JPS6343006Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は、工作機械のチヤツクに対してワーク
の取付・取外しを行うローダ・アンローダに関す
るものである。

従来技術 この種のローダ・アンローダのチヤツクとして
は、主に、左右一対のフインガがリンク機構等に
よつて開閉されるものが使用されており、このフ
インガによれば、径の異なる複数種類のワークを
保持することができる。しかし、このようなフイ
ンガは軸状あるいは円筒状のワークを保持するの
には適しているが、直径に比べて長さが短い平板
状のワークを保持するのには不向きである。

そこで、このような平板状のワークを取り扱う
ローダ・アンローダ用チヤツクとして、第１図に
示すようなものが従来から使用されている。図に
おいて１はチヤツク本体であり、このチヤツク本
体１の先端側には爪部材２がチヤツク本体１の半
径方向に摺動可能に取り付けられている。爪部材
２は爪３とこれに固定のスライド４とから成つて
おり、スライド４の裏面に形成されたラツク５に
おいて、チヤツク本体１によつて支持されたピニ
オン６とかみ合わされている。ピニオン６は、チ
ヤツク本体１の軸心に対して平行な方向に移動す
る別のラツク７とかみ合わされており、このラツ
ク７がチヤツク本体１の後部に配設されたピスト
ン８によつて移動させられるとき、ピニオン６、
ラツク５を介して爪部材２が摺動させられ、爪３
によつてワーク９の保持、解放が行われるように
なつている。

このようなチヤツクにおいては、ピストン８が
爪部材２の後方に配設され、チヤツク本体１の軸
心と平行な方向に移動するようにされているた
め、チヤツクは厚く大形なものとなることを避け
得ない。また、爪部材２の摺動量はラツク７の移
動量、すなわちピストン８の作動ストロークと同
じであるため、爪部材２の摺動量を大きくするた
めには作動ストロークの大きいピストンを使用す
ることが必要であるが、作動ストロークの大きな
ピストンを使用すればチヤツクが更に大形で重い
ものとなり、このチヤツクが取り付けられた作動
アームを駆動するアクチユエータを容量の大きな
ものとしなければならないうえ、作動アームの先
端に大きな慣性力が働くこととなるため、チヤツ
クの位置決め精度が損なわれることとなる。した
がつて、爪部材２を駆動するためのピストン８の
大きさには限度があり、爪部材２の摺動量が限ら
れたものとなつて、保持し得るワークの寸法範囲
が限定される。

特に、２個のチヤツクを背中合わせに構成し、
作動アームの先端に取り付ける場合に、上記各問
題が一層顕著となる。互に背中合わせに構成した
２個のチヤツクを一軸線まわりに回転させること
により２個のチヤツクのいずれかを選択的に工作
機械のチヤツクに対向させる（以下、単にチヤツ
クの反転と言う）ようにすれば、一方のチヤツク
により加工済みのワークを工作機械のチヤツクか
ら取り外した後、他方のチヤツクに保持した加工
前のワークの工作機械のチヤツクに取り付けるこ
とができ、１本の作動アームによつて能率的にワ
ークの取付・取外しを行い得るのであるが、上記
のようにチヤツクが厚いものである場合には、２
個のチヤツクを背中合わせにした場合の全体の厚
さが極めて大きくなり、反転時にチヤツクが描く
軌跡が大きくなつてチヤツクの反転のために作動
アームを工作機械のチヤツクから大きく離間させ
ることが必要となつて、ワーク取付・取外しの能
率が低下してしまうのである。また、２個のチヤ
ツクの総重量が大きくなることにより、作動アー
ムの先端に働く慣性力も大きくなり、チヤツクを
迅速にかつ正確に所望の位置に位置決めすること
が一層困難となる。

考案の目的 本考案は以上のような事情を背景として為され
たものであり、２個のチヤツクが互に背中合わせ
に構成され、チヤツクの反転によつてワークの取
付・取外しを行うことができるものでありなが
ら、２個のチヤツク全体が小形、軽量であり、迅
速かつ正確にワークの取付・取外しを行うことが
できるローダ・アンローダを提供することを目的
とするものである。

