JP2642655B2 - 工作機械用駆動機構 - Google Patents
工作機械用駆動機構Info
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- JP2642655B2 JP2642655B2 JP63043417A JP4341788A JP2642655B2 JP 2642655 B2 JP2642655 B2 JP 2642655B2 JP 63043417 A JP63043417 A JP 63043417A JP 4341788 A JP4341788 A JP 4341788A JP 2642655 B2 JP2642655 B2 JP 2642655B2
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- Japan
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155407—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper linearly movable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155411—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper pivotable
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （ａ）．産業上の利用分野 本発明は、１個のアクチュエータを用いて、ツールシ
フタ装置の旋回アーム等の被駆動体に、所定の直線運動
をさせると共に、所定の回転運動をさせることが出来
る、工作機械用駆動機構に関する。
フタ装置の旋回アーム等の被駆動体に、所定の直線運動
をさせると共に、所定の回転運動をさせることが出来
る、工作機械用駆動機構に関する。
（ｂ）．従来の技術 従来、ツールマガジンと中間ステーションの間で、ツ
ールをツールシフタ装置の旋回アームを用いて移送する
場合には、旋回アームを、ツールマガジンのツール収納
ポケットから、ツールを抜き出すために前進、後退動作
を行なわせ、更に抜き出したツールを、マガジンから中
間ステーションまで移送するために、アームをツールと
共に所定角度だけ旋回させていた。このため、ツールシ
フタ装置内の駆動機構は、アームを旋回させるためのア
クチュエータと、該アームを前進、後退させるためのア
クチュエータとを有していた。
ールをツールシフタ装置の旋回アームを用いて移送する
場合には、旋回アームを、ツールマガジンのツール収納
ポケットから、ツールを抜き出すために前進、後退動作
を行なわせ、更に抜き出したツールを、マガジンから中
間ステーションまで移送するために、アームをツールと
共に所定角度だけ旋回させていた。このため、ツールシ
フタ装置内の駆動機構は、アームを旋回させるためのア
クチュエータと、該アームを前進、後退させるためのア
クチュエータとを有していた。
（ｃ）．発明が解決しようとする問題点 しかし、これでは、該駆動機構には、アクチュエータ
を２個設けなければならず、駆動機構全体が複雑化し、
大型化する不都合があった。
を２個設けなければならず、駆動機構全体が複雑化し、
大型化する不都合があった。
本発明は、上記事情に鑑み、１個のアクチュエータ
で、ツールシフタ装置の旋回アーム等の被駆動体に所定
の回転運動をさせると共に、所定の直線運動をさせるこ
とが出来る、工作機械用駆動機構を提供することを目的
とする。
で、ツールシフタ装置の旋回アーム等の被駆動体に所定
の回転運動をさせると共に、所定の直線運動をさせるこ
とが出来る、工作機械用駆動機構を提供することを目的
とする。
（ｄ）．問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、回転駆動自在に設けられた入力軸
（19）を有し、出力軸（12）を前記入力軸に対して同軸
上に配置する形で回転及び軸方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に
移動自在に設け、前記入力軸と前記出力軸との間に、該
入力軸の回転を該出力軸の前記軸方向への直線運動に変
換する第１のカム手段（12d、19b）を設け、筒状の第１
変換リング（17）を前記入力軸の外側に配置する形で前
記軸方向にのみ移動自在に設け、前記入力軸と前記第１
変換リングとの間に、該入力軸の回転を該第１変換リン
グの前記軸方向への直線運動に変換する第２のカム手段
（17e、17c）を設け、筒状の第２変換リングを（９）前
記入力軸の外側に配置する形で回転のみ自在に設け、前
記第１変換リングと第２変換リングとの間に、前記第１
変換リングの前記軸方向の移動を前記第２変換リングの
回転運動に変換する第３のカム手段（11b、17b）を設
け、前記第２変換リングの内側に前記出力軸（12）を、
該出力軸が該第２変換リングに対して前記軸方向にのみ
移動自在になる形に配置して構成される。
（19）を有し、出力軸（12）を前記入力軸に対して同軸
上に配置する形で回転及び軸方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に
移動自在に設け、前記入力軸と前記出力軸との間に、該
入力軸の回転を該出力軸の前記軸方向への直線運動に変
換する第１のカム手段（12d、19b）を設け、筒状の第１
変換リング（17）を前記入力軸の外側に配置する形で前
記軸方向にのみ移動自在に設け、前記入力軸と前記第１
変換リングとの間に、該入力軸の回転を該第１変換リン
グの前記軸方向への直線運動に変換する第２のカム手段
（17e、17c）を設け、筒状の第２変換リングを（９）前
記入力軸の外側に配置する形で回転のみ自在に設け、前
記第１変換リングと第２変換リングとの間に、前記第１
変換リングの前記軸方向の移動を前記第２変換リングの
回転運動に変換する第３のカム手段（11b、17b）を設
け、前記第２変換リングの内側に前記出力軸（12）を、
該出力軸が該第２変換リングに対して前記軸方向にのみ
移動自在になる形に配置して構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素
を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上
の記載に限定拘束されるものではない。以下「（ｅ）．
作用」の欄についても同様である。
を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上
の記載に限定拘束されるものではない。以下「（ｅ）．
作用」の欄についても同様である。
（ｅ）．作用 上記した構成により、本発明は、入力軸（19）を回転
駆動することにより、出力軸（12）は、第１のカム手段
（19b、12d）を介して軸方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に所定
の直線運動をし、また第２のカム手段（19c、17e、）、
第１変換リング（17）、第３のカム手段（11b、17b）、
第２変換リング（９）を介して所定の回転運動をするよ
うに作用する。
駆動することにより、出力軸（12）は、第１のカム手段
（19b、12d）を介して軸方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に所定
の直線運動をし、また第２のカム手段（19c、17e、）、
第１変換リング（17）、第３のカム手段（11b、17b）、
第２変換リング（９）を介して所定の回転運動をするよ
うに作用する。
（ｆ）．実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明による工作機械用駆動機構が適用され
るツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例
を示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャ
フトとロッドとの係合関係を示す図、 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャ
フト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係
を示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設け
られた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開
図、 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カ
ム溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される
工作機械の一例を示す図である。
るツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例
を示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャ
フトとロッドとの係合関係を示す図、 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャ
フト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係
を示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設け
られた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開
図、 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カ
ム溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される
