JPS6227207A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ（Ｃａｒｔｒｉ
ｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｃｈａｎｇｅｔ）に関する。

〔従来の技術〕

カートリッジオートチェンジャ（以下ＣＡＣ，装置と略
記する）は、多数個のカートリッジについてそれを番地
整理して収納保管させたカートリッジ収納庫部と、カー
トリッジノ＼ンド（捕把会釈放）機構を含む搬送機構と
、所要カートリッジ指定手段を含む装置作動制御回路と
を主体としてなり、多数個の収納保管カートリッジのう
ち指定した所要カートリッジの、検索、抽出（取出し）
、カートリッジ装着使用機器のカートリッジ装着部等（
所定ポート）への搬送・装着、使用済みカートリッジの
戻し搬送・再収納等の操作を自動的に実行する装置であ
り、例えばマイクロフィルムシステムにいて多数個のマ
イクロフィルムカートリッジを合理的・能率的に使用す
るための自動化装置として実用されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

便宜上、リーグ等木機のカートリッジ装着部に対してマ
イクロフィルムカートリッジを自動装着するＣＡＧ装置
を例にして説明する。

ＣＡＣ装置による、リーグ等本機のカートリッジ装着部
１００　（第５図）への所要カートリッジＣの搬送・装
着は、常に、そのカートリッジＣが装着部１００に正規
に装着される姿勢、即ち装着部に対して正規の前後方向
・左右方向・表裏面向きで正対する姿勢でハンド機構２
９に捕把された状態（第６図（ａ））で行われる必要が
ある。

カートリッジがハンド機構に不正姿勢で捕把された状態
で装着部へ搬送されたときは、そのカートリッジは装着
部と干渉してスムーズな挿入装着がなされないか、挿入
不能となる。挿入されても前後逆差し、或は横差し、或
は表裏面逆差しく裏差し）であった場合にはリーグ笠木
機側でのフィルム給送動作がなされない。

ところが実際上、カートリッジがハンド機構に不正姿勢
で捕把された状態でリーグ等本機の装着部へ搬送される
ケースが往々にして見られる０例えば、カートリッジ収
納庫部の個々の収納棚に収納されているカートリッジの
収納棚上での姿勢が装置の動作振動等により正規の収納
姿勢に対しである程度以上斜め横向きになっていると、
第６図（ｂ）のようにそのカートリッジＣは／＼ンド機
構２９のハンド２９ａ・２９ａに斜め横向きの不正姿勢
で捕把された状態となり易い、又カートリッジ収納庫部
の各収納棚に最初にカートリッジを番地整理して収納す
るとき、番地を整理し直すとき、空き棚にカートリッジ
を補充するとき等において誤ってそのうちの幾つかを前
後方向を逆に収納したり、横に収納したり、裏返しで収
納したりしてしまうこともあり、それに気付かずそのま
まにされた場合には、それ等のカートリッジはハンド機
構に前後逆向き（第６図（Ｃ））、或は横向き（同（ｄ
））、或は逆面（同（ｅ））の不正姿勢で捕把された状
態となる。

本発明は上記に鑑みて提案されたもので、リーグ等本機
のカートリッジ装着部等の所定ポートに対するカートリ
ッジの搬送・装着が、常にそのカートリッジが正規に装
着される姿勢でハンド機構に捕把された状態（第６図（
ａ））で行われるようにしたＣＡＣ装置を提供すること
を目的とする。

口、発明の構成 Ｃ問題点を解決するための手段〕 本発明は、カートリッジハンド機構を含む搬送機構によ
りカートリッジ収納庫部の所要のカートリッジを捕把・
抽出して所定ポートへ搬送するカートリッジオートチェ
ンジャにおいて、／＼ンド機構によりカートリッジ収納
庫部から捕把・抽出されたカートリッジが所定ポートへ
搬送される途中過程でそのカートリッジのハンド機構に
よる捕把姿勢を正規姿勢に修正するカートリッジ姿勢補
正機構を具備させた。ことを特徴とするカートリッジオ
ートチェンジャである。

