CN218891896U - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手，包括电机、联轴器、驱动杆、轴承、螺母、螺母固定座、连接板、电机安装板、中间安装板、前安装板、第一固定板、第二固定板、第一夹杆组件和第二夹杆组件，驱动杆包括同轴连接的转轴和丝杆，电机通过联轴器驱动驱动杆转动，丝杆驱动螺母、螺母固定座沿驱动轴的轴向运动，连接在螺母固定座上的推拉板通过第一连接杆、第五连接杆与第一夹杆组件与第二夹杆组件铰接。采用螺母固定座沿轴向运动从而驱动第一夹杆组件和第二夹杆组件相互闭合，以较小的行程实现抓取动作，其行程方向与抓手的运动方向垂直。电机、驱动杆、轴承、螺母固定座组成的抓取机构尺寸小，适用于机器人内部的空间。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓手。

背景技术

机器人具有多种功能，相应的，其结构较为复杂。其能够在特定环境中使用，实现抓取、抬升、搬运、卸下等各种功能。现有的机器人抓手的结构存在缺陷，其动力机构采用气缸或电磁铁，能够迅速抓取物件。但是，气缸或电磁铁驱动方式均需要较大的行程，才能实现抓取，其行程方向与抓手的运动方向相同。受使用环境限制，机器人的抓取结构尺寸越小越好，驱动抓手的动力机构的行程越小越好。因此，如何减小抓取结构的尺寸，减少驱动抓手机构的行程是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种具有较小尺寸的抓取机构、且抓手机构行程小的机器人抓手。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人抓手，包括电机、联轴器、驱动杆、轴承、螺母、螺母固定座、连接板、电机安装板、中间安装板、前安装板、第一固定板、第二固定板、第一夹杆组件和第二夹杆组件，电机安装板、中间安装板和前安装板互相间隔、依次垂直连接在连接板上，电机安装板、中间安装板和前安装板的中部均设置有中心孔；电机与电机安装板固定连接，轴承固定连接在中间安装板的中部；所述第一固定板、第二固定板分别连接在所述前安装板上，所述第一夹杆组件与第二夹杆组件结构相同，对称设置，分别铰接在第一固定板、第二固定板上；所述驱动杆包括同轴连接的转轴和丝杆，转轴的直径小于丝杆的直径；电机通过联轴器驱动驱动杆转动，转轴在轴承中转动；所述螺母固定座具有中心槽，螺母固定连接在中心槽中，丝杆的一端伸入中心槽中、与螺母螺接；所述螺母固定座远离所述轴承的一端连接有推拉板，所述推拉板分别通过第一连接杆、第五连接杆与第一夹杆组件与第二夹杆组件铰接，第一连接杆、第五连接杆贯穿所述前安装板的中心孔。

本实用新型进一步的设置为：所述第一夹杆组件包括第二连接杆、第三连接杆、第一夹爪、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴和第六销轴；

第二连接杆、第三连接杆的一端分别通过第二销轴、第一销轴与所述第一固定板铰接，另一端通过第五销轴、第四销轴分别与所述第一夹爪铰接；所述第一连接杆的一端通过第六销轴与所述推拉板铰接，另一端通过第三销轴与所述第三连接杆的中部铰接。

本实用新型进一步的设置为：所述所述第二夹杆组件包括第六连接杆、第七连接杆、第二夹爪、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴和第十二销轴；

第六连接杆、第七连接杆的一端分别通过第九销轴、第八销轴与所述第二固定板铰接，另一端通过第十二销轴、第十一销轴分别与所述第二夹爪铰接；所述第五连接杆的一端通过第七销轴与所述推拉板铰接，另一端通过第十销轴与所述第七连接杆的中部铰接。

为了引导螺母固定座的运动方向，本实用新型进一步的设置为：所述螺母固定座的侧面连接有导向环，导向环中连接有导向轴承，所述前安装板与所述中间安装板之间固定连接有光轴，光轴贯穿所述导向轴承，与所述驱动杆平行设置。光轴在导向轴承中滑动，螺母固定座同时受到光轴和丝杆的引导，运动轨迹更接近直线。

为了便于了解夹爪的运动行程，本实用新型进一步的设置为：所述导向环上连接有挡片，所述连接板上连接有传感器，所述挡片接触所述传感器时，触发所述传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：电机通过联轴器驱动驱动杆转动，转轴在轴承中转动；丝杆驱动螺母、螺母固定座沿驱动轴的轴向运动，连接在螺母固定座上的推拉板通过第一连接杆、第五连接杆推动第一夹杆组件与第二夹杆组件旋转，使第一夹杆组件或第二夹杆组件闭合或打开。本实用新型采用螺母固定座沿轴向运动从而驱动第一夹杆组件和第二夹杆组件相互闭合或张开，以较小的行程实现抓取动作，其行程方向与抓手的运动方向垂直。电机、驱动杆、轴承、螺母固定座组成的抓取机构尺寸小，尤其适用于机器人内部狭小的空间。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例所示的机器人抓手的结构示意图；

