JP2024525441A - 工作機械上でワークピースをクランプするための装置 - Google Patents

Abstract

工作機械上でワークピースをクランプするための装置（１）は、ワークピース（Ｐ）の加工時に工作機械（Ｍ）に取り付け可能な基本フレーム（２）と、ワークピース（Ｐ）のリリース位置及びクランプ位置間を移動可能な第１のクランプアセンブリ（３）及び第２のクランプアセンブリ（４）と、固定部（５）及びクランプアセンブリ（３，４）に関連付けられたドライブアセンブリ（７）に連結された可動部（６）が設けられた流体アクチュエータ（５，６）と、を備え、ドライブアセンブリ（７）は、可動部（６）と回転可能に関連付けられた少なくとも１つのロッカー要素（９）を備え、ロッカー要素（９）は、ロッカー要素（９）に対しスラスト接触するよう配置された少なくとも１つの湾曲スラスト面（１０）を備え、ロッカー要素（９）は、湾曲スラスト面（１０）上で回転可能である。【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械上でワークピースをクランプするための装置に関する。

周知のように、工作機械での加工を必要とする機械工作物の大量生産では、高度に自動化されたシステムが広く使用されている。該システムでは、擬人化されたロボットが加工する部品を工作機械に運び、油圧式又は空気圧式の特殊な装置がワークピースを引き継いで、所定の位置にクランプして加工できるようになっている。

加工が終了すると、前述の装置が加工されたワークピースをリリースし、ロボットによって再び移動する。

従来のタイプのクランプ装置には、一般に、１つ以上の可動ブラケットが設けられている。該ブラケットは、機械加工されるワークピースに非常に大きなクランプ力を及ぼし得る、１つ以上の油圧又は空気圧シリンダによって駆動される。

こうしたニーズは、例えば自動車産業において特に高まっている。同産業では、生産サイクルを最適化し続ける必要性があり、その結果、非常に高い速度で作動するツールが使用され、非常に大きな力と振動がワークピースにかかるため、これらを締結システムによって相殺しなければならない。

さらに、自動車分野では、アルミニウムなどの特に軽量な材料の使用がますます一般的になっているが、工作機械での加工時において、鋳鉄や鋼などの材料と同等の強度を確保することができない。

したがって、クランプ装置は、非常に大きな力を発揮することに加えて、加工対象のワークピースが新たに工作機械に取り付けられるたびに、所定のポイントで、非常に正確に、再現性のある方法で、工作機械にワークピースを載置する必要がある。それができない場合、実際には、クランプ装置によって加えられる大きな力により、ワークピースが変形する可能性があり、機械加工の品質が損なわれ、許容範囲に収まらないワークピースとなるリスクが生じる。

このような自動化システムにおいて、ワークピースをクランプするための装置を含む個々のコンポーネントの動作信頼性のレベルは、通常、非常に高いものである。

それにもかかわらず、機械加工される機械的なワークピースが正しく正確に配置されず、クランプ装置がワークピースを完全に固定できない（又は固定しても、間違った位置に固定してしまう）場合があり、加工作業全体の品質が損なわれ、ワークピース及び／又は工作機械及び／又はクランプ装置が損傷する危険性がある。

これに関連して、高度に自動化されたシステムでは、機械加工の停止を引き起こす誤動作は、生産の損失、さらにはシステムの損傷に瞬時につながり、その結果、無視できないほどの経済的損害が生じるという事実が強調される。

個々の油圧／空気圧シリンダによって作動する２つのクランプブラケットを備えたクランプ装置の場合、上記の重要課題及び要件の重要性は、さらに大きなものとなる。

実際には、この特定のタイプの装置では、油圧／空気圧シリンダのロッドは、ブラケットに接続された駆動アセンブリで終端し、事実上、ロッドの動きが両方のクランピングブラケットに伝達される。

ドライブアセンブリとシリンダロッドは強固に接続されており、ロッドの動きにより、ブラケットの同時・同期変位と、加工中のワークピースへのアプローチと離脱が同時に行われる。

ただし、加工されるワークピースは、ほとんどの場合、設計公差による寸法差が非常に小さく、一方のブラケットが他方のブラケットよりも先にワークピースに接触する可能性があることに注意が必要である。

この場合、クランプ力は、最初にワークピースに接触するブラケットに大きく掛かり（場合によっては全ての力が掛かり）、もう一方のブラケットでより小さく掛かる（場合によっては全く掛からない）ため、不利益が生じる。実際、最初のブラケットがワークピースに接触すると、その動きが停止し、油圧／空気圧シリンダのロッドともう一方のブラケットの動きが中断される。

