JPS62161694A - ハンド機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、ロボットのアーム先端に結合されつかみ径
が大幅に異なる小径ワークと大径ワークのいずれをも把
持することのできるハンド機構に関する。

〔従来技術とその問題点〕

つかみ径が大幅に異なるワークに対しては、従来、大径
ワーク用のハンドと小径ワーク用のハンドとを用意して
おき、つかみ径の大きさに応じてハンドを自動交換ある
いは手動交換しながら使用するか、ワークを把持するグ
リ、パとして大径ワークグリッパと小径ワークグリッパ
の２種を備えてダブルグリ、パ機構としたハンドの場合
でも、大径ワークグリッパと小径ワークグ１１．バとを
それぞれ別々にスイングして開閉駆動していた。このた
めハンド機構が複雑になり（６価なものとなるほか、特
に組ユてロボットの場合、大径ワークと小径ワークとの
センタ１ｊングの精度が出にくいという欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明は前記従来の欠点を除去し、ダブルグリッパ機
構でありながら構造簡単にしてかつ大径ワークと小径ワ
ークとのセンタリング精度が高いハンド機構を提供する
ことを目的とする。

〔発明の要点〕

この発明は、ロボットのアーム先端に結合されつかみ径
が大幅に異なるワークの把持が可能なハンドの機構が、
軸線方向１こ進退する駆動部材を備えた第１の開閉シリ
ンダの前記駆動部材に連結され前記軸線と直角方向にか
つ該軸線の両側方向へ開閉する２個の挾圧部材からなり
つかみ径が小さいワークを把持する小径ワークグリッパ
と、挾圧部材がそれぞれＬ字状に形成され該り字の１辺
端部が前記小径ワークグリッパのそれぞれの挾圧部材に
回動自在に枢支されるとともに前記軸線の両側または同
一軸線上に配された第２の開閉シリンダが備える駆動部
材に連結されて該軸線の両側方向へ開閉し、つかみ径が
大きいワークを把持する大径ワークグリッパとを備える
ことにより、小径ワークの把持中心と大径ワークの把持
中心とを同一軸線上に一致せしめるようにして、前記の
目的′ｌｆ：達成しようとするものである。

〔発明の実施例〕

第１図および第２図に本発明によって構成されるハンド
機構の一実施例を示す。第１図は小径ワークを掴んだ例
、第２図は大径ワークを掴んだ例である。

第１図において、ハンド機構の基台を形成するとともに
ロボットのアームとの結合部材を兼ねる固定用プロ、り
１には、流体圧たとえば空圧または油圧によって作動す
る第１の開閉シリンダ２が取り付けられ、内側に後述の
小径ワークグ１１．バを開閉駆動するための駆動部材と
してのピストン２ａを内置している。このピストン２ａ
にはピストンロッド２ｂ’Ｙ介して結合片２Ｃが取り付
けられ、先端に直線運動の案内棒２ｄが設けられている
。４は第１の開閉シリンダ２を前後から挾んで固定用プ
ロ、り１に固着された２枚の側板であり、該側板の先端
に前記案内棒２ｄを案内する案内孔を備えた案内プロ、
り１１が把持されている。この案内ブロック１１には図
の水平方向に案内溝を持つワーク９を挟圧して把持する
挾圧部材７ａが左右対称に直線状に移動する。この移動
は第１の開閉シリンダ２のピストン２ａが軸線方向に進
退し、この進退時の力が連結バー５を介して挾圧部材７
ａに伝達され、水平方向の分力をこの挾圧部材に作用さ
せることにより行なわれる。

６ａはＬ字状に形成された、大径ワーク用の挾圧部材で
あって、Ｌ字の１辺端部が小径ワークグリッパの挾圧部
材７ａにそれぞれ支点７ｂで回動自在にかつ第１の開閉
シリンダ２の軸線を挾んで対称となるように枢支される
とともに第１の開閉シリンダ２０両１ｆｔ１１に配され
た第２の開閉シリンダ３内に収容された、駆動部材とし
てのピストン３ａにより、連結棒３蓼を介して前記軸線
の両側方向へ開閉する。

大径ワークを第２図のように把持する際には、ピストン
３ａの背面側に作動流体？流入させ、連結棒３＝を前方
へ突き出して挾圧部材６ａを下方へ回動させる。小径ワ
ーク用の挾圧部材７ａには大径ワーク用の挾圧部材６ａ
の静止位置を規制するスト、バフＣが設けられているか
ら、挾圧部材６ａがこのスト、パフＣに当接するまで回
動させる。この位置においては通常挾圧部材の挟圧面６
ｂと大径ワーク１０との間には隙間が存在する。そこで
、第１の開閉シリンダのピストン２ａ前面側に作動油を
流入せしめ、ピストンを上方へ駆動すると、連結パー５
を介して挾圧部材７ａが内側へ引き寄せられ、大径ワー
ク１０と挟圧面６ｂとの間の隙間がなくなった所で停止
する。従って大径ワークに対する挾圧部材の挟圧力ある
いは大径ワークグリッパの把持力は小径ワークグリッツ
くに作用する第１の開閉シリンダから与えられる。