工作機械の一例を示す図である。
マシニングセンタ等の工作機械１は、第７図に示すよ
うに、機体２を有しており、機体２には、無端状に形成
された公知のチェーン式ツールマガジン３が設けられて
いる。チェーン式ツールマガジン３は、機体２に適宜回
転自在に設けられたスプロケット3a間に張設されてお
り、更にツールマガジン３には、ツール収納ポケット3b
が、各リンクの両側に形成される形で複数個設けられて
いる。なお、ツールマガジン３の位置X1は、ツールの脱
着交換を行なうツール交換位置である。
うに、機体２を有しており、機体２には、無端状に形成
された公知のチェーン式ツールマガジン３が設けられて
いる。チェーン式ツールマガジン３は、機体２に適宜回
転自在に設けられたスプロケット3a間に張設されてお
り、更にツールマガジン３には、ツール収納ポケット3b
が、各リンクの両側に形成される形で複数個設けられて
いる。なお、ツールマガジン３の位置X1は、ツールの脱
着交換を行なうツール交換位置である。
また、機体２には、第７図に示すように、中間ステー
ション５が、ツール交換位置X1の近傍に位置する形で設
けられており、中間ステーション５は、シリンダ5aを有
している。シリンダ5aには、ピストンロッド5bが、図中
矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在に設けられており、ピス
トンロッド5bには、ツールポケット5dが枢着されてい
る。なお、、第７図に示すツールポケット5dは、図中紙
面と直交する平面内を90゜の範囲に亙り回転自在な形で
設けられており、シリンダ5aを駆動してピストンロッド
5bを矢印Ｈ方向に突出させることにより、ツールポケッ
ト5dは、該ロッド5bに押されて、第７図に示す待機位置
P1（即ち、ツールマガジン３のツール収納ポケット3bと
平行になる位置）から、図中紙面と直行する平面内を90
゜の範囲に亙り回転して、後述する主軸27と平行な位置
P2に位置決めされる。更に、機体２の図中下方には、自
動工具交換装置26が設けられており、自動工具交換装置
26の第７図右方には、ツールが装着される主軸27が設け
られている。
ション５が、ツール交換位置X1の近傍に位置する形で設
けられており、中間ステーション５は、シリンダ5aを有
している。シリンダ5aには、ピストンロッド5bが、図中
矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在に設けられており、ピス
トンロッド5bには、ツールポケット5dが枢着されてい
る。なお、、第７図に示すツールポケット5dは、図中紙
面と直交する平面内を90゜の範囲に亙り回転自在な形で
設けられており、シリンダ5aを駆動してピストンロッド
5bを矢印Ｈ方向に突出させることにより、ツールポケッ
ト5dは、該ロッド5bに押されて、第７図に示す待機位置
P1（即ち、ツールマガジン３のツール収納ポケット3bと
平行になる位置）から、図中紙面と直行する平面内を90
゜の範囲に亙り回転して、後述する主軸27と平行な位置
P2に位置決めされる。更に、機体２の図中下方には、自
動工具交換装置26が設けられており、自動工具交換装置
26の第７図右方には、ツールが装着される主軸27が設け
られている。
ところで、第７図に示す機体２には、ツールシフタ装
置６が、ツール25を中間ステーション５とツールマガジ
ン３の間で移送し得る形で設けられており、ツールシフ
タ装置６は、第２図に示すように、本発明による工作機
械用駆動機構７を有している。駆動機構７は、機体２に
固着されたケーシング7aを有しており、ケーシング7a内
には、円環状に形成された回転リング９が、ベアリング
10、10を介して第２図矢印Ａ、Ｂ方向に回転のみ自在な
形で設けられている。回転リング９の第２図左半分に
は、前部内周面9aが、図中左右方向である矢印Ｃ、Ｄ方
向に円筒状に伸延する形で形成されている。また、回転
リング９の図中右半分には、後部内周面9bが、矢印Ｃ、
Ｄ方向に円筒状に伸延し、かつ、前部内周面9aよりも内
径を大きくする形で形成されており、後部内周面9bに
は、カムローラ11bが回転自在な形で設けられている。
置６が、ツール25を中間ステーション５とツールマガジ
ン３の間で移送し得る形で設けられており、ツールシフ
タ装置６は、第２図に示すように、本発明による工作機
械用駆動機構７を有している。駆動機構７は、機体２に
固着されたケーシング7aを有しており、ケーシング7a内
には、円環状に形成された回転リング９が、ベアリング
10、10を介して第２図矢印Ａ、Ｂ方向に回転のみ自在な
形で設けられている。回転リング９の第２図左半分に
は、前部内周面9aが、図中左右方向である矢印Ｃ、Ｄ方
向に円筒状に伸延する形で形成されている。また、回転
リング９の図中右半分には、後部内周面9bが、矢印Ｃ、
Ｄ方向に円筒状に伸延し、かつ、前部内周面9aよりも内
径を大きくする形で形成されており、後部内周面9bに
は、カムローラ11bが回転自在な形で設けられている。
また、前部内周面9aには、カムローラ11aが回転自在
な形で設けられており、更に、前部内周面9aには、筒状
に形成されたロッド12が、矢印Ａ、Ｂ方向に回転自在及
び矢印Ｃ、Ｄ方向に摺動自在な形で設けられている。ロ
ッド12の外周面12aには、第２図及び第３図に示すよう
に、カム溝12bが矢印Ｃ、Ｄ方向に直線状に穿設形成さ
れており、カム溝12bには、回転リング９に設けられた
カムローラ11aが、第３図に示すように、該カム溝12bに
対して矢印Ｃ、Ｄ方向に移動し得る形で嵌入係合してい
る。なお、ロッド12の第２図内周面12cの図中右端部に
は、カムローラ12dが回転自在な形で設けられている。
な形で設けられており、更に、前部内周面9aには、筒状
に形成されたロッド12が、矢印Ａ、Ｂ方向に回転自在及
び矢印Ｃ、Ｄ方向に摺動自在な形で設けられている。ロ
ッド12の外周面12aには、第２図及び第３図に示すよう
に、カム溝12bが矢印Ｃ、Ｄ方向に直線状に穿設形成さ
れており、カム溝12bには、回転リング９に設けられた
カムローラ11aが、第３図に示すように、該カム溝12bに
対して矢印Ｃ、Ｄ方向に移動し得る形で嵌入係合してい
る。なお、ロッド12の第２図内周面12cの図中右端部に
は、カムローラ12dが回転自在な形で設けられている。
更に、ロッド12の第２図左方の端部12eは、ケーシン
グ7aより矢印Ｃ方向に突出しており、該端部12eには、
旋回アーム13が設けられている。なお、旋回アーム13の
第７図下端部には、グリッパ15が装着されており、グリ
ッパ15には、ツール把持部15aが設けられている。
グ7aより矢印Ｃ方向に突出しており、該端部12eには、
旋回アーム13が設けられている。なお、旋回アーム13の
第７図下端部には、グリッパ15が装着されており、グリ
ッパ15には、ツール把持部15aが設けられている。
更に、第２図に示すロッド12の図中外周面12aと回転
リング９の後部内周面9bの間には、間隙16が円環状に形
成されており、またケーシング7a内には、円筒状に形成
されたカムリング17が、間隙16内を矢印Ｃ、Ｄ方向に摺
動し得る形で設けられている。カムリング17の図中外周
面17aには、回転用カム溝17b及びカム溝17cが形成され
ており、回転用カム溝17bには、回転リング９の後部内
周面9bに設けられたカムローラ11bが、該回転用カム溝1
7bに対して相対的に移動し得る形で嵌入係合している。
また、カム溝17cには、ケーシング7aの内面7bに回転自
在に設けられたカムローラ7cが、該カム溝17cに対して
矢印Ｃ、Ｄ方向に相対的に移動し得る形で嵌入係合して
おり、更に、第２図に示すカムリング17の図中内周面17
dには、カムローラ17eが回転自在に設けられている。
リング９の後部内周面9bの間には、間隙16が円環状に形
成されており、またケーシング7a内には、円筒状に形成
されたカムリング17が、間隙16内を矢印Ｃ、Ｄ方向に摺
動し得る形で設けられている。カムリング17の図中外周
面17aには、回転用カム溝17b及びカム溝17cが形成され
ており、回転用カム溝17bには、回転リング９の後部内
周面9bに設けられたカムローラ11bが、該回転用カム溝1
7bに対して相対的に移動し得る形で嵌入係合している。
また、カム溝17cには、ケーシング7aの内面7bに回転自
在に設けられたカムローラ7cが、該カム溝17cに対して
矢印Ｃ、Ｄ方向に相対的に移動し得る形で嵌入係合して
おり、更に、第２図に示すカムリング17の図中内周面17
dには、カムローラ17eが回転自在に設けられている。
更に、第２図に示すケーシング7a内には、カムシャフ
ト19が、ベアリング20、20を介して、ロッド12及びカム
リング17内を矢印Ｃ、Ｄ方向に伸延し、かつ、矢印Ａ、
Ｂ方向にのみ回転自在な形で設けられており、カムシャ
フト19の第２図外周面19aには、直線運動用カム溝19b及
び回転運動用カム溝19cが形成されている。直線運動用
カム溝19bには、ロッド12に設けられたカムローラ12d
が、該直線運動用カム溝19bに対して相対的に移動し得
る形で嵌入係合しており、回転運動用カム溝19cには、
カムリング17に設けられたカムローラ17eが、該回転運
動用カム溝19cに対して相対的に移動し得る形で嵌入係
合している。更に、カムシャフト19の図中右方の端部19
dは、ケーシング7aより矢印Ｄ方向に突出しており、該
端部19dには歯車21が装着されている。なお、カムシャ
フト19には、該カムシャフト19を矢印Ａ、Ｂ方向に回転
駆動するための駆動モータ（図示せず）が、歯車21等を
介して接続している。
ト19が、ベアリング20、20を介して、ロッド12及びカム
リング17内を矢印Ｃ、Ｄ方向に伸延し、かつ、矢印Ａ、
Ｂ方向にのみ回転自在な形で設けられており、カムシャ
フト19の第２図外周面19aには、直線運動用カム溝19b及
び回転運動用カム溝19cが形成されている。直線運動用
カム溝19bには、ロッド12に設けられたカムローラ12d