〔作　用〕

即ち上記のカートリッジ姿勢補正機構を具備させること
により、カートリッジ収納庫部のカートリッジがハンド
機構に不正姿勢で捕把された状態でリーグ等本機の装着
部等の所定ポートに向けて搬送されても、その搬送途中
でその不正姿勢が正規姿勢に修正されるので、搬送終点
の所定ポートに対してカートリッジは常に正規の姿勢で
搬送・装着される。

〔実施例〕

第１図は本発明に従う一実施例装置の内部機構の斜面図
である。

図において、１０はカートリッジ収納庫部としての回転
ドラム型のカートリッジ収納棚（以下ドラム棚と略記す
る）、２０は該ドラム棚の脇に並設したカートリッジ搬
送機構、４０は該搬送機構の上部側の側方に配設したカ
ートリッジ姿勢補正機構である。

ドラム棚１０は、縦軸１１を中心に回転自由で、数多の
カートリッジ収納棚が多段に周設（本例のものは８列１
１段）されており、モータＭ１とギヤ円盤１２により回
転駆動される。個々の棚には予め番地整理してカートリ
ッジ（マイクロフィルムカートリッジ）Ｃを収納保管さ
せである。

カートリッジ搬送機構２０は、モータＭ２により縦軸線
を中心に回動されるギヤ円盤２１と、それに立設した２
木の並行縦ガイド杆２２−２２に沿ってモータＭ３とワ
イヤ２３とにより上下移動駆動される第１キヤリツジ２
４と、その第１キヤリツジ２４に配設され、横軸２５を
中心にモータＭ４と扇形ギヤ２６とにより起倒回動駆動
される起倒プレート２７と、その起倒プレート２７に配
設され、不図示のモータ（Ｍ５）とワイヤとによリガイ
ド杆２８ａ・２８ａに沿って往復移動駆動される第２キ
ヤリツジ２８と、それに支持させたカートリッジ搬送機
構２９と、第１キヤリツジ２４の縦ガイド杆２２・２２
に沿う上下移動位置を検知するスリット配列板３０とフ
ォトセンサ（フォトインタラプタ）３１・３１等からな
る。３２はカートリッジ搬送機構の上端板、３３は縦ガ
イド杆２２・２２と並行の補助ステーであり、前記のス
リット配列板３０はこのステーに取付は支持させである
。

カートリッジ姿勢補正機構（第１〜３図）４０は、ＣＡ
Ｃ装置の天板４１の内面に取付は支持させ、少なくとも
前面側をカートリッジ挿脱口４３として開放した固定棚
板４２と、該棚板の下面に取付は支持させ、回転軸４４
を棚板上面の略中央部に縦に貫通突出させたモータＭ６
と、該回転軸の上面に下面中央部を取付は支持させた水
平回転板４５と、固定棚板４２の左右側に夫々配設され
、常時水平回転板４２を挾み込む方向に移動付勢させた
互いに並行のカートリッジ側面抑え板４６・４６と、固
定棚板４２の後面側の切り起し片４７に取付支持させた
デテクタ４８等からなる。

水平回転板４５は、カートリフジＣの平面外形に略対応
する方形板の四隅部を夫々略半円形の円弧カム部４５ａ
となした形状のもので、モータＭ６により軸４４を中心
に時計方向或は反時計方向に固定棚板４２上を水平回転
駆動される。

４９・４９は固定棚板４２の左右側壁の外面に夫々取付
は固定したばねハウジング、５０はその各ハウジング内
に収容したコイルばね、５１はその各ハウジング４９内
から固定棚板４２の左右側壁を貫通させて側壁内方へ突
入させた進後ロッドであり、その各ロッドはハウジング
４９内のコイルばね５０により常時、側壁内方へ移動付
勢される。前記左右のカートリッジ側面抑え板４６・４
６は夫々上記進後ロッド５１・５１の固定棚板側先端部
に取付は支持させてあり、常時は第２・３図示のように
水平回転板４５の左右側に当って受は止められた状態と
なる。