このように、小径ワークグリ、バは小径ワークを把持す
るのみならず、大径ワークグ＋１　、ノくを回動目在に
枢支する支持部材としても利用されかつ大径ワークグリ
ッパに把持力を与えるように構成されているから、大径
ワークグリッハヲ傳成するのに必要な構造部材と把持機
能とを兼ね備えていることとなり、ハンド機構として大
径ワークグリッパと小径ワークグ１１．パとを備えたダ
ブルグリッパ機構でありながら、構成部材の少ない、構
造簡単なハンド機構を構成することができる。また、か
も大径ワークグリッパＹ小径ワークグリッパの軸Ｍ’ｌ
挾んで左右対称に構成することができるから、小径ワー
クの把持中心と大径ワークの把持中心とを工作の誤差範
囲内で同一軸線上に一致させることが容易となり、大径
ワークと小径ワークとのセンタ１１ング精度を著しく向
上させることが可能になる。

なお、上記の説明においては、第１の開閉シリンダ、第
２の開閉シリンダをともに流体圧操作のものとしている
が、電動機の回転子により同一軸線上に設けられたねじ
Ｉｌを回転駆動し、このねじ棒に螺合したす、トを前進
、後退させることによりグリッパな開閉駆動Ｔる電動シ
リンダとすることもできる。従って、このときの駆動部
材はねじ棒に螺合されたす、トになる。

また、上記の説明においては、第２の開閉シリンダを第
１の開閉シリンダの両側に配された２個のシリンダから
なるものとしているが、この第２の開閉シリンダを第１
の開閉シリ゛ンダと同一軸線上にかつ第１の開閉シリン
ダ２と固定用プロ、り１との間に配された１個のシリン
ダとしても′ＸＸ中 明日的が達成されることは明らかである。

〔発明の効果〕

以上に述べたように、本発明によれば、つかみ径が大幅
に異なるワークの把持が可能なハンドの機構として、軸
線方向に進退する駆動部材を備えた第１の開閉シリンダ
の前記駆動部材に連結され前記軸線と直角方向にかつ該
軸線の両１１１１１方向へ開閉する２個の挾圧部材から
なる小径ワークグリ。

パと、それぞれ５字状に形成され該り字の１辺端部が前
記小径ワークグリッパのそれぞれの挾圧部材に回動自在
に枢支されるとともに前記軸線の両側または同一軸線上
に配された第２の開閉シリンダが備える駆動部材に連結
されて該軸線の両側方向へ開閉する２個の挾圧部材から
なる大径ワークグリ、ハとを備えた構造のダブルグリ、
パ機構トしたので、小径ワークグリッパが大径ワークグ
リッパの構成部材の一部を兼ねることとなり、構成部材
の少ない、構造の簡単なハンド機構を構成することがで
きる。才だ大径ワークグリッパの回動中心が小径ワーク
グリッパ上に設けられているから、大径ワークグリッパ
の把持中心と小径ワークグリ、ハの把持中心とを、これ
らグリッパを裏作する際の工作の誤差範囲内で精度よく
一致させることができ、特に短文てロボットにおいて大
径ワークと小径ワークとのセンタリング精度を容易にか
つ従来の、大径ワークグリ、バと小径ワークグリッパと
が別々にスイングするダブルグリ、バ機構のものに比較
して著しく向上させることができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明に基づいて構成されるハンド機
構の一実施例を示す図であって、第１図は小径ワークを
把持したときの状況を示す正面図、第２図は大径ワーク
を把持したときの状況を示す正＠図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）ロボットのアーム先端に結合されつかみ径が大幅に
   異なるワークの把持が可能なハンドの機構であって、軸
   線方向に進退する駆動部材を備えた第１の開閉シリンダ
   の前記駆動部材に連結され前記軸線と直角方向にかつ該
   軸線の両側方向へ開閉する２個の挾圧部材からなりつか
   み径が小さいワークを把持する小径ワークグリッパと、
   挾圧部材がそれぞれＬ字状に形成され該Ｌ字の１辺端部
   が前記小径ワークグリッパのそれぞれの挾圧部材に回動
   自在に枢支されるとともに前記軸線の両側または同一軸
   線上に配された第２の開閉シリンダが備える駆動部材に
   連結されて該軸線の両側方向へ開閉し、つかみ径が大き
   いワークを把持する大径ワークグリッパとを備え、小径
   ワークの把持中心と大径ワークの把持中心とが同一軸線
   上にあることを特徴とするハンド機構。