JPS62272308A - フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 - Google Patents
フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法Info
- Publication number
- JPS62272308A JPS62272308A JP11448086A JP11448086A JPS62272308A JP S62272308 A JPS62272308 A JP S62272308A JP 11448086 A JP11448086 A JP 11448086A JP 11448086 A JP11448086 A JP 11448086A JP S62272308 A JPS62272308 A JP S62272308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- drive signal
- deceleration
- actuator
- reference time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 101000637710 Homo sapiens Mitochondrial import inner membrane translocase subunit Tim13 Proteins 0.000 description 3
- 102100032125 Mitochondrial import inner membrane translocase subunit Tim13 Human genes 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- NUJOXMJBOLGQSY-UHFFFAOYSA-N manganese dioxide Chemical compound O=[Mn]=O NUJOXMJBOLGQSY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- JPSHPWJJSVEEAX-OWPBQMJCSA-N (2s)-2-amino-4-fluoranylpentanedioic acid Chemical compound OC(=O)[C@@H](N)CC([18F])C(O)=O JPSHPWJJSVEEAX-OWPBQMJCSA-N 0.000 description 1
- 101100136092 Drosophila melanogaster peng gene Proteins 0.000 description 1
- 108010007712 Hepatitis A Virus Cellular Receptor 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100034459 Hepatitis A virus cellular receptor 1 Human genes 0.000 description 1
- 101100490488 Mus musculus Add3 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000831623 Rattus norvegicus Protein timeless homolog Proteins 0.000 description 1
- 101100067427 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) FUS3 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150047648 TIM11 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 101150018068 cut-4 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気円板または光円板記録再生装置等におい
て、記録再生用のヘッドを搭載したアクチユエータをモ
ータにより駆動する際、七−タへ与える駆動信号の発生
を行なう方法に関するものでおる。
て、記録再生用のヘッドを搭載したアクチユエータをモ
ータにより駆動する際、七−タへ与える駆動信号の発生
を行なう方法に関するものでおる。
オンライン処理に用いられる大容量の磁気円板または元
日板装置等においては、記憶内容のアクセスを高速によ
り行なう目的上マルチアクチュエータ構成が一般に採用
されており、この場合、複数のアクチュエータが各独立
に動作するため、高速移動中のアクチュエータに対する
駆動力がアクチュエータの支持機構を介し、他の位置追
従制御中のアクチュエーター・外乱として伝達され、こ
れのヘッド位置に偏移を招来するおそれを生じている。
日板装置等においては、記憶内容のアクセスを高速によ
り行なう目的上マルチアクチュエータ構成が一般に採用
されており、この場合、複数のアクチュエータが各独立
に動作するため、高速移動中のアクチュエータに対する
駆動力がアクチュエータの支持機構を介し、他の位置追
従制御中のアクチュエーター・外乱として伝達され、こ
れのヘッド位置に偏移を招来するおそれを生じている。
この対策としては、アクチュエータの駆動用モータへ与
える駆動信号を台形状とし１機構共振周波数近傍の駆動
力成分を除去する方法が提案されておシ、％願昭６０−
２６３６９９号により詳細が開示されている。
える駆動信号を台形状とし１機構共振周波数近傍の駆動
力成分を除去する方法が提案されておシ、％願昭６０−
２６３６９９号により詳細が開示されている。