したがって、油圧／空気圧シリンダによって生成されるクランプ力が、異なるブラケットに不均一に分散されるため、ワークピースのクランプを最適に行うことができない。

したがって、前述のように、加工中のワークピースを固定する能力を向上させることを目的とした改良は、ワークピース及び／又は機器に損傷を与えることなく、加工作業全体の適切な実行を確保するために重要であることから、こうした改良がクランプ用の特定の装置において必要とされることは、容易に理解され得るであろう。

本発明の主たる目的は、前述の高度化を達成し、極めて実用的かつ安全な方法でワークピースを固定化することを可能にする、工作機械上でワークピースをクランプする装置を考案することにある。

本発明のさらなる目的は、高い信頼性と高精度な動作により工作機械上でワークピースをクランプする装置を考案することにある。

本発明の少なくとも１つの目的は、加工されるワークピース及び／又は工作機械の工具及び／又はワークピース移動ロボット及び／又はクランプ装置自体への望ましくない誤動作及び損傷を回避することを可能にする、工作機械上のワークピースをクランプするための装置を考案することである。

本発明のもう１つの目的は、従来技術の前述の欠点を、単純で、合理的で、使い勝手がよく、費用対効果の高い解決策の枠組みの中で克服することを可能にする、工作機械上のワークピースをクランプするための装置を考案することである。

上記の目的は、請求項１の特性を有する、工作機械上でワークピースをクランプする装置によって達成される。

本発明の他の特性及び利点は、工作機械上のワークピースをクランプするための装置の、好適かつ非制限的な実施形態の説明から、より明らかになるであろう。

図１は、本発明による装置の軸等角投影図である。 図２は、本発明による装置の分解図である。 図３は、リリース位置における本発明による装置の断面図である。 図４は、理想クランプ位置における本発明による装置の断面図である。 図５は、実際のクランプ位置における本発明による装置の断面図である。

これらの図を特に参照すると、全体を通して、工作機械上でワークピースをクランプする装置を符号１により表す。

装置１は、特に、１つ以上のワークピースＰが工作機械ＭのワークトップＬに載置された後、かつ、機械加工が始まる前に、これらをクランプするものである。

工作機械Ｍには複数の装置１が設けられており、該装置はワークピースＰの構造や実行する加工作業の種類に応じて適切な位置と数量で配置されていることが強調される。

図中及び本開示の以下の説明部分において、特に断りのない限り、個々のワークピースＰをクランプする単一の装置１について、簡略化して言及する。

前記装置１は、以下を備える。
・少なくとも１つのワークピースＰの加工時に、ワークトップＬやベッドプレートといった、工作機械Ｍの任意の部分に取り付け可能な、少なくとも１つの基本フレーム２
・ワークピースＰのリリース位置からクランプ位置までのクランプストローク及びワークピースＰのクランプ位置からリリース位置までのリリースストロークに沿った移動が可能となるように基本フレーム２に関連付けられた、少なくとも第１のクランプアセンブリ３及び少なくとも第２のクランプアセンブリ４
・基本フレーム２に関連付けられた固定部５及び摺動方向Ａに沿って摺動可能となるように固定部５に関連付けられた可動部６を備え、クランプアセンブリ３，４に関連付けられたドライブアセンブリ７に連結する、少なくとも１つの流体アクチュエータ５，６であって、クランプアセンブリ３，４をリリース位置及びクランプ位置の間で同時に変位させるよう少なくとも１種類の加圧流体を供給し得る少なくとも１つのチャンバ８を備える流体アクチュエータ５，６
ドライブアセンブリ７が、第１のクランプアセンブリ３及び第２のクランプアセンブリ４にヒンジ連結され、可動部６と回転可能に関連付けられた、少なくとも１つのロッカー要素９を備え、該ロッカー要素９は、クランプストローク中にロッカー要素９に対しスラスト接触するよう配置された少なくとも１つの湾曲スラスト面１０を備え、ロッカー要素９は、湾曲スラスト面１０上で回転可能である

図に示す特定の実施形態では、装置１の基本フレーム２は、可動部６の摺動方向Ａが略垂直であるように配置されている。ワークピースＰはワークトップＬの上方に配置され、クランプアセンブリ３，４はクランプ位置でこれに対応するよう上向きの表面を有している。

