JPS6225325Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、パレツト締付け機構と、パレツト位
置決め機構と、レール持上げ機構とを有するトラ
ンスフアラインのレジストリ機構の持上げ搬送装
置に関する。

〔従来の技術〕

かかる装置は、特開昭55−77448号及び特開昭
55−83553号公報において知られている。しか
し、パレツトとフレームの間の位置関係、寸法は
あらゆるステーシヨンにおいてすべて同一である
ことは望めず、許容誤差を考慮しなければならな
いとすると、パレツト締付け機構の作動を直接駆
動軸によつて行うと、あるステーシヨンの締付け
機構は十分に行われるが、残りの締付け機構は駆
動軸の動作不完全によつて完全な作動が行われな
い恐れがあることが判明した。

〔考案が解決しようとする問題点〕

そこで、本考案の目的は、パレツトとフレーム
の間の誤差を許容しながら１つの駆動装置の動作
で、各ステーシヨンの搬送レール持上げ機構、パ
レツト位置決め機構およびパレツト締付け機構の
作動とその解除を比較的簡単な機構で確実に行え
る、トランスフアラインのレジストリ機構を提供
するにある。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる目的は、持上げ搬送レールによつて接続
された複数のパレツト位置決め地点のそれぞれに
設けられたフレームと、該フレームに回動可能に
支持されパレツト搬送方向に対して横切る方向に
延びる駆動軸と、該駆動軸の旋回により複数の連
結リンクを介してＣ字形のクランプ部材に締付け
力を与えるパレツト締付け機構と、パレツトと該
フレームの位置決め面に対して往復動する円錐位
置決め素子をベルクランクレバーを介して該駆動
軸に固定されたカムアームに作動連結したパレツ
ト位置決め機構と、駆動軸に設けたアームの端部
に移動バーに接するローラを設けたレール持上げ
機構とを含むトランスフアマシンのレジストリ機
構の持上げ搬送装置にして、上記駆動軸の回転を
該パレツト締付け機構に伝達する装置が該駆動軸
にキー止めされた駆動レバーと該駆動軸に枢動自
在に支持され共働する締付けレバーを含み、該駆
動レバーは一方向に上記所定の円弧状範囲にわた
つて回転するときに共働する締付けレバーとの係
合が外れている位置から当接係合する位置に移動
して、該締付けレバーを一方向にさらにわずかな
円弧状範囲にわたつて回転せしめ、その共働する
締付け機構をスプリングの押圧力に抗してパレツ
ト解除位置へ変位せしめるようにされており、各
駆動レバーは上記所定の円弧状範囲にわたつて反
対の方向に回転するとき上記共働する締付けレバ
ーと当接係合する位置から係合が外れる位置へ移
動して、上記駆動レバーが上記所定円弧状範囲に
わたつて上記反対方向に完全に回転する前に、各
スプリングが各締付け機構をパレツト締付け位置
に押圧することができるようにしたことを特徴と
する該持上げ搬送装置を提供することによつて達
成せられる。

〔効 果〕

このような構成にしてあるため、各ステーシヨ
ンにおいてパレツトとフレームの間の位置関係や
寸法に多少の相違があつても、動作とその解除を
伝達する駆動軸の各機構へのロストモーシヨン駆
動と押圧力が各ステーシヨンの上記差異をスプリ
ングの弾性力によつて吸収するように作用する。
このようにスプリングの弾性力がベルクランクレ
バーを介して締付けレバー、連結リンクを経て締
付け機構の動作全体に働くことになり、しかも締
付け機構の最終段階には駆動軸の駆動と押圧力が
直接及ばないようになつているため、各ステーシ
ヨンごとの締付けは、他のステーシヨンの締付け
機構の状態に影響されずに各々の適合する締付け
位置で完全な状態で達成できるものである。

本考案の他の目的は、本考案の作用原理と、そ
の実施のために現段階で考え得る最良の態様を示
す図面を参照しつつ以下に行なう説明、並びに実
用新案登録請求の範囲から明らかとなろう。

位置決めと締付けの技術、及びこれを実施する
ための機構自体は、本出願人の米国特許第
4201284号に開示されたものと同様である。本考
案の新規性は、そのような位置決め締付け機構を
駆動し、同機構を持上げ搬送型パレツト搬送装置
の持上げ系と調和させる技術と構造に在る。この
位置決め方法の論理は、上記米国特許第4201284
号に詳述されており、本考案にもこの位置決め方
法を適用できる。