が、該直線運動用カム溝19bに対して相対的に移動し得
る形で嵌入係合しており、回転運動用カム溝19cには、
カムリング17に設けられたカムローラ17eが、該回転運
動用カム溝19cに対して相対的に移動し得る形で嵌入係
合している。更に、カムシャフト19の図中右方の端部19
dは、ケーシング7aより矢印Ｄ方向に突出しており、該
端部19dには歯車21が装着されている。なお、カムシャ
フト19には、該カムシャフト19を矢印Ａ、Ｂ方向に回転
駆動するための駆動モータ（図示せず）が、歯車21等を
介して接続している。
工作機械１等は、以上のような構成を有するので、ツ
ールマガジン３に収納されたツールを用いて加工を行な
う場合には、第７図に示す中間ステーション５のシリン
ダ5aを駆動して、ピストンロッド5bを矢印Ｈ方向に突出
させる。すると、ツールポケット5dは、該ロッド5bによ
って押されて、次の加工に使用する新たなツール25と共
に、待機位置P1から図中紙面と直交する平面内を90゜だ
け回転して、主軸27と平行となる位置P2に位置決めされ
る。その状態で、主軸27に装着された使用済みのツール
（図示せず）とツールポケット5dに収納された交換すべ
き新たなツール25を、自動工具交換装置26のATCアーム2
6aにより、ツールポケット5dと主軸27との間で脱着交換
し、主軸27には新たなツール25を、ツールポケット5dに
は使用済みのツールを装着する。
ールマガジン３に収納されたツールを用いて加工を行な
う場合には、第７図に示す中間ステーション５のシリン
ダ5aを駆動して、ピストンロッド5bを矢印Ｈ方向に突出
させる。すると、ツールポケット5dは、該ロッド5bによ
って押されて、次の加工に使用する新たなツール25と共
に、待機位置P1から図中紙面と直交する平面内を90゜だ
け回転して、主軸27と平行となる位置P2に位置決めされ
る。その状態で、主軸27に装着された使用済みのツール
（図示せず）とツールポケット5dに収納された交換すべ
き新たなツール25を、自動工具交換装置26のATCアーム2
6aにより、ツールポケット5dと主軸27との間で脱着交換
し、主軸27には新たなツール25を、ツールポケット5dに
は使用済みのツールを装着する。
この状態で、第７図に示す主軸27は交換されたツール
25により新たな加工動作に入る。また、使用済みのツー
ルが返却された中間ステーション５は、シリンダ5aを駆
動して、ツールポケット5dを図中紙面と直交する平面内
を90゜の範囲に亙り回転させることにより、該ポケット
5dを第７図に示す待機位置P1に復帰させる。次に、その
状態でツールシフタ装置６を用いて、使用済みのツール
を、ツールマガジン３の所定のツール収納ポケット3bに
返却し、次いで、次の加工に使用するツール25をツール
マガジン３から中間ステーション５に装着し、次の交換
動作に備える。
25により新たな加工動作に入る。また、使用済みのツー
ルが返却された中間ステーション５は、シリンダ5aを駆
動して、ツールポケット5dを図中紙面と直交する平面内
を90゜の範囲に亙り回転させることにより、該ポケット
5dを第７図に示す待機位置P1に復帰させる。次に、その
状態でツールシフタ装置６を用いて、使用済みのツール
を、ツールマガジン３の所定のツール収納ポケット3bに
返却し、次いで、次の加工に使用するツール25をツール
マガジン３から中間ステーション５に装着し、次の交換
動作に備える。
以下に、ツールシフタ装置６による、ツールマガジン
３と中間ステーション５との間のツール25の移送動作に
ついて説明する。
３と中間ステーション５との間のツール25の移送動作に
ついて説明する。
まず、第７図に示すツールマガジン３を駆動して、使
用済みのツールを収納すべきツール収納ポケット3bを、
ツール交換位置X1に位置決めする。次に、ツールシフタ
装置６の旋回アーム13に装着されたグリッパ15を、待機
位置C1より第１図矢印Ｂ方向に所定角度α１だけ回転さ
せて、グリッパ15を、第７図に示す中間ステーション５
のツールポケット5dに収納されているツール25を把持す
る位置C2に位置決めする。
用済みのツールを収納すべきツール収納ポケット3bを、
ツール交換位置X1に位置決めする。次に、ツールシフタ
装置６の旋回アーム13に装着されたグリッパ15を、待機
位置C1より第１図矢印Ｂ方向に所定角度α１だけ回転さ
せて、グリッパ15を、第７図に示す中間ステーション５
のツールポケット5dに収納されているツール25を把持す
る位置C2に位置決めする。
それには、駆動モータ（図示せず）を駆動して、第２
図に示すツールシフタ装置６の入力軸であるカムシャフ
ト19を、歯車21を介して矢印Ｂ方向に軸心CT1を中心に
回転角度量θがθ２となるまで回転させる。すると、第
３図及び第４図に示すカムシャフト19の外周面19aに設
定した基準点SPも、待機位置WPから矢印Ｂ方向に角度量
θ２だけ回転する。
図に示すツールシフタ装置６の入力軸であるカムシャフ
ト19を、歯車21を介して矢印Ｂ方向に軸心CT1を中心に
回転角度量θがθ２となるまで回転させる。すると、第
３図及び第４図に示すカムシャフト19の外周面19aに設
定した基準点SPも、待機位置WPから矢印Ｂ方向に角度量
θ２だけ回転する。
この際、カムリング17は、第４図に示すように、カム
ローラ7c及びカム溝17cによって矢印Ａ、Ｂ方向の回転
を規制されているので、カムシャフト19に対して矢印
Ｃ、Ｄ方向にのみ移動する。即ち、カムリング17に設け
られたカムローラ17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係
合した状態で、第５図に示す回転運動用カム溝19cの展
開図の位置RAと位置RBの間の部分を、矢印Ｃ、Ｄ方向と
直角な矢印Ｅ、Ｆ方向に移動する。ここで、カム溝19c
の位置RAとRB間の部分は、図中右上がりに形成されてお
り、位置RBはRAより矢印Ｃ方向に距離R1だけ離れている
ので、カムローラ17eは矢印Ｃ方向に距離R1だけシフト
する。
ローラ7c及びカム溝17cによって矢印Ａ、Ｂ方向の回転
を規制されているので、カムシャフト19に対して矢印
Ｃ、Ｄ方向にのみ移動する。即ち、カムリング17に設け
られたカムローラ17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係
合した状態で、第５図に示す回転運動用カム溝19cの展
開図の位置RAと位置RBの間の部分を、矢印Ｃ、Ｄ方向と
直角な矢印Ｅ、Ｆ方向に移動する。ここで、カム溝19c
の位置RAとRB間の部分は、図中右上がりに形成されてお
り、位置RBはRAより矢印Ｃ方向に距離R1だけ離れている
ので、カムローラ17eは矢印Ｃ方向に距離R1だけシフト
する。
すると、第４図に示すカムリング17も、カムローラ17
eと共に矢印Ｃ方向に距離R1だけ移動し、回転リング９
は、カムローラ11b及び回転用カム溝17bを介して、カム
リング17によって矢印Ｃ方向に押圧される。しかし、回
転リング９は、第２図に示すように、ベアリング10、10
によって矢印Ｃ、Ｄ方向の移動を規制されており、矢印
Ａ、Ｂ方向にのみ回転する。また、回転用カム溝17b
は、カムリング17の外周面17aに沿って、第６図に示す
ように、矢印Ｃ方向に対して所定角度βだけ傾く形で形
成されている。
eと共に矢印Ｃ方向に距離R1だけ移動し、回転リング９
は、カムローラ11b及び回転用カム溝17bを介して、カム
リング17によって矢印Ｃ方向に押圧される。しかし、回
転リング９は、第２図に示すように、ベアリング10、10
によって矢印Ｃ、Ｄ方向の移動を規制されており、矢印
Ａ、Ｂ方向にのみ回転する。また、回転用カム溝17b
は、カムリング17の外周面17aに沿って、第６図に示す
ように、矢印Ｃ方向に対して所定角度βだけ傾く形で形
成されている。
このため、第４図に示す回転リング９に設けられたカ
ムローラ11bに、回転用カム溝17bを介してカムリング17
による矢印Ｃ方向の押圧力が作用した場合、回転リング
９にはカムローラ11bを介して矢印Ｂ方向の回転力が作
用し、回転リング９はカムローラ11bをカム溝17bの展開
図の位置TAから、矢印Ｄ方向に所定距離R1だけ離れた位
置TBに移動させる形で、第１図に示す角度α１だけ矢印
Ｂ方向に回転する。
ムローラ11bに、回転用カム溝17bを介してカムリング17
による矢印Ｃ方向の押圧力が作用した場合、回転リング
９にはカムローラ11bを介して矢印Ｂ方向の回転力が作
用し、回転リング９はカムローラ11bをカム溝17bの展開
図の位置TAから、矢印Ｄ方向に所定距離R1だけ離れた位
置TBに移動させる形で、第１図に示す角度α１だけ矢印
Ｂ方向に回転する。
すると、第２図に示す駆動機構７の出力軸であるロッ
ド12は、カムローラ11a及びカム溝12bによって、回転リ
ング９に対して矢印Ａ、Ｂ方向の回転を規制されている
ので、該ロッド12も、カム溝12b及びカムローラ11aを介
して、回転リング９と共に矢印Ｂ方向に回転角度量α１
だけ回転する。このため、カムシャフト19が矢印Ｂ方向
に角度量θ２だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ｂ方向
に角度量α１だけ回転して、カムシャフト19に対して相
対的に矢印Ａ方向に軸心CT1を中心に回転角度量θ１
（＝θ２−α１）だけ回転することになる。すると、ロ
ッド12に設けられたカムローラ12dは、第５図に示す直
線運動用カム溝19bの展開図の位置SAとSBの間の部分を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19bの位置SAとS
Bの間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されてお
り、位置SAとSBの矢印Ｃ、Ｄ方向の距離は零であるの
で、ロッド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向には移動しない。
