JPS62178193A - 直流電動機の電流制御方式 - Google Patents
直流電動機の電流制御方式Info
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- JPS62178193A JPS62178193A JP61015882A JP1588286A JPS62178193A JP S62178193 A JPS62178193 A JP S62178193A JP 61015882 A JP61015882 A JP 61015882A JP 1588286 A JP1588286 A JP 1588286A JP S62178193 A JPS62178193 A JP S62178193A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、直流電動機の電流制御方式、特にその電機
子電流の定電流制御系に関するものでちる。
子電流の定電流制御系に関するものでちる。
第3図は、従来の直流電動機の電機子電流定電流制御系
を示す構成図である。図において、(1)は出力電圧v
Dcの直流電圧源、(コ)は例え−イDCチョッパのよ
うな直流電圧変換装置で、その出力電圧をV。Hとする
。(3)は直流電動機であり、分巻、直巻いずれのもの
でもよいが、ここでは他励分巻の直流電動機として示さ
れておシ、(3a)di電機子、(3b)が界磁巻線、
(3C)が界磁抵抗で ゛ある。そして、工。は電機子
電流、工、は界磁電流を示す。(り)は直流電動機(3
)の電機子電流I。
を示す構成図である。図において、(1)は出力電圧v
Dcの直流電圧源、(コ)は例え−イDCチョッパのよ
うな直流電圧変換装置で、その出力電圧をV。Hとする
。(3)は直流電動機であり、分巻、直巻いずれのもの
でもよいが、ここでは他励分巻の直流電動機として示さ
れておシ、(3a)di電機子、(3b)が界磁巻線、
(3C)が界磁抵抗で ゛ある。そして、工。は電機子
電流、工、は界磁電流を示す。(り)は直流電動機(3
)の電機子電流I。
を検出するための電機子電流検出器、(夕)は直流電圧
変換装置(コ)を制御する電流制御装置、そして「は電
機子電流指令値である。なお、直流電動機(3)の界磁
巻線(3b)および界磁抵抗(,7C)からなる界磁巻
線は、この発明に直接関係しない。
変換装置(コ)を制御する電流制御装置、そして「は電
機子電流指令値である。なお、直流電動機(3)の界磁
巻線(3b)および界磁抵抗(,7C)からなる界磁巻
線は、この発明に直接関係しない。
また、第9図は第3図の定電流制御系の系統図である。
第す図中、C)(S ) は定電流制御系の伝達間歇
誹、Eaは直流電動機(3)の逆起電力、Ra1i電機
子(3a)の電機子抵抗値、Laは¥L機根子ンダクタ
ンス値、工。は電機子電流を示す。従って、とし、電機
子電流を出力するM、根子回路の伝達関数を示している
。なお、電機子抵抗およびt根子インダクタンスは第3
囚には特に示されていない。
子(3a)の電機子抵抗値、Laは¥L機根子ンダクタ
ンス値、工。は電機子電流を示す。従って、とし、電機
子電流を出力するM、根子回路の伝達関数を示している
。なお、電機子抵抗およびt根子インダクタンスは第3
囚には特に示されていない。
次に、動作について説明する。電流制御装置(夕)の制
御目的は、電機子電流エユを定電流制御することである
。%磯子電流工。は電機子電流検出器(り)により検出
され、電流制御装置(3′)にフィードバック信号とし
て送られる。i根子電流指令値制御系の伝達関数G (
!3)に入力される。電流制御装置(り)の出力によシ
、直流電圧変換装置(λ)を制御することにより、直流
電圧変換装置(,2)の制御することにより、直流電圧
変換装置(コ)の出力電圧vC1(が得られる。これを
式で表現すると、V =(I −I )・C)(S
)−VDc(1)CHa a となる。直流電動機(j)の逆起電力Eaは、φを磁束
、nを直流電動機(,7)の回転速度、kを定数として Ea、−k・φ・n(2) と表わされる。直流電動機(3)においては、(”CM
なり、出力として電機子電流−が得られる。これを式で
表現すると、 となる。従って、(3)式で得られる電機子電流エユが
、電機子電流指令値エユ と等しくなるように、直流電
圧変換装置(コ)の出力電圧vcHを(1)式によ多制
御する。
御目的は、電機子電流エユを定電流制御することである
。%磯子電流工。は電機子電流検出器(り)により検出
され、電流制御装置(3′)にフィードバック信号とし
て送られる。i根子電流指令値制御系の伝達関数G (
!3)に入力される。電流制御装置(り)の出力によシ
、直流電圧変換装置(λ)を制御することにより、直流
電圧変換装置(,2)の制御することにより、直流電圧
変換装置(コ)の出力電圧vC1(が得られる。これを
式で表現すると、V =(I −I )・C)(S