第１図はパレツトレジストリ（以下レジストリ
と略称する）の平面図で、パレツト基台４に取付
けられた４個のパレツト脚体２が重なつた状態で
示されている。このパレツト基台４は、加工地点
間を持上げ搬送用の移送バー６により移動させら
れる。これら移送バー６は、機構及び動作につい
ては後述するが、レジストリの一部をなす持上げ
ローラ８，１０に支持されている。同移送バー６
は、例えば本出願人の米国特許第3789676号に示
されているような別個の駆動装置により、水平方
向の行程を駆動される。１２は上記移送バー６に
取付けられた移送ピンで、移送バー６の前進行程
時にパレツト脚体２の穴１４に係合する。移送バ
ー６は下降位置で示されているが（第２図）、移
送バー６がパレツト４を搬送しないで復帰行程を
行なうのがこの位置である。１６はパレツト４に
取付けられた４辺の対称形状の位置決め素子で、
レジストリ側の位置決め装置と協働する。

レジストリ全体は、主ハウジング１８と副ハウ
ジング２０からなり、これらハウジング１８，２
０は、第１図及び第２図に点線で示す一体的な連
結バー２２により相互に結合してもよい。連結バ
ー２２を採用すれば、ハウジング１８，２０が単
一のユニツトとなり剛性を高める点で有利である
が、採用しない場合には、副ハウジング２０とそ
の内部の機構を、移送バー６を取除くことなく、
機械から除去するか置換えてもよい。主ハウジン
グ１８内には、相関連した位置決め・締付け装置
が収納されているが、副ハウジング２０内には締
付け装置が収納されているにすぎない。

第４図の前後方向の断面図及び第７図の水平方
向の断面図に示されるが、主たるベルクランクレ
バー２４が入力軸（駆動軸）２６に軸支されてい
る。このベルクランクレバー２４は、上記入力軸
２６にキー止めされた駆動レバー２８により、駆
動ピン３０を介して反時計方向にのみ動作させら
れる。上記入力軸２６は、後述するシステムによ
り、他の全てのレジストリの入力軸と同期して回
転させられる。

ベルクランクレバー２４の他方の腕部は、摩耗
ロツド３２を介してスプリングカートリツジ３６
の先端部材３４に結合されている。このスプリン
グカートリツジ３６は、取付ブラケツト３８に、
引張ロツド４０の一端を緩く案内している。引張
ロツド４０の一端は前記先端部材３４に結合さ
れ、他端にはバネ座４２が固着されている。ブラ
ケツト３８とバネ座４２の間に、圧縮性のコイル
スプリング４４が予荷重をかけられて介挿されて
いる。尚、スプリングカートリツジ３６をレジス
トリに組込まない状態では、このスプリング４４
の移動が先端部材３４とブラケツト３８の接触に
より制限されているから、先端部材３４またはバ
ネ座４２を引張ロツド４０に固着するに先立ち、
外部の予荷重装置を使用してスプリング４４を圧
縮することができる。

スプリングカートリツジ３６はベルクランクレ
バー２４に時計方向の回転力を作用させる一方、
駆動レバー２８の上方移動は同レバー２４を反時
計方向に移動させることにより、引張ロツド４０
を左方に移動させてスプリング４４を更に圧縮す
る。第４図は、ベルクランクレバー２４を最も時
計方計に移動した位置で示し、この時点では、パ
レツト４が後述するようにレジストリにより下降
させられ、位置決めされ、締付けられる。駆動レ
バー２８が入力軸２６により反時計方向に回転さ
せられると、ベルクランクレバー２４は約30゜の
角度だけ反時計方向に回転させられ、パレツト４
を解放するとともに位置決め装置の係合を解除す
る。逆に、駆動レバー２８が入力軸２６により時
計方向に回転させられると、ベルクランクレバー
２４はスプリングカートリツジ３６により時計方
向に回転させられ、スプリング４４の弾性力によ
りパレツト４を位置決めし且締付ける。従つて各
レジストリは、締付け装置の寸法上の各種変化に
対応でき、十分な締付け圧を発生し得る。