ド12は、カムローラ11a及びカム溝12bによって、回転リ
ング９に対して矢印Ａ、Ｂ方向の回転を規制されている
ので、該ロッド12も、カム溝12b及びカムローラ11aを介
して、回転リング９と共に矢印Ｂ方向に回転角度量α１
だけ回転する。このため、カムシャフト19が矢印Ｂ方向
に角度量θ２だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ｂ方向
に角度量α１だけ回転して、カムシャフト19に対して相
対的に矢印Ａ方向に軸心CT1を中心に回転角度量θ１
（＝θ２−α１）だけ回転することになる。すると、ロ
ッド12に設けられたカムローラ12dは、第５図に示す直
線運動用カム溝19bの展開図の位置SAとSBの間の部分を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19bの位置SAとS
Bの間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されてお
り、位置SAとSBの矢印Ｃ、Ｄ方向の距離は零であるの
で、ロッド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向には移動しない。
従って、第２図に示すカムシャフト19を矢印Ｂ方向に
角度量θ２だけ回転させると、ロッド12の端部12eに設
けられた旋回アーム13も、グリッパ15と共に、第１図に
示す待機位置C1から矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく
矢印Ｂ方向に角度量α１だけ回転して、グリッパ15のツ
ール把持部15aが、第７図に示す待機位置P1に位置決め
された中間ステーション５のツールポケット5dに収納さ
れているツール25を把持し得る位置C2に位置決めされ
る。その状態で、グリッパ15を駆動してツール把持部15
aを閉じることにより、該把持部15aによってツール25を
把持する。
角度量θ２だけ回転させると、ロッド12の端部12eに設
けられた旋回アーム13も、グリッパ15と共に、第１図に
示す待機位置C1から矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく
矢印Ｂ方向に角度量α１だけ回転して、グリッパ15のツ
ール把持部15aが、第７図に示す待機位置P1に位置決め
された中間ステーション５のツールポケット5dに収納さ
れているツール25を把持し得る位置C2に位置決めされ
る。その状態で、グリッパ15を駆動してツール把持部15
aを閉じることにより、該把持部15aによってツール25を
把持する。
次に、ツールシフタ装置６のグリッパ15を、ツール25
を把持させた状態で、第１図矢印Ｃ方向に所定距離S1だ
け移動させて位置C3に位置決めすることにより、ツール
25を第７図に示す中間ステーション５のツール収納ポケ
ット5dから抜き取る。
を把持させた状態で、第１図矢印Ｃ方向に所定距離S1だ
け移動させて位置C3に位置決めすることにより、ツール
25を第７図に示す中間ステーション５のツール収納ポケ
ット5dから抜き取る。
それには、駆動モータを駆動する等して、第４図に示
すツールシフタ装置６のカムシャフト19を、回転角度量
θがθ２の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θがθ４
（＞θ２）となるまで回転させる。すると、カムローラ
17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係合した状態で、第
５図に示す該カム溝19cの展開図の位置RBとRC間の部分
を、矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19cの位置R
BとRC間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されて
いるので、カムローラ17eは矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しな
い。このため、第４図に示すカムリング17も矢印Ｃ、Ｄ
方向に移動せず、従って回転リング９もカムリング17に
よって矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
すツールシフタ装置６のカムシャフト19を、回転角度量
θがθ２の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θがθ４
（＞θ２）となるまで回転させる。すると、カムローラ
17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係合した状態で、第
５図に示す該カム溝19cの展開図の位置RBとRC間の部分
を、矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19cの位置R
BとRC間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に形成されて
いるので、カムローラ17eは矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しな
い。このため、第４図に示すカムリング17も矢印Ｃ、Ｄ
方向に移動せず、従って回転リング９もカムリング17に
よって矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
すると、ロッド12も、回転リング９によって矢印Ａ、
Ｂ方向に回転駆動されることはなく、回転角度量θがθ
１の位置より矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。その結果、
カムシャフト19を、回転角度量θがθ２の位置から矢印
Ｂ方向に角度量θがθ４となるまで回転させた場合に
は、ロッド12は、カムシャフト19に対して相対的に矢印
Ａ方向に回転角度量（θ４−θ２）だけ回転することに
なる。すると、第３図に示すロッド12に設けられたカム
ローラ12dは、直線運動用カム溝19bに嵌入係合した状態
で第５図に示す該カム溝19bの展開図上の角度量θがθ
１に対応する位置SBより、角度量θが、θ３、即ち、θ
１＋（θ４−θ２）＝θ４−α１に対応する位置SC間を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動
用カム溝19bの展開図の位置SBと位置SC間の部分は、図
中右上がり形成されており、位置SCは位置SBより矢印Ｃ
方向に距離S1だけ離れているので、カムローラ12dは、
ロッド12と共に矢印Ｃ方向に距離S1だけ移動する。
Ｂ方向に回転駆動されることはなく、回転角度量θがθ
１の位置より矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。その結果、
カムシャフト19を、回転角度量θがθ２の位置から矢印
Ｂ方向に角度量θがθ４となるまで回転させた場合に
は、ロッド12は、カムシャフト19に対して相対的に矢印
Ａ方向に回転角度量（θ４−θ２）だけ回転することに
なる。すると、第３図に示すロッド12に設けられたカム
ローラ12dは、直線運動用カム溝19bに嵌入係合した状態
で第５図に示す該カム溝19bの展開図上の角度量θがθ
１に対応する位置SBより、角度量θが、θ３、即ち、θ
１＋（θ４−θ２）＝θ４−α１に対応する位置SC間を
矢印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動
用カム溝19bの展開図の位置SBと位置SC間の部分は、図
中右上がり形成されており、位置SCは位置SBより矢印Ｃ
方向に距離S1だけ離れているので、カムローラ12dは、
ロッド12と共に矢印Ｃ方向に距離S1だけ移動する。
従って、カムシャフト19が矢印Ｂ方向に角度量がθ２
からθ４となるまで回転すると、ロッド12は、旋回アー
ム13と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転することなく、矢印Ｃ
方向に距離S1だけ移動する。その結果、第７図に示すグ
リッパ15は、中間ステーション５のツールポケット5dか
らツールを図中紙面と直角方向、即ち第１図矢印Ｃ方向
に距離S1だけ抜き取り、第１図における位置C3に位置決
めされる。
からθ４となるまで回転すると、ロッド12は、旋回アー
ム13と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転することなく、矢印Ｃ
方向に距離S1だけ移動する。その結果、第７図に示すグ
リッパ15は、中間ステーション５のツールポケット5dか
らツールを図中紙面と直角方向、即ち第１図矢印Ｃ方向
に距離S1だけ抜き取り、第１図における位置C3に位置決
めされる。
次に、第１図に示すツールシフタ装置６の旋回アーム
13を位置C3より矢印Ｂ方向にα２だけ回転させて、グリ
ッパ15に把持されたツール25を、第７図に示すツール交
換位置X1に位置決めされたツールマガジン３のツール収
納ポケット3bと対向する位置C4に位置決めする。
13を位置C3より矢印Ｂ方向にα２だけ回転させて、グリ
ッパ15に把持されたツール25を、第７図に示すツール交
換位置X1に位置決めされたツールマガジン３のツール収
納ポケット3bと対向する位置C4に位置決めする。
それには、第４図に示すツールシフタ装置６のカムシ
ャフト19を、回転角度量θがθ４の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θがθ６（＞θ４）となるまで回転駆動さ
せる。すると、カムローラ17eは、回転運動用カム溝19c
に嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝19cの展
開図の位置RCと位置RD間の部分を矢印Ｆ方向に移動す
