JPH07105122B2 - ヘッド位置制御方法および装置 - Google Patents
ヘッド位置制御方法および装置Info
- Publication number
- JPH07105122B2 JPH07105122B2 JP2117029A JP11702990A JPH07105122B2 JP H07105122 B2 JPH07105122 B2 JP H07105122B2 JP 2117029 A JP2117029 A JP 2117029A JP 11702990 A JP11702990 A JP 11702990A JP H07105122 B2 JPH07105122 B2 JP H07105122B2
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- Japan
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- head
- signal
- head position
- speed
- position error
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、ディスクの目標トラックに対してヘッドを介
してデータの書込みまたは読出しを行うディスク装置に
係り、特にヘッドがトラック追随動作を行う間、定常偏
差を除去するために積分器を使用してヘッドの位置制御
を行う方法および装置に関する。
してデータの書込みまたは読出しを行うディスク装置に
係り、特にヘッドがトラック追随動作を行う間、定常偏
差を除去するために積分器を使用してヘッドの位置制御
を行う方法および装置に関する。
B.従来の技術 上述のディスク装置において、ヘッドのトラック追随動
作中、ヘッドを駆動するアクチュエータのボイス・コイ
ル・モータ（以下、VCMと略称）は、ほぼ一定な、ある
いはきわめて低い周波数の偏倚力を受ける。この偏倚力
は、ヘッドをVCMに接続するアーム・アセンブリを通る
循環空気流、ヘッドの入出力信号を電子回路に供給する
ための可撓性ケーブルの運動等によって生じる。また、
VCMに制御電流を供給する電力増幅機の電圧オフセット
がある。上述の偏倚力および電圧オフセットは、ディス
ク装置に定常偏差を生じさせる。
作中、ヘッドを駆動するアクチュエータのボイス・コイ
ル・モータ（以下、VCMと略称）は、ほぼ一定な、ある
いはきわめて低い周波数の偏倚力を受ける。この偏倚力
は、ヘッドをVCMに接続するアーム・アセンブリを通る
循環空気流、ヘッドの入出力信号を電子回路に供給する
ための可撓性ケーブルの運動等によって生じる。また、
VCMに制御電流を供給する電力増幅機の電圧オフセット
がある。上述の偏倚力および電圧オフセットは、ディス
ク装置に定常偏差を生じさせる。
特開昭62-257682号およびその対応米国特許であるUSP
4、679、103号は、ヘッドが目的トラックの中心線に対
してトラック幅のほぼ２分の１の範囲に入ったとき、ヘ
ッド位置エラー信号を積分するスチフネス積分器をフィ
ードバックループに挿入することを開示している。
4、679、103号は、ヘッドが目的トラックの中心線に対
してトラック幅のほぼ２分の１の範囲に入ったとき、ヘ
ッド位置エラー信号を積分するスチフネス積分器をフィ
ードバックループに挿入することを開示している。
特開昭63-23280号およびその対応米国特許第４、697、1
27号は、現在のセクタを（ｋ＋１）、その前のセクタを
ｋ、セクタｋのヘッド位置（これは位置エラー（PES）
に等しい）をX1（ｋ）とすると、セクタ（ｋ＋１）にお
いて次式で示される積分位置X4（ｋ＋１）を出力する積
分器を設け、 X4（ｋ＋１）＝X4（ｋ）＋X1（ｋ） （すなわち、X4はX1を順次合計したものである）、トラ
ック追随モードにおいて、積分器の出力である積分位置
信号を、ヘッド位置（エラー）信号および推定速度信号
と組合せて、ヘッドを動かすアクチュエータのVCMに入
力する電流の大きさを示す信号を発生することを開示し
ている。
27号は、現在のセクタを（ｋ＋１）、その前のセクタを
ｋ、セクタｋのヘッド位置（これは位置エラー（PES）
に等しい）をX1（ｋ）とすると、セクタ（ｋ＋１）にお
いて次式で示される積分位置X4（ｋ＋１）を出力する積
分器を設け、 X4（ｋ＋１）＝X4（ｋ）＋X1（ｋ） （すなわち、X4はX1を順次合計したものである）、トラ
ック追随モードにおいて、積分器の出力である積分位置
信号を、ヘッド位置（エラー）信号および推定速度信号
と組合せて、ヘッドを動かすアクチュエータのVCMに入
力する電流の大きさを示す信号を発生することを開示し
ている。
C.発明が解決しようとする課題 特開昭62-257682号および特開昭63-23280号に開示され
ているようにトラック追随モードにおいてフィードバッ
ク・ループに積分器を入れるのは、上述の定常偏差を打
消すためである。しかし、積分器を入れると、オーバー
シュートが生じる。従って、ヘッドの速度が過大な場合
に、そのときの位置エラー信号を積分した信号を使用し
てヘッド位置制御を行うと、過大なオーバーシュートが
生じ、ヘッド静定時間が長くなってしまう。
ているようにトラック追随モードにおいてフィードバッ
ク・ループに積分器を入れるのは、上述の定常偏差を打
消すためである。しかし、積分器を入れると、オーバー
シュートが生じる。従って、ヘッドの速度が過大な場合
に、そのときの位置エラー信号を積分した信号を使用し
てヘッド位置制御を行うと、過大なオーバーシュートが
生じ、ヘッド静定時間が長くなってしまう。
本発明は、トラック追随動作中にヘッド速度が過大とな
っても過大なオーバーシュートを生じさせないヘッド位
置制御方法及び装置を提供することを目的とする。
っても過大なオーバーシュートを生じさせないヘッド位
置制御方法及び装置を提供することを目的とする。
D.課題を解決するための手段 本発明のヘッド位置制御方法によれば、ディスクの目標
トラックに対するヘッドの位置ずれを示すヘッド位置エ
ラー信号を積分する積分器の出力信号をディスク装置の
定常偏差補償信号として使用してヘッドを目標トラック
に追随させる場合に、ヘッド速度が所定範囲（例えば−
1/4トラック幅／セクタ時間から＋1/4セクタ時間の範
囲）にあるときには、そのときのヘッド位置エラー信号
を積分器に入力し、ヘッドの速度が所定範囲にないとき
には、そのときのヘッド位置エラー信号の積分器への入
力を停止する。
トラックに対するヘッドの位置ずれを示すヘッド位置エ
ラー信号を積分する積分器の出力信号をディスク装置の
定常偏差補償信号として使用してヘッドを目標トラック
に追随させる場合に、ヘッド速度が所定範囲（例えば−
1/4トラック幅／セクタ時間から＋1/4セクタ時間の範
囲）にあるときには、そのときのヘッド位置エラー信号
を積分器に入力し、ヘッドの速度が所定範囲にないとき