)−VDc(1)CHa a となる。直流電動機(j)の逆起電力Eaは、φを磁束
、nを直流電動機(,7)の回転速度、kを定数として Ea、−k・φ・n(2) と表わされる。直流電動機(3)においては、(”CM
なり、出力として電機子電流−が得られる。これを式で
表現すると、 となる。従って、(3)式で得られる電機子電流エユが
、電機子電流指令値エユ と等しくなるように、直流電
圧変換装置(コ)の出力電圧vcHを(1)式によ多制
御する。
従来の電機子電流定電流制御系は、以上のように構成さ
れていた。ところで電流偏差(工、−ra)は、−巡伝
達関数を求めることによf) (41)式のように表わ
される。
れていた。ところで電流偏差(工、−ra)は、−巡伝
達関数を求めることによf) (41)式のように表わ
される。
Ra+sLa
これを一般的なフィトバック制御系を第5図に示し、こ
れに従ってもう少し詳しく説明すると、一般的なフィー
ドバック制御系の偏差E (s)は次のように表わされ
る。
れに従ってもう少し詳しく説明すると、一般的なフィー
ドバック制御系の偏差E (s)は次のように表わされ
る。
B(s) = X(s)−B(5)Y(1!l)= X
(s)−A(S) ・B(s)E(s)こζで、A(s
)・B(s)が−巡伝達関数である。
(s)−A(S) ・B(s)E(s)こζで、A(s
)・B(s)が−巡伝達関数である。
今の場合、X(S)=ζ、B(S) =’ +Ra+
sLa と表わされ、(弘)式が得られる。
sLa と表わされ、(弘)式が得られる。
一方、定常偏差は、(弘)式でSをQに近づけたときの
極限値として得られる。定電流制御系の公達関数G (
S)が積分要素を含む場合には、IimG(s)がS叫
O 無限大となり、 (<=)式の定常偏差はOとなる。し
かし、従来の例えば直流電#機を使用しているチョッパ
電車では、制御系全体の安定性から、伝達関数G (S
)は積分を含まない形となっていた。この場“は正でち
る。、このとき、界磁電流一定、つまシ、磁束を一定と
すると逆起電力Eaは、直流電動4表の回転速度nに比
例して増加する。従って、(G(s)・vr、1c−F
a)は回転速度nが大きくなるにつれて、小さくなる。
極限値として得られる。定電流制御系の公達関数G (
S)が積分要素を含む場合には、IimG(s)がS叫
O 無限大となり、 (<=)式の定常偏差はOとなる。し
かし、従来の例えば直流電#機を使用しているチョッパ
電車では、制御系全体の安定性から、伝達関数G (S
)は積分を含まない形となっていた。この場“は正でち
る。、このとき、界磁電流一定、つまシ、磁束を一定と
すると逆起電力Eaは、直流電動4表の回転速度nに比
例して増加する。従って、(G(s)・vr、1c−F
a)は回転速度nが大きくなるにつれて、小さくなる。
すなわち(す)式から、回転速度nが大きくなると電機
子電流偏差(工。−Ia)は、大きくなる。このように
、伝達関数G (s)が積分要素を含まない場合には、
直流電動機の回転速度nが増加するにつれて、逆起電力
Eaの影響でt根子電流工、の定電流性が悪くなる。こ
のため、界磁電流を一定として定トルク運転をする場合
、高速になるにつれて定トルク性が維持できなくなると
いう問題点があった。
子電流偏差(工。−Ia)は、大きくなる。このように
、伝達関数G (s)が積分要素を含まない場合には、
直流電動機の回転速度nが増加するにつれて、逆起電力
Eaの影響でt根子電流工、の定電流性が悪くなる。こ
のため、界磁電流を一定として定トルク運転をする場合
、高速になるにつれて定トルク性が維持できなくなると
いう問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたものであシ、電流偏差を上述した(り)式から得ら
れる値に押え、高速でも定トルク運転ができる電機子電
流定電流制御系を得る仁とを目的とする。
れたものであシ、電流偏差を上述した(り)式から得ら
れる値に押え、高速でも定トルク運転ができる電機子電
流定電流制御系を得る仁とを目的とする。
この発明に係る電機子電流定電流制御系は、直流電動機
の逆起電力による直流電動機にかかる電圧の低下分を、
あらかじめ逆起電力補償fEとして定電流制御系に付加
することにより、あたかも、逆起電力がないかのように
見なせるようにしたものである。
の逆起電力による直流電動機にかかる電圧の低下分を、
あらかじめ逆起電力補償fEとして定電流制御系に付加
することにより、あたかも、逆起電力がないかのように
見なせるようにしたものである。
この発明における逆起電力による直流電動機にかかる電
圧の低下分の補償は、直流電動機の回転速度nと、界磁
電流工、を検出器を設けて検出し、Ea=K・φ・n φ=KM ’ If KM ”定数 (夕
)から逆起電力Eaを計算し、直流電圧変換装置の〔実
施例〕 第1図は、この発明による直流電動機の電機子電流定電