る。この際、カム溝19cの位置RCとRD間の部分は、図中
右上がりに形成されており、位置RDはRCより矢印Ｃ方向
に距離R2だけ離れているので、カムローラ17eは矢印Ｃ
方向に距離R2だけ移動する。
ャフト19を、回転角度量θがθ４の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θがθ６（＞θ４）となるまで回転駆動さ
せる。すると、カムローラ17eは、回転運動用カム溝19c
に嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝19cの展
開図の位置RCと位置RD間の部分を矢印Ｆ方向に移動す
る。この際、カム溝19cの位置RCとRD間の部分は、図中
右上がりに形成されており、位置RDはRCより矢印Ｃ方向
に距離R2だけ離れているので、カムローラ17eは矢印Ｃ
方向に距離R2だけ移動する。
すると、第４図に示すカムローラ11b、従って回転リ
ング９には、回転用カム溝17bを介して矢印Ｂ方向の回
転力が作用し、カムローラ11bを第６図に示す回転用カ
ム溝17bの位置TBから、矢印Ｄ方向に所定距離R2だけ離
れた位置TCに移動させる形で、角度量α２だけ第４図矢
印Ｂ方向に回転する。すると、ロッド12も、カム溝12b
及びカムローラ11aを介して、回転リング９によって駆
動される形で矢印Ｂ方向に回転角度量α２だけ回転す
る。
ング９には、回転用カム溝17bを介して矢印Ｂ方向の回
転力が作用し、カムローラ11bを第６図に示す回転用カ
ム溝17bの位置TBから、矢印Ｄ方向に所定距離R2だけ離
れた位置TCに移動させる形で、角度量α２だけ第４図矢
印Ｂ方向に回転する。すると、ロッド12も、カム溝12b
及びカムローラ11aを介して、回転リング９によって駆
動される形で矢印Ｂ方向に回転角度量α２だけ回転す
る。
このため、カムシャフト19が矢印Ｂ方向に角度量（θ
６−θ４）だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ｂ方向に
角度量α２だけ回転して、カムシャフト19に対して相対
的に矢印Ａ方向に回転角度量（θ６−θ４）−α２だけ
回転することになる。すると、第３図に示すカムローラ
12dは、直線運動用カム溝19bに嵌入した状態で、第５図
に示す該カム溝19bに展開図上の角度量θがθ３に対応
する位置SCより、角度量θが、θ５、即ち、θ３＋（θ
６−θ４−α２）＝θ６−α１−α２、に対応する位置
SD間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、直線運動用カム
溝19bの位置SCと位置SD間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に
平行に形成されているので、カムローラ12dは、矢印
Ｃ、Ｄ方向に移動しない。
６−θ４）だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ｂ方向に
角度量α２だけ回転して、カムシャフト19に対して相対
的に矢印Ａ方向に回転角度量（θ６−θ４）−α２だけ
回転することになる。すると、第３図に示すカムローラ
12dは、直線運動用カム溝19bに嵌入した状態で、第５図
に示す該カム溝19bに展開図上の角度量θがθ３に対応
する位置SCより、角度量θが、θ５、即ち、θ３＋（θ
６−θ４−α２）＝θ６−α１−α２、に対応する位置
SD間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、直線運動用カム
溝19bの位置SCと位置SD間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に
平行に形成されているので、カムローラ12dは、矢印
Ｃ、Ｄ方向に移動しない。
従って、第４図に示すカムシャフト19を矢印Ｂ方向に
角度量θがθ４からθ６となるまで回転させると、ロッ
ド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、矢印Ｂ方
向に所定角度α２だけ回転する。その結果、第１図に示
すグリッパ15も、ツール25と共に矢印Ｃ、Ｄ方向に移動
することなく矢印Ｂ方向に所定角度α２だけ回転して、
ツール25は、第７図に示すツール交換位置X1に位置決め
されたツール収納ポケット3bと対向する位置C4に位置決
めされる。
角度量θがθ４からθ６となるまで回転させると、ロッ
ド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、矢印Ｂ方
向に所定角度α２だけ回転する。その結果、第１図に示
すグリッパ15も、ツール25と共に矢印Ｃ、Ｄ方向に移動
することなく矢印Ｂ方向に所定角度α２だけ回転して、
ツール25は、第７図に示すツール交換位置X1に位置決め
されたツール収納ポケット3bと対向する位置C4に位置決
めされる。
次に、第１図に示すツールシフタ装置６のグリッパ15
を、ツール25を把持させた状態で、矢印Ｄ方向に所定距
離S1だけ移動させて位置C5に位置決めすることにより、
ツール25を第７図に示すツール交換位置X1に位置決めさ
れたツール収納ポケット3bに返却する。
を、ツール25を把持させた状態で、矢印Ｄ方向に所定距
離S1だけ移動させて位置C5に位置決めすることにより、
ツール25を第７図に示すツール交換位置X1に位置決めさ
れたツール収納ポケット3bに返却する。
それには、第４図に示すツールシフタ装置６のカムシ
ャフト19を、回転角度量θがθ６の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θがθ８（＞θ６）となるまで回転させ
る。すると、カムローラ17eは、回転運動用カム溝19cに
嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝19cの展開
図の位置RDとRE間の部分を矢印Ｆ方向に移動する。この
際、カム溝19cの位置RDとRE間は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平
行に形成されているので、カムローラ17eは矢印Ｃ、Ｄ
方向に移動しない。このため、第４図に示すカムリング
17も矢印Ｃ、Ｄ方向に移動せず、従って回転リング９も
矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
ャフト19を、回転角度量θがθ６の位置から更に矢印Ｂ
方向に角度量θがθ８（＞θ６）となるまで回転させ
る。すると、カムローラ17eは、回転運動用カム溝19cに
嵌入係合した状態で、第５図に示す該カム溝19cの展開
図の位置RDとRE間の部分を矢印Ｆ方向に移動する。この
際、カム溝19cの位置RDとRE間は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平
行に形成されているので、カムローラ17eは矢印Ｃ、Ｄ
方向に移動しない。このため、第４図に示すカムリング
17も矢印Ｃ、Ｄ方向に移動せず、従って回転リング９も
矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動されることはない。
すると、ロッド12も、回転リング９によって矢印Ａ、
Ｂ方向に回転駆動されず、回転角度量θがθ５の位置よ
り矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。その結果、カムシャフ
ト19を、回転角度量θがθ６の位置から矢印Ｂ方向に角
度量θがθ８となるまで回転させた場合には、ロッド12
は、カムシャフト19に対して相対的に矢印Ａ方向に回転
角度量（θ８−θ６）だけ回転することになる。する
と、第３図に示すカムローラ12dは、第５図に示す直線
運動用カム溝19bの展開図上の角度量θがθ５に対応す
る位置SDより、角度量θが、θ７、即ち、θ５＋（θ８
−θ６）＝θ８−α１−α２、に対応する位置SE間を矢
印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動用
カム溝19bの位置SDと位置SE間の部分は、図中右下がり
に形成されており、位置SEは位置SDより矢印Ｄ方向に距
離S1だけ離れているので、カムローラ12dは、矢印Ｄ方
向に距離S1だけ移動する。
Ｂ方向に回転駆動されず、回転角度量θがθ５の位置よ
り矢印Ａ、Ｂ方向に回転しない。その結果、カムシャフ
ト19を、回転角度量θがθ６の位置から矢印Ｂ方向に角
度量θがθ８となるまで回転させた場合には、ロッド12
は、カムシャフト19に対して相対的に矢印Ａ方向に回転
角度量（θ８−θ６）だけ回転することになる。する
と、第３図に示すカムローラ12dは、第５図に示す直線
運動用カム溝19bの展開図上の角度量θがθ５に対応す
る位置SDより、角度量θが、θ７、即ち、θ５＋（θ８
−θ６）＝θ８−α１−α２、に対応する位置SE間を矢
印Ｆ方向に移動する。この際、第５図に示す直線運動用
カム溝19bの位置SDと位置SE間の部分は、図中右下がり
に形成されており、位置SEは位置SDより矢印Ｄ方向に距
離S1だけ離れているので、カムローラ12dは、矢印Ｄ方
向に距離S1だけ移動する。
従って、第２図に示すカムシャフト19が矢印Ｂ方向に
角度量がθ６からθ８となるまで回転すると、ロッド12
は、旋回アーム13と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転すること
なく、矢印Ｄ方向にシフト量S1だけ移動する。その結
果、第１図に示すグリッパ15は、ツール25と共に、位置
C4から矢印Ｄ方向に距離S1だけ移動して、ツール25は、
第７図に示すツール交換位置X1に位置決めされたツール
収納ポケット3bに挿入される。次に、その状態で、グリ
ッパ15とツール25との把持関係を解除する。
角度量がθ６からθ８となるまで回転すると、ロッド12
は、旋回アーム13と共に矢印Ａ、Ｂ方向に回転すること