考案の構成 この目的を達成するために、本考案に係るロー
ダ・アンローダは、(a)駆動装置によつて、ワーク
供給・排出装置に近接したワーク受渡し位置と工
作機械のチヤツクに近接したワーク取付・取外し
位置との間で移動させられる作動アームと、(b)そ
の作動アームの先端に一軸線のまわりに回転可能
に取り付けられたチヤツク本体と、(c)そのチヤツ
ク本体を前記一軸線のまわりに回転させることに
より、そのチヤツク本体の互に逆向きの２面を選
択的に工作機械のチヤツクに対向させるチヤツク
回転装置と、(d)チヤツク本体の互に逆向きの２面
のそれぞれに、それら２面に直交する中心線を中
心としてそれぞれ放射状に設けられた２組のガイ
ドと、(e)それら２組のガイドにそれぞれ摺動可能
に支持され、チヤツク本体の前記互に逆向きの２
面の各々からそれら２面に直角な方向に突出した
爪においてワークの外周面もしくは内周面に係合
し、そのワークを保持する２組の爪部材と、(f)チ
ヤツク本体内に互に背中合わせにかつ前記中心線
を中心として回転可能に配設され、外周面の少な
くとも一部に歯が形成された２個の回転部材と、
(g)それら回転部材の各々と２組の爪部材の各々と
のいずれか一方に回転部材の周方向に進むにつれ
て前記中心線からの距離が漸変するように形成さ
れたカム部、およびそのカム部と係合すべく回転
部材と爪部材との他方に設けられたカムフオロワ
を備え、各回転部材の回転につれて各組の爪部材
を一斉に半径方向外向きもしくは内向きに移動さ
せる２組のカム機構と、(h)チヤツク本体に、回転
部材の各々の外周面に、互に直径方向に隔たつた
位置において接する２本の接線とそれぞれ平行に
かつ軸方向の各中間部が各回転部材の外周部と干
渉し合う状態で形成された２個のシリンダボア
と、(i)それらシリンダボアの各々に液密かつ摺動
可能に嵌合されて軸方向の両側に流体圧室を形成
し、それら流体圧室の流体圧によつて軸方向に作
動するとともに、軸方向の中間部に形成された各
ラツク部において回転部材の各々の歯と噛み合わ
された２個のラツクピストンとを含むように構成
される。

作用および効果 このように構成されたローダ・アンローダにお
いては、チヤツク本体の一部とラツクピストンと
から成る流体圧シリンダの往復直線運動が一旦回
転部材の往復回転運動に変換された後、再びカム
機構によつて爪部材の往復直線運動に変換され
る。したがつて、爪部材を駆動する流体圧シリン
ダを回転部材の半径方向外側において回転部材の
中心線に直角な方向、すなわちチヤツク本体の中
心線に直角な方向に設け得ることとなり、チヤツ
クが厚さの薄いコンパクトなものにでき、さら
に、爪部材の摺動量を大きくするために流体圧シ
リンダを作動ストロークの大きなものとしてもチ
ヤツク全体はそれほど大形となるわけではなく、
広い寸法範囲のワークを取り扱い得ることとな
る。

しかも、２個のチヤツクが背中合わせに構成さ
れ、作動アームの先端に一軸線まわりに回転可能
に取り付けられているため、チヤツクを反転させ
ることによつて、一方のチヤツクにより工作機械
のチヤツクからワークを取り外し、他方のチヤツ
クに保持したワークを工作機械のチヤツクに取り
付けることができる。したがつて、１個のチヤツ
クを備えた１本の作動アームによつてワークの取
外しと取付とを順次行う場合に比較して作業能率
を大幅に向上させることができ、また、それぞれ
ワーク取外し用および取付用のチヤツクを備えた
２本の作動アームを備えたローダ・アンローダに
比較して構造が簡単となり、コスト低減の効果が
得られる。