締付け装置は、前後方向の断面（第３図、第４
図）と横断面（第２図）で示されている。前記ベ
ルクランクレバー２４の水平の腕部には長孔４６
が形成されている。４８は前記主ハウジング１８
に軸支された軸５０に取付けられた中間リンク
で、その外端に固設された結合ピン５２が、上記
ベルクランクレバー２４の長孔４６に係合してい
る。５４はピン５６により上記中間リンク４８に
枢着された連接リンクで、他端（第３図）をピン
６０により均合いリンク５８に枢着されている。
連接リンク５４のこの枢着は、均合いリンク５８
の中央附近でなされている。均合いリンク５８の
両端は夫々、ピン６６，６８により締付けレバー
６２，６４に結合されている。これら締付けレバ
ー６２，６４は対称的に相対向し、各々２個のク
ランプの一方を動作させる。

前記締付けレバー６２の他端には円筒形のイン
サート７０が取付けられており、該インサート７
０は主ハウジング１８内の反作用パツド７２上を
転動する。このインサート７０と反作用パツド７
２の僅かに移動する結合により、図中A₃で示す
締付けレバー６２の支点軸線が画定される。同レ
バー６２の他側には、締付け軸線A₄を中心とす
る円筒形のインサート７４が取付けられている。
このインサート７４は、シユー７６の対応する凹
面に当接しており、該シユー７６の反対側の面は
凸状の円筒面とされ、この円筒面がクランプ部材
７８の凹面に係合している。クランプ部材７８は
第２図に示すように、実質的に直線的な円筒形の
本体部分と、該本体部分から一体的に延出して上
記シユー７６に係合する下方部分と、同本体部分
から同様に一体的に延出し、締付け時にパレツト
脚体２の上面に当接する締付け面８０を具えた上
方部分とでＣ字状に構成されている。パレツト脚
体２は締付け時、主ハウジング１８に取付けられ
た位置決めパツド８２に支持される。８４はクラ
ンプ部材７８の上記本体部分を案内するために主
ハウジング１８内に装着された、ネオプレン或は
ウレタン等のエラストマーからなるブシユ、８６
はクランプ部材７８の下端が着座し、クランプ戻
し素子として機能するエラストマーからなるパツ
ドを示す。尚、対称的に対向する締付けレバー６
４に関連した各種要素は、上述した締付けレバー
６２に関連したものと同一である。

前述した通り、クランプはベルクランクレバー
２４の時計方向の回転により動作させられる。つ
まり、ベルクランクレバー２４が時計方向に回転
すると、中間リンク４８のピン５２，５６が下降
させられ、この移動が連接リンク５４を介して均
合いリンク５８に伝達される。ここで、均合いリ
ンク５８は、ピン６６，６８を介して上記移動を
締付けレバー６２，６４に伝達するが、その際、
両締付けレバー６２，６４に作用する力は相等し
い。この状態で、締付けレバー６２は支点軸線
A₃を中心に時計方向に回転させられ、シユー７
６を介してクランプ部材７８を押下げ、パツド８
６を圧縮すると同時に、パレツト脚体２の上面と
締付け面８０の間の空隙を閉じる。他方の締付け
レバー６４は反時計方向に回転させられ、それに
関連したクランプ部材７８を同一の態様で押下げ
る。両クランプ部材７８が２個のパレツト脚体２
に締付け力を作用させている間は、スプリングカ
ートリツジ３６により時計方向の回転力がベルク
ランクレバー２４に作用しているにも拘らず、同
レバー２４の回転は停止している。この場合、締
付け装置は、スプリングカートリツジ３６の力
と、クランプ部材７８の締付け面８０に対するパ
レツト脚体２の反力との間で平衡状態にある。こ
れにより、極めて再現性の高い締付け力が得られ
る。尚、この平衡状態が成立したとき、駆動レバ
ー２８（第４図）とピン３０の接触面の間に若干
の空隙を生じるが、この空隙の大きさは、パレツ
ト脚体２を含む締付装置の全ての構成要素の各種
誤差及び摩耗（累積）に左右される。