なく、矢印Ｄ方向にシフト量S1だけ移動する。その結
果、第１図に示すグリッパ15は、ツール25と共に、位置
C4から矢印Ｄ方向に距離S1だけ移動して、ツール25は、
第７図に示すツール交換位置X1に位置決めされたツール
収納ポケット3bに挿入される。次に、その状態で、グリ
ッパ15とツール25との把持関係を解除する。
次に、ツールマガジン３を駆動して、ツール交換位置
X1に、交換すべき新ツールを収納したツール収納ポケッ
ト3bを位置決めするために、第１図に示すツールシフタ
装置６のグリッパ15を位置C5より矢印Ａ方向にα３だけ
回転させて位置C6に位置決めする。
X1に、交換すべき新ツールを収納したツール収納ポケッ
ト3bを位置決めするために、第１図に示すツールシフタ
装置６のグリッパ15を位置C5より矢印Ａ方向にα３だけ
回転させて位置C6に位置決めする。
それには、第４図に示すカムシャフト19を、回転角度
量θがθ８の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θがθ10
（＞θ８）となるまで回転駆動させる。すると、カムロ
ーラ17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係合した状態
で、第５図に示す該カム溝19cの展開図の位置REと位置R
F間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19cの位置
REとRFの間の部分は、図中右下がりに形成されており、
位置RFはREより矢印Ｄ方向に距離R3だけ離れているの
で、カムローラ17e、従ってカムリング17は矢印Ｄ方向
に距離R3だけ移動する。
量θがθ８の位置から更に矢印Ｂ方向に角度量θがθ10
（＞θ８）となるまで回転駆動させる。すると、カムロ
ーラ17eは、回転運動用カム溝19cに嵌入係合した状態
で、第５図に示す該カム溝19cの展開図の位置REと位置R
F間を矢印Ｆ方向に移動する。この際、カム溝19cの位置
REとRFの間の部分は、図中右下がりに形成されており、
位置RFはREより矢印Ｄ方向に距離R3だけ離れているの
で、カムローラ17e、従ってカムリング17は矢印Ｄ方向
に距離R3だけ移動する。
すると、カムローラ11b、従って回転リング９には、
回転用カム溝17b及びカムローラ11bを介してカムリング
17により、矢印Ａ方向の回転力が作用し、カムローラ11
bを第６図に示す回転用カム溝17bの位置TCから、矢印Ｃ
方向に所定距離R3だけ離れた位置TDに移動させる形で、
回転リング９は角度α３だけＡ方向に回転する。する
と、第４図に示すロッド12も、カム溝12b及びカムロー
ラ11aを介して、矢印Ａ方向に回転角度量α３だけ回転
する。このため、カムシャフト19が矢印Ｂ方向に角度量
（θ10−θ８）だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ａ方
向に角度量α３だけ回転して、カムシャフト19に対して
相対的に矢印Ａ方向に回転角度量（θ10−θ８＋α３）
だけ回転することになる。すると、第３図に示すカムロ
ーラ12dは、第５図に示す直線運動用カム溝19bの展開図
上の角度量θがθ７に対応する位置SEより、角度量θ
が、θ９、即ち、θ７＋（θ10−θ８＋α３）＝θ10−
α１−α２＋α３、に対応する位置SF間を矢印Ｆ方向に
移動する。この際、第５図に示す直線運動用カム溝19b
の位置SEと位置SF間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に
形成されているので、カムローラ12d、即ちロッド12
は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しない。
回転用カム溝17b及びカムローラ11bを介してカムリング
17により、矢印Ａ方向の回転力が作用し、カムローラ11
bを第６図に示す回転用カム溝17bの位置TCから、矢印Ｃ
方向に所定距離R3だけ離れた位置TDに移動させる形で、
回転リング９は角度α３だけＡ方向に回転する。する
と、第４図に示すロッド12も、カム溝12b及びカムロー
ラ11aを介して、矢印Ａ方向に回転角度量α３だけ回転
する。このため、カムシャフト19が矢印Ｂ方向に角度量
（θ10−θ８）だけ回転すると、ロッド12は、矢印Ａ方
向に角度量α３だけ回転して、カムシャフト19に対して
相対的に矢印Ａ方向に回転角度量（θ10−θ８＋α３）
だけ回転することになる。すると、第３図に示すカムロ
ーラ12dは、第５図に示す直線運動用カム溝19bの展開図
上の角度量θがθ７に対応する位置SEより、角度量θ
が、θ９、即ち、θ７＋（θ10−θ８＋α３）＝θ10−
α１−α２＋α３、に対応する位置SF間を矢印Ｆ方向に
移動する。この際、第５図に示す直線運動用カム溝19b
の位置SEと位置SF間の部分は、矢印Ｅ、Ｆ方向に平行に
形成されているので、カムローラ12d、即ちロッド12
は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しない。
従って、第４図に示すカムシャフト19を矢印Ｂ方向に
角度量θがθ８からθ10となるまで回転させると、ロッ
ド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、矢印Ａ方
向に所定角度α３だけ回転する。その結果、第１図に示
すグリッパ15も、矢印Ａ方向に所定角度α３だけ回転し
て、グリッパ15は、第７図に示す位置C6に位置決めされ
る。
角度量θがθ８からθ10となるまで回転させると、ロッ
ド12は、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、矢印Ａ方
向に所定角度α３だけ回転する。その結果、第１図に示
すグリッパ15も、矢印Ａ方向に所定角度α３だけ回転し
て、グリッパ15は、第７図に示す位置C6に位置決めされ
る。
次に、ツールマガジン３を駆動して、交換すべき新ツ
ールを収納したツール収納ポケット3bを第７図に示すツ
ール交換位置X1に位置決めする。なお、この際グリッパ
15は、位置C6に位置決めされているので、新ツールとグ
リッパ15が干渉してしまうようなことはなく、新ツール
は支障なくツール交換位置X1に位置決めされる。次に、
駆動モータを駆動して、第４図に示すカムシャフト19を
矢印Ａ方向に角度量θがθ10からθ８となるまで回転さ
せる。すると、カムリング17は、カムローラ17eを第５
図に示す回転運動用カム溝19cの位置RFからREまで移動
させる形で、第４図矢印Ｃ方向に距離R3だけ移動し、該
移動に応じて、ロッド12は、カムリング17、カム溝17
b、カムローラ11b、回転リング９、カムローラ11a及び
カム溝12b等を介して、矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回
転する。なお、この際、第２図に示すロッド12のカムロ
ーラ12dは、前述の場合とは逆に、第５図に示す直線運
動用カム溝19bの位置SFからSEまで移動するので、第２
図に示すロッド12は矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しない。その
結果、ロッド12に装着された旋回アーム13は、第７図に
示す位置C6から矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回転して、
グリッパ15は位置C5に位置決めされて、そのツール把持
部15aにはツール交換位置X1に位置決めされた新ツール
が嵌入する。次に、その状態で、グリッパ15を駆動し
て、該ツール把持部15aによって新ツールを把持する。
ールを収納したツール収納ポケット3bを第７図に示すツ
ール交換位置X1に位置決めする。なお、この際グリッパ
15は、位置C6に位置決めされているので、新ツールとグ
リッパ15が干渉してしまうようなことはなく、新ツール
は支障なくツール交換位置X1に位置決めされる。次に、
駆動モータを駆動して、第４図に示すカムシャフト19を
矢印Ａ方向に角度量θがθ10からθ８となるまで回転さ
せる。すると、カムリング17は、カムローラ17eを第５
図に示す回転運動用カム溝19cの位置RFからREまで移動
させる形で、第４図矢印Ｃ方向に距離R3だけ移動し、該
移動に応じて、ロッド12は、カムリング17、カム溝17
b、カムローラ11b、回転リング９、カムローラ11a及び
カム溝12b等を介して、矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回
転する。なお、この際、第２図に示すロッド12のカムロ
ーラ12dは、前述の場合とは逆に、第５図に示す直線運
動用カム溝19bの位置SFからSEまで移動するので、第２
図に示すロッド12は矢印Ｃ、Ｄ方向に移動しない。その
結果、ロッド12に装着された旋回アーム13は、第７図に
示す位置C6から矢印Ｂ方向に角度量α３だけ回転して、
グリッパ15は位置C5に位置決めされて、そのツール把持
部15aにはツール交換位置X1に位置決めされた新ツール
が嵌入する。次に、その状態で、グリッパ15を駆動し
て、該ツール把持部15aによって新ツールを把持する。
次に、第４図に示すカムシャフト19を、矢印Ａ方向に
角度量θがθ８からθ６となるまで回転駆動させる。す
ると、カムリング17は、カムローラ17eが第５図に示す
回転運動用カム溝19cの位置REからRDまで移動すること
から、第４図矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、従っ
てロッド12も、矢印Ａ、Ｂ方向に回転することはない。
また、ロッドには、カムローラ12dを第５図に示す直線
運動用カム溝19bの位置SEからSDまで移動させる形で矢
印Ｃ方向に距離S1だけ移動する。その結果、第７図に示
す旋回アーム13は、位置C5、即ちツール交換位置X1から
図中紙面と直角方向、即ち、第１図矢印Ｃ方向に距離S1