その上、２個のチヤツクがチヤツク本体を共有
し、そのチヤツク本体内に各チヤツクの回転部材
が背中合わせに配設されているため、この部分を
小形化することができるとともに、各回転部材を
回転させるためのラツクピストンがチヤツク本体
の直径方向に隔たつた２部分に形成されたシリン
ダボアに嵌合されてそれぞれ流体圧シリンダを構
成しているため、チヤツク本体を薄形としても２
つの流体圧シリンダが互いに干渉することがな
く、この点からも２つのチヤツク全体の小形化を
図ることができる。そのため、チヤツクを反転さ
せるために必要なスペースが小さくて済み、工作
機械のチヤツクにワークを取り付け、取り外す場
合における作動アームの移動量を小さくすること
ができ、取付・取外しを迅速に行うことができ
る。

また、２個のチヤツク全体の重量を小さくする
ことができることから、作動アームの移動時に生
ずる慣性力が小さくて済み、作動アームを迅速に
移動させ、正確に位置決めすることができ、この
点からもワーク取付・取外しの迅速化を図ること
ができる。

以下、本考案の代表的な実施例を図面に基づい
て詳細に説明する。

第２図乃至第７図に本考案の一実施例を示す。
第２図において１０はローダ・アンローダの本体
フレームであり、チヤツク１２を備えた旋盤１４
のフレーム１６に固定されている。本体フレーム
１０には２本のガイドロツド１８がチヤツク１２
の軸線に平行に設けられており、これらガイドロ
ツド１８にスライド２０が摺動可能に支持されて
いる。スライド２０は油圧シリンダ２２によつて
ガイドロツド１８に沿つて移動させられるのであ
るが、この油圧シリンダ２２はストロークの小さ
い副シリンダを内蔵したものであり、そのピスト
ンロツドは、後退端位置と前進端位置との他に、
前進端位置より僅かに後退した中間位置において
も停止させられ得るようになつている。

スライド２０上には軸受部材２４が固定されて
おり、回転軸２６を回転可能に支持している。こ
の回転軸２６には油圧揺動モータ２８がハウジン
グ３０内に設けられた図示しないゼネバ機構を介
して連結されており、回転軸２６は予め定められ
た一定角度範囲内において正逆両方向へ回動させ
られるようになつている。

上記回転軸２６の先端には油圧シリンダ３２が
回転軸２６に直角に固定されており、そのピスト
ンロツド３４は油圧シリンダ３２の両側へ突出さ
せられている。ピストンロツド３４の後端部（第
２図における上端部）には減速機付きの電動モー
タ３６が固定され、先端部にはハウジング３８が
固定されている。ハウジング３８内には第４図お
よび第５図に示すように４分の１回転ずつの間欠
回転機構としてのゼネバ機構４０が組み込まれて
おり、これの入力軸４２に固定されたタイミング
プーリ４４と、第３図に示すように減速機の出力
軸４６に固定されたタイミングプーリ４８とがタ
イミングベルト５０で接続されており、入力軸４
２が電動モータ３６によつて回転させられるよう
になつている。

上記ゼネバ機構４０は、第４図から明らかなよ
うに、入力軸４２と一体的に形成された原動車５
２と、これと係合する従動車５４とを備えてい
る。原動車５２には、第５図から明らかなように
入力軸４２の軸線を中心とする２つの円弧凸面５
６が互いに直径方向に隔たつて形成されており、
かつ、この直径と直角な方向に延びる直径方向に
隔たつて２つのピン５８が設けられている。一
方、従動車５４には上記円弧凸面５６に対応した
円弧凹面６０が90度の角度間隔で４個設けられて
おり、かつ、それら円弧凹面６０の中間位置に半
径方向に延びる４本の溝６２が形成されている。
そして、これら円弧凸面５６、ピン５８、円弧凹
面６０および溝６２の相対位置は、円弧凸面５６
と円弧凹面６０とが係合した状態では原動車５２
が回転しても従動車５４は回転せず、ピン５８が
溝６２に嵌入すると殆ど同時に円弧凸面５６と円
弧凹面６０との係合が外れ、その後は原動車５２
の回転に連れて従動車５４が徐々に速度を増しつ
つ回転させられ、最高速度に達した後は徐々に回
転速度が減少し、従動車５４が停止するのと殆ど
同時に円弧凸面５６と円弧凹面６０とが再び係合
を開始し、その後、原動車５２が一定角度回転す
る間は従動車５４の回転が阻止された状態となる
ように決められている。

