иа ISO передача усилий от второго момент ного цилиндра осуществл етс через столб масла в первом моментном цилиндре, который имеет относительно малую жесткость, особенно с учетом растворени §оэдуха в масле. Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора и его системы управлени . Дл этого в предлагаемом манипул торе оба моментных цилиндра имеют одинаковую конструкцию, состо т из неподвижного корпуса и поворотного ротора. Величина углов поворота определ етс внешними упорами, Моментные цилиндры располагают один за другим в продольном направлении и их валы выполнены пустотелыми с шлицевыми пазами. Внутри полых роторов проходит вал несущий руку с двум захватами. На наружной поверхности этого вала имеетс щлиц. который в крайней заднем положении сцепл етс с валом ротора одного моментного цилиндра, а при продольном выдвижении руки переходит в зацепление с другим ротором моментного. цилиндра. При этом обеспечивае с жесткое соединение ротора моментного цилиндра с валом руки, так как в передаче усилий от ротора валу руки участвует только одно подвижное шлицевое соединение, имеющее малый люфт. Благодар тому, что вал руки при отводу его Б продольном направлении в заднее положение расцепл етс с моментным цилиндром , осуществл ющим поворот на 180 , имеетс возможность вернуть этот цилиндр в исходное положение в конце цикла. Это обеспечивает полную идентичность циклов работы манипул тора и, следовательно, позвол ет упростить систему управлени . Дл сокращени габаритов манипул тора в продольном направлении цилиндр продольного перемещени вала руки располагаетс внутри этого вала. На фиг. 1 изображен описываемый манипул тор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. . Двухзахватна рука манипул тора закреп лена на вале 2. Внутри вала 2 находитс гидроцилиндр 3 с порщнем 4 и полым щтоком 5, через который подаетс масло в по- лости цилиндра. Шток 5 закреплен в кронштейне 6, жестко св занном с корпусом мо- ментн.ого цилиндра 7, установленного на плите 8, На этой же плите установлен второй моментный цилиндр 9, Оба; цилиндра 7 и 9 имеют-одинаковую конструкцию и отличаютс только расстановкой упоров Ю и 11: упооы цилиндра 7 ограничивают поворот на 90 , а упоры цилиндра 9 - на 180 . Каждый из цилиндров состоит из двух крышек 12,13, между которыми расположено кольцо 14, Крьпдки 12, 13 и кольцо 14 жестко соединены между собой и образуют полости моментно- го цилиндра. Внутри кольца 14 смонтирована неподвижна лопасть 15, закрепленна на кольце 14, и подвижна лопасть 16, закрепленна на роторе 17. Последний выполнен полым, внутри него проходит вал 2. На валу 2 установлен щлиц 18, который зацепл етс с щлицевыми пазами ротора 17 Шлицевое соединение выполнено с посадкой по внутреннему диаметру шлицев, что обеспечивает соединение вала с роторами по всей его длине. Ротор 17 смонтирован в двух подшипниках 19 качений. Дл ограничени поворота ротора 17 на нем закреплен диск 20, несущий упор 1О, который при повороте подходит в крайнем положении к неподвижному упору 21, В исходном положении дьухзахватна рука 1 находитс в положении, показанном на фиг, 1 и 2, После поступлени команды на начало цикла масло поступает в отверстие моментного цилиндра 7 и ротор 17 вместе с валом 2, шлиц 18 которого находитс в зацеплении с щлицевыми пазами ротора 17, поворачиваетс на 90 . При этом один захват руки 1 захватывает инструмент, наход щийс в шпинделе, а другой - инструмент, наход щийс в магазине или в промежуточном носителе. После раскреплени инструмента в шпинделе станка масло через отверстие кронштейна 6 подаетс в полость гидроцилиндра 3, и вал 2 с рукой 1 перемещаетс в продольном направлении, вывод инструменты из гнездащпиндел и магазина. В процессе перемещени в крайнее переднее положение шлиц 18 выходит из зацеплени с ротором 17 цилиндра 7 и входит в зацепление с ротором цилиндра 9. В крайнем переднем положении вала 2 пoдae o команда на включение цилиндра 9, который поворачивает вал 2 на 180 . После поворота вновь включаетс гвдроцилиндр 3, который перемещает вал 2 с рукой 1 в Обратном направлении, ввод новый инструмент в гнездо щпиндел , а старый - в гнездо магазина, -При этом шлиц 18 выходит иа зацеплени с ротором цилиндра 9 и входит в зацепление с ротором цилиндра 7. После того как инструмент зажимаетс в в шпинделе станка, подаетс команда на включение цилинсфа 7, который поворачивает вал 2 с рукой I на 9О в исходное положение (показано на фиг. 1 и 2). Одновременно с этим включают подвод давлени к гидроцилиндру 9, ротор которого поворачиваетс на 180 , приход в исходное положе- ние. Этот поворот не приводит к повороту вала 2, так как шлиц 18 вала 2 не находитс в зацеплении с ротором цш1ИН{фа 9. Благодар возврату всех цилиндров 3,7 и 9 в исходное положение, цшш управлени устройством остаетс посто нным, т.е. нет четных и нечетных циклов. Формула изобретени 1. Манипул тор дл автоматической сме ны инструмента в металлорежущих станках содержащий механизм поворота вала даухаахватной руки в.виде двух моментных цилиндров , отличающийс тем, чт с целью упрощени конструкции и системы управлени , моментные цилиндры распсшожёны последовательно друг эа другом в направлении перемещш1и руки, а их роторы выполнены полыми с ишииевыми пазами на внутренней поверхности, в которых расположен вал двухзахватной руки с выполненным на наружной поверхности шлицем, попеременно зацепл ющимс с полыми роторами. 2. Манипул тор по п. 1,отлича ю- щ и и с тем, что, с цепыо сокращени габаритов, цилиндр продольного перемещени расположен внутри вала двухзахватной руки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство СССР № 4О7708, кл. В 23 Q 3/155, 1972,