説明を簡略化するために、本開示の以下の説明部分では、図示された装置１の配置を参照し、「上側」、「下側」、「上方」、「下方」、「持ち上げる」、「下げる」などの用語及びそれらに関連するその他の用語は、図に示されているものを参照して理解される。

しかしながら、クランプするワークピースＰの形状や配置の仕方によって、摺動方向Ａを異なる方向（例えば水平方向又は斜め方向）として、装置１を工作機械Ｍに取り付け得ることは、容易に理解されるであろう。

摺動方向Ａは、実際には流体アクチュエータ５，６の向きによって画定される。

流体アクチュエータ５，６は、例えば、固定部５を画定するシリンダ１１と、可動部６を画定するロッド１２とを備える。

流体アクチュエータ５，６のシリンダ１１は、基本フレーム２とともにロックされており、その内部には、加圧流体を供給し得るチャンバ８が区画されている。

本開示の文脈において、加圧流体は、油圧回路又は空気圧回路におけるエネルギー伝達のためのキャリア媒体として使用される液体（したがって理想的には非圧縮性を有する）又は気体（したがって圧縮性を有する）状態の任意の流体として定義され、好ましくは、加圧流体は、従来の合成油からなるが、鉱油、植物油、水、空気等の代替の実施形態を除外するものではない。

装置１は、加圧流体と接触するいくつかの部分を有するので、特別なシールが装置１の異なる点に配置されており、これらは、表現の簡略化のために、一般に参照符号１３で識別されている。

可動部６が摺動方向Ａに沿って変位できるようにするために、ロッド１２は、シリンダ１１の内側に配置された一端と、シリンダ１１の外側に配置された自由端１５とを備える。該一端は、チャンバ８に沿って摺動するプランジャ１４が設けられ、その上に加圧流体が作用する。自由端１５は、本開示においてより詳細に後述するように、ロッカー要素９に接続される。

クランプアセンブリ３，４は、基本フレーム２上において、流体アクチュエータ５，６を挟んで反対側に配置されている。

より詳細に説明すると、流体アクチュエータ５，６は、基礎フレーム２の中央部を占めるように配置され、クランプアセンブリ３，４は、基礎フレーム２の両端部分に配置され、流体アクチュエータ５，６を挟んで配置される。

第１のクランプアセンブリ３は、以下を備える。
・基本フレーム２に対して、第１の傾斜軸Ｂ周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第１の連結ロッド１６
・第１の連結ロッド１６に対して、第１の傾斜軸Ｂに実質平行な第１の回転軸Ｃ周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第１のブラケット１７
好ましくは、第１のクランプアセンブリ３は、より安定した動きを確保するために、第１のブラケット１７の両側に配置された２つの第１の連結ロッド１６を備える。

第１の傾斜軸Ｂ周りの第１の連結ロッド１６と基礎フレーム２との間の蝶番は、第１の連結ロッド１６と基礎フレーム２に穿設された一連の第１の傾斜孔１８によって画定され、第１の傾斜ピン１９が、互いに整列した第１の傾斜孔１８に挿入される。

一方、第１の回転軸Ｃを中心とする第１の回転孔１６と第１のブラケット１７との間のヒンジは、第１の連結ロッド１６及び第１のブラケット１７に穿設された一連の第１の回転孔２０によって画定され、第１の回転ピン２１が、互いに整列した第１の回転孔２０に挿入される。

第１の傾斜軸Ｂと第１の回転軸Ｃは、互いに略平行であり、摺動方向Ａと直交している。

同様に、第２のクランプアセンブリ４は、以下を備える。
・基本フレーム２に対して、第２の傾斜軸Ｄ周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第２の連結ロッド２２
・第２の連結ロッド２２に対して、第２の傾斜軸Ｄに実質平行な第２の回転軸Ｅ周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第２のブラケット２３
また、好ましくは、第２のクランプアセンブリ４は、より安定した動きを確保するために、第２のブラケット２３の両側に配置された２本の第２の連結ロッド２２を備える。

第２の軸線Ｄを中心とする第２のコンロッド２２と基礎フレーム２との間のヒンジは、第２のコンロッド２２と基礎フレーム２に穿設された一連の第２の傾斜孔２４によって画定され、第２の傾斜ピン２５が、互いに整列した第２の傾斜孔２４に挿入される。

一方、第２の回転軸Ｅを中心とする第２の連結ロッド２２と第２のブラケット２３との間のヒンジは、第２の連結ロッド２２及び第２のブラケット２３に穿設された一連の第２の回転孔２６によって画定され、第２の傾斜ピン２７が、互いに整列した第２の回転孔２６に挿入される。