には、そのときのヘッド位置エラー信号の積分器への入
力を停止する。
サンプリング時間毎にヘッド位置エラー信号が発生され
る場合には、上記積分は、ディジタル積分となり、過去
から現在にかけてサンプリング時間毎に発生された複数
の位置エラー信号が加算されて定常偏差補償信号が発生
される。この場合、ヘッド速度が所定範囲にないときに
は、そのときのヘッド位置エラー信号が加算されずに定
常偏差補償信号が発生される。
る場合には、上記積分は、ディジタル積分となり、過去
から現在にかけてサンプリング時間毎に発生された複数
の位置エラー信号が加算されて定常偏差補償信号が発生
される。この場合、ヘッド速度が所定範囲にないときに
は、そのときのヘッド位置エラー信号が加算されずに定
常偏差補償信号が発生される。
より具体的に述べると、本発明によるヘッド位置制御方
法は、サンプリング時間tnおよびtn-1（ｎは正の整数）
における前記目標トラックに対する前記ヘッドの位置ず
れを示すヘッド位置エラー信号をＹ（ｎ）およびＹ（ｎ
−１）、サンプリング時間tnおよびtn+1におけるヘッド
位置エラー信号の積分信号をＩ（ｎ）およびＩ（ｎ＋
１）、前記ヘッドを動かすアクチュエータへ供給される
サンプリング時間tn、tn-1およびtn-2におけるヘッド位
置制御信号をＵ（ｎ）,U（ｎ−１）とすると、次の関係
に従ってヘッドを目標トラックに追随させる。
法は、サンプリング時間tnおよびtn-1（ｎは正の整数）
における前記目標トラックに対する前記ヘッドの位置ず
れを示すヘッド位置エラー信号をＹ（ｎ）およびＹ（ｎ
−１）、サンプリング時間tnおよびtn+1におけるヘッド
位置エラー信号の積分信号をＩ（ｎ）およびＩ（ｎ＋
１）、前記ヘッドを動かすアクチュエータへ供給される
サンプリング時間tn、tn-1およびtn-2におけるヘッド位
置制御信号をＵ（ｎ）,U（ｎ−１）とすると、次の関係
に従ってヘッドを目標トラックに追随させる。
Ｕ（ｎ）＝k1＊Ｙ（ｎ）＋k2＊Ｙ（ｎ−１）＋k3＊Ｕ
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ）（前記ヘッドの速度
が所定範囲内のとき） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）（前記ヘッドの速度が所定範囲
外のとき） （ただし、k1、k2、k3、k4およびk5はフィードバック係
数） 本発明によるヘッド位置制御装置は、ヘッドがディスク
の目標トラックに追随するようにヘッド駆動アクチュエ
ータを制御する装置であって、 各サンプリング時点において前記目標トラックに対する
前記ヘッドの位置ずれを示すヘッド位置エラー信号を発
生するヘッド位置エラー検出手段と、 第１入力に印加される信号と、第２入力に印加される信
号とを加算して出力する加算手段と、 前記ヘッドの速度が所定値より大きいときにヘッド速度
過大信号を出力するヘッド速度検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段と前記加算手段の第１入力との
間に設けられ、前記ヘッド速度過大信号が出力されない
ときに前記ヘッド位置エラー信号を前記第１入力に供給
し、前記ヘッド速度過大信号が出力されたときには前記
ヘッド位置エラー信号を前記第１入力に供給しないスイ
ッチング手段と、 前記加算手段の出力を１サンプリング時間間隔分遅延さ
せる遅延手段と、 前記遅延手段の出力を前記加算手段の第２入力に供給す
るフィードバック手段と、 少なくとも、前記ヘッド位置エラー信号と、前記遅延手
段の出力とに基づいて、前記アクチュエータに供給する
位置制御信号を作り出す位置制御信号発生手段と、 を具備する。
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ）（前記ヘッドの速度
が所定範囲内のとき） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）（前記ヘッドの速度が所定範囲
外のとき） （ただし、k1、k2、k3、k4およびk5はフィードバック係
数） 本発明によるヘッド位置制御装置は、ヘッドがディスク
の目標トラックに追随するようにヘッド駆動アクチュエ
ータを制御する装置であって、 各サンプリング時点において前記目標トラックに対する
前記ヘッドの位置ずれを示すヘッド位置エラー信号を発
生するヘッド位置エラー検出手段と、 第１入力に印加される信号と、第２入力に印加される信
号とを加算して出力する加算手段と、 前記ヘッドの速度が所定値より大きいときにヘッド速度
過大信号を出力するヘッド速度検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段と前記加算手段の第１入力との
間に設けられ、前記ヘッド速度過大信号が出力されない
ときに前記ヘッド位置エラー信号を前記第１入力に供給
し、前記ヘッド速度過大信号が出力されたときには前記
ヘッド位置エラー信号を前記第１入力に供給しないスイ
ッチング手段と、 前記加算手段の出力を１サンプリング時間間隔分遅延さ
せる遅延手段と、 前記遅延手段の出力を前記加算手段の第２入力に供給す
るフィードバック手段と、 少なくとも、前記ヘッド位置エラー信号と、前記遅延手
段の出力とに基づいて、前記アクチュエータに供給する
位置制御信号を作り出す位置制御信号発生手段と、 を具備する。
E.作用 本発明によれば、ヘッド速度が所定値より大きいときに
は、そのときのヘッド位置エラー信号が積分されずに
（すなわち加算されずに）定常偏差補償信号が発生され
るので、定常偏差補償信号が不当に過大なってしまうこ
とがなく、従って、オーバーシュートが過大になること
はない。
は、そのときのヘッド位置エラー信号が積分されずに
（すなわち加算されずに）定常偏差補償信号が発生され
るので、定常偏差補償信号が不当に過大なってしまうこ
とがなく、従って、オーバーシュートが過大になること
はない。
F.実施例 第１図は、本発明を磁気ハードディスク装置に適用した
場合のヘッド位置制御装置の一実施例を示す。磁気ヘッ
ド２を担持するアクチュエータのVCMは、ディジタル／
アナログ（D/A）変換器６および電力増幅器８を介して
入力される位置制御信号Ｕ（ｎ）に従って、磁気ヘッド
２を磁気ハードディスク10の目標トラックに追随させ
る。磁気ディスク10は、スピンドルモータ12によって回
転させられる。
場合のヘッド位置制御装置の一実施例を示す。磁気ヘッ
ド２を担持するアクチュエータのVCMは、ディジタル／
アナログ（D/A）変換器６および電力増幅器８を介して
入力される位置制御信号Ｕ（ｎ）に従って、磁気ヘッド
２を磁気ハードディスク10の目標トラックに追随させ
る。磁気ディスク10は、スピンドルモータ12によって回
転させられる。
磁気ディスク10は、第２図に示されるように等角度間隔
で設けられた複数のセクタ102に分割されている。第２