すなわち、第８図に示すとおり、アクチユエータの位置
追従制御期間工の中間へ挿入されるアクセス期間ｌおよ
び■を図上左方の加速時と右方の減速時とに分割し、各
々において、振幅が等しくかつ互に逆極性であると共に
、はぼ等脚の台形駆動信号ＳＩ、Ｓ２を用いておシ、こ
れＫよって好適なアクチュエータの駆動を行なっている
。 。
追従制御期間工の中間へ挿入されるアクセス期間ｌおよ
び■を図上左方の加速時と右方の減速時とに分割し、各
々において、振幅が等しくかつ互に逆極性であると共に
、はぼ等脚の台形駆動信号ＳＩ、Ｓ２を用いておシ、こ
れＫよって好適なアクチュエータの駆動を行なっている
。 。
なお、実際には、アクセス期間をフィードフォワード速
度制御期間ｌと残余２０〜３０％のフィードバック速度
制御期間Ｉとに分割し、制＃誤差を除去しながらアクテ
ユエー・夕を目標位置へ向けて減速制御するものとなっ
ておシ１期間Ｉにおいては、基準速度プロフィールＶを
目標位置までの残差距離Ｘに応じ、Ｖ＝ｆに）として定
め、これに追従して駆動信号の値を制御している。
度制御期間ｌと残余２０〜３０％のフィードバック速度
制御期間Ｉとに分割し、制＃誤差を除去しながらアクテ
ユエー・夕を目標位置へ向けて減速制御するものとなっ
ておシ１期間Ｉにおいては、基準速度プロフィールＶを
目標位置までの残差距離Ｘに応じ、Ｖ＝ｆに）として定
め、これに追従して駆動信号の値を制御している。
しかし、アクチュエータの駆動用モータに用いる磁性材
は、製造時の特性偏差、温度による特性変化が大きく、
これに基づくトルク定数の偏差が最悪の条件では±２０
％にも達し、これに起因する駆動力の変化により、フィ
ードフォワード制御による目標位置からの偏移が大とな
シ、目標位置近彷からのフィードバック制御では偏移を
完全に補償することが不可能であり、駆動信号波形の終
端側が所望の等脚台形状とならず、アクチュエータ相互
間の振動干渉を生じ、あるいは、目標位置からの偏移に
よυシークエラーが生ずる等の問題を招来している。
は、製造時の特性偏差、温度による特性変化が大きく、
これに基づくトルク定数の偏差が最悪の条件では±２０
％にも達し、これに起因する駆動力の変化により、フィ
ードフォワード制御による目標位置からの偏移が大とな
シ、目標位置近彷からのフィードバック制御では偏移を
完全に補償することが不可能であり、駆動信号波形の終
端側が所望の等脚台形状とならず、アクチュエータ相互
間の振動干渉を生じ、あるいは、目標位置からの偏移に
よυシークエラーが生ずる等の問題を招来している。
前述の問題を解決するため、本発明はつぎの手段により
構成するものとなっている。
構成するものとなっている。
すなわち、上述の駆動信号を発生する方法において、第
１発明は、アクチュエータが移動距離の１／２距離を移
動したことを検出し、１／２距離を移動するまでの実時
間が予定された基準時間より短いとき、前記検出に応じ
て加速方向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方
向台形駆動信号の発生期間から基準時間と実時間との差
時間を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生
し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を行
なった時点より実時間と基準時間との差時間を経過した
時点から減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
１発明は、アクチュエータが移動距離の１／２距離を移
動したことを検出し、１／２距離を移動するまでの実時
間が予定された基準時間より短いとき、前記検出に応じ
て加速方向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方
向台形駆動信号の発生期間から基準時間と実時間との差
時間を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生
し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を行
なった時点より実時間と基準時間との差時間を経過した
時点から減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
また、第２発明においては、第１発明と同一の前提にお
いて、アクチュエータが移動距離中の所定距離を移動し
たことを加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出し、
所定距離を移動するまでの実時間が予定された基準時間
より短いとき、前記検出に応じて上底区間の発生を停止
し、かつ、以降の脚区間を発生し、ついで上底区間と同
一期間の上底区間を有する減速方向台形、Ｗ動信号分発
生し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を
行なった時点から実時間と基準時間との差時間を経過す
る時点まで上底区間を延長して発生し、ついで脚区間を
発生し、つぎに延長した上底区間と同一期間の上底区間
を有する減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
いて、アクチュエータが移動距離中の所定距離を移動し
たことを加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出し、
所定距離を移動するまでの実時間が予定された基準時間
より短いとき、前記検出に応じて上底区間の発生を停止
し、かつ、以降の脚区間を発生し、ついで上底区間と同
一期間の上底区間を有する減速方向台形、Ｗ動信号分発
生し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を
