、前記第１の方向に移動自在、かつ前記第
２の方向に回転自在に接続して構成した工作機械用駆動
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043417A JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043417A JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222837A true JPH01222837A (ja) | 1989-09-06 |
| JP2642655B2 JP2642655B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=12663137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63043417A Expired - Lifetime JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2642655B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19536514A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Hyundai Motor Co Ltd | Werkzeug-Wechselvorrichtung zum Wechseln der Werkzeuge eines Bearbeitungszentrums |
| US5876316A (en) * | 1996-11-11 | 1999-03-02 | Sankyo Manufacturing Co., Ltd. | Automatic tool changer |
| JP2004068818A (ja) * | 2002-07-31 | 2004-03-04 | General Electric Co <Ge> | ガスタービンエンジンにおける静翼アクチュエータ |
| WO2012149460A1 (en) * | 2011-04-29 | 2012-11-01 | Crossing Automation, Inc. | Horizontal displacement mechanism for cleanroom material transfer systems |
| CN106392733A (zh) * | 2015-07-30 | 2017-02-15 | 吉径科技有限公司 | 驱动机构与机械装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103747A (ja) * | 1984-10-27 | 1986-05-22 | Aichi Tokei Denki Co Ltd | 工具自動交換装置 |
| JPS624544A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-10 | Otsuka Kamu Kk | 自動工具交換装置 |
| JPS62195423U (ja) * | 1986-05-31 | 1987-12-12 |
-
1988
- 1988-02-26 JP JP63043417A patent/JP2642655B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| DE19536514A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Hyundai Motor Co Ltd | Werkzeug-Wechselvorrichtung zum Wechseln der Werkzeuge eines Bearbeitungszentrums |
| DE19536514C2 (de) * | 1994-09-29 | 1998-07-09 | Hyundai Motor Co Ltd | Werkzeug-Wechselvorrichtung zum Wechseln der Werkzeuge eines Bearbeitungszentrums |
| US5876316A (en) * | 1996-11-11 | 1999-03-02 | Sankyo Manufacturing Co., Ltd. | Automatic tool changer |
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| WO2012149460A1 (en) * | 2011-04-29 | 2012-11-01 | Crossing Automation, Inc. | Horizontal displacement mechanism for cleanroom material transfer systems |
| CN103765570A (zh) * | 2011-04-29 | 2014-04-30 | 布鲁克斯自动化公司 | 用于洁净室材料传输系统的水平位移机构 |
| CN103765570B (zh) * | 2011-04-29 | 2016-05-04 | 布鲁克斯自动化公司 | 用于洁净室材料传输系统的水平位移机构 |
| CN106392733A (zh) * | 2015-07-30 | 2017-02-15 | 吉径科技有限公司 | 驱动机构与机械装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2642655B2 (ja) | 1997-08-20 |
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