図には８個のセクタしか示されていないが、実際には例
えば32個のセクタが設けられる。各セクタ102は、サー
ボ情報が記録されるサーボセクタ106と、磁気ヘッド２
を介してデータの書込みまたは読出しが行われるデータ
センタ104とから構成される。
で設けられた複数のセクタ102に分割されている。第２
図には８個のセクタしか示されていないが、実際には例
えば32個のセクタが設けられる。各セクタ102は、サー
ボ情報が記録されるサーボセクタ106と、磁気ヘッド２
を介してデータの書込みまたは読出しが行われるデータ
センタ104とから構成される。
第３図は、磁気ディスク10のサーボセクタ106に記録さ
れるサーボ情報パターンを示す。このサーボ情報パター
ンは、トラック中心の一方の側と他方の側にそれぞれ記
録されたサーボ・パターンａおよびサーボ・パターンｂ
を含む。
れるサーボ情報パターンを示す。このサーボ情報パター
ンは、トラック中心の一方の側と他方の側にそれぞれ記
録されたサーボ・パターンａおよびサーボ・パターンｂ
を含む。
第１図に示されたヘッドエラー検出回路14は、磁気ヘッ
ド２が各セクタ102のサーボ・パターンａおよびｂを読
取る毎に、すなわち各サーボ情報サンプリング時間tn毎
に、磁気ディスク10の目標トラックに対する磁気ヘッド
20の位置ずれを示すヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を出
力する。第４図は、ヘッド位置エラー検出回路14の一構
成例を示す。増幅器202は、磁気ヘッド２の読取り信号
を増幅する。ピーク検出回路204Aおよび204Bは、タイミ
ング発生回路206から出力されるタイミング信号に従っ
て、それぞれ、ヘッド２がサーボ・パターンａおよびｂ
を読取ったときに生じる読取り信号のピーク値ａおよび
ｂを出力する。差動増幅器208は、ピーク値ａとｂの差
信号（ａ−ｂ）を出力し、アナログ／ディジタル（A/
D）変換器210は、この差信号（ａ−ｂ）をディジタル信
号に変換する。第３図に示されているように、ヘッド２
の中心が目標トラックの中心に一致しているときには、
差信号（ａ−ｂ）は０であり、ヘッド位置エラー信号Ｙ
（ｎ）は０である。ヘッド２の中心がトラック境界Ａに
一致しているときには、差動増幅器208から出力される
信号は、ヘッドがサーボ・パターンａを読取ったときに
生じるピーク値ａのみである。このとき、A/D変換器
は、ピーク値ａに対応するディジタル信号Ｙ（ｎ）を出
力して、ヘッドが目標トラックから＋1/2トラック幅ず
れていることを示す。ヘッド２の中心がトラック境界Ｂ
に一致しているときには、差動増幅器から出力される信
号は、ヘッド２がサーボ・パターンｂを読取ったときに
生じるピーク値ｂを負極性にしたものである。このと
き、A/D変換器210は、負極性ピーク値ｂに対応するディ
ジタル信号Ｙ（ｎ）を出力して、ヘッドが目標トラック
から−1/2トラック幅ずれていることを示す。
ド２が各セクタ102のサーボ・パターンａおよびｂを読
取る毎に、すなわち各サーボ情報サンプリング時間tn毎
に、磁気ディスク10の目標トラックに対する磁気ヘッド
20の位置ずれを示すヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を出
力する。第４図は、ヘッド位置エラー検出回路14の一構
成例を示す。増幅器202は、磁気ヘッド２の読取り信号
を増幅する。ピーク検出回路204Aおよび204Bは、タイミ
ング発生回路206から出力されるタイミング信号に従っ
て、それぞれ、ヘッド２がサーボ・パターンａおよびｂ
を読取ったときに生じる読取り信号のピーク値ａおよび
ｂを出力する。差動増幅器208は、ピーク値ａとｂの差
信号（ａ−ｂ）を出力し、アナログ／ディジタル（A/
D）変換器210は、この差信号（ａ−ｂ）をディジタル信
号に変換する。第３図に示されているように、ヘッド２
の中心が目標トラックの中心に一致しているときには、
差信号（ａ−ｂ）は０であり、ヘッド位置エラー信号Ｙ
（ｎ）は０である。ヘッド２の中心がトラック境界Ａに
一致しているときには、差動増幅器208から出力される
信号は、ヘッドがサーボ・パターンａを読取ったときに
生じるピーク値ａのみである。このとき、A/D変換器
は、ピーク値ａに対応するディジタル信号Ｙ（ｎ）を出
力して、ヘッドが目標トラックから＋1/2トラック幅ず
れていることを示す。ヘッド２の中心がトラック境界Ｂ
に一致しているときには、差動増幅器から出力される信
号は、ヘッド２がサーボ・パターンｂを読取ったときに
生じるピーク値ｂを負極性にしたものである。このと
き、A/D変換器210は、負極性ピーク値ｂに対応するディ
ジタル信号Ｙ（ｎ）を出力して、ヘッドが目標トラック
から−1/2トラック幅ずれていることを示す。
ヘッド位置エラー検出回路14の出力Ｙ（ｎ）は、係数器
16によって係数k1が乗算されて、加算器18の第１入力に
供給される。また、ヘッド位置エラー信号は、遅延要素
20によって１サンプリング時間間隔（すなわち１セクタ
時間＝ディスクが１セクタ分回転するのに要する時間）
遅延させられた後、係数器22によって係数k2が乗ぜられ
て加算器18の第２入力に供給される。従って、加算器18
にk1＊Ｙ（ｎ）が印加されるときにk2＊Ｙ（ｎ−１）が
印加される。また、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）は、
ヘッド速度検出回路24の第１入力に供給される。また、
ヘッド位置エラーは、遅延要素26によって１サンプリン
グ時間間隔すなわち１セクタ時間遅延させられてヘッド
速度検出回路24の第２入力に供給される。従って、回路
24の第１入力にヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）が供給さ
れるとき、第２入力には信号Ｙ（ｎ）より１サンプリン
グ時間間隔（すなわち１セクタ時間）前に出力されたヘ
ッド位置エラー信号Ｙ（ｎ−１）が供給される。
16によって係数k1が乗算されて、加算器18の第１入力に
供給される。また、ヘッド位置エラー信号は、遅延要素
20によって１サンプリング時間間隔（すなわち１セクタ
時間＝ディスクが１セクタ分回転するのに要する時間）
遅延させられた後、係数器22によって係数k2が乗ぜられ
て加算器18の第２入力に供給される。従って、加算器18
にk1＊Ｙ（ｎ）が印加されるときにk2＊Ｙ（ｎ−１）が
印加される。また、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）は、
ヘッド速度検出回路24の第１入力に供給される。また、
ヘッド位置エラーは、遅延要素26によって１サンプリン
グ時間間隔すなわち１セクタ時間遅延させられてヘッド
速度検出回路24の第２入力に供給される。従って、回路
24の第１入力にヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）が供給さ