第４図は装置制御回路系のブロック図であり、７０は主
制御回路部（ｃｐｕ）であり、装置コンソール７１によ
る各種のキー操作信号の入力を受けて装置の制御条件等
が設定される。又フォトセンサ３１・３１、デテクタ４
８−６０、その他各機構の動作検知センサ類７２からの
出力信号の入力を受ける。７３〜７８は各機構の駆動用
モータＭ１〜Ｍ６の駆動制御回路、７９はカートリッジ
ハンド機構２９の作動制御回路であり、これ等は主制御
回路部７０により、該回路に設定入力した所定の装置制
御条件、該回路にフィードバックされる信号条件等に従
って相互に連係制御される。

（１）所要カートリッジの検索 コンソール７１のキー操作により所要のカートリッジ番
号（番地）を主制御回路部７０に指定入力し１Ｍｂ常ス
タートキーを押子− そうすると上記指定した所要カートリッジの存在する、
ドラム棚１０における棚列と段位とが演算される。そし
てその演算棚列に対応する棚列が搬送機構２０位置に対
向位置するように、ドラム棚１０がモータＭｌとギヤ円
盤１２により縦軸１１を中心に回動される。

一方カートリッジ搬送機構２０の第１キヤリツジ２４が
、該キャリッジに起倒プレート２７・第２キヤリツジ２
８を介して搭載したカートリッジハンド機構２９が前記
演算段位に対応する棚段位高さに位置するように、ＤＣ
モータＭ３と引張りワイヤ２３により縦方向ガイド刊２
２−２２に沿って上昇動或は下降動制御される。

これにより所要のカートリッジの存在する棚部とハンド
機構２９とが対向位置する。即ち目的カートリッジＣが
ハンド機構位置に検索される。

第１図はある棚列の下から３段目の棚部にハンド機構２
９が対向して該棚部のカートリッジが検索された状態を
示している。

（２）検索されたカートリッジの抽出 所要カートリッジの上記検索がなされると、第２キヤリ
ツジ２８の前進駆動によりハンド機構２９がカートリッ
ジ収納棚方向に前進して目的カートリッジの後端部がハ
ンド機構のハンド２９ａ・２９ａに捕把される。該捕把
後、第２キヤリツジ２８が後退勤に転じられ、これによ
り目的カートリッジがその収納棚からハンド機構２９に
捕把されて抽出、即ち抜き出される。

（３）抽出カートリッジＣの姿勢補正機構４０への搬送 目的カートリッジの上記抽出がなされると、第１キヤリ
ツジ２４の上昇動がなされ、ハンド機構２９に捕把され
ているカートリッジＣが姿勢補正機構４０の水平回転板
４５の高さ位置に対応する高さ位置に到達した時点で第
１キヤリツジ２４の上昇が停止制御される。又上記第１
キヤリツジ２４の上昇動に並行的にモータＭ２によるギ
ヤ円盤２１の時計方向或は反時計方向回動がなされ、ハ
ンド機構２９の前後方向軸線が姿勢補正姿勢４０の前後
方向軸線に略一致する回動角回動した時点でギヤ円盤２
１の回動が停止制御される。

即ち上記の装置動作により最終的に、カートリッジＣを
捕把しているハンド機構２９が第２図示のように姿勢補
正機構４の固定棚板４２の前面側のカートリッジ挿脱口
４３に対向位置した状態となる。

（４）カートリッジの姿勢補正 カートリッジの上記姿勢補正機構４０への搬送が終了す
ると、第２キヤリツジ２８の前進駆動がなされ、これに
よりハンド機構２９に捕把されているカートリッジＣが
固定棚板４２内に進入し、水平回転板４５上で且つ左右
のカートリッジ側面抑え板４６・４６の間に挿入される
。

第２キャリッジ２８即ちハンド機構２９の所定量の前進
動が終了すると、その時点でハンド機構２９の左右のハ
ンド２９ａ・２９ａの開き動作がなされ、捕把カートリ
ッジＣが一旦釈放される。

このカートリッジＣの釈放によりカートリッジＣは水平
回転板４５上において左右側を並行抑え板４６−４６で
押圧され、カートリッジの前後方向軸線が並行抑え板の
面に並行化する方向の回転モーメントを受ける。これに
よりハンド機構２９に捕把されてドラム棚１０側から搬
送されたカートリッジＣの姿勢が斜め横向きの不正姿勢
（第２図・第６図（ｂ）））のものであっても、その斜
め横向きの不正姿勢がハンド機構２９に対して正対する
正規の姿勢状態に正される。