だけ移動してグリッパ15が位置C4に位置決めされ、新ツ
ールは、第７図に示すツール交換位置X1に位置決めされ
たツール収納ポケット3bより引き抜かれる。
角度量θがθ８からθ６となるまで回転駆動させる。す
ると、カムリング17は、カムローラ17eが第５図に示す
回転運動用カム溝19cの位置REからRDまで移動すること
から、第４図矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することなく、従っ
てロッド12も、矢印Ａ、Ｂ方向に回転することはない。
また、ロッドには、カムローラ12dを第５図に示す直線
運動用カム溝19bの位置SEからSDまで移動させる形で矢
印Ｃ方向に距離S1だけ移動する。その結果、第７図に示
す旋回アーム13は、位置C5、即ちツール交換位置X1から
図中紙面と直角方向、即ち、第１図矢印Ｃ方向に距離S1
だけ移動してグリッパ15が位置C4に位置決めされ、新ツ
ールは、第７図に示すツール交換位置X1に位置決めされ
たツール収納ポケット3bより引き抜かれる。
次に、第４図に示すカムシャフト19を矢印Ａ方向に角
度量θがθ６からθ４となるまで回転駆動させる。する
と、カムリング17は、カムローラ17eを第５図に示す回
転運動用カム溝19cの位置RDからRCまで移動させる形
で、第２図矢印Ｄ方向に距離R2だけ移動する。また、ロ
ッド12は、カムリング17及び回転リング９等を介して、
カムローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝19bの位
置SDからSCまで移動させる形で、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動
することなく矢印Ａ方向に角度量α２だけ回転する。そ
の結果、第７図に示す旋回アーム13は、位置C4から矢印
Ａ方向に角度量α２だけ旋回し、グリッパ15は位置C3に
位置決めされる。
度量θがθ６からθ４となるまで回転駆動させる。する
と、カムリング17は、カムローラ17eを第５図に示す回
転運動用カム溝19cの位置RDからRCまで移動させる形
で、第２図矢印Ｄ方向に距離R2だけ移動する。また、ロ
ッド12は、カムリング17及び回転リング９等を介して、
カムローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝19bの位
置SDからSCまで移動させる形で、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動
することなく矢印Ａ方向に角度量α２だけ回転する。そ
の結果、第７図に示す旋回アーム13は、位置C4から矢印
Ａ方向に角度量α２だけ旋回し、グリッパ15は位置C3に
位置決めされる。
次に、その状態で、第４図に示すカムシャフト19を矢
印Ａ方向に角度量θがθ４からθ２となるまで回転させ
る。すると、カムローラ17eは第５図に示す回転運動用
カム溝19cの位置RCからRBまで移動し、従ってカムリン
グ17は第２図矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することはない。こ
れにより、ロッド12は、矢印Ａ、Ｂ方向に回転すること
なく、カムローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝1
9bの位置SCからSBまで移動させる形で矢印Ｄ方向に距離
S1だけ移動する。このため、第１図に示す旋回アーム13
は、位置C3からグリッパ15と共に矢印Ｄ方向に距離S1だ
け移動して、グリッパ15に把持された新ツールは、第７
図に示す中間ステーション５のツールポケット5dに収納
される。その状態で、新ツールとグリッパ15との把持関
係を解除する。
印Ａ方向に角度量θがθ４からθ２となるまで回転させ
る。すると、カムローラ17eは第５図に示す回転運動用
カム溝19cの位置RCからRBまで移動し、従ってカムリン
グ17は第２図矢印Ｃ、Ｄ方向に移動することはない。こ
れにより、ロッド12は、矢印Ａ、Ｂ方向に回転すること
なく、カムローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝1
9bの位置SCからSBまで移動させる形で矢印Ｄ方向に距離
S1だけ移動する。このため、第１図に示す旋回アーム13
は、位置C3からグリッパ15と共に矢印Ｄ方向に距離S1だ
け移動して、グリッパ15に把持された新ツールは、第７
図に示す中間ステーション５のツールポケット5dに収納
される。その状態で、新ツールとグリッパ15との把持関
係を解除する。
次に、第４図に示すカムシャフト19を、矢印Ａ方向に
角度量θがθ２から零となるまで回転させる。すると、
カムリング17は、カムローラ17eを第５図に示す回転運
動用カム溝19cの位置RBからRAまで移動させる形で、第
２図矢印Ｄ方向に距離R1だけ移動し、ロッド12は、カム
ローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝19bの位置SB
からSAまで移動させる形で、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動する
ことなく矢印Ａ方向に角度量α１だけ回転する。その結
果、第７図に示す旋回アーム13は、矢印Ａ方向に所定角
度量α１だけ旋回し、グリッパ15は位置C2から待機位置
C1に復帰する。
角度量θがθ２から零となるまで回転させる。すると、
カムリング17は、カムローラ17eを第５図に示す回転運
動用カム溝19cの位置RBからRAまで移動させる形で、第
２図矢印Ｄ方向に距離R1だけ移動し、ロッド12は、カム
ローラ12dを第５図に示す直線運動用カム溝19bの位置SB
からSAまで移動させる形で、矢印Ｃ、Ｄ方向に移動する
ことなく矢印Ａ方向に角度量α１だけ回転する。その結
果、第７図に示す旋回アーム13は、矢印Ａ方向に所定角
度量α１だけ旋回し、グリッパ15は位置C2から待機位置
C1に復帰する。
次に、第７図に示す中間ステーション５を駆動して、
ツールポケット5dを、収納した新ツールと共に、待機位
置P1から図中紙面と直交する平面内を90゜だけ回転させ
ることにより、主軸27と平行となる位置P2に位置決めす
る。なお、この際グリッパ15は、待機位置C1に位置決め
されているので、ツールポケット5dとグリッパ15が干渉
してしまうようなことはなく、ツールポケット5dは支障
なく位置P2に位置決めされる。その状態で、主軸27に装
着された使用済みのツール（図示せず）とツールポケッ
ト5dに収納された新ツールとを、自動工具交換装置26を
用いて交換し、主軸27には新ツールを、ツールポケット
5dには使用済みのツールを収納する。なお、ツール交換
後、ツールポケット5dは、使用済みのツールと共に、待
機位置P1に復帰させておく。
ツールポケット5dを、収納した新ツールと共に、待機位
置P1から図中紙面と直交する平面内を90゜だけ回転させ
ることにより、主軸27と平行となる位置P2に位置決めす
る。なお、この際グリッパ15は、待機位置C1に位置決め
されているので、ツールポケット5dとグリッパ15が干渉
してしまうようなことはなく、ツールポケット5dは支障
なく位置P2に位置決めされる。その状態で、主軸27に装
着された使用済みのツール（図示せず）とツールポケッ
ト5dに収納された新ツールとを、自動工具交換装置26を
用いて交換し、主軸27には新ツールを、ツールポケット
5dには使用済みのツールを収納する。なお、ツール交換
後、ツールポケット5dは、使用済みのツールと共に、待
機位置P1に復帰させておく。
なお、上述した実施例においては、駆動機構７を、ツ
ールシフタ装置６に適用した場合について述べたが、駆
動機構７は、これに限らず、各種のハンドリング手段に
適用してもよいことは勿論である。
ールシフタ装置６に適用した場合について述べたが、駆
動機構７は、これに限らず、各種のハンドリング手段に
適用してもよいことは勿論である。
（ｇ）．発明の効果 以上、説明したように、回転駆動自在に設けられたカ
ムシャフト19等の入力軸を有し、ロッド12等の出力軸を
前記入力軸に対して同軸上に配置する形で回転及び矢印
Ｃ、Ｄ方向等の軸方向に移動自在に設け、前記入力軸と
前記出力軸との間に、該入力軸の回転を該出力軸の前記
軸方向への直線運動に変換する直線運動用カム溝19b、
カムローラ12d等の第１のカム手段を設け、筒状のカム
リング17等の第１変換リングを前記入力軸の外側に配置
する形で前記軸方向にのみ移動自在に設け、前記入力軸
と前記第１変換リングとの間に、該入力軸の回転を該第
１変換リングの前記軸方向への直線運動に変換する回転
運動用カム溝19c、カムローラ17e等の第２のカム手段を
設け、筒状の回転リング９等の第２変換リングを前記入
力軸の外側に配置する形で回転のみ自在に設け、前記第
１変換リングと第２変換リングとの間に、前記第１変換
リングの前記軸方向の移動を前記第２変換リングの回転
運動に変換する回転用カム溝17b、カムローラ11b等の第
３のカム手段を設け、前記第２変換リングの内側に前記
出力軸を、該出力軸が該第２変換リングに対して前記軸
方向にのみ移動自在になる形に配置して構成したので、
入力軸を回転駆動することにより、出力軸に、第１のカ
ム手段を介して矢印Ｃ、Ｄ方向等の軸方向に所定の直線
運動をさせ、また第２のカム手段、第１変換リング、第
３のカム手段、第２変換リングを介して所定の回転運動
をさせることが出来る。このため、出力軸に旋回アーム
13等の被駆動体を装着することにより、入力軸を回転駆
動するためのアクチュエータ１個で、該被駆動体を、出
力軸を介して軸方向に所定の直線運動及び、回転運動を
させることが出来、小型で構造が簡易な駆動機構７を提
供することが可能となる。
ムシャフト19等の入力軸を有し、ロッド12等の出力軸を
前記入力軸に対して同軸上に配置する形で回転及び矢印
Ｃ、Ｄ方向等の軸方向に移動自在に設け、前記入力軸と