第２の傾斜軸Ｄと第２の回転軸Ｅとは、互いに略平行であり、摺動方向Ａと直交している。

より詳細に説明すると、第２の傾斜軸Ｄ及び第２の回転軸Ｅは、第１の傾斜軸Ｂ及び第１の回転軸Ｃと略平行である。

ロッカー要素９が、ヒンジ軸Ｆを中心に、第１のクランプアセンブリ３及び第２のクランプアセンブリ４に、互いに実質的に平行かつ摺動方向Ａに直交するようにヒンジ連結されている場合に有利である。

より詳細には、ヒンジ軸Ｆもまた、傾斜軸Ｂ，Ｄ及び回転軸Ｃ，Ｅと略平行である。

第２の回転軸Ｅを中心とするロッカー要素９とクランプアセンブリ３，４との間のヒンジは、ロッカー要素９及びブラケット１７，２３に穿孔された１組のヒンジ穴２８と、互いに整列したヒンジ穴２８に挿入された１対のヒンジピン２９とによって、画定される。

有利には、ロッカー要素９は、ブラケット１７，２３にヒンジ連結された２つの両端部分と、可動部６に接続され、湾曲スラスト面１０と接触するように設定された中央部分と、を有する、実質的に細長い構造を有する。

この点に関して、湾曲スラスト面１０が略円筒状の構造を有すること、すなわち、曲率軸Ｇを有する円柱の一部を画定するという事実が強調される。

この点に関して、本開示の文脈において、曲率軸Ｇとは、曲面スラスト面１０によって定義される円筒の中心軸を意味するという事実が強調される。

曲率軸Ｇがヒンジ軸Ｆと略平行である場合に有利である。

実際には、傾斜軸Ｂ，Ｄ、回転軸Ｃ，Ｅ、ヒンジ軸Ｆ、曲率軸Ｇは、全て互いに実質的に平行であり、摺動方向Ａと直交している。

このようにして、ロッカー要素９は、クランプストローク中に湾曲スラスト面１０上で回転することができ、ブラケット１７，２３をワークピースＰの実際の形状及びサイズに適応させることができる。これについては、後でより詳細に説明する。

ロッカー要素９は、可動部６とのクリアランスに関連付けられており、可動部６は、リリースストローク中にロッカー要素９に対してスラスト接触するように配置された少なくとも１つの回収面３０を備える。

回収面３０が、可動部６に形成された少なくとも１つの連結シート３１によって画定され、ロッカー要素９は、連結シート３１にクリアランスを設けて嵌め込まれた少なくとも１つの連結ピン３２を含む。

換言すれば、連結シート３１は、連結ピン３２よりも実質的に大きいサイズである。例えば、連結シート３１と前記連結ピン３２は、略円筒形状であってもよく、連結シート３１の半径が、連結ピン３２の半径よりも、０．０５－０．５ｍｍ（すなわち、０．１－１ｍｍのクリアランス）、好ましくは、０．２－０．３ｍｍ（すなわち、０．４－０．６ｍｍのクリアランス）、さらに好ましくは、０．２５ｍｍ（つまり、０．５ｍｍのクリアランス）の差Ｗだけ大きくなる。

このようにして、クランプストローク時、連結ピン３２が作動しない間において、湾曲スラスト面１０はロッカー要素９に接触する。

逆に、リリースストローク時、連結シート３１が連結ピン３２に接触し、リリース位置に達するまで引きずりながら、湾曲スラスト面１０がロッカー要素９から離間する。

実際、湾曲スラスト面１０及び回収面３０を特定形状とすることにより、湾曲スラスト面１０がクランプストローク中にのみロッカー要素９に接触し、回収面３０がリリースストローク中にのみロッカー要素９に接触することが可能になる。

また、クランプストローク中に、流体アクチュエータ５，６によって伝達される力は、リリースストローク中に伝達される力よりも有意に大きくなければならないことにも留意されたい。

クランプ位置において、実際には、流体アクチュエータ５，６は、ロッカー要素９、ブラケット１７，２３、及びワークピースＰに、工作機械Ｍ上のワークピースをクランプできる力を伝達する必要がある。これは、リリースストローク中に流体アクチュエータ５，６からロッカー要素９に力を伝達する接続ピン３２が、極めて小さなせん断力を受けることを意味し、したがって、予期せぬ破損のリスクなしに、有利に、非常に限定された寸法を有することができる。