れるとき、第２入力には信号Ｙ（ｎ）より１サンプリン
グ時間間隔（すなわち１セクタ時間）前に出力されたヘ
ッド位置エラー信号Ｙ（ｎ−１）が供給される。
第５図は、ヘッド速度検出回路24の一構成例を示す。減
算器302は、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）とＹ（ｎ−
１）の差信号｛Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｝を出力する。
絶対値回路303は、この差信号の絶対値|Y（ｎ）−Ｙ
（ｎ−１）｜を出力し、この絶対値と所定速度すなわち
1/4トラック幅／セクタ時間を示す信号とが比較器304に
おいて比較される。比較器304は、ヘッド速度の絶対値|
Y（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｜が所定値（1/4トラック幅／セ
クタ時間）より大きいときに、ヘッド速度過大信号を出
力する。
算器302は、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）とＹ（ｎ−
１）の差信号｛Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｝を出力する。
絶対値回路303は、この差信号の絶対値|Y（ｎ）−Ｙ
（ｎ−１）｜を出力し、この絶対値と所定速度すなわち
1/4トラック幅／セクタ時間を示す信号とが比較器304に
おいて比較される。比較器304は、ヘッド速度の絶対値|
Y（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｜が所定値（1/4トラック幅／セ
クタ時間）より大きいときに、ヘッド速度過大信号を出
力する。
ヘッド位置エラー検出回路14とディジタル積分器28との
間に設けられているスイッチ26は、回路24からヘッド速
度過大信号を受けていないときにはオン状態であり、ヘ
ッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）をディジタル積分器28に供
給し、回路24からヘッド速度過大信号を受けているとき
にはオフ状態であり、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を
ディジタル積分器28に供給しない。
間に設けられているスイッチ26は、回路24からヘッド速
度過大信号を受けていないときにはオン状態であり、ヘ
ッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）をディジタル積分器28に供
給し、回路24からヘッド速度過大信号を受けているとき
にはオフ状態であり、ヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を
ディジタル積分器28に供給しない。
積分器28は、VCM4が受ける偏倚力およびVCM4に制御電流
を供給する電力増幅器８の電圧オフセットに帰因する磁
気ディスク装置の定常偏差を打消すのに必要な定常偏差
補償信号を発生するために設けられており、スイッチ26
からの信号を第１入力に受ける加算器29と、この加算器
29の出力を１サンプリング時間間隔すなわち１セクタ時
間遅延させる遅延要素30と、この遅延要素30の出力を加
算器29の第２入力に供給するフィードバック・ループ31
とを備える。積分器28の出力信号Ｉ（ｎ＋１）は、ヘッ
ド２の速度の絶対値が所定値（1/4トラック幅／セクタ
時間）より大きいときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） であり、ヘッド２の速度の絶対値が所定値（1/4トラッ
ク幅／セクタ時間）以下のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） となる。
を供給する電力増幅器８の電圧オフセットに帰因する磁
気ディスク装置の定常偏差を打消すのに必要な定常偏差
補償信号を発生するために設けられており、スイッチ26
からの信号を第１入力に受ける加算器29と、この加算器
29の出力を１サンプリング時間間隔すなわち１セクタ時
間遅延させる遅延要素30と、この遅延要素30の出力を加
算器29の第２入力に供給するフィードバック・ループ31
とを備える。積分器28の出力信号Ｉ（ｎ＋１）は、ヘッ
ド２の速度の絶対値が所定値（1/4トラック幅／セクタ
時間）より大きいときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） であり、ヘッド２の速度の絶対値が所定値（1/4トラッ
ク幅／セクタ時間）以下のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） となる。
積分器28の出力は、係数器32によって係数k5が乗ぜら
れ、スイッチ34を介して加算器18の第３入力に供給され
る。スイッチ34は、ヘッド２が目標トラックの中心線か
ら±1/2トラック幅の範囲に入ったときにオン状態とな
る。このことは、例えば特開昭62-257682号等に記載さ
れているように従来より周知なので、スイッチ34をオン
オフさせるための信号を発生する回路の説明は省略す
る。
れ、スイッチ34を介して加算器18の第３入力に供給され
る。スイッチ34は、ヘッド２が目標トラックの中心線か
ら±1/2トラック幅の範囲に入ったときにオン状態とな
る。このことは、例えば特開昭62-257682号等に記載さ
れているように従来より周知なので、スイッチ34をオン
オフさせるための信号を発生する回路の説明は省略す
る。
加算器18の出力信号すなわち位置制御信号Ｕ（ｎ）は、
遅延要素38によって１サンプリング時間間隔すなわち１
セクタ時間遅延させられた後、係数器40によって係数k3
が乗ぜられて加算器18の第４入力に供給される。従っ
て、加算器18の第４入力に供給される信号はk3＊Ｕ（ｎ
−１）と表現できる。また、遅延要素38の出力信号Ｕ
（ｎ−１）は、遅延要素42によって１サンプリング時間
間隔すなわち１セクタ時間遅延させられた後、係数器44
によって係数k4が乗ぜられて加算器18の第５入力に供給
される。
遅延要素38によって１サンプリング時間間隔すなわち１
セクタ時間遅延させられた後、係数器40によって係数k3
が乗ぜられて加算器18の第４入力に供給される。従っ
て、加算器18の第４入力に供給される信号はk3＊Ｕ（ｎ
−１）と表現できる。また、遅延要素38の出力信号Ｕ
（ｎ−１）は、遅延要素42によって１サンプリング時間
間隔すなわち１セクタ時間遅延させられた後、係数器44
によって係数k4が乗ぜられて加算器18の第５入力に供給
される。
サンプリング時間tnおよびtn-1（ｎは正の整数）におけ