この締付け技術のいくつかの特徴を述べれば次
の通りである。シユー７６を介して締付けレバー
６２からクランプ部材７８に加わる締付け力は、
同レバー６２からパレツト脚体２に加わる力と同
一の軸線A₄上で生じる、つまり両方の力が相一
致した軸線上で作用する。クランプ部材７８は僅
かに撓むが、エラストマー製のブシユ８４を介し
て主ハウジング１８に取付けられているため、上
記撓みにより大きな荷重が主ハウジング１８に作
用することはない。締付け力に起因して主ハウジ
ング１８に加わる唯一の大きな反作用荷重は、位
置決めパツド８２と反作用パツド７２の間の締付
け力に等しい圧縮力、並びに締付け力と軸線
A₃，A₄間の距離の積に等しいモーメントのみで
ある。他にも軸２６，５０とブラケツト３８に作
用する反作用荷重により遥かに小さい力を生じる
が、これらは、締付けレバー６２，６４の機械的
な顕著な利点のために非常に小さい。

締付けの解放時には、入力軸２６と駆動レバー
２８（第４図）が反時計方向に回転させられ、ベ
ルクランクレバー２４を反時計方向に回転させて
スプリング４４を圧縮する。この反時計方向の回
転に伴い、ベルクランクレバー２４は連接リンク
５４を持上げ、これにより締付けレバー６２を反
時計方向に回転させるとともに締付けレバー６４
を時計方向に回転させる。すると、パツド８６が
上方に膨張し、クランプ部材７８をシユー７６を
通して押上げる。これにより、クランプ部材７８
はパレツト脚体２に対する締付け力を解除し、更
に上昇して、パレツト脚体２の上面とそれら自身
の締付け面８０の間に空隙を生じさせる。

入力軸２６の回転は、上述した締付け機能に加
え、位置決め動作をも行なわせる。後述するが、
パレツト４が移送バー６の移動により、あるレジ
ストリに移動させられて下降させられると、２個
のパレツト脚体２の内側の垂直の位置決め面９０
が、主ハウジング１８の上方への突起９４に設け
られたＹ軸位置決め素子９２（第１図）に接触し
ないか、或は軽く接触する。

第１図、第２図において、９６は主ハウジング
１８に固設された位置決め素子で、任意の水平面
内で前記位置決め素子９２の面に対して垂直な線
に対して傾斜し、垂直のＺ軸線に対しても傾斜し
た、精確に位置決めされた２表面９８を具えてい
る。これに対応する前述の位置決め素子１６は、
パレツト基台４の下面に固定されている。この位
置決め素子１６は、パレツトの垂直の中心軸線に
関して対称的な配置の４辺を有する。これら４辺
のうちの１辺、つまりハウジング１８の位置決め
素子９６と平行で近接した１辺のみが、パレツト
の任意の１種類の姿勢でその位置決めに関係す
る。この１辺のみについて説明すれば、これは、
任意の水平面内でパレツト脚体２の位置決め面９
０の面に直角の線に対して傾斜し、必要であれば
垂直の軸線に対しても傾斜させ得る。精確に位置
決めされた垂直の２面１００を有する。これら位
置決め素子１６の面１００、位置決め素子９６の
面９８は、位置決め素子１６がＸ面で位置決め素
子９６と適正に一致したとき、２等分軸線を有す
る円錐に対して相互に接線方向にあるように傾斜
させられている。

１０２は円錐台形状の円錐位置決め素子で、位
置決め素子９６の面９８と位置決め素子１６の面
１００が画定する、４辺からなる角柱状の空間に
対し、前記入力軸２６の回転により動作させられ
る機構により出入りさせられる。第５図におい
て、１０４は入力軸２６に取付けられ、カム溝１
０６を形成されたカムアーム、１０８は該カム溝
１０６内に案内されたローラ状のカムフオロワを
示す。１１０は該カムフオロワ１０８が取付けら
れたベルクランクレバーで、主ハウジング１８に
軸支された軸１１２に取付けられている。１１４
は球面軸受１１６を介して上記ベルクランクレバ
ー１１０に上端を結合され、実質的に垂直面内で
作用するリンクである。第２図をも参照して、該
リンク１１４の下端は、球面軸受１１８を介して
摺動駆動スリーブ１２０に結合されている。この
摺動駆動スリーブ１２０は長いブシユ１２２内に
設けられており、軸線A₅沿いに摺動する。尚、
スリーブ１２０に対する球面軸受１１８の結合
は、ブシユ１２２の長孔１２６を貫通した上記ス
リーブ１２０のボス部１２４を介して得ている
（第５図）。