行なった時点から実時間と基準時間との差時間を経過す
る時点まで上底区間を延長して発生し、ついで脚区間を
発生し、つぎに延長した上底区間と同一期間の上底区間
を有する減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
したがって、各発明のいずれにおいても、駆動用モータ
のトルク定数大小に応する実時間の短あるいは長にした
がい、加速方向台形駆動信号の発生期間が修正されると
共に、これと対称形の減速方向台形駆動信号が発生され
るものとなシ、トルク定数の変化が駆動エネルギーの加
減により補償される。
のトルク定数大小に応する実時間の短あるいは長にした
がい、加速方向台形駆動信号の発生期間が修正されると
共に、これと対称形の減速方向台形駆動信号が発生され
るものとなシ、トルク定数の変化が駆動エネルギーの加
減により補償される。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第３図は、第１発明のブロック図であり、マイクロコン
ピュータ（以下、μｃｐ）１中のメモリ（以下１ＭＭ）
１１および図上省略したプロセッサ（以下、ＣＰＵ）に
より、メモリＭ１１中へ格納されたプログラムにしたが
い、加算器（以下、ＡＤＤ ）１２およびタイマー（以
下、ＴＩＭ）１３ を構成し、これらにより駆動信号の
発生を行ない、ＡＤＤｌ ２の内容をディジタル・アナ
ログ変換器（以下、ＤＡＣ）２へ送出し、これによって
アナログ信号としてから電力増幅器（以下、ＰＡ）３へ
与え、ここにおいて所定の電力まで増幅のうえ、図上省
略したアクチュエータの駆動用モータへ駆動信号ｓｏと
して送出するものとなっている。
ピュータ（以下、μｃｐ）１中のメモリ（以下１ＭＭ）
１１および図上省略したプロセッサ（以下、ＣＰＵ）に
より、メモリＭ１１中へ格納されたプログラムにしたが
い、加算器（以下、ＡＤＤ ）１２およびタイマー（以
下、ＴＩＭ）１３ を構成し、これらにより駆動信号の
発生を行ない、ＡＤＤｌ ２の内容をディジタル・アナ
ログ変換器（以下、ＤＡＣ）２へ送出し、これによって
アナログ信号としてから電力増幅器（以下、ＰＡ）３へ
与え、ここにおいて所定の電力まで増幅のうえ、図上省
略したアクチュエータの駆動用モータへ駆動信号ｓｏと
して送出するものとなっている。
また、アクチユエータに搭載されたヘッドの位置を図上
省略した一般的な手段により２相位置信号Ｓ、として検
出し、この信号５ｐｔ−カウンタ（以下、ＣＵＴ ’）
４によｐカウントのうえ、アクチュエータの移動にし
たがいヘッドが横断した記録媒体上のトラック数を求め
ており、このトランク数とＭＭｌｌの内容により与えら
れるアクチユエータの所要移動距離に対し１／２距離を
示すデータとを移動距離検出回路（以下、 ＭＤＤ）５
が比較し、両者の一致により検出信号をμＣＰｉへ与え
るものとなっている。
省略した一般的な手段により２相位置信号Ｓ、として検
出し、この信号５ｐｔ−カウンタ（以下、ＣＵＴ ’）
４によｐカウントのうえ、アクチュエータの移動にし
たがいヘッドが横断した記録媒体上のトラック数を求め
ており、このトランク数とＭＭｌｌの内容により与えら
れるアクチユエータの所要移動距離に対し１／２距離を
示すデータとを移動距離検出回路（以下、 ＭＤＤ）５
が比較し、両者の一致により検出信号をμＣＰｉへ与え
るものとなっている。
このほか、フィードバック制御系が別途に設けてあシ、
これによる駆動信号の値Ｖｒと自からが発生する駆動信
号の値ｖｌとをμＣＰ１が比較し、Ｖν、〉■鵬の条件
が成立すればＰＡ３入力端の図上省略した切換回路へ制
御信号を送出し、フィードバック制御への切換を行なう
ものとなっている。
これによる駆動信号の値Ｖｒと自からが発生する駆動信
号の値ｖｌとをμＣＰ１が比較し、Ｖν、〉■鵬の条件
が成立すればＰＡ３入力端の図上省略した切換回路へ制
御信号を送出し、フィードバック制御への切換を行なう
ものとなっている。
第４図は、μｃｐｉにより駆動信号を発生する状況を示
す原理図であ）、駆動信号波形を各変化点の間隔毎に単
位時間Ｔｏ〜Ｔ７の各区間へ分割すると共に、各々の変
化状況に応じた増分値ΔＯ〜Δ７を定め、これらをμＣ
Ｐ１中のＭＭｌｌへテーブルとして格納のうえ、これを
用いてＣＰＵが第５図の処＠を実行するものとなってい
る。
す原理図であ）、駆動信号波形を各変化点の間隔毎に単
位時間Ｔｏ〜Ｔ７の各区間へ分割すると共に、各々の変
化状況に応じた増分値ΔＯ〜Δ７を定め、これらをμＣ
Ｐ１中のＭＭｌｌへテーブルとして格納のうえ、これを
用いてＣＰＵが第５図の処＠を実行するものとなってい
る。
すなわち、第５図はμＣＰ１中のＣＰＵによる信号発生
状況のフローチャートであり、μＣＰ１に対しアクセス
指令ＡＣＣが記録媒体上の何トラック分を移動すべきか
残差トラックデータとして与えられると、これにしたが
って「アクセス開始？」１０１がＹ（ＹＥＳ）となシ、
残差トラックデータにより示されるアクチュエータの移
動距離に応じ、［ｌ／２距離データ・セット」１０２に
よりこの値がＭＭｌｌへ格納され、ＭＭｌｌからの［パ
ラメータロード（Ｔｎ、Δｎ＋ ｎ＝１・１／２距離
） Ｊ １０３によｐ、ｎ＝ｏとしてＴｎおよびΔｎが
読み出され。
状況のフローチャートであり、μＣＰ１に対しアクセス
指令ＡＣＣが記録媒体上の何トラック分を移動すべきか
残差トラックデータとして与えられると、これにしたが
って「アクセス開始？」１０１がＹ（ＹＥＳ）となシ、
残差トラックデータにより示されるアクチュエータの移
動距離に応じ、［ｌ／２距離データ・セット」１０２に
よりこの値がＭＭｌｌへ格納され、ＭＭｌｌからの［パ
ラメータロード（Ｔｎ、Δｎ＋ ｎ＝１・１／２距離
） Ｊ １０３によｐ、ｎ＝ｏとしてＴｎおよびΔｎが
読み出され。