る前記目標トラックに対する前記ヘッドの位置ずれを示
すヘッド位置エラー信号をＹ（ｎ）およびＹ（ｎ−
１）、サンプリング時間tnおよびtn+1におけるヘッド位
置エラー信号の積分信号をＩ（ｎ）およびＩ（ｎ＋
１）、前記ヘッドを動かすアクチュエータへ供給される
サンプリング時間tn、tn-1およびtn-2におけるヘッド位
置制御信号をＵ（ｎ）、Ｕ（ｎ−１）およびＵ（ｎ−
２）とすると、加算器18の出力信号すなわちヘッド位置
制御信号Ｕ（ｎ）は、次式（１）で表現することができ
る。
る前記目標トラックに対する前記ヘッドの位置ずれを示
すヘッド位置エラー信号をＹ（ｎ）およびＹ（ｎ−
１）、サンプリング時間tnおよびtn+1におけるヘッド位
置エラー信号の積分信号をＩ（ｎ）およびＩ（ｎ＋
１）、前記ヘッドを動かすアクチュエータへ供給される
サンプリング時間tn、tn-1およびtn-2におけるヘッド位
置制御信号をＵ（ｎ）、Ｕ（ｎ−１）およびＵ（ｎ−
２）とすると、加算器18の出力信号すなわちヘッド位置
制御信号Ｕ（ｎ）は、次式（１）で表現することができ
る。
Ｕ（ｎ）＝k1＊Ｙ（ｎ）＋k2＊Ｙ（ｎ−１）＋k3＊Ｕ
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ）……（１） ただし、ヘッド２の速度が所定範囲（±1/4トラック幅
／セクタ時間）内のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） ……（２） であり、ヘッド２の速度が所定範囲（±1/4トラック幅
／セクタ時間）外のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） ……（３） である。位置制御信号Ｕ（ｎ）はP/A変換器６によって
アナログの電流信号に変換され、この電流信号は電力増
幅器８によって増幅されてアクチュエータのVCM4に供給
される。
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ）……（１） ただし、ヘッド２の速度が所定範囲（±1/4トラック幅
／セクタ時間）内のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） ……（２） であり、ヘッド２の速度が所定範囲（±1/4トラック幅
／セクタ時間）外のときには、 Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） ……（３） である。位置制御信号Ｕ（ｎ）はP/A変換器６によって
アナログの電流信号に変換され、この電流信号は電力増
幅器８によって増幅されてアクチュエータのVCM4に供給
される。
次に、式（１）に示される位置制御信号によってVCM4を
安定に制御できることを説明する。
安定に制御できることを説明する。
VCMは、アナログ系ではニゥートンの運動方程式より 但し U ： VCM電流 Kt ： トルク定数 Y ： ポジション J ： イナシャ とあらわされる。行列表現では 但し V ： 速度 となる。
サンプリング時間tnにおいてＹ（ｎ）を読み、ｄ秒後に
制御のためのＵ（ｎ）を出力しその値をサンプリング時
間tn+1までホールドする場合、式（４）の離散化表現は
美多勉著“ディジタル制御理論”昭晃堂、1984年発行、
第173頁に記載された方法にしたがい A1 ： Kt/J＊d/2＊（２＊Ｔ−ｄ） A2 ： Kt/J＊ｄ B1 ： Kt/J＊1/2＊(T-d)2 B2 ： Kt/J＊（Ｔ−ｄ） T ： サンプリング時間間隔 となる。式（６）をＵからＹのパルス伝達関数になおす
と、 となる。これを、差分方程式にすると Ｙ（ｎ＋１）＝２＊Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）＋a1＊Ｕ
（ｎ） ＋a2＊Ｕ（ｎ−１）＋a3＊Ｕ（ｎ−２）…
…（８） となる。上式から状態変数として｛Ｙ（ｎ）、Ｙ（ｎ−
１）、Ｕ（ｎ−１）、Ｕ（ｎ−２）｝とすることで次の
行列方程式が得られる。
制御のためのＵ（ｎ）を出力しその値をサンプリング時
間tn+1までホールドする場合、式（４）の離散化表現は
美多勉著“ディジタル制御理論”昭晃堂、1984年発行、
第173頁に記載された方法にしたがい A1 ： Kt/J＊d/2＊（２＊Ｔ−ｄ） A2 ： Kt/J＊ｄ B1 ： Kt/J＊1/2＊(T-d)2 B2 ： Kt/J＊（Ｔ−ｄ） T ： サンプリング時間間隔 となる。式（６）をＵからＹのパルス伝達関数になおす
と、 となる。これを、差分方程式にすると Ｙ（ｎ＋１）＝２＊Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）＋a1＊Ｕ
（ｎ） ＋a2＊Ｕ（ｎ−１）＋a3＊Ｕ（ｎ−２）…
…（８） となる。上式から状態変数として｛Ｙ（ｎ）、Ｙ（ｎ−
１）、Ｕ（ｎ−１）、Ｕ（ｎ−２）｝とすることで次の
行列方程式が得られる。
第１行は式（８）であり第２行以降は展開すれば自明で
ある。上式は可制御であり状態変数｛Ｙ（ｎ）、Ｙ（ｎ
−１）、Ｕ（ｎ−１）、Ｕ（ｎ−２）｝をフィードバッ
クしてやれば安定な制御ができる。式（８）に積分項Ｉ
（ｎ）を加えると、 但し Ｘ（ｎ）＝［Ｙ（ｎ）Ｙ（ｎ−１）Ｕ（ｎ−１）Ｕ（ｎ
−２）Ｉ（ｎ）］ｔ となる。現代制御理論によれば上式を安定に制御するた
めには Ｕ（ｎ）＝k1＊Ｙ（ｎ）＋k2＊Ｙ（ｎ−１）＋k3＊Ｕ
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ）≡ｋ＊Ｘ
（ｎ） ……（11） 但し Ｋ＝［k1 k2 k3 k4 k5］ という制御入力を使えばよい。係数k1、k2、k3、k4およ
びk5は極配置方やLQ方を例えば計算で求めることができ
る。これら係数の計算については、ジー・エフ・フラン
クリン（G.F.Franklin）およびジェー・ディー・パウエ
ル（J.D.Powell）著の「動的システムのデジタル制御
（Digital Control of Dynamic Systems）」アジソン−
ウエズリー（Addison-Wesley）社、MA、1980年を参照さ
れたい。
ある。上式は可制御であり状態変数｛Ｙ（ｎ）、Ｙ（ｎ
−１）、Ｕ（ｎ−１）、Ｕ（ｎ−２）｝をフィードバッ
クしてやれば安定な制御ができる。式（８）に積分項Ｉ
（ｎ）を加えると、 但し Ｘ（ｎ）＝［Ｙ（ｎ）Ｙ（ｎ−１）Ｕ（ｎ−１）Ｕ（ｎ
−２）Ｉ（ｎ）］ｔ となる。現代制御理論によれば上式を安定に制御するた
めには Ｕ（ｎ）＝k1＊Ｙ（ｎ）＋k2＊Ｙ（ｎ−１）＋k3＊Ｕ
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ）≡ｋ＊Ｘ
（ｎ） ……（11） 但し Ｋ＝［k1 k2 k3 k4 k5］ という制御入力を使えばよい。係数k1、k2、k3、k4およ
びk5は極配置方やLQ方を例えば計算で求めることができ
