JPS62221892A - 同期型ａｃモ−タのコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パルス数の少ないアブソリュート型エンコー
ダとパルス数の多いインクリメント型エンコーダのつい
た同期型ＡＣモータのコントローラに関する。

〔従来の技術〕

第３図はこの種のコントローラの位相検出部の従来例の
ブロック図、第４図はアブソリュート型エンコーダのＵ
相、■相、Ｗ相の各出力信号およびＵ相の電流の波形図
である。

電源投入時、リセット信号でフリップフロップ５がリセ
ットされるので、アブソリュート型エンコーダの出力信
号をデコーダ３でデコードした位相がセレクタ６からそ
のまま出力され、アブソリュート型エンコーダのパルス
のエツジが来ると、フリップフロップ５がセットされる
とともに、アブソリュート型エンコーダからの出力信号
をデコーダ７でデコードした値がアップダウンカウンタ
４　（？４ＬＳ］９３）にロードされ、以後、インクリ
メント型エンコーダの出力信号からパルス処理回路２を
通して出力される、モータの正転、逆転に応じたアップ
パルス、ダウンパルスで値の変るアップダウンカウンタ
４の出力がセレクタ６から位相として出力される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

−１−述した従来の同期型ＡＣモータのコントローラは
、電源投入時からアブソリュート型エンコーダのパルス
の最初のエツジがくるまで、そのときのアブソリュート
型エンコーダからの値により一定の位相の電流を流して
いたため、電流波形が第４図のようにステップ状となり
、モータがスムーズに回転しないという欠点がある（特
願昭５８−１５５４７４　　ｒ同期型交流サーボモータ
の駆動方式」）。

〔問題点を解決するための手段〕 本発明は同期型ＡＣモータのコントローラは、アブソリ
ュート型エンコーダの出力信号のエツジを検出するエツ
ジ検出回路と、インクリメント型エンコーダの出力信号
を入力し、モータの正転、逆転に応じてアップパルス、
ダウンパルスヲ出力するパルス処理回路と、アブソリュ
ート型エンコーダの出力信号と、エツジ検出回路の出力
信号をデコードするデコーダと、電源投入時のリセット
信号とエツジ検出回路の出力の論理和をとるオア回路と
、オア回路の論理和信号によりデコーダのデコード値が
ロードされ、以後、パルス処理回路のアップパルス、ダ
ウンパルスを加減算し、位相出力として出力するアップ
ダウンカウンタを有する位相検出部を含むことを特徴と
する。

〔作用〕

したがって、電源投入時、リセット信号によりデコーダ
の出力がアップダウンカウンタにロードされて、モータ
の正逆転に応じてアップダウンカウンタの出力が変化す
るので、電源投入時から高分解能の位相出力、すなわち
正弦波の電流波形が得られ、モータはスムーズに回転す
る。そして、最初のエツジが検出されるとデコーダの出
力は正転か逆転かに応じて０°か約３５９°になり以後
正確な位相で電流が制御される。

なお、電源投入時、大体の位相しかわからないためアブ
ソリュート型エンコーダからの値よりだいたいの電流の
位相を仮に決める。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明の同期型ＡＣモータのコントローラの一
実施例で、位相検出部のブロック図、第２図はインクリ
メント型エンコーダの出力信号、アップダウンカウンタ
４の入力、アブソリュート型エンコーダの出力信号、エ
ツジ検出回路ｌの出力およびＵ相の電流の波形図である
。

本実施例の同期型ＡＣモータのコントローラの位相検出
部は、アブソリュート型エンコーダの出力信号のエツジ
を検出するエツジ検出回路１と、インクリメント型エン
コーダの出力信号を入力し、モータの正転、逆転に応じ
てアップパルス。

ダウンパルスを出力するパルス処理回路２と、アブソリ
ュート型エンコーダの出力信号と、エツジ検出回路ｌの
出力とをデコードするデコーダ７と、電源投入時のリセ
ット信号とエツジ検出回路１の出力の論理和をとるオア
回路８と、オア回路８の論理和信号によりデコーダ７の
デコード値がロードされ、以後、パルス処理回路２のア
ップパルス、ダウンパルスを加減算し、位相出力として
出力するアップダウンカウンタ２　（？４ＬＳ１９３）
からなる。

次表は第２図の各区間Ｔ、、Ｔ２．・・・、Ｔ８におけ
るデコーダ７の出力と位相の関係を示している。

電源投入時、デコーダ７（これには初期値として、大体
の電流の位相、本実施例では３０°に（＋５Ｈ）が設定
される）の出力がオア回路８を通して出力されるリセッ
ト信号によりアップダウンカウンタ４にロードされる。

以後、アップダウンカウンタ４は直ちに、インクリメン
ト型エンコーダの信号からパルス処理回路２で得られた
アップパルス、ダウンパルスを加減算し、区間Ｔ、−Ｔ
。

の間、３０°〜３６０°の分解能の高い位相が出力され
る。したがって、正弦波の電流が電源投入時から流れる
ことになる。なお、エツジ検出回路ｌによりアブソリュ
ート型エンコーダのパルスの最初のエツジが検出される
と、デコーダ７は正転か逆転かに応じてＯｏか約３５９
°になり以後正確な位相出力になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、電源投入時にもアブソリ
ュート型エンコーダの出力信号のデコーダの出力をアッ
プダウンカウンタにロードすることにより、電源投入時
から正弦波の電流が波れ、最初からモータがスムーズに
回転し、また、アブソリュート型エンコーダパルスの最
初のエツジが来る前と後で制御方式を変えないので、コ
ントローラが簡単になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の同期型ＡＣモータのコントローラの一
実施例で、位相検出部のブロック図、第２図はそのタイ
ムチャート、第３図は従来例のブロック図、第４図はそ
のタイムチャートである。 １・・・エツジ検出回路、 ２・・・パルス処理回路、 ４・・・アップダウンカウンタ、 ７・・・デコーダ、 ８・・・オア回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 パルス数の少ないアブソリュート型エンコーダとパルス
   数の多いインクリメント型エンコーダのついた同期型Ａ
   Ｃモータのコントローラにおいて、 アブソリュート型エンコーダの出力信号のエッジを検出
   するエッジ検出回路と、 インクリメント型エンコーダの出力信号を入力し、モー
   タの正転、逆転に応じてアップパルス、ダウンパルスを
   出力するパルス処理回路と、アブソリュート型エンコー
   ダの出力信号とエッジ検出回路の出力信号をデコードす
   るデコーダと、 電源投入時のリセット信号とエッジ検出回路の出力の論
   理和をとるオア回路と、 オア回路の論理和信号によりデコーダのデコード値がロ
   ードされ、以後、パルス処理回路のアップパルス、ダウ
   ンパルスを加減算し、位相出力として出力するアップダ
   ウンカウンタを有する位相検出部を含むことを特徴とす
   る同期型ＡＣモータのコントローラ。