流制御系の一実施例を示す構成図でるる。
圧の低下分の補償は、直流電動機の回転速度nと、界磁
電流工、を検出器を設けて検出し、Ea=K・φ・n φ=KM ’ If KM ”定数 (夕
)から逆起電力Eaを計算し、直流電圧変換装置の〔実
施例〕 第1図は、この発明による直流電動機の電機子電流定電
流制御系の一実施例を示す構成図でるる。
第3図に示された従来の定電流制御系と異なるところは
、直流電動機(3)の電機子電流工、を検出するための
電機子電流検出器(りの他に、これの回転速度nを検出
する回転速度検出器(6)および界磁電流工、を検出す
る界磁電流検出器(7)が設けられ、これらがそれぞれ
電流制御装置(ta)にフィードバックされているとこ
ろで、その他の部分は従来のものと同じものを示してい
る。また、第2図は第1図の定電流制御系の系統図であ
シ、従来の第v図のものと異なるところは、直流電動機
(3)の回転速度nと界磁電流工、をフィードバックし
て逆起電力補償量−を求め、定電流制御系に付加するよ
うにしたことである。
、直流電動機(3)の電機子電流工、を検出するための
電機子電流検出器(りの他に、これの回転速度nを検出
する回転速度検出器(6)および界磁電流工、を検出す
る界磁電流検出器(7)が設けられ、これらがそれぞれ
電流制御装置(ta)にフィードバックされているとこ
ろで、その他の部分は従来のものと同じものを示してい
る。また、第2図は第1図の定電流制御系の系統図であ
シ、従来の第v図のものと異なるところは、直流電動機
(3)の回転速度nと界磁電流工、をフィードバックし
て逆起電力補償量−を求め、定電流制御系に付加するよ
うにしたことである。
第2図にも示したように、この逆起電力補償量Eaは上
記(コ)式および(1)式から次式で計算される。
記(コ)式および(1)式から次式で計算される。
逆起電力補償量Eaは、伝達関数G (s)の出力と加
え合わされて直流電圧変換装置(コ)を制御する。
え合わされて直流電圧変換装置(コ)を制御する。
すなわち、直流電圧変換装置(コ)の出力電圧V。Hは
、 −(I −I )、 GC8) + Ea
(7) a となる。従って、(3)式より電機子電流工 は、とな
り、直流電動機(3)の逆起電力Eaの電機子電流工。
、 −(I −I )、 GC8) + Ea
(7) a となる。従って、(3)式より電機子電流工 は、とな
り、直流電動機(3)の逆起電力Eaの電機子電流工。
への影響が、定電流制御系内の(6)式で示される補償
により除去されていることがわかる。
により除去されていることがわかる。
なお、上記実施例は、他励分巻の直流電動機の場合を説
明したが、直流電動機であれば、どの種類のものでも適
用できる。また、上記実施例では、界磁電流は一定とし
て説明したが、界磁電流が変化する場合も同様である。
明したが、直流電動機であれば、どの種類のものでも適
用できる。また、上記実施例では、界磁電流は一定とし
て説明したが、界磁電流が変化する場合も同様である。
また、逆起電力補償量Eaの挿入位置は、伝達関数G
(s)の前であってもよい。ただし、この場合逆起電力
補償fkEaの値は、伝達関数G (s)のゲイン1(
)(s月を使って、とする必要がある。
(s)の前であってもよい。ただし、この場合逆起電力
補償fkEaの値は、伝達関数G (s)のゲイン1(
)(s月を使って、とする必要がある。
以上のように、この発明によれば、′11機子電流定電
流制御系に直流電動機の逆起電力補償量Eaをあらかじ
め加えておくことKより、逆起電力による電機子電流偏
差への影響が補償され、電機子 ・電流偏差を、上記(
u)式でEa=0とした値に低減させることができる。
流制御系に直流電動機の逆起電力補償量Eaをあらかじ
め加えておくことKより、逆起電力による電機子電流偏
差への影響が補償され、電機子 ・電流偏差を、上記(
u)式でEa=0とした値に低減させることができる。
すなわち、直流電動機の回転速度が増加しても、電機子
電流の定電流性が維持されることになシ、従って、界磁
電流が一定であれば、高速域まで、定トルク性を維持で
きるという効果が得られる。
電流の定電流性が維持されることになシ、従って、界磁
電流が一定であれば、高速域まで、定トルク性を維持で
きるという効果が得られる。
第1図はこの発明による直流電動機の電機子電流定電流
制御系を示す構成図、第λ図は第1図の電機子電流定電
流制御系の系統図、第3図は従来の直流電動機の電機子
電流定電流制御系の構成図、第q図は第3図の電機子電
流定電流制御系の系統図、第夕図は一般的フイードバッ
ク制御系の図である。 図において、(1)は直流電圧源、(2)は直流電圧変
換装置、(3)は直流電動機、(3a)は電機子、(4
t)はt様子電流検出器、(ra)は電流制御装置、(
6)は回転速度検出為、(7)は界磁電流検出器である