これらが［ＴＩＭ＝Ｔｎ ・Δ＝Δｎｊ１１１によりＴ
ＩＭｉ３ヘセットされ、かつ、ＡＤＤｌ２による加算値
として準備されると共に、１／２距離がＭＤＤ５へ送出
される。
ＩＭｉ３ヘセットされ、かつ、ＡＤＤｌ２による加算値
として準備されると共に、１／２距離がＭＤＤ５へ送出
される。
ついで、ｒＯＵＴ＝ＯＵＴ十Δｎ−ＴＩＭ＝ＴＩＭ−１
Ｊ１１２により、ＡＤＤｌ２によるΔｎの加算およびＴ
ＩＭ１３の内容減算がなされ、ＭＤＤ５の検出出力によ
り ｒ １／２距離移動？ Ｊ １２１をチェックし。
Ｊ１１２により、ＡＤＤｌ２によるΔｎの加算およびＴ
ＩＭ１３の内容減算がなされ、ＭＤＤ５の検出出力によ
り ｒ １／２距離移動？ Ｊ １２１をチェックし。
これがＮ（ＮＯ）の間はｒ ＴＩＭ＝ Ｏ？ Ｊ １２
２のＮを介しステップ１１２以降を反復し、ステップ１
２２がＹとなれば、第４図の「区間Ｔ３終了？Ｊ１２３
をチェックし、これがＮのときはＣＰＵ中へ構成されて
いるカウンタをｒ ｎ＝ｎ＋Ｉ Ｊ１２４により登算し
、ステップ１２３がＹとなるまでステップ１１１以降を
反復することにより１区間Ｔｏから区間Ｔｓ ｔでの信
号を発生する。
２のＮを介しステップ１１２以降を反復し、ステップ１
２２がＹとなれば、第４図の「区間Ｔ３終了？Ｊ１２３
をチェックし、これがＮのときはＣＰＵ中へ構成されて
いるカウンタをｒ ｎ＝ｎ＋Ｉ Ｊ１２４により登算し
、ステップ１２３がＹとなるまでステップ１１１以降を
反復することにより１区間Ｔｏから区間Ｔｓ ｔでの信
号を発生する。
ステップ１２３がＹとなれば、後述の［検出フラグ・セ
ット？ Ｊ １３１を判断し、これのＹｔ−前提とＬテ
上述Ｏ「Ｖ ｔ ） Ｖｍ ？ Ｊ １３２をチェック
し、これのＮＫ応じステップ１２３と同様に「区間Ｔ７
終了？」１３３ｔ−チェックし、これがＮの間はステッ
プ１２４を介してステップ１１１以降を反復し、区間Ｔ
ｙまでの信号を発生する。 ゛以上により第４
図の駆動信号がＡＤＤｌ２の出力ＯＵＴとして送出され
るものとなシ、加速方向台形駆動信号Ｓ、および減速方
向台形駆動信号Ｓ２の発生が行なわれる。
ット？ Ｊ １３１を判断し、これのＹｔ−前提とＬテ
上述Ｏ「Ｖ ｔ ） Ｖｍ ？ Ｊ １３２をチェック
し、これのＮＫ応じステップ１２３と同様に「区間Ｔ７
終了？」１３３ｔ−チェックし、これがＮの間はステッ
プ１２４を介してステップ１１１以降を反復し、区間Ｔ
ｙまでの信号を発生する。 ゛以上により第４
図の駆動信号がＡＤＤｌ２の出力ＯＵＴとして送出され
るものとなシ、加速方向台形駆動信号Ｓ、および減速方
向台形駆動信号Ｓ２の発生が行なわれる。
これに対し、駆動用モータのトルク定数が犬であシ、ス
テップ１２３がＹとなる以前にアクチュエータが１／２
距離まで移動し、ステップ１２１がＹとなれば、「０Ｕ
Ｔ＝−ＯＵＴψＭＤＤリセット・検出フラグセット」１
４１により、ＡＤＤ１２の出力極性を反転し、かつ、Ｍ
ＤＤ４’ｉリセットすると共に、ステップ１３１と対応
する検出フラグをセットし、ステップ１２３と同様に［
区間Ｔ２実行中？Ｊ１４２をチェックし、これがＹのと
きは「Ｔｓ＝ｒ、’・ｎ＝ｎ＋２Ｊ１５１ により１
区間Ｔ２を今まで実行した時間Ｔ２′をＴＩＭ１３の内
容により求めて区間’ｒｓの実行時間とし、かつ、カウ
ンタへ［」ｉｏ算して区間Ｔ３ ｒ Ｔ４の実行をスキ
ツプするものとし、ステップ１４２がＮであれば、すで
に区間Ｔ３の実行中であシ、この実行時間Ｔｓ”を前述
と同様に求め、 ｒ Ｔ４＝Ｔ３’Ｊ １５２により区
間Ｔ４の実行時間を定め、ステップ１２４と同じ＜［ｎ
、＝ｎ＋Ｉ Ｊ １５３によりカウンタを登算してから
、ステップ１１１以降を反復する。
テップ１２３がＹとなる以前にアクチュエータが１／２
距離まで移動し、ステップ１２１がＹとなれば、「０Ｕ
Ｔ＝−ＯＵＴψＭＤＤリセット・検出フラグセット」１
４１により、ＡＤＤ１２の出力極性を反転し、かつ、Ｍ
ＤＤ４’ｉリセットすると共に、ステップ１３１と対応
する検出フラグをセットし、ステップ１２３と同様に［
区間Ｔ２実行中？Ｊ１４２をチェックし、これがＹのと
きは「Ｔｓ＝ｒ、’・ｎ＝ｎ＋２Ｊ１５１ により１
区間Ｔ２を今まで実行した時間Ｔ２′をＴＩＭ１３の内
容により求めて区間’ｒｓの実行時間とし、かつ、カウ
ンタへ［」ｉｏ算して区間Ｔ３ ｒ Ｔ４の実行をスキ
ツプするものとし、ステップ１４２がＮであれば、すで
に区間Ｔ３の実行中であシ、この実行時間Ｔｓ”を前述
と同様に求め、 ｒ Ｔ４＝Ｔ３’Ｊ １５２により区
間Ｔ４の実行時間を定め、ステップ１２４と同じ＜［ｎ
、＝ｎ＋Ｉ Ｊ １５３によりカウンタを登算してから
、ステップ１１１以降を反復する。
カお、この際には、ステップ１４１によりＭｎＯ５がリ
セットされているため、ステップ１２１がＮとなシ、ス
テップ１２２以降を経由するものとなる。
セットされているため、ステップ１２１がＮとなシ、ス
テップ１２２以降を経由するものとなる。
一方、駆動用モータのトルク定数が小であシ。
ステップ１２３がＹとなってもアクチュエータが１／２
距離まで移動せず、ステップ１３１がＮであれば、ステ
ップ１２３がＹとなって時点までが第４図に示す１／２
距離までの移動に要する予定された基準時間ｔｓを示す
ため、これと、アクチュエータが１／２距離まで移動す
るのに必要とした実時間ｔＲＤとの差時間Δ１．を求め
る目的上、ｒｒｘＭ＝Ｔ ＩＭ十１ ｊ １６１により
ＴＩＭ１３の登算を行なってから、ステップ１２１と同
じ（ｒ １／２距離移動？」１６２を判断し、これがＮ
の間はステップ１６１以降を反復するのに対し、ステッ
プ１６２がＹとなれば、ステップ１４１と同様にｒＭＤ
Ｄリセット・検出フラグセット」１７１と行ない、今度
は、ｒＴＩＭ＝ＴＩＭ−ＩＪ１８１によりＴＩＭｉ３の
内容を減算し、「ＴＩＭ＝０？−１１８２がＹとなるま
でステップ１８１以降を反復し、ステップ１８２がＹと