る。これら係数の計算については、ジー・エフ・フラン
クリン（G.F.Franklin）およびジェー・ディー・パウエ
ル（J.D.Powell）著の「動的システムのデジタル制御
（Digital Control of Dynamic Systems）」アジソン−
ウエズリー（Addison-Wesley）社、MA、1980年を参照さ
れたい。
式（11）を式（10）に代入して整理すると Ｘ（ｎ＋１）＝AA＊Ｘ（ｎ）＋BB＊Ｋ＊Ｘ（ｎ）＝（AA
＋BB＊ｋ） ＊Ｘ（ｎ）＝（AA＋BB＊ｋ）＊（AA＋BB＊
ｋ） ＊Ｘ（ｎ−１） ………＝(AA+BB*k)n+1＊Ｘ（０） と書け、これより行列(AA+BB*k)nが発散しなければ安定
な制御が可能となる。逆に言えば、この行列が発散しな
いようにＫを選ぶ方法が極配置法やLQ法といえる。但
し、この理論はＸ（ｎ）をフィードバックすれば必ず安
定な係数が得られると言っているだけで、Ｘ（ｎ）より
少ない変数で制御できないとは言っていない。多くの場
合少ない変数で制御可能であるがその場合厳密に理論的
に設計する方法はない。
＋BB＊ｋ） ＊Ｘ（ｎ）＝（AA＋BB＊ｋ）＊（AA＋BB＊
ｋ） ＊Ｘ（ｎ−１） ………＝(AA+BB*k)n+1＊Ｘ（０） と書け、これより行列(AA+BB*k)nが発散しなければ安定
な制御が可能となる。逆に言えば、この行列が発散しな
いようにＫを選ぶ方法が極配置法やLQ法といえる。但
し、この理論はＸ（ｎ）をフィードバックすれば必ず安
定な係数が得られると言っているだけで、Ｘ（ｎ）より
少ない変数で制御できないとは言っていない。多くの場
合少ない変数で制御可能であるがその場合厳密に理論的
に設計する方法はない。
第６図は、ヘッド２の速度に無関係に、すなわち第１図
のヘッド速度検出回路24およびスイッチ26を設けずに、
すべてのヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を積分して定常
偏差補償信号を発生させた場合のヘッド位置エラーの推
移例を示す。大きなオーバーシュートが生じ、静定時間
が長くなっていることがわかる。第６図の例は、次式で
示されるVCM系に対し、 X: ポジション V: 速度 初期条件として、 Ｘ（０） ＝−0.5 Ｖ（０） ＝0.3 Ｕ（−１）＝０ が与えられたとき、位置制御信号Ｕ（ｎ）および積分信
号In（すなわち定常偏差補償信号）が次式で示される制
御を行った場合の例である。
のヘッド速度検出回路24およびスイッチ26を設けずに、
すべてのヘッド位置エラー信号Ｙ（ｎ）を積分して定常
偏差補償信号を発生させた場合のヘッド位置エラーの推
移例を示す。大きなオーバーシュートが生じ、静定時間
が長くなっていることがわかる。第６図の例は、次式で
示されるVCM系に対し、 X: ポジション V: 速度 初期条件として、 Ｘ（０） ＝−0.5 Ｖ（０） ＝0.3 Ｕ（−１）＝０ が与えられたとき、位置制御信号Ｕ（ｎ）および積分信
号In（すなわち定常偏差補償信号）が次式で示される制
御を行った場合の例である。
Ｕ（ｎ）＝−1.135＊Ｙ（ｎ）＋0.185＊Ｙ（ｎ−１）−
1.06 ＊Ｕ（ｎ−１）−0.136＊Ｕ（ｎ−２）−0.05
＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） 第７図は、第１図の本発明の実施例のようにヘッド速度
検出回路24およびスイッチ26を使用して、ヘッド２の速
度が所定範囲（±1/4トラック幅／セクタ時間）内のと
きのヘッド位置エラー信号は積分し、ヘッド２の速度が
所定範囲（±1/4トラック幅／セクタ時間）外のときヘ
ッド位置エラー信号は積分しないで定常偏差補償信号を
発生させた場合のヘッド位置エラーの推移例を示す。オ
ーバーシュートは小さく、静定時間も短いことがわか
る。第７図の場合の位置制御信号Ｕ（ｎ）および積分信
号Ｉ（ｎ）は次の通りである。
1.06 ＊Ｕ（ｎ−１）−0.136＊Ｕ（ｎ−２）−0.05
＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） 第７図は、第１図の本発明の実施例のようにヘッド速度
検出回路24およびスイッチ26を使用して、ヘッド２の速
度が所定範囲（±1/4トラック幅／セクタ時間）内のと
きのヘッド位置エラー信号は積分し、ヘッド２の速度が
所定範囲（±1/4トラック幅／セクタ時間）外のときヘ
ッド位置エラー信号は積分しないで定常偏差補償信号を
発生させた場合のヘッド位置エラーの推移例を示す。オ
ーバーシュートは小さく、静定時間も短いことがわか
る。第７図の場合の位置制御信号Ｕ（ｎ）および積分信
号Ｉ（ｎ）は次の通りである。
Ｕ（ｎ）＝−1.135＊Ｙ（ｎ）＋0.815＊Ｙ（ｎ−１）−
1.06 ＊Ｕ（ｎ−１）−0.136＊Ｕ（ｎ−２）−0.05
＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） （ヘッド速度が所定範囲内のとき） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） （ヘッド速度が所定範囲外のとき） なお、第１図に示された係数器16、22、32、40および4
4、加算器18、遅延要素20、26、38および42、ヘッド速
度検出回路24、ならびに積分器28は、マイクロプロセッ
サおよびプログラムを使用して構成できる。
1.06 ＊Ｕ（ｎ−１）−0.136＊Ｕ（ｎ−２）−0.05
＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ） （ヘッド速度が所定範囲内のとき） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ） （ヘッド速度が所定範囲外のとき） なお、第１図に示された係数器16、22、32、40および4
4、加算器18、遅延要素20、26、38および42、ヘッド速
度検出回路24、ならびに積分器28は、マイクロプロセッ
サおよびプログラムを使用して構成できる。
また、上記実施例では、ヘッドの速度が絶対値が1/4ト
ラック幅／セクタ時間より大きいときに、そのときのヘ
ッド位置エラー信号の積分を行わないようにしたが、必
ずしも1/4トラック幅／セクタ時間を基準にする必要は
なく、ディスク装置の特性に応じて適当な値を選択でき
ることはもちろんである。
ラック幅／セクタ時間より大きいときに、そのときのヘ
ッド位置エラー信号の積分を行わないようにしたが、必
ずしも1/4トラック幅／セクタ時間を基準にする必要は
なく、ディスク装置の特性に応じて適当な値を選択でき
ることはもちろんである。
G.発明の効果 本発明によれば、トラック追随動作中にヘッド速度が過
大となっても、オーバーシュートは過大とならず、静定
時間を短くすることができる。
大となっても、オーバーシュートは過大とならず、静定
時間を短くすることができる。