又デテクタ４８により、上記姿勢補正１構４０に挿入さ
れたカートリッジＣの挿入先端側がカートリッジＣの前
面側であるか否かが判別される。

このカートリッジＣの前面側判別は、一般にカートリッ
ジＣの前面側はフィルムを繰り出す窓部の存在やフィル
ム面の露呈等により、他の側面（後側面会左右側面）と
は形状や色などを異にしているので、その形状や色等の
違いを光電式デテクタ等により検出することにより判別
することができる。

而して上記カートリッジＣの挿入先端側がカートリー、
−’；Ｃの曲面側で訊スとデテクタ４８によ番１判別さ
れたときは、その信号にもとづいてハント機構２９のハ
ンド２９ａ・２９ａが再び閉じ動作し、姿勢補正機構４
０内の姿勢補正済みのカートリッジＣが再びハンド機構
２９に捕把され、次いで第２キヤリツジ２８、即ちハン
ド機構２９の後退勤により姿勢補正機構４０内から取り
出される。

又カートリッジＣの挿入先端側がカートリッジＣの前面
側ではないとデテクタ４８により判別されたときは、こ
れはハンド機構２９に捕把されてドラム棚１０側から搬
送されたカートリッジＣの姿勢が第６図（Ｃ）のように
前後逆向き或は同図（ｄ）のように横向きの付勢姿勢の
ものである。

この場合は先ずハンド機構２９が姿勢補正機構４０内か
ら一旦後退勤されて待機し、次いでモータＭ６の作動に
より水平回転板４５が時計方向又は反時計方向に９０°
づつ間欠的に回転駆動される。

この水平回転板の回転と供にその上のカートリッジＣも
８０°づつ回転する。この８０°間欠回転過程でデテク
タ４８からカートリッジＣの前面側判別信号が出力され
ると、それ以後は水平回転板の９０°間欠回転は停止さ
れる。即ちこれにより姿勢補正機構４０内のカートリッ
ジＣの向きが正規の前後方向の向きに正される。

次いで、ハンド機構２９の前進動がなされ、姿勢補正機
構４０内のカートリッジＣの再捕把、／＼ンド機構２９
の後退勤による取り出しがなされる。

かくして上記のようにして姿勢補正機構４０を経由して
ハンド機構２９により再捕把され、取り出されたカート
リッジＣは、表裏面違いは別として斜め横向さ・前後逆
向き・横向きの不正姿勢の正された正規姿勢にてハンド
機構２９に捕把された状態のものとなる。

（５）カートリッジＣの所定ポートへの搬送参表裏面違
い補正・装着 ハンド機構２９の後退勤により姿勢補正機構４０から取
り出されたカートリッジＣは、起倒プレート２７がモー
タＭ４と扇形ギヤ２６により横軸２５を中心に第１キャ
リッジ２４−１−を上向きに起し回動されることにより
／＼ン）・機構２９に捕把されたまま縦向き姿勢となる
。

第１キヤリツジ２４が上昇終点まで一ヒ昇動される。

モータＭ２によりギヤ円盤２１が時計方向又は反時計方
向に所定角度回動される。これにより／＼ンド機構２９
に縦向きに捕把されているカートリッジＣが縦軸線回り
に回動されて、搬送機構２０の上方に位置しているリー
グ等本機側のカートリッジ装着部１００（第５図）に丁
度対応合致する姿勢角になされる。そしてそのカートリ
ッジＣの一方側の面がデテクタ６０（第５図）に対面し
、そのカートリッジ面がカートリッジの表面側であるか
否かが判別される。

表面側であると判別されたときはその信号により第２キ
ヤリツジ２８の前進動がなされ、この場合該第２キヤリ
ツジ２８は起倒プレート２７が起立しているから上昇動
し、従ってノ＼ンド機構２９が上昇動し、該ハンド機構
２９に縦に捕把されているカートリッジＣが上昇動して
リーグ等本機側のカートリッジ装着部１００に挿入され
ていき装着状態（第５図２点鎖線示）となる。