なるのにしたがい、差時間Δ１Ｄを経過したため、ステ
ップ１２４を介しステップ１１１以降を反復する。
距離まで移動せず、ステップ１３１がＮであれば、ステ
ップ１２３がＹとなって時点までが第４図に示す１／２
距離までの移動に要する予定された基準時間ｔｓを示す
ため、これと、アクチュエータが１／２距離まで移動す
るのに必要とした実時間ｔＲＤとの差時間Δ１．を求め
る目的上、ｒｒｘＭ＝Ｔ ＩＭ十１ ｊ １６１により
ＴＩＭ１３の登算を行なってから、ステップ１２１と同
じ（ｒ １／２距離移動？」１６２を判断し、これがＮ
の間はステップ１６１以降を反復するのに対し、ステッ
プ１６２がＹとなれば、ステップ１４１と同様にｒＭＤ
Ｄリセット・検出フラグセット」１７１と行ない、今度
は、ｒＴＩＭ＝ＴＩＭ−ＩＪ１８１によりＴＩＭｉ３の
内容を減算し、「ＴＩＭ＝０？−１１８２がＹとなるま
でステップ１８１以降を反復し、ステップ１８２がＹと
なるのにしたがい、差時間Δ１Ｄを経過したため、ステ
ップ１２４を介しステップ１１１以降を反復する。
なお、この際も、ステップ１２１はＮとなり、がっ、ス
テップ１３１はＹとなるため、ステップ１３３がＹとな
るまでステップ１１１以降を反復する。
テップ１３１はＹとなるため、ステップ１３３がＹとな
るまでステップ１１１以降を反復する。
また、ステップ１３２がＹとなれば、直ちに［切換回路
制御信号退出」１９１を行ない、上述のとおりフィード
バック制御への切換を行なったうえ。
制御信号退出」１９１を行ない、上述のとおりフィード
バック制御への切換を行なったうえ。
「ＲＥＴＪを介しステップ１０１へ戻る。
したがって、第１図に駆動信号の波形を示すとお）、ト
ルク定数の大小に応じた波形の修正が行なわれ、駆動エ
ネルギーの減少または増加によりアクチュエータの駆動
状況が正規となる。
ルク定数の大小に応じた波形の修正が行なわれ、駆動エ
ネルギーの減少または増加によりアクチュエータの駆動
状況が正規となる。
ただし、同図においては、Ｔ３ ＝Ｔ４＝Ｏとし波形の
修正状況を明らかとしておシ、太実線により基準波形１
点線によりトルク定数が犬のとき、細実線によりトルク
定数か小のときを示し、トルク定数が大であれば、実時
１ｒ：ｒ３ｔ−ｎｒが基準時間ｔｓより短く、アクチュ
エータが１／′２距離を移動した時点ｔＤｙ において
これがＭｎＯ２により検出されると、この検出に応じて
駆動信号Ｓ１の発生を停止し、かつ、駆動信号Ｓ、の発
生期間１．から差時間Δ１．を差引いた時点以降の駆動
信号Ｓｉｒを発生する一方、トルク定数が小さく実時間
ｔＲＤが基準時間１ｓより長いときには、検出時点ｔＤ
Ｄより差時間ΔｔＤを経通した時点から駆動信号Ｓ！Ｄ
を発生するものとなっている。
修正状況を明らかとしておシ、太実線により基準波形１
点線によりトルク定数が犬のとき、細実線によりトルク
定数か小のときを示し、トルク定数が大であれば、実時
１ｒ：ｒ３ｔ−ｎｒが基準時間ｔｓより短く、アクチュ
エータが１／′２距離を移動した時点ｔＤｙ において
これがＭｎＯ２により検出されると、この検出に応じて
駆動信号Ｓ１の発生を停止し、かつ、駆動信号Ｓ、の発
生期間１．から差時間Δ１．を差引いた時点以降の駆動
信号Ｓｉｒを発生する一方、トルク定数が小さく実時間
ｔＲＤが基準時間１ｓより長いときには、検出時点ｔＤ
Ｄより差時間ΔｔＤを経通した時点から駆動信号Ｓ！Ｄ
を発生するものとなっている。
なお、ＣＵＴ４は、２相位置信号Ｓｐにより１トラツク
ピツチのＩＡを単位としてカウントを行なうため、Ｍｎ
Ｏ５による検出は１／２トラツクピツチの精度によりな
され、十分正確に検出を行なうことができる。
ピツチのＩＡを単位としてカウントを行なうため、Ｍｎ
Ｏ５による検出は１／２トラツクピツチの精度によりな
され、十分正確に検出を行なうことができる。
また、第１図の点線により示す場合は、検出時点ｔａｒ
において駆動信号の極性が即時に反転しており、これに
よる高周波成分が増加し、振動相互干渉も増大するのに
対し、細実線により示す場合は、駆動信号の波形がほと
んど変化せず、−周波成分の増加がわずかなため、実時
間ｔＲが基準時間ｔ８以上となる方向へトルク定数を選
定すれば好適である。
において駆動信号の極性が即時に反転しており、これに
よる高周波成分が増加し、振動相互干渉も増大するのに
対し、細実線により示す場合は、駆動信号の波形がほと
んど変化せず、−周波成分の増加がわずかなため、実時
間ｔＲが基準時間ｔ８以上となる方向へトルク定数を選
定すれば好適である。
第６図は、第２発明のブロック図であシ、第３図に対し
アナログ・ディジタル変換器（以下、ＡＤＣ）６を付加
し、２相位置信号ｓｐの６値をＡＤＣ６によりデイジタ
ル信号としたうえ、ＭＤＤ５へ与えておｊ５．ＯＵＴ４
による上位ビットとＡＤＣ６による下位ビットとの和に
応じてＭＤＤ５が所定距離移動の検出を行なうものとな
っている。
アナログ・ディジタル変換器（以下、ＡＤＣ）６を付加
し、２相位置信号ｓｐの６値をＡＤＣ６によりデイジタ
ル信号としたうえ、ＭＤＤ５へ与えておｊ５．ＯＵＴ４
による上位ビットとＡＤＣ６による下位ビットとの和に
応じてＭＤＤ５が所定距離移動の検出を行なうものとな
っている。
なお、駆動信号の下底区間長に対する上底区間長の比を
０．４７とすれば、トルク定数が基準時間１、と対応す
る基準値の場合１区間ＴＩの発生を終了した時点におい
て、アクチュエータが移動距離の１７４を移動したもの
となるため、ＡＤＣ５の分解能は１／４トラツクピツチ
として定めることにより十分となる。
０．４７とすれば、トルク定数が基準時間１、と対応す
る基準値の場合１区間ＴＩの発生を終了した時点におい
て、アクチュエータが移動距離の１７４を移動したもの
となるため、ＡＤＣ５の分解能は１／４トラツクピツチ
として定めることにより十分となる。
ただし、信号Ｓ、として４相位置信号を用いれば、ＯＵ