上記従動車５４には歯車６４が固定されてお
り、この歯車６４の回転は中間歯車６６を介して
歯車６８に伝達されるようになつている。そし
て、歯車６８はハウジング３８によつて回転可能
に保持された回転軸７０に固定されており、この
回転軸７０の先端に設けられた回転ヘツドとして
のフランジ７２に２個のチヤツク７４が取り付け
られている。

２個のチヤツク７４は、第６図および第７図に
示すように共通のフレーム７６を備えている。フ
レーム７６はほぼ正方形の厚板状をなし、中心に
直径の大きな貫通孔７８を備えている。そして、
このフレーム７６の両側には円板状のカバー８０
がボルト８２によつて固定されており、これらフ
レーム７６およびカバー８０によつてチヤツク本
体８１が形成されている。両カバー８０の中心部
に軸８４が支持されており、この軸８４に２個の
カム８６が回転可能に支持されている。これらの
カム８６は、それぞれカバー８０に対面する面に
渦巻の一部を成す、すなわちカム８６の周方向に
進むにつれてチヤツク本体８１の中心線からの距
離が漸変するように形成されたカム溝８８（カム
８６の回転中心から外れた点を中心とする円弧溝
でも可）を等角度間隔に３個ずつ備えている。こ
れらのカム８６の外周面の一部には多数の歯を備
えたピニオン部９０が設けられており、このピニ
オン部９０がラツクピストン９２のラツク部と噛
み合わされている。ラツクピストン９２は、フレ
ーム７６の貫通孔７８を間に挟んで直径方向に隔
たつた２部分にカム８６の回転中心線に直角な方
向に形成されたシリンダボア９４に摺動可能に嵌
合されており、その両側に形成された油圧室９６
に択一的に供給される油圧によつて正逆両方向へ
作動させられ、カム８６を回転駆動するようにな
つている。すなわち、本実施例においては、カム
８６が回転部材として機能しているのであり、カ
ム８６に形成されたピニオン部９０およびラツク
ピストン９２に形成されたラツク部によつて、ラ
ツクピストン９２の軸方向の往復運動をカム８６
の回転運動に変換する運動変換機構が構成されて
いるのである。なお、９８は油圧室９６へ油圧を
導くための油通路である。

前記カバー８０には120度間隔でその中心線を
中心とする放射状の溝１００が形成されており、
これら溝１００の各々に爪部材１０２が摺動可能
に嵌合され、かつ、カバー８０によつてボルト１
０３で固定されたプレート１０４によつて溝１０
０から離脱を防止されている。すなわち、カバー
８０とプレート１０４とによつてＴ溝が形成さ
れ、これらのＴ溝に爪部材１０２が摺動可能に嵌
合されているのである。各爪部材１０２はスライ
ド１０５とその上面にボルト１０６によつて固定
された爪１０７とから成つている。スライド１０
５の裏面にはピン１０８が立設されており、この
ピン１０８はカバー８０に形成された長穴１１０
を貫通して前記カム８６のカム溝８８に嵌入させ
られている。したがつて、前述のようにラツクピ
ストン９２によつてカム８６が所定角度回動させ
られるとき、カム溝８８とピン１０８との係合に
よつて爪部材１０２が溝１００に沿つて摺動させ
られ、第７図に二点鎖線で示すワーク１１２の外
周面を締め付けて、これを保持することとなる。
すなわち、本実施例においては、溝１００が爪部
材１０２を案内するガイドとして、カム８６に形
成されたカム溝８８がカム部として、また、爪部
材１０２に固定されたピン１０８がカムフオロワ
として機能しているのであり、これらカム溝８８
およびピン１０８等によつてカム機構が構成され
ているのである。