第１図は、本発明を磁気ハード・ディスク装置に適用し
た場合の一実施例を示すブロック図、 第２図は、第１図の磁気ディスクの構成例を示す説明
図、 第３図は、第２図に示された磁気ディスクのサーボ・パ
ターンの一例を示す説明図、 第４図は、第１図に示されたヘッド位置エラー検出回路
の一構成例を示すブロック図、 第５図は、第１図に示されたヘッド速度検出回路の一構
成例を示すブロック図、 第６図は、従来技術に従ってヘッド位置制御を行ったと
きのヘッド位置エラーの推移を示すグラフ、 第７図は、第１図の本発明の実施例に従ってヘッド位置
制御を行ったときのヘッド位置エラーの推移を示すグラ
フである。 ２……ヘッド、４……アクチュエータのVCM、14……ヘ
ッド位置エラー検出回路、24……ヘッド速度検出回路、
26……スイッチ、28……積分器。
た場合の一実施例を示すブロック図、 第２図は、第１図の磁気ディスクの構成例を示す説明
図、 第３図は、第２図に示された磁気ディスクのサーボ・パ
ターンの一例を示す説明図、 第４図は、第１図に示されたヘッド位置エラー検出回路
の一構成例を示すブロック図、 第５図は、第１図に示されたヘッド速度検出回路の一構
成例を示すブロック図、 第６図は、従来技術に従ってヘッド位置制御を行ったと
きのヘッド位置エラーの推移を示すグラフ、 第７図は、第１図の本発明の実施例に従ってヘッド位置
制御を行ったときのヘッド位置エラーの推移を示すグラ
フである。 ２……ヘッド、４……アクチュエータのVCM、14……ヘ
ッド位置エラー検出回路、24……ヘッド速度検出回路、
26……スイッチ、28……積分器。
Claims (10)
- 【請求項１】ディスクの目標トラックに対してヘッドを
介してデータの書込みまたは読出しを行うディスク装置
において、前記目標トラックに対する前記ヘッドの位置
ずれを示すヘッド位置エラー信号を積分する積分器の出
力信号を使用して前記ヘッドを前記目標トラックに追随
させるヘッド位置制御方法であって、 前記ヘッドの速度が所定範囲にあるときには、そのとき
のヘッド位置エラー信号を前記積分器に入力し、 前記ヘッドの速度が所定範囲にないときには、そのとき
のヘッド位置エラー信号の前記積分器への入力を停止す
ることを特徴とするヘッド位置制御方法。 - 【請求項２】前記所定範囲が負の所定速度から正の所定
速度までの範囲であることを特徴とする請求項１に記載
のヘッド位置制御方法。 - 【請求項３】前記所定範囲が＋1/4トラック幅／セクタ
時間から−1/4トラック幅／セクタ時間の範囲であるこ
とを特徴とする請求項２に記載のヘッド位置制御方法。 - 【請求項４】前記積分器の出力信号は、前記ディスク装
置の定常偏差を打消すのに必要な定常偏差補償信号であ
ることを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御方
法。 - 【請求項５】前記積分器がディジタル積分器であり、前
記ヘッド位置エラー信号が各サンプリング時間毎に発生
し、前記積分器が加算動作を行うことにより前記積分を
行うことを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御
方法。 - 【請求項６】前記ディスクが複数のセクタを含み、各セ
クタ毎に前記ヘッド位置エラー信号が発生することを特
徴とする請求項５に記載のヘッド位置制御方法。 - 【請求項７】ディスクの目標トラックに対してヘッドを
介してデータの書込みまたは読出しを行うディスク装置
において、サンプリング時間tnおよびtn-1（ｎは正の整
数）における前記目標トラックに対する前記ヘッドの位
置ずれを示すヘッド位置エラー信号をＹ（ｎ）およびＹ
（ｎ−１）、サンプリング時間tnおよびtn+1におけるヘ
ッド位置エラー信号の積分信号をＩ（ｎ）およびＩ（ｎ
＋１）、前記ヘッドを動かすアクチュエータへ供給され
るサンプリング時間tn、tn-1およびtn-2におけるヘッド
位置制御信号をＵ（ｎ）,U（ｎ−１）およびＵ（ｎ−
２）とすると、次の関係に従って前記ヘッドを前記目標
トラックに追随させるヘッド位置制御方法。 Ｕ（ｎ）＝k1＊Ｙ（ｎ）＋k2＊Ｙ（ｎ−１）＋k3＊Ｕ
（ｎ−１） ＋k4＊Ｕ（ｎ−２）＋k5＊Ｉ（ｎ） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）＋Ｙ（ｎ）（前記ヘッドの速度
が所定範囲内のとき） Ｉ（ｎ＋１）＝Ｉ（ｎ）（前記ヘッドの速度が所定範囲
外のとき） （ただし、k1、k2、k3、k4およびk5はフィードバック係
数） - 【請求項８】ヘッドがディスクの目標トラックに追随す
るようにヘッド駆動アクチュエータを制御する装置であ
って、 各サンプリング時点において前記目標トラックに対する
前記ヘッドの位置ずれを示すヘッド位置エラー信号を発
生するヘッド位置エラー検出手段と、 第一入力に印加される信号と、第２入力に印加される信
号とを加算して出力する加算手段と、 前記ヘッドの速度が所定範囲にないときにヘッド速度過
大信号を出力するヘッド速度検出手段と、 前記ヘッド位置エラー検出手段と前記加算手段の第１入
力との間に設けられ、前記ヘッド速度過大信号が出力さ
れないときに前記ヘッド位置エラー信号を前記第１入力
に供給し、前記ヘッド速度過大信号が出力されたときに
は前記ヘッド位置エラー信号を前記第１入力に供給しな
いスイッチング手段と、 前記加算手段の出力を１サンプリング時間間隔分遅延さ
せる遅延手段と、 前記遅延手段の出力を前記加算手段の第２入力に供給す
るフィードバック手段と、 少なくとも、前記ヘッド位置エラー信号と、前記遅延手
段の出力とに基づいて、前記アクチュエータに供給する
位置制御信号を作り出す位置制御信号発生手段と を具備するヘッド位置制御装置。 - 【請求項９】前記ディスクには複数のセクタが形成さ
れ、前記ヘッド速度検出手段は、前記ディスクが１セク
タ分回転する時間に前記ヘッドが正方向または負方向に
所定トラック幅より大きな距離移動したときに、前記ヘ
ッド過大信号を出力することを特徴とする請求項８に記
載のヘッド位置制御装置。 - 【請求項１０】前記所定トラック幅が、1/4トラック幅
であることを特徴とする請求項９に記載のヘッド位置制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2117029A JPH07105122B2 (ja) | 1990-05-08 | 1990-05-08 | ヘッド位置制御方法および装置 |
| EP19910302923 EP0456348A3 (en) | 1990-05-08 | 1991-04-03 | Method and apparatus for controlling head position in disk storage apparatus |