。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 3 引先電勧機 お 、電機シ 4 電攬千t:L倹と答 九5図 手続補正書(自発) 暗化1.1. 月2 日 時許庁長官殿 事件の表示 昭和61年特許願第15882 号 発明の名称 直流電動機の電流制御方式 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号
名 称 (601)三菱電機株式会社代表者志岐守哉
制御系を示す構成図、第λ図は第1図の電機子電流定電
流制御系の系統図、第3図は従来の直流電動機の電機子
電流定電流制御系の構成図、第q図は第3図の電機子電
流定電流制御系の系統図、第夕図は一般的フイードバッ
ク制御系の図である。 図において、(1)は直流電圧源、(2)は直流電圧変
換装置、(3)は直流電動機、(3a)は電機子、(4
t)はt様子電流検出器、(ra)は電流制御装置、(
6)は回転速度検出為、(7)は界磁電流検出器である
。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 3 引先電勧機 お 、電機シ 4 電攬千t:L倹と答 九5図 手続補正書(自発) 暗化1.1. 月2 日 時許庁長官殿 事件の表示 昭和61年特許願第15882 号 発明の名称 直流電動機の電流制御方式 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号
名 称 (601)三菱電機株式会社代表者志岐守哉
Claims (1)
- 直流電圧源からの出力電圧を所望の値に変換して直流電
動機へ送る直流電圧変換装置と、上記直流電動機の電機
子電流の検出器と、この電機子電流の値をフイードバツ
クしてこれと電機子電流指令値との誤差に従つて上記直
流電圧変換装置を制御する電流制御装置とからなり、上
記直流電動機の電機子電流を定電流制御する電機子電流
定電流制御系において、さらに上記直流電動機の回転速
度および界磁電流の検出器を設けて、これらの回転速度
および界磁電流をフイードバツクして上記直流電動機中
に生ずる逆起電力を演算して、逆起電力補償量として上
記電機子電流定電流制御系に付加することにより、直流
電動機を定トルク運転させることを特徴とする直流電動
機の電流制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61015882A JPS62178193A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直流電動機の電流制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61015882A JPS62178193A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直流電動機の電流制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62178193A true JPS62178193A (ja) | 1987-08-05 |
Family
ID=11901158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61015882A Pending JPS62178193A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直流電動機の電流制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62178193A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0522978A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-01-29 | Pfu Ltd | Dcサーボモータの制御方法 |
CN108351539A (zh) * | 2015-12-28 | 2018-07-31 | 株式会社德山 | 层叠体及使用该层叠体的光学物品 |
-
1986
- 1986-01-29 JP JP61015882A patent/JPS62178193A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0522978A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-01-29 | Pfu Ltd | Dcサーボモータの制御方法 |
CN108351539A (zh) * | 2015-12-28 | 2018-07-31 | 株式会社德山 | 层叠体及使用该层叠体的光学物品 |
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