前記プレート１０４の中心部には頭付きの支持
軸１１４が立設されており、これに押圧板１１６
が摺動可能に支持されている。この押圧板１１６
は、第７図に示されているように、カバー８０に
よつて摺動可能に保持され、スプリング１１８に
よつて突出方向に付勢されている押圧ピストン１
２０によつてプレート１０４から離れる方向に付
勢されている。押圧ピストン１２０は、１個の押
圧板１１６に対して等角度間隔に３個設けられて
いる。

上記ラツクピストン９２を作動させるための油
圧は、第２図の軸受部材２４および回転軸２６に
形成された油通路から、フレキシブルホース１２
２およびプレート１２４に形成された油通路、第
４図に示すプレート１２６に形成された油通路１
２８および回転軸７０に形成された油通路１３０
および前記油通路９８等を経て、油圧室９６へ排
給される。また、第２図に示す油圧シリンダ３２
を作動させるための油圧は、軸受部材２４および
回転軸２６に形成された油通路を経て供給され
る。

次に、以上のように構成されたローダ・アンロ
ーダの作動を説明する。

ワーク１１２は直径に比べて長さが短い平板状
のものであり、ワーク供給装置としてのコンベア
によつて第３図に二点鎖線で示すように軸線が垂
直な状態で搬送されてくる。このとき、油圧シリ
ンダ２２のピストンロツドは前進端位置にあり、
油圧シリンダ３２のピストンロツドは後退端（上
昇端）位置にあつて、チヤツク７４は第３図に点
Ａで示すワーク受渡し位置に待機しているが、搬
送されてきたワーク１１２が所定の位置に位置決
めされると油圧シリンダ３２の作動によつて第３
図に点Ｂで示す位置へ下降させられる。このと
き、第７図に示す押圧板１１６が最初にワーク１
１２に当接し、チヤツク７４が下降するに連れて
スプリング１１８の付勢力に抗して後退させられ
る。チヤツク７４の下降が終了したならば、第７
図に示す２個のラツクピストン９２のうち、ワー
ク１１２に正対しているチヤツク７４に対応する
ものが作動させられ、カム８６を一定角度回転さ
せる。その結果、このカム８６のカム溝８８にピ
ン１０８において係合している３個の爪部材１０
２が中心側へ移動させられて、ワーク１１２の外
周面を３箇所において把持する。このワーク１１
２の把持が完了したならば、油圧シリンダ３２が
作動させられてチヤツク７４は第３図の点Ａの位
置へ復帰させられ、ここで電動モータ３６が起動
され、ゼネバ機構４０を介して回転軸７０が90度
回転させられた状態で待機することとなる。

旋盤１４によるワーク１１２の加工が完了した
ならば、第２図に示す油圧揺動モータ２８が駆動
され、回転軸２６を所定角度回転させる。これに
よつて油圧シリンダ３２は第３図に実線で示す位
置へ回動させられる。続いて油圧シリンダ３２が
作動させられてチヤツク７４は第３図に点Ｃで示
すワーク取付・取外し位置へ移動させられ、２個
のチヤツク７４のうち、ワーク１１２を保持して
いないものが旋盤１４のチヤツク１２に正対させ
られる。すなわち、本実施例においてはピストン
ロツド３４がワーク供給・排出装置に近接したワ
ーク受渡し位置と工作機械のチヤツクに近接した
ワーク取付・取外し位置との間で移動させられる
作動アームの機能を果たしているのであり、油圧
シリンダ３２、回転軸２６、油圧揺動モータ２
８、スライド２０、ガイドロツド１８、油圧シリ
ンダ２２等によつてその駆動装置が構成されてい
るのである。