更に、１２８は同様にブシユ１２２内に摺動可
能に設けられた副摺動部材で、圧縮スプリング１
３０と予荷重ロツド１３２を介して前記駆動スリ
ーブに結合されている。この予荷重ロツド１３２
はスプリング１３０に所定の予荷重を加えるもの
で、副摺動部材１２８に同心的に取付けられ、駆
動スリーブ１２０の穴に緩く嵌合され、下端にヘ
ツド１３４を形成されている。

前記円錐位置決め素子１０２は、上記副摺動部
材１２８の頂部に、それに対して横方向に浮動し
得るように装着されている。この種の取付け方法
によれば、上記位置決め素子１０２に要求される
浮動が可能になるとともに、同素子１０２が回転
して均一に摩耗し得る。

第２図、第５図に示す機構の状態では、入力軸
２６が最も時計方向に回転した位置にある。締付
けの解放動作において、入力軸２６はカムアーム
１０４を伴いつつ反時計方向に回動する。概ねこ
の行程の中間で、第５図でカムフオロワ１０８が
カム溝１０６により左方に移動させられる結果、
ベルクランクレバー１１０が軸１１２の軸線を中
心に時計方向に回転する。すると、リンク１１４
が下降して駆動スリーブ１２０を下降させる。こ
の駆動スリーブ１２０は、スプリング１３０を拡
大させつつ僅かに下降した時点で予荷重ロツド１
３２のヘツド１３４に接触する。従つてこの時点
以降は、駆動スリーブ１２０、副摺動部材１２
８、及び円錐位置決め素子１０２が一体的に下降
し、最終的には同位置決め素子１０２が完全に位
置決め素子１６，９６から離れる。これが、入力
軸２６の最も反時計方向の回転位置に対応してい
る。

位置決め時の作用は、これとは全く逆の順序で
入力軸２６の時計方向の回転時に進行する。即
ち、入力軸２６の時計方向の最初の約半回転で、
カムフオロワ１０８が第５図で右方に駆動され、
ベルクランクレバー１１０を軸１１２の軸線を中
心に反時計方向に回転させてリンク１１４を持上
げる。すると、駆動スリーブ１２０、スプリング
１３０、副摺動部材１２８、及び円錐位置決め素
子１０２が、リンク１１４に押されて一体的に上
昇する。円錐位置決め素子１０２はパレツト４を
最終的に位置決めし、この時点では同時に、４面
９８，１００の全てに接しており、それ以上の上
昇が阻止される。スプリング１３０は、スリーブ
１２０がリンク１１４、ベルクランクレバー１１
０、カムフオロワ１０８、及びカム溝１０６によ
り行程上端に駆動されると若干圧縮される。スプ
リング１３０のこの圧縮は、位置決め素子１６，
９６に対して円錐位置決め素子１０２から加わる
上方への力を制限する、全ての位置決め素子１
６，１０２，９６の摩耗を自動的に補償する、と
いう二つの目的に対して有効である。

円錐位置決め素子１０２は更に、副摺動部材１
２８に対して浮動し得ることから、パレツト側の
位置決め素子１６をレジストリ側の位置決め素子
９６に対し、円錐位置決め素子１０２が面１００
と面９８に同時に接触するような位置とする。パ
レツトの位置は位置決め素子９６側からのみ決定
され、円錐位置決め素子１０２の持上げ・案内機
構に多少の誤差や摩耗があつたとしても、問題に
はならない。

前記カム溝１０６の形状からわかるように、円
錐位置決め素子１０２とこれに関連した機構の上
昇は、入力軸２６とカムアーム１０４の時計方向
の概ね最初の半回転で生じる。この残りの約半回
転では、カムフオロワ１０８は停止しており、ベ
ルクランクレバー１１０、円錐位置決め素子１０
２、及びそれらの中間の各部材がそれ以上運動す
ることはない。カムアーム１０４のこの回転区間
において、カムフオロワ１０８は、軸１１０の中
心線を中心とした真の半径であるカム溝１０６部
分に係合している。このことは、クランプ部材７
８がパレツト脚体２を締付ける前に円錐位置決め
部材１０２がパレツト４を位置決めし終える、締
付け時には位置決め装置の運動を生じない、とい
う２点で望ましい。