| US08/127,704 US5404254A (en) | 1990-05-08 | 1993-09-27 | Method and apparatus for controlling head position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2117029A JPH07105122B2 (ja) | 1990-05-08 | 1990-05-08 | ヘッド位置制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0417170A JPH0417170A (ja) | 1992-01-21 |
| JPH07105122B2 true JPH07105122B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=14701684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2117029A Expired - Fee Related JPH07105122B2 (ja) | 1990-05-08 | 1990-05-08 | ヘッド位置制御方法および装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5404254A (ja) |
| EP (1) | EP0456348A3 (ja) |
| JP (1) | JPH07105122B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07192238A (ja) * | 1993-11-23 | 1995-07-28 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | ディスク・ドライブ・サーボ制御装置 |
| US5818659A (en) * | 1995-05-02 | 1998-10-06 | International Business Machines Corporation | Quadrature servo pattern disk providing asynchronous digital PES |
| US5912782A (en) * | 1996-03-27 | 1999-06-15 | International Business Machines Corporation | System and method for adjusting actuator control current for directional torque variance in a disk drive |
| US6013996A (en) * | 1998-07-27 | 2000-01-11 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of National Aeronautics And Space Adminstration | Precision stop control for motors |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3947881A (en) * | 1975-04-21 | 1976-03-30 | Control Data Corporation | Servo positioning error control for magnetic disk file |
| DE3120327A1 (de) * | 1981-05-22 | 1982-12-09 | Ibm Deutschland Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren und anordnung zum kompensieren von signaleinbruechen in von magnetischen aufzeichnungstraegern gelesenen signalen |
| US4642541A (en) * | 1983-10-20 | 1987-02-10 | Memorex Corporation | Track following servo for higher density disk files |
| US4627038A (en) * | 1984-07-05 | 1986-12-02 | Storage Technology Partners Ii | Optical disk storage unit having a servo system with different velocity inputs |
| EP0229891A3 (en) * | 1985-10-22 | 1988-08-17 | Nec Corporation | Head positioning system for floppy disk drives |
| US4697127A (en) * | 1986-06-09 | 1987-09-29 | International Business Machines Corporation | Adaptive control technique for a dynamic system |
| US4766508A (en) * | 1986-10-02 | 1988-08-23 | Eastman Kodak Company | Burst integral detecting embedded servo disk tracking system |
| JPH01102783A (ja) * | 1987-10-15 | 1989-04-20 | Toshiba Corp | トラックジャンプ回路 |
| JPH02267781A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 検索制御装置 |
-
1990
- 1990-05-08 JP JP2117029A patent/JPH07105122B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-04-03 EP EP19910302923 patent/EP0456348A3/en not_active Ceased
-
1993
- 1993-09-27 US US08/127,704 patent/US5404254A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417170A (ja) | 1992-01-21 |
| US5404254A (en) | 1995-04-04 |
| EP0456348A3 (en) | 1992-09-09 |
| EP0456348A2 (en) | 1991-11-13 |
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