上記の状態で第２図に示す油圧シリンダ２２の
ピストンロツドが前進端位置から中間位置へ移動
させられて、チヤツク７４は旋盤１４のチヤツク
１２に接近させられる。このとき、ワーク１１２
を保持していないチヤツク７４の爪部材１０２は
半径方向外側へ広がつた状態とされており、加工
済みのワーク１１２はこれら広がつた状態の爪部
材１０２の中央に位置することとなる。このと
き、ラツクピストン９２が作動させられてカム８
６が回転させられ、爪部材１０２が中心側に向か
つて収縮させられ、加工済みのワーク１１２の外
周面を把持する。この把持の後、旋盤１４のチヤ
ツク１２によるワーク１１２の締付けが解除さ
れ、油圧シリンダ２２が作動させられて加工済み
のワーク１１２が旋盤１４のチヤツク１２から抜
き出される。

続いて、回転軸７０が電動モータ３６によりゼ
ネバ機構４０を介して90度ずつ２回回転させら
れ、ワーク１１２を保持したチヤツク７４がチヤ
ツク１２に正対させられる。電動モータ３６、ゼ
ネバ機構４０、回転軸７０等がチヤツク回転装置
を構成しているのである。チヤツク７４がチヤツ
ク１２に正対させられた後、油圧シリンダ２２が
作動させられてチヤツク７４がチヤツク１２に接
近し、ワーク１１２をチヤツク１２の開いた爪の
間に位置させる。次にラツクピストン９２が作動
させられて爪部材１０２を拡開させ、チヤツク７
４によるワーク１１２の保持が解除される。この
とき、押圧板１１６は押圧ピストン１２０を介し
て加えられているスプリング１１８を弾性力によ
つてワーク１１２をチヤツク１２に押し付けるた
め、ワーク１１２の軸方向の位置決めが正確に行
われる。続いてチヤツク１２が収縮させられ、ワ
ーク１１２を締め付けて保持する状態となり、こ
のチヤツク１２によるワーク１１２の締付けが完
了した後、油圧シリンダ２２が作動させられてチ
ヤツク７４は前進端位置へ移動させられ、チヤツ
ク７４がチヤツク１２によつて把持されているワ
ーク１１２から完全に離間させられる。

続いて油圧揺動モータ２８が作動させられて回
転軸２６を所定角度回転させ、その結果、チヤツ
ク７４は第３図における点Ａへ復帰することとな
る。

その後、回転軸７０が上述の各場合とは逆方向
に90度回転させられ、加工済みのワーク１１２を
保持したチヤツク７４が下向きとされ、さらに油
圧シリンダ３２が作動させられてチヤツク７４は
第３図の点Ｂの位置へ下降させられ、この位置に
おいて加工済みのワーク１１２を開放し、さらに
油圧シリンダ３２によつて点Ａの位置へ上昇させ
られて次のワーク１１２の保持に備えて待機した
状態となつて、１サイクルの作動が終了する。

以上の説明から明らかなように、本実施例のロ
ーダ・アンローダによれば、チヤツク７４がワー
ク供給・排出装置としてのコンベアに近接したワ
ーク受渡し位置、すなわち第３図における点Ａの
位置と、チヤツク１２に近接したワーク取付・取
外し位置、すなわち第３図の点Ｃの位置との間で
１往復動させられるのみで、加工後のワーク１１
２のチヤツク１２からの取外しと加工前のワーク
１１２のチヤツク１２への取付けとが行われ得
る。しかも、軸線が垂直の状態で搬送されてきた
ワーク１１２が軸線が水平となる状態に姿勢を変
えられてチヤツク１２に取り付けられ、再び軸線
が垂直の状態に戻されてコンベアに渡されること
となる。

また、本実施例においては、ラツクピストン９
２が、カム８６の半径方向外側において、カム８
６の回転中心線に対して直角な方向に設けられて
いるため、ラツクピストン９２を支持するフレー
ム７６は厚さの薄いもので済み、チヤツク７４が
コンパクトになつている。そのため、２個のチヤ
ツク７４が背中合せに構成されていてもそれら全
体の厚さが薄く、狭いスペースで回動させること
ができ、かつ、回動時における慣性モーメントも
小さくなるのである。さらに、爪部材１０２の摺
動量を大きくするためにラツクピストン９２の作
動ストロークを大きくしても、流体圧シリンダが
チヤツクの中心線に平行に配設されていた従来の
ようにチヤツクが大形化するわけではないため、
広い寸法範囲のワークを把持し得る軽量なチヤツ
ク７４が得られることとなる。