上述した通り、主ハウジング１８には、相関性
を有する位置決め・締付け機構が収納されてい
る。しかし、副ハウジング２０内の機構で主ハウ
ジング１８内のものと同一なのは実質的に締付け
機構のみである。つまり、副ハウジング２０内に
は位置決め機構が存在せず、第３図及び第４図に
示すスプリングカートリツジ３６と締付け機構は
具えているが、第５図に示す位置決め機構を具え
ていない。この副ハウジング２０においては、入
力軸１３６（第２図）が短く、カムアーム１０４
並びにカムフオロワ１０８等が存在しない。尚、
入力軸２６，１３６は共通軸線上で回転する。

第１図の平面図からわかるように、パレツト基
台４は90゜回転させても回転前と全く同じ状態に
なり、４方向の対称性を具えている。この条件
は、４個の対称的に配置されたパレツト脚体２を
中心線から等距離に取付け、パレツト側の位置決
め素子１６を、夫々傾斜した位置決め面を具えた
同一の４辺を有するように構成することによりも
たらされる。従つて、必要に応じて、多加工地点
型トランスフアマシンを移動するパレツトの移送
ライン沿いに適宜の回転地点を設ければ、パレツ
トを90゜づつ回転させることができ、それにも拘
らず前述したレジストリ機構により同様に位置決
め、締付けを行ない得る。この技術は、そのまま
では取付け直さなければならないような作業に対
しても工作物の表面を向けることができる。

主ハウジング１８と副ハウジング２０内に収納
された、前述の位置決め・締付け機構からなるレ
ジストリ機構の部分は、実質的に本出願人の特開
昭55−54162号、特開昭55−77448号及び米国特許
第4201284号に開示された位置決め・締付け機構
と同一である。本考案の機構が上記米国特許と著
しく異る唯一の点は、駆動方法にある。即ち、上
記米国特許における各機構はブツシユロツドによ
り駆動されているが、本考案によれば、締付け機
構を、駆動レバー２８を主たるベルクランクレバ
ー２４に“ロストモーシヨン”結合して入力軸２
６，１３６の回転により駆動する一方、位置決め
機構をカムアーム１０４を介して入力軸２６によ
り直接駆動している。入力軸２６，１３６を介し
たこの位置決め・締付け機構の駆動は、本考案に
含まれるが、以下に説明する持上げ・搬送式パレ
ツト移送システムの持上げ系を直接結合し得るか
ら、適切なものである。

第１図、第２図、及び第６図において、１４０
は前記副入力軸１３６にキー止めされた駆動ブロ
ツク、１４２は同様に入力軸２６にキー止めされ
た駆動ブロツクを示す。１４４は後述する共通の
リンク装置より駆動されるアクチユエータアーム
で、上記両駆動ブロツク１４０，１４２がボルト
止めされている。一方の移送バー６を支持した前
記持上げローラ８が、駆動ブロツク１４０に取付
けられている。第１図、第２図、第７図、及び第
８図に示されるが、他方の持上げローラ１０は、
入力軸２６にキー止めされた持上げアーム１４６
に取付けられている。両持上げローラ８，１０は
夫々の駆動ブロツク１４６，１４６に、入力軸２
６，１３６の軸線から等距離に、それら入力軸２
６，１３６に関して同一の角度的関係で取付けら
れている。従つて両ローラ８，１０の軸線は相一
致している。

これらアクチユエータアーム１４４、駆動ブロ
ツク１４０，１４２、入力軸２６，１３６、アー
ム１４６、及びローラ８，１０は、入力軸２６，
１３６の軸線を中心に一体的なアセンブリとして
回転できる。以下、このアセンブリをアクチユエ
ータアセンブリ１４８と呼ぶ。

第９図は、一例としてのトランスフアマシンの
３加工位置を示す概略縦断面図である。第９図に
おいて、１５０は連接バー１５２により相結合さ
れた３台の中央基台で、これら各基台１５０に主
ハウジング１８と副ハウジング２０が支持されて
いる。移送バー６は、持上げローラ８，１０によ
りアクチユエータアセンブリ１４８に支持されて
いる。移送バー６は一端で、一例として示す、駆
動ブラケツト１５４と、移送バー６の僅かの垂直
運動を許すようにＵリンク或は筒耳により取付け
られた駆動シリンダ１５６とで構成された機構に
より駆動される。但し、このシリンダ１５６に替
え、例えば本出願人の米国特許第3789676号の機
構を、小さい垂直運動を許す適宜の連結リンクと
共に使用する等、各種の往復駆動機構を使用し得
る。