Ｔ４によ、９１／４ ）ラックピッチ毎のカウントがな
されるため、ＡＤｃ６ｔ−省略することができる。
Ｔ４によ、９１／４ ）ラックピッチ毎のカウントがな
されるため、ＡＤｃ６ｔ−省略することができる。
また、第６図においては、１／２距離の代りに上底区間
Ｔｌ中の移動による所定距離を用いており。
Ｔｌ中の移動による所定距離を用いており。
これと実際の移動距離との一致をＭＤＤ５が検出するも
のとなっている。
のとなっている。
第７図は、μｃｐ１中のＣＰＵＫより駆動信号を発生す
る状況のフローチャートであシ、第５図と同じく第４図
の各データに基づいて行なわれるものとなっておシ、第
５図とほぼ同様であるが、つぎの各ステップの内容が異
なっている。
る状況のフローチャートであシ、第５図と同じく第４図
の各データに基づいて行なわれるものとなっておシ、第
５図とほぼ同様であるが、つぎの各ステップの内容が異
なっている。
すなわち、「所定距離データ・セラ） Ｊ ２０２によ
り所定距離のデータをＭＭＩＩへ格納し、「パラメータ
ロード（Ｔｎ、ΔＨ，Ｈ＝Ｑ＊所定距離） Ｊ ２０３
により、所定距離がＭＤＤ５へ与えられ、「所定距離移
動？ ４２２１ Ｋよりアクチュエータの所定距離移動
を判断し、［区間ＴＩ終了？ Ｊ ２２３により上底区
間Ｔｌの発生終了をチェックし、ｒＭＤＤＩＪセット・
検出フラグセット」２４１において０ＵＴ＝−ＯＵＴに
よる極性反転を行なわず、「区間Ｔ１実行中？ Ｊ ２
４２がＹでおれば、ＴＩＭ１３の内容によって示される
今までの実行時間Ｔ、／をｒ Ｔ ５＝Ｔｔ’Ｊ２５１
により区間Ｔ＠の実行時間とし、ステップ２４２がＮの
ときは、未だ区間Ｔ０の実行中であシ、ｒ Ｔｓ ＝Ｔ
ｏ’ ＠Ｔ＠＝０ °ｎ＝１＋ｌ Ｊ １５１によυ、
今までの実行時間Ｔ、ｊを区間Ｔ、の実行時間とし、か
つ、区間Ｔ・の実行時間を零にすると共に、区間Ｔ１の
実行をスキップする。
り所定距離のデータをＭＭＩＩへ格納し、「パラメータ
ロード（Ｔｎ、ΔＨ，Ｈ＝Ｑ＊所定距離） Ｊ ２０３
により、所定距離がＭＤＤ５へ与えられ、「所定距離移
動？ ４２２１ Ｋよりアクチュエータの所定距離移動
を判断し、［区間ＴＩ終了？ Ｊ ２２３により上底区
間Ｔｌの発生終了をチェックし、ｒＭＤＤＩＪセット・
検出フラグセット」２４１において０ＵＴ＝−ＯＵＴに
よる極性反転を行なわず、「区間Ｔ１実行中？ Ｊ ２
４２がＹでおれば、ＴＩＭ１３の内容によって示される
今までの実行時間Ｔ、／をｒ Ｔ ５＝Ｔｔ’Ｊ２５１
により区間Ｔ＠の実行時間とし、ステップ２４２がＮの
ときは、未だ区間Ｔ０の実行中であシ、ｒ Ｔｓ ＝Ｔ
ｏ’ ＠Ｔ＠＝０ °ｎ＝１＋ｌ Ｊ １５１によυ、
今までの実行時間Ｔ、ｊを区間Ｔ、の実行時間とし、か
つ、区間Ｔ・の実行時間を零にすると共に、区間Ｔ１の
実行をスキップする。
また、「所定距離移動？ Ｊ ２６２がＹとなれば、「
ＭＤＤリセット・検出フラグセット・Ｔｓ＝Ｔ、＋２・
Δｔｏ Ｊ ２７１により、差時間ΔｔＤを２倍した値
ｋ Ｔ ｓへ加算して区間Ｔ・の実行時間とする。
ＭＤＤリセット・検出フラグセット・Ｔｓ＝Ｔ、＋２・
Δｔｏ Ｊ ２７１により、差時間ΔｔＤを２倍した値
ｋ Ｔ ｓへ加算して区間Ｔ・の実行時間とする。
したがって、駆動信号の彼形を第２図に示すとおり、第
１図と同様にトルク定数の大小に応じて波形の修正がな
され、アクチュエータの駆動状況が正規となる。
１図と同様にトルク定数の大小に応じて波形の修正がな
され、アクチュエータの駆動状況が正規となる。
なお、第２図においてもＴ ３ ＝Ｔ＋１ ＝ ０
とし。
とし。
大笑線により基準波形１点線によりトルク定数が大のと
き、細実線によりトルク定数が小のときを示しており、
トルク定数が犬であれば、所定距離を移動するのに要す
る実時間ｔＲＦが基準時間１ｓより短く、アクチュエー
タが所定距離を移動し即Ｄ５により検出された時点ｔＤ
Ｆにおいて、上底区間Ｔ１の発生を停止し、かつ、以降
の両区間で２を発生し、ついで、区間Ｔ１の実時間Ｔｌ
’と同一期間の上底区間Ｔ６を有する駆動信号ＳＺＦを
発生するものとなっている。
き、細実線によりトルク定数が小のときを示しており、
トルク定数が犬であれば、所定距離を移動するのに要す
る実時間ｔＲＦが基準時間１ｓより短く、アクチュエー
タが所定距離を移動し即Ｄ５により検出された時点ｔＤ
Ｆにおいて、上底区間Ｔ１の発生を停止し、かつ、以降
の両区間で２を発生し、ついで、区間Ｔ１の実時間Ｔｌ
’と同一期間の上底区間Ｔ６を有する駆動信号ＳＺＦを
発生するものとなっている。
、また、トルク定数が小であシ、実時間ｔｒ、ｏが基準
時間ｔｇ’ より長ければ、検出時点ｔｏｏから差時間
ΔｔＤｔ−経過する時点まで上底区間Ｔｌ を延長して
発生し、ついで１両区間Ｔ２を発生し、つぎに、延長し
た上底区間Ｔ１＋２・Δｔｏと同一期間の上底区間Ｔ６
＋２・ｌｔＤを有する駆動信号５２Ｄｔ−発生するもの
となる。
時間ｔｇ’ より長ければ、検出時点ｔｏｏから差時間
ΔｔＤｔ−経過する時点まで上底区間Ｔｌ を延長して
発生し、ついで１両区間Ｔ２を発生し、つぎに、延長し
た上底区間Ｔ１＋２・Δｔｏと同一期間の上底区間Ｔ６
＋２・ｌｔＤを有する駆動信号５２Ｄｔ−発生するもの
となる。
このため、トルク定数に応じて駆動信号波形は変化する
が、台形羊のものは変化せず、高周波成分の増加がほと
んどなく、振動相互干渉の増大が全に補償することは困
難であシ、高精度の位置制御を必要としない場合に好適
となるが、極めて高精度の位置制御を要する場合は、第
１図の方法と第２図の方法とを併用することにより２０
％のトルク定数変化を約５％の位置偏差まで抑圧するこ
とができる。
が、台形羊のものは変化せず、高周波成分の増加がほと
んどなく、振動相互干渉の増大が全に補償することは困
難であシ、高精度の位置制御を必要としない場合に好適