図に示された特定の実施形態では、ロッド１２の自由端１５は、フォークとして成形され、その間にロッカー要素９が収容される２つの対向する小アーム３３を備える。

湾曲スラスト面１０は、２本の小アーム３３の基部、それらの間に画定された空間において得られる。

一方、回収面３０は、２本の小アーム３３上に得られ、各小アーム３３を左右に貫通する２つの連結シート３１によって画定される。

連結ピン３２は、ロッカー要素９を介して得られるキャビティ３４内にサイズに合わせて嵌合され、１つ以上のクランプダボ３５によってその内部にクランプされ、連結ピン３２の長さは、キャビティ３４の長さよりも大きいため、連結ピン３２は、キャビティ３４の両側から小アーム３３上まで突出し、キャビティ３４と位置を合わせて配置された両連結シート３１に収まる。

上述したように、湾曲スラスト面１０により、ロッカー要素９は、ワークピースＰの実際の形状及びサイズに適応することができる。実際、クランプ位置では、第１のクランプアセンブリ３、第２のクランプアセンブリ４、及びロッカー要素９は、ワークピースＰの実際の形状に応じて、関連する寸法公差を考慮しても、互いに異なる位置に配置することができる。

この点に関して、第１のクランプアセンブリ３、第２のクランプアセンブリ４、及びロッカー要素９が理想クランプ位置に配置されるように構成されていることが強調され、該構成は以下の通りである。
・ヒンジ軸Ｆ及び回転軸Ｃ，Ｅは、全て実質的に同一平面上に配置され、理想基準面Ｘ上にある。
・第１の傾斜軸Ｂ及び第１の回転軸Ｃは、実質的に同一平面上に配置され、理想基準面Ｘと実質的に直交する第１の理想水平面Ｙ１上に配置される。
・第２の傾斜軸Ｄ及び第２の回転軸Ｅは、実質的に同一平面上に配置され、第１の理想水平面Ｙ１と略平行で、かつ、理想基準面Ｘと実質的に直交する第２の理想水平面Ｙ２上に配置される。
理想クランプ位置は、図４に示す通りである。ワークピースＰの上方に配置されたブラケット１７，２３によって発揮されるクランプ力が、完全に垂直方向に沿っているため、すなわち、ワークピースＰの内部に望ましくない張力状態を引き起こす可能性のある水平力成分を伴わないため、装置１が最適に動作する構成が示されている。

しかしながら、湾曲スラスト面１０を回転可能なロッカー要素９に設けることにより、ワークピースＰが公称値以外の形状及び大きさを有する場合でも、装置１が効果的に動作できることが容易に理解される。

図５は、例えば、図４に示した理想クランプ位置とは異なる、想定され得る実際のクランプ位置を示している。ここで、第１のブラケット１７は、第１の高さＨ１を有するワークピースＰの部分に載置され、第２のブラケット２３は、第１の高さＨ１とは異なる第２の高さＨ２を有するワークピースＰの部分に載置されている。ワークピースＰの両部分に対し、装置１は、ほぼバランスのとれた方法で分散されたクランプ力を発揮することができる。

こうした構成は、装置１が２つの異なるワークピースＰをクランプするために使用され、第１のブラケット１７が１つのワークピースＰの上に載置され、第２のブラケット２３が別のワークピースＰの上に載置されている場合にも、特に有利である。

記載の発明が意図された目的を達成することが実際に確認されており、特に、本発明による装置によって、異なる動作条件下においても、極めて実用的で、安全で、信頼性が高く、正確な方法によって、加工されるワークピースの固定が可能になるという事実が強調される。

Claims (10)