各アクチユエータアセンブリ１４８の下端は、
多数のピンにより結合されたリンク１５８により
相連接されており、この平行四辺形式リンク装置
が駆動リンク１６０により駆動される。該駆動リ
ンク１６０はクランク１６２とクランクピン１６
４により駆動され、クランク１６２は減速装置１
６８の出力軸１６６に取付けられ、この減速装置
１６８は、ベルト・プーリ装置１７２を介して電
動モータ１７０により駆動される。但し、これら
クランク１６２、減速装置１６８、モータ１７
０、及びそれらの関連部材１６２〜１７２からな
る図示の駆動機構も一例として示すもので、シリ
ンダ等、適宜の原動装置を使用してよい。

第９図は、クランク１６２が６時の位置、つま
りクランクピン１４６が出力軸１６６の直下に位
置する、図示機構の凡そ行程中間の状態を示して
いる。クランク１６２が３時の位置、つまり水平
位置にあり、クランクピン１６４が出力軸１６６
の右側に位置したとき、アクチユエータアセンブ
リ１４８はそれらの回転軸、つまり入力軸２６，
１３６を中心として最も反時計方向の位置に回転
している。この状態で、持上げローラ８，１０は
移送バー６と共に最上方位置にあり、パレツト４
はレジスタのパツド８２より僅かに持上げられて
いる。移送バー６のこの最上方位置では、移送ピ
ン１２がパレツト脚体２の穴１４に係合してい
る。前述した通り、入力軸２６，１３６が最も反
時計方向の位置にあると、クランプ部材７８がパ
レツト脚体２から完全に離れ、円錐位置決め素子
１０２は、カムアーム１０４により最下方位置に
引下ろされてパレツト側位置決め素子１６から離
脱している。レジストリ、及びそれらの移送バー
６が前記位置にあれば、シリンダ１５６の伸長に
より全てのパレツト４が前進させられる。

この前進行程の終了時、クランク１６２は３時
の位置から９時の位置、つまりクランク１６２が
水平でクランクピン１６４が出力軸１６６の左側
にくる位置に回転させられる。すると、アクチユ
エータアセンブリ１４８が、それらの回転中心で
ある入力軸２６，１３６を中心に最も時計方向の
位置まで移動させられると同時に、持上げローラ
８，１０と移送バー６が断面図（第６図）に示す
ように最下方位置に下降させられる。

クランク１６２の３時の位置から９時の位置へ
の回転、並びにアクチユエータアセンブリ１４８
の最も反時計方向の位置から最も時計方向の位置
への移動の間には、以下の動作がこの順序で生じ
る。

１ 持上げローラ８，１０が下降し、パレツト脚
体２が位置決めパツド８２に接触するまで、移
送バー６とパレツト４を下降させる。これによ
りパレツト４は、上記パツド８２に支持される
ようになるが、持上げローラ８，１０と移送バ
ー６は更に下降し続ける。

２ 同じ期間に円錐位置決め素子１０２は上昇し
ていたが、パレツト４が上述のように位置決め
パツド８２に支持されるようになつた直後ま
で、位置決め素子９６，１６のいずれにも接触
しない。同時に、クランプ部材７８は下降して
いたが、円錐位置決め素子１０２が最上方位置
に達してパレツト４を位置決めし、停止するま
で、パレツト脚体２の上面に接触しない。

３ 従つて、パレツト４の下降、円錐位置決め素
子１０２の上昇、クランプ部材７８の下降とい
う３種類の移動は同時に開始されるが、それら
は、位置決めパツド８２によるパレツト４の支
持、円錐位置決め素子１０２によるパレツト４
の位置決め、クランプ部材７８によるパレツト
の締付けという順序で終了する。

移送バー６の最下方位置では、移送ピン１２が
パレツト脚体２の穴１４から離脱しており、移送
バー６はシリンダ１５６により初期位置まで戻さ
れる。各加工地点においてパレツト４内の工作物
に加工が施されるのもこの期間である。