以上、本考案の一実施例を説明したが、本考案
がこの他にも当業者の知識に基づいて種々の変
更、改良を施した態様で実施し得るものであるこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のローダ・アンローダ用チヤツク
を示す側面断面図である。第２図は本考案の一実
施例であるローダ・アンローダの正面図であり、
第３図はその右側面図である。第４図は第２図に
おける−断面図であり、第５図は第４図に示
された部分の一部を切り欠いて示す左側面図であ
る。第６図は上記ローダ・アンローダにおけるチ
ヤツクを拡大するとともに一部を断面にして示す
正面図であり、第７図はその側面断面図である。
（ただし、第７図において左右両側は対称の構造
を有するものであるが、断面が異なるために異な
る形状に現れている。） １０：本体フレーム、１２：チヤツク、１４：
旋盤、１８：ガイドロツド、２０：スライド、２
２，３２：油圧シリンダ、２４：軸受部材、２
６，７０：回転軸、２８：油圧揺動モータ、３
４：ピストンロツド、３６：電動モータ、４０：
ゼネバ機構、５２：原動車、５４：従動車、７
２：フランジ（回転ヘツド）、７４：チヤツク、
７６：フレーム、８０：カバー、８１：チヤツク
本体、８６：カム（回転部材）、８８：カム溝
（カム部）、９０：ピニオン部、９２：ラツクピス
トン、１０２：爪部材、１３８：作動アーム。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 駆動装置によつて、ワーク供給・排出装置に近
   接したワーク受渡し位置と工作機械のチヤツクに
   近接したワーク取付・取外し位置との間で移動さ
   せられる作動アームと、 その作動アームの先端に一軸線のまわりに回転
   可能に取り付けられたチヤツク本体と、 そのチヤツク本体を前記一軸線のまわりに回転
   させることにより、そのチヤツク本体の互に逆向
   きの２面を選択的に前記工作機械のチヤツクに対
   向させるチヤツク回転装置と、 前記チヤツク本体の前記互に逆向きの２面のそ
   れぞれに、それら２面と直交する中心線を中心と
   してそれぞれ放射状に設けられた２組のガイド
   と、 それら２組のガイドにそれぞれ摺動可能に支持
   され、前記チヤツク本体の前記互に逆向きの２面
   の各々からそれら２面に直角な方向に突出した爪
   においてワークの外周面もしくは内周面に係合
   し、そのワークを保持する２組の爪部材と、 前記チヤツク本体内に互に背中合わせにかつ前
   記中心線を中心として回転可能に配設され、外周
   面の少なくとも一部に歯が形成された２個の回転
   部材と、 それら回転部材の各々と前記２組の爪部材の
   各々とのいずれか一方に回転部材の周方向に進む
   につれて前記中心線からの距離が漸変するように
   形成されたカム部、およびそのカム部と係合すべ
   く回転部材と爪部材との他方に設けられたカムフ
   オロワを備え、各回転部材の回転につれて各組の
   爪部材を一斉に半径方向外向きもしくは内向きに
   移動させる２組のカム機構と、 前記チヤツク本体に、前記回転部材の各々の外
   周面に、互に直径方向に隔たつた位置において接
   する２本の接線とそれぞれ平行にかつ軸方向の各
   中間部が各回転部材の外周部と干渉し合う状態で
   形成された２個のシリンダボアと、 それらシリンダボアの各々に液密かつ摺動可能
   に嵌合されて軸方向の両側に流体圧室を形成し、
   それら流体圧室の流体圧によつて軸方向に作動す
   るとともに、軸方向の中間部に形成された各ラツ
   ク部において前記回転部材の各々の歯と噛み合わ
   された２個のラツクピストンと を含むことを特徴とするローダ・アンローダ。