表面側ではないと判別されたときは、これはカートリッ
ジＣが／−ンド機構２９に表裏面逆の状態（第６図（ｅ
））で捕把されているものであり、この場合はその判別
信号によりモータＭ２によりギヤ円盤２１が時計方向又
は反時計方向に　１８０°回転駆動される。これにより
カートリッジＣの。

リーグ等本機のカートリッジ装着部１００に対する表裏
面が正しい面向きに転換される。次いで前記と同様に第
２キャリッジ２８即ち／Ｓンド機構２９の前進動（上昇
動）がなされてカートリッジＣのリーグ等本機のカート
リッジ装着部に対する挿入・装着がなされる。

（６）使用済みカートリッジの戻し搬送・再収納上記の
ようにして自動装着されたカートリッジＣのリーグ等本
機側での使用を終了したら、コンソール部７１の戻しキ
ーを押す。そうすると装着状態のカートリッジＣは、第
２キヤリツジ２８の後退駆動（下降駆動）即ち／＼ンド
機構２９の後退勤（下降動）によりリーグ等本機側の装
着部１゜Ｏから下方へ抜き出される。完全に抜き出され
ると、第１キヤリツジ２４の下降動、起倒プレート２７
の倒れ回動駆動、ギヤ円盤２１の回動駆動が並行的にな
されて、ドラム棚１０側の元の棚部位置へ戻し搬送され
る０次いでその戻し搬送されたカートリッジは第２キヤ
リツジ２８の前進駆動によるハンド機構２９の前進によ
り元の棚部へ挿入されて正しい収納姿勢状態で再収納さ
れる。ハンド機構２９はその再収納カートリッジを釈放
した後、後退駆動され、以後装置は次の所要カートリッ
ジの検索開始まで待機状態となる。

（７）変形例 上記の実施例において、ドラム棚１０側から所要のカー
トリッジをハンド機構２９により捕把して抽出させた時
点で、或は姿勢補正機構４０へカートリッジが搬送され
るまでの過程でその捕把カートリッジがハンド機構に正
規の姿勢で捕把されているか否かをデテクタで判別させ
、正規の姿勢で捕把されているときは姿勢補正機構４０
への搬送は省略してそのままリーグ等本機のカートリッ
ジ装着部への搬送−装着動作を行わせ、正規の姿勢でな
いと判別されたときだけ姿勢補正機構４０を経由させて
カートリッジを装着部へ搬送・装着させるようにするこ
ともできる・ ハ、発明の効果 以上のように本発明はカートリッジ収納庫部からリーグ
等本機のカートリッジ装着部等の所定ポートへハンド機
構により自動搬送・装着されるカートリッジを、常にそ
のカートリッジが正規に所定ポートに装着される姿勢で
ハンド機構に捕把させた状態に補正することができる、
使用済みカートリッジの元の収納庫部への再収納は正し
い収納姿勢でなされる等の効果が得られるもので、所期
の目的がよく達成される。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明装置の一実施例を示すもので、第１図はＣ
ＡＣ装置の内部機構の斜面図、第２図はカートリッジ姿
勢補正機構の平面図、第３図は同正面図、第４図は制御
回路系のブロック図、第５図はカートリッジがリーグ等
本機のカートリー、ジ装着部に対して挿入装着される少
し前段階の状態の斜面図、第６図　（ａ）はカートリッ
ジがハンド機構に正規の姿勢で捕把されている状態図、
同図（ｂ）乃至（ｅ）は夫々不正姿勢で捕把されている
状態図である。 １０はカートリッジ収納庫部としてのドラム棚、２０は
カートリッジ搬送機構、４０はカートリッジ姿勢補正機
構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）カートリッジハンド機構を含む搬送機構によりカ
   ートリッジ収納庫部の所要のカートリッジを捕把・抽出
   して所定ポートへ搬送するカートリッジオートチェンジ
   ャにおいて、 ハンド機構によりカートリッジ収納庫部から捕把・抽出
   されたカートリッジが所定ポートへ搬送される途中過程
   でそのカートリッジのハンド機構による捕把姿勢を正規
   姿勢に修正するカートリッジ姿勢補正機構を具備させた
   、 ことを特徴とするカートリッジオートチェンジャ。