この作業サイクルの終了時で移送バー６の復帰
後、クランク１６２が９時の位置から３時の位置
まで回転させられる。これによりレジスタの締付
けが解除され、円錐位置決め素子１０２が引込ま
れ、持上げローラ８，１０、移送バー６、及びパ
レツト４が位置決めパツド８２から持上げられ、
移送バー６の次の前進行程の準備が完了する。

移送バー６の前述した運動は、パレツトに対す
る真の持上げ・搬送系であり、このような移送バ
ー６の上昇・下降運動は、レジスタ機構自体の独
得の駆動機構により自動的に制御される。これ
は、レジストリに対し、トランスフアーマシンに
おけるパレツトの移送方向に対して横方向の軸型
入力素子を使用し、また、該軸の回転により必要
な持上げ量を生じさせるように、それらの軸の中
心線からずれた２個のローラを付加することによ
り達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例によるパレツト・レ
ジストリ機構の平面図、第２図は第１図２−２線
の縦断面図、第３図は第１図３−３線の縦断面
図、第４図は第１図４−４線の縦断面図、第５図
は第２図５−５線の要部縦断面図、第６図は第１
図６−６線の要部縦断面図、第７図は第４図７−
７線の要部横断面図、第８図は第１図８−８線の
要部縦断面図、第９図は前記レジスタを使用した
移送ラインの概略縦断面図である。 ２……パレツト脚体、４……パレツト、６……
移送バー、８，１０……持上げローラ、１６……
位置決め素子、１８……主ハウジング、２０……
副ハウジング、２４……ベルクランクレバー、２
６，１３６……入力軸（駆動軸）、２８……駆動
レバー、３６……スプリングカートリツジ、６
２，６４……締付けレバー、７６……シユー、７
８……クランプ部材、８２……位置決めパツド、
８４……ブシユ、９６……位置決め素子、１０２
……円錐位置決め素子、１０４……カムアーム、
１０８……カムフオロワ、１１０……ベルクラン
クレバー、１１４……リンク、１２０……駆動ス
リーブ、１２２……ブシユ、１２８……副摺動部
材、１３０……スプリング、１３２……予荷重ロ
ツド、１４０，１４２……駆動ブロツク、１４４
……アクチユエータアーム、１４６……持上げア
ーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 持上げ搬送レールによつて接続された複数のパ
   レツト位置決め地点のそれぞれに設けられたフレ
   ームと、該フレームに回動可能に支持されパレツ
   ト搬送方向に対して横切る方向に延びる駆動軸２
   ６と、該駆動軸２６の旋回により複数の連結リン
   ク４８，５４を介してＣ字形のクランプ部材７８
   に締付け力を与えるパレツト締付け機構と、パレ
   ツトと該フレームの位置決め面に対して往復動す
   る円錐位置決め素子１０２をベルクランクレバー
   １１０を介して該駆動軸２６に固定されたカムア
   ーム１０４に作動連結したパレツト位置決め機構
   と、駆動軸２６に設けたアームの端部に移動バー
   ６に接するローラ８，１０を設けたレール持上げ
   機構とを含むトランスフアマシンのレジストリ機
   構の持上げ搬送装置にして、上記駆動軸２６の回
   転を該パレツト締付け機構に伝達する装置が該駆
   動軸２６にキー止めされた駆動レバー２８と該駆
   動軸２６に枢動自在に支持され共働する締付けレ
   バー２４を含み、該駆動レバー２８は一方向に上
   記所定の円弧状範囲にわたつて回転するときに共
   働する締付けレバー２４との係合が外れている位
   置から当接係合する位置に移動して、該締付けレ
   バー２４を一方向にさらにわずかな円弧状範囲に
   わたつて回転せしめ、その共働する締付け機構を
   スプリング４４の押圧力に抗してパレツト解除位
   置へ変位せしめるようにされており、各駆動レバ
   ー２８は上記所定の円弧状範囲にわたつて反対の
   方向に回転するとき上記共働する締付けレバー２
   ４と当接係合する位置から係合が外れる位置へ移
   動して、上記駆動レバー２８が上記所定円弧状範
   囲にわたつて上記反対方向に完全に回転する前
   に、各スプリング４４が各締付け機構をパレツト
   締付け位置に押圧することができるようにしたこ
   とを特徴とする該持上げ搬送装置。