前記出力軸との間に、該入力軸の回転を該出力軸の前記
軸方向への直線運動に変換する直線運動用カム溝19b、
カムローラ12d等の第１のカム手段を設け、筒状のカム
リング17等の第１変換リングを前記入力軸の外側に配置
する形で前記軸方向にのみ移動自在に設け、前記入力軸
と前記第１変換リングとの間に、該入力軸の回転を該第
１変換リングの前記軸方向への直線運動に変換する回転
運動用カム溝19c、カムローラ17e等の第２のカム手段を
設け、筒状の回転リング９等の第２変換リングを前記入
力軸の外側に配置する形で回転のみ自在に設け、前記第
１変換リングと第２変換リングとの間に、前記第１変換
リングの前記軸方向の移動を前記第２変換リングの回転
運動に変換する回転用カム溝17b、カムローラ11b等の第
３のカム手段を設け、前記第２変換リングの内側に前記
出力軸を、該出力軸が該第２変換リングに対して前記軸
方向にのみ移動自在になる形に配置して構成したので、
入力軸を回転駆動することにより、出力軸に、第１のカ
ム手段を介して矢印Ｃ、Ｄ方向等の軸方向に所定の直線
運動をさせ、また第２のカム手段、第１変換リング、第
３のカム手段、第２変換リングを介して所定の回転運動
をさせることが出来る。このため、出力軸に旋回アーム
13等の被駆動体を装着することにより、入力軸を回転駆
動するためのアクチュエータ１個で、該被駆動体を、出
力軸を介して軸方向に所定の直線運動及び、回転運動を
させることが出来、小型で構造が簡易な駆動機構７を提
供することが可能となる。
また、出力軸を入力軸に対して同軸上に配置し、筒状
の第１及び第２変換リングを入力軸の外側に配置し、更
に、出力軸を第２変換リングの内側に配置したことか
ら、出力軸、入力軸、第１及び第２変換リングが全体的
に入れ子状に高密度で配置されることとなり、またこう
した配置により、各部材間を接続する第１、第２、第３
カム手段はそれら入れ子状に配置された各部材間に設け
るだけで済むことから、駆動機構全体を極めてコンパク
トに構成することが出来る。
の第１及び第２変換リングを入力軸の外側に配置し、更
に、出力軸を第２変換リングの内側に配置したことか
ら、出力軸、入力軸、第１及び第２変換リングが全体的
に入れ子状に高密度で配置されることとなり、またこう
した配置により、各部材間を接続する第１、第２、第３
カム手段はそれら入れ子状に配置された各部材間に設け
るだけで済むことから、駆動機構全体を極めてコンパク
トに構成することが出来る。
第１図は本発明による工作機械用駆動機構が適用される
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例を
示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロッドとの係合関係を示す図、 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
ト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係を
示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図、 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カム
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。 ７……駆動機構 12……出力軸（ロッド） 19……入力軸（カムシャフト） ９……第２変換リング（回転リング） 11b……第３のカム手段（カムローラ） 12d……第１のカム手段（カムローラ） 17……第１変換リング（カムリング） 17e……第２のカム手段（カムローラ） 17b……第３のカム手段（回転用カム溝） 19b……第１のカム手段（直線運動用カム溝） 19c……第２のカム手段（回転運動用カム溝）
ツールシフタ装置のツール移送動作の一例を示す図、 第２図は本発明による工作機械用駆動機構の一実施例を
示す図、 第３図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
トとロッドとの係合関係を示す図、 第４図は第２図に示す工作機械用駆動機構のカムシャフ
ト、カムリング、回転リング及びロッド間の係合関係を
示す図、 第５図は第２図に示す駆動機構のカムシャフトに設けら
れた直線運動用カム溝及び回転運動用カム溝の展開図、 第６図は第２図に示す駆動機構に設けられた回転用カム
溝の展開図、 第７図は第１図に示すツールシフタ装置が装着される工
作機械の一例を示す図である。 ７……駆動機構 12……出力軸（ロッド） 19……入力軸（カムシャフト） ９……第２変換リング（回転リング） 11b……第３のカム手段（カムローラ） 12d……第１のカム手段（カムローラ） 17……第１変換リング（カムリング） 17e……第２のカム手段（カムローラ） 17b……第３のカム手段（回転用カム溝） 19b……第１のカム手段（直線運動用カム溝） 19c……第２のカム手段（回転運動用カム溝）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−4544（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−103747（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−195423（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】回転駆動自在に設けられた入力軸を有し、 出力軸を前記入力軸に対して同軸上に配置する形で回転
及び軸方向に移動自在に設け、 前記入力軸と前記出力軸との間に、該入力軸の回転を該
出力軸の前記軸方向への直線運動に変換する第１のカム
手段を設け、 筒状の第１変換リングを前記入力軸の外側に配置する形
で前記軸方向にのみ移動自在に設け、 前記入力軸と前記第１変換リングとの間に、該入力軸の
回転を該第１変換リングの前記軸方向への直線運動に変
換する第２のカム手段を設け、 筒状の第２変換リングを前記入力軸の外側に配置する形
で回転のみ自在に設け、 前記第１変換リングと第２変換リングとの間に、前記第
１変換リングの前記軸方向の移動を前記第２変換リング
の回転運動に変換する第３のカム手段を設け、 前記第２変換リングの内側に前記出力軸を、該出力軸が
該第２変換リングに対して前記軸方向にのみ移動自在に
なる形に配置して構成した工作機械用駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043417A JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043417A JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222837A JPH01222837A (ja) | 1989-09-06 |
| JP2642655B2 true JP2642655B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=12663137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63043417A Expired - Lifetime JP2642655B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 工作機械用駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2642655B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100188751B1 (ko) * | 1994-09-29 | 1999-06-01 | 정몽규 | 머시닝센터의 툴교환장치 |
| JP3669793B2 (ja) * | 1996-11-11 | 2005-07-13 | 株式会社三共製作所 | 自動工具交換装置 |
| US6769868B2 (en) * | 2002-07-31 | 2004-08-03 | General Electric Company | Stator vane actuator in gas turbine engine |
| US9275885B2 (en) * | 2011-04-29 | 2016-03-01 | Brooks Automation, Inc. | Horizontal displacement mechanism for cleanroom material transfer systems |
| CN106392733B (zh) * | 2015-07-30 | 2018-12-14 | 吉径科技有限公司 | 驱动机构与机械装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103747A (ja) * | 1984-10-27 | 1986-05-22 | Aichi Tokei Denki Co Ltd | 工具自動交換装置 |
| JPS624544A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-10 | Otsuka Kamu Kk | 自動工具交換装置 |
| JPS62195423U (ja) * | 1986-05-31 | 1987-12-12 |
-
1988
- 1988-02-26 JP JP63043417A patent/JP2642655B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01222837A (ja) | 1989-09-06 |
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