となるが、極めて高精度の位置制御を要する場合は、第
１図の方法と第２図の方法とを併用することにより２０
％のトルク定数変化を約５％の位置偏差まで抑圧するこ
とができる。
なお、第３図および第６図において、μＣＰ１を用いず
、各種論理回路および演算回・路の組み合せを用いても
よく、駆動モータがディジタル信号に応動する場合は、
ＤＡＣ２を省略することができる。
、各種論理回路および演算回・路の組み合せを用いても
よく、駆動モータがディジタル信号に応動する場合は、
ＤＡＣ２を省略することができる。
また、第５図および第７図に゛おいては１条件に応じ、
ステップを入替え、また１、他の同等なものと置換し、
あるいは、不要なものを省略してもよい等、種々の変形
が自在である。
ステップを入替え、また１、他の同等なものと置換し、
あるいは、不要なものを省略してもよい等、種々の変形
が自在である。
以上の説明により明らかなとおシ本発明によれば１台形
駆動信号を用いる場合、駆動用モータのトルク定数変化
に応じた波形の修正がなされ、トルク定数の変化に基づ
く位置制御状況の誤差発生が阻止されると共に、アクチ
ュエータ相互間の振動干渉も阻止されるため、各種記録
再生−＆置のアクチュエータ駆動用モータへ与える駆動
信号の発生において顕著な効果が得られる。
駆動信号を用いる場合、駆動用モータのトルク定数変化
に応じた波形の修正がなされ、トルク定数の変化に基づ
く位置制御状況の誤差発生が阻止されると共に、アクチ
ュエータ相互間の振動干渉も阻止されるため、各種記録
再生−＆置のアクチュエータ駆動用モータへ与える駆動
信号の発生において顕著な効果が得られる。
第１図乃至第７図は本発明の実施例を示し、第１図およ
び第２図は発生する駆動信号の波形図、第３図は第１発
明のブロック図、第４図は駆動信号の発生原理を示す図
、第５図は第３図の構成により駆動信号を発生する状況
のフローチャート、第６図は第２発明のブロック図、第
７図は第６図の構成による駆動信号を発生する状況のフ
ローチャート、第８図は従来例を示す波形図である。 １１１１１１１１１μｃｐ（マイクロコンピュータ）、
４・・・ΦＣＵＴ（カウンタ）、５・・・・ＭＤＤ（移
動距離検出回路）、１１・・・・ＭＭ（メモリ）、１２
・・・・ＡＤＤ（加算器）、１３・・・・ＴＩＭ（タイ
マー）、ＳＤ・・・・駆動信号、ＳＰ ・・・・２相位
置信号、１． ・・・・基準時間、ｔＲＦ ＋ｔｉｎ
・・・・実時間、Δｔχ、ΔｔＤ・・・・差時間、。 Ｔｓ ＋ Ｔｓ・・・・上底区間、Ｔ２ ・・・・脚区
間。 特許出願人 日本電信電話株式会社 日本電気株式会社
び第２図は発生する駆動信号の波形図、第３図は第１発
明のブロック図、第４図は駆動信号の発生原理を示す図
、第５図は第３図の構成により駆動信号を発生する状況
のフローチャート、第６図は第２発明のブロック図、第
７図は第６図の構成による駆動信号を発生する状況のフ
ローチャート、第８図は従来例を示す波形図である。 １１１１１１１１１μｃｐ（マイクロコンピュータ）、
４・・・ΦＣＵＴ（カウンタ）、５・・・・ＭＤＤ（移
動距離検出回路）、１１・・・・ＭＭ（メモリ）、１２
・・・・ＡＤＤ（加算器）、１３・・・・ＴＩＭ（タイ
マー）、ＳＤ・・・・駆動信号、ＳＰ ・・・・２相位
置信号、１． ・・・・基準時間、ｔＲＦ ＋ｔｉｎ
・・・・実時間、Δｔχ、ΔｔＤ・・・・差時間、。 Ｔｓ ＋ Ｔｓ・・・・上底区間、Ｔ２ ・・・・脚区
間。 特許出願人 日本電信電話株式会社 日本電気株式会社
Claims (2)
- （１）アクチユエータの駆動用モータへ与える加速時と
減速時とに振幅が等しくかつ互に逆極性であると共にほ
ぼ等脚の台形駆動信号を発生する方法において、前記ア
クチユエータが移動距離の１／２距離を移動したことを
検出し、前記１／２距離を移動するまでの実時間が予定
された基準時間より短いとき、前記検出に応じて加速方
向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方向台形駆
動信号の発生期間から前記基準時間と実時間との差時間
を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生し、
前記実時間が基準時間より長いときには、前記検出を行
なつた時点より前記実時間と基準時間との差時間を経過
した時点から減速方向台形駆動信号を発生することを特
徴としたフイードフオワード駆動信号発生方法。 - （２）アクチユエータの駆動用モータへ与える加速時と
減速時とに振幅が等しくかつ互に逆極性であると共にほ
ぼ等脚の台形駆動信号を発生する方法において、前記ア
クチユエータが移動距離中の所定距離を移動したことを
加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出し、前記所定
距離を移動するまでの実時間が予定された基準時間より
短いとき、前記検出に応じて上底区間の発生を停止し、
かつ、以降の脚区間を発生し、ついで前記上底区間と同
一期間の上底区間を有する減速方向台形駆動信号を発生
し、前記実時間が基準時間より長いときには、前記検出
を行なつた時点から前記実時間と基準時間との差時間を
経過する時点まで上底区間を延長して発生し、ついで脚
区間を発生し、つぎに前記延長した上底区間と同一期間
の上底区間を有する減速方向台形駆動信号を発生するこ
とを特徴としたフイードフオワード駆動信号発生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114480A JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114480A JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272308A true JPS62272308A (ja) | 1987-11-26 |