1. 工作機械上でワークピースをクランプするための装置（１）であって、
   少なくとも１つのワークピース（Ｐ）の加工時に工作機械（Ｍ）に取り付け可能な少なくとも１つの基本フレーム（２）と、
   前記ワークピース（Ｐ）のリリース位置からクランプ位置までのクランプストローク及び前記クランプ位置から前記リリース位置までのリリースストロークに沿った移動が可能となるように前記基本フレーム（２）に関連付けられた、少なくとも第１のクランプアセンブリ（３）及び少なくとも第２のクランプアセンブリ（４）と、
   前記基本フレーム（２）に関連付けられた固定部（５）及び摺動方向（Ａ）に沿って摺動可能となるように前記固定部（５）に関連付けられた可動部（６）を備え、前記クランプアセンブリ（３，４）に関連付けられたドライブアセンブリ（７）に連結する、少なくとも１つの流体アクチュエータ（５，６）であって、前記クランプアセンブリ（３，４）を前記リリース位置及び前記クランプ位置の間で同時に変位させるよう少なくとも１種類の加圧流体を供給し得る少なくとも１つのチャンバ（８）を備える流体アクチュエータ（５，６）と、
   を備え、
   前記ドライブアセンブリ（７）が、前記第１のクランプアセンブリ（３）及び前記第２のクランプアセンブリ（４）にヒンジ連結され、前記可動部（６）と回転可能に関連付けられた、少なくとも１つのロッカー要素（９）を備え、該ロッカー要素（９）は、前記クランプストローク中に前記ロッカー要素（９）に対しスラスト接触するよう配置された少なくとも１つの湾曲スラスト面（１０）を備え、前記ロッカー要素（９）は、前記湾曲スラスト面（１０）上で回転可能である、
   ことを特徴とする、装置（１）。
2. 前記ロッカー要素（９）が、ヒンジ軸（Ｆ）周りに、前記第１のクランプアセンブリ（３）及び前記第２のクランプアセンブリ（４）にヒンジ連結され、互いに実質的に平行で、前記摺動方向（Ａ）と直交する、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の装置（１）。
3. 前記湾曲スラスト面（１０）が、前記ヒンジ軸（Ｆ）と略平行な曲率軸（Ｇ）を有する略円筒状の構造を有する、
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の装置（１）。
4. 前記ロッカー要素（９）は、前記可動部（６）とのクリアランスに関連付けられており、前記可動部（６）は、前記リリースストローク中に前記ロッカー要素（９）に対してスラスト接触するように配置された少なくとも１つの回収面（３０）を備える、
   ことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の装置（１）。
5. 前記回収面（３０）が、前記可動部（６）に形成された少なくとも１つの連結シート（３１）によって画定され、前記ロッカー要素（９）は、前記連結シート（３１）にクリアランスを設けて嵌め込まれた少なくとも１つの連結ピン（３２）を含む、
   ことを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置（１）。
6. 前記クランプアセンブリ（３，４）が、前記基本フレーム（２）上において、前記流体アクチュエータ（５，６）を挟んで反対側に配置されている、
   ことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の装置（１）。
7. 前記第１のクランプアセンブリ（３）が、
   前記基本フレーム（２）に対して、第１の傾斜軸（Ｂ）周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第１の連結ロッド（１６）と、
   前記第１の連結ロッド（１６）に対して、前記第１の傾斜軸（Ｂ）に実質平行な第１の回転軸（Ｃ）周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第１のブラケット（１７）と、
   を備える、
   ことを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の装置（１）。
8. 前記第２のクランプアセンブリ（４）が、
   前記基本フレーム（２）に対して、第２の傾斜軸（Ｄ）周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第２の連結ロッド（２２）と、
   前記第２の連結ロッド（２２）に対して、前記第２の傾斜軸（Ｄ）に実質平行な第２の回転軸（Ｅ）周りにヒンジ連結された、少なくとも１つの第２のブラケット（２３）と、
   を備える、
   ことを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置（１）。
9. 前記傾斜軸（Ｄ）、前記回転軸（Ｅ）、前記ヒンジ軸（Ｆ）、及び前記曲率軸（Ｇ）は、全て互いに実質的に平行であり、かつ、前記摺動方向（Ａ）と直交している、
   ことを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の装置（１）。
10. 前記第１のクランプアセンブリ（３）、前記第２のクランプアセンブリ（４）、及び前記ロッカー要素（９）が理想クランプ位置に配置されるように構成されており、該構成において、
    前記ヒンジ軸（Ｆ）及び前記回転軸（Ｃ，Ｅ）は、全て実質的に同一平面上に配置され、理想基準面（Ｘ）上にあり、
    前記第１の傾斜軸（Ｂ）及び前記第１の回転軸（Ｃ）は、実質的に同一平面上に配置され、前記理想基準面（Ｘ）と実質的に直交する第１の理想水平面（Ｙ１）上に配置され、
    前記第２の傾斜軸（Ｄ）及び前記第２の回転軸（Ｅ）は、実質的に同一平面上に配置され、前記第１の理想水平面（Ｙ１）と略平行で、かつ、前記理想基準面（Ｘ）と実質的に直交する第２の理想水平面（Ｙ２）上に配置される、
    ことを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置（１）。

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