| JPH087627B2 JPH087627B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=14638796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61114480A Expired - Lifetime JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087627B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971377A (ja) * | 1972-11-16 | 1974-07-10 | ||
| JPS55102009A (en) * | 1979-01-19 | 1980-08-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Deceleration instructing method in positioning control |
| JPS57160378A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Position controlling method and device for motor |
| JPS5843008A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-12 | Fujitsu Ltd | 位置決め用モ−タの制御方式 |
-
1986
- 1986-05-21 JP JP61114480A patent/JPH087627B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971377A (ja) * | 1972-11-16 | 1974-07-10 | ||
| JPS55102009A (en) * | 1979-01-19 | 1980-08-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Deceleration instructing method in positioning control |
| JPS57160378A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Position controlling method and device for motor |
| JPS5843008A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-12 | Fujitsu Ltd | 位置決め用モ−タの制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH087627B2 (ja) | 1996-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2565205B2 (ja) | 光デイスク装置 | |
| JPH02265079A (ja) | 磁気記録再生装置の磁気ヘッド駆動制御装置 | |
| JPH04221473A (ja) | 磁気ヘッド位置信号のオフセット補正方式 | |
| JPH0279223A (ja) | 光学式記録再生装置 | |
| JPH0810542B2 (ja) | 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式 | |
| JPS62272308A (ja) | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 | |
| JP2615488B2 (ja) | 光学式記録再生装置のトラッキング制御装置 | |
| JP2523358B2 (ja) | 磁気デイスク駆動装置に於けるシ―ク動作制御方式 | |
| JPH0378170A (ja) | シーク制御装置 | |
| KR930008492B1 (ko) | 광 디스크장치의 고속위치설정 서보시스템 | |
| JP2001084602A (ja) | 光ディスクドライブのトラックジャンプ制御装置及び方法 | |
| JPH01296470A (ja) | ディスク装置のサーボオフセット量更新方法 | |
| JPH07105122B2 (ja) | ヘッド位置制御方法および装置 | |
| JP2733392B2 (ja) | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 | |
| JPH01144280A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPS62262283A (ja) | ヘツド速度制御方式 | |
| JPH0490132A (ja) | 光学的情報記録再生装置 | |
| JP2579805B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| JP2537838B2 (ja) | 磁気記録装置 | |
| JPS63111000A (ja) | 磁気デイスク装置のヘツド位置決め装置 | |
| JPH0323570A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JP3352178B2 (ja) | 情報記録再生装置 | |
| JPH056635A (ja) | 磁気デイスク装置 | |
| JPH07118072B2 (ja) | 磁気デイスク装置 | |
| JPH0373071B2 (ja) |