图2为机器人抓手剖视图；

图3为第一夹杆组件和第二夹杆组件的结构示意图。

图中：700、连接板；701、电机；702、联轴器；703、轴承；704、螺母；705、螺母固定座；706、光轴；707、导向轴承；708、挡片；709、传感器；710、第一固定板；711、第一连接杆；712、第二连接杆；713、第三连接杆；714、第一夹爪；715、第一销轴；716、第二销轴；717、第三销轴；718、第四销轴；719、第五销轴；720、第六销轴；721、第五连接杆；722、第六连接杆；723、第七连接杆；724、第二夹爪；725、第七销轴；726、第八销轴；727、第九销轴；728、第十销轴；729、第十一销轴；730、第十二销轴；731、电机安装板；732、中间安装板；733、前安装板；734、推拉板；735、转轴；736、丝杆；737、导向环；740、第二固定板；750、安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-3所示，本实施例中的一种机器人抓手，包括电机701、联轴器702、驱动杆、轴承703、螺母704、螺母固定座705、连接板700、电机安装板731、中间安装板732、前安装板733、第一固定板710、第二固定板740、第一夹杆组件和第二夹杆组件，电机安装板731、中间安装板732和前安装板733互相间隔、依次垂直连接在连接板700上，电机安装板731、中间安装板732和前安装板733的中部均设置有中心孔；电机701与电机安装板731固定连接，轴承703固定连接在中间安装板732的中部；所述第一固定板710、第二固定板740分别连接在所述前安装板733上，所述第一夹杆组件与第二夹杆组件结构相同，对称设置，分别铰接在第一固定板710、第二固定板740上；所述驱动杆包括同轴连接的转轴735和丝杆736，转轴735的直径小于丝杆736的直径；电机701通过联轴器702驱动驱动杆转动，转轴735在轴承703中转动；所述螺母固定座705具有中心槽，螺母704固定连接在中心槽中，丝杆736的一端伸入中心槽中、与螺母704螺接；所述螺母固定座705远离所述轴承703的一端连接有推拉板734，所述推拉板734分别通过第一连接杆711、第五连接杆721与第一夹杆组件与第二夹杆组件铰接，第一连接杆711、第五连接杆721贯穿所述前安装板733的中心孔。

连接板上设置有若干安装孔750，可以通过螺栓穿过安装孔750将本实用新型所示的机器人抓手固定连接在目标位置。

所述第一夹杆组件包括第二连接杆712、第三连接杆713、第一夹爪714、第一销轴715、第二销轴716、第三销轴717、第四销轴718、第五销轴719和第六销轴720；第二连接杆712、第三连接杆713的一端分别通过第二销轴716、第一销轴715与所述第一固定板710铰接，另一端通过第五销轴719、第四销轴718分别与所述第一夹爪714铰接；所述第一连接杆711的一端通过第六销轴720与所述推拉板734铰接，另一端通过第三销轴717与所述第三连接杆713的中部铰接。

所述第二夹杆组件与第一夹杆组件结构相同，对称设置，具体为：所述第二夹杆组件包括第六连接杆722、第七连接杆723、第二夹爪724、第七销轴725、第八销轴726、第九销轴727、第十销轴728、第十一销轴729和第十二销轴730；第六连接杆722、第七连接杆723的一端分别通过第九销轴727、第八销轴726与所述第二固定板740铰接，另一端通过第十二销轴730、第十一销轴729分别与所述第二夹爪724铰接；所述第五连接杆721的一端通过第七销轴725与所述推拉板734铰接，另一端通过第十销轴728与所述第七连接杆723的中部铰接。

所述螺母固定座705的侧面连接有导向环737，导向环737中连接有导向轴承707，所述前安装板733与所述中间安装板732之间固定连接有光轴706，光轴706贯穿所述导向轴承707，与所述驱动杆平行设置。

所述导向环737上连接有挡片708，所述连接板700上连接有传感器709，所述挡片708接触所述传感器709时，触发所述传感器709。

综上所述，本实用新型所示的一种机器人抓手的原理为：电机701通过联轴器702驱动驱动杆转动，转轴735在轴承703中转动，丝杆736驱动螺母704、螺母固定座705沿驱动轴的轴向运动，连接在螺母固定座705上的推拉板734通过第一连接杆711、第五连接杆721推动第一夹杆组件与第二夹杆组件旋转，使第一夹杆组件或第二夹杆组件闭合或打开。本实用新型采用螺母固定座705沿轴向运动从而驱动第一夹杆组件和第二夹杆组件相互闭合或张开，以较小的行程实现抓取动作，其行程方向与抓手的运动方向垂直。电机701、驱动杆、轴承703、螺母固定座705组成的抓取机构尺寸小，尤其适用于机器人内部狭小的空间。

螺母固定座705背离轴承703运动时，通过推拉板734、第一连接杆711推动第三连接杆713绕第一销轴715旋转。第三连接杆713、第二连接杆712、第一夹爪714和第一固定板710组成易于变形的四边形结构，四边形结构受到第三连接杆713的力，从而改变第一夹爪714的位置和角度。第二夹杆组件的运动与第一夹杆组件相同。

光轴706的两端与中间安装板732和前安装板733固定连接，导向轴承707沿光轴706的轴向运动，螺母固定座705同时受到光轴706和丝杆736的引导，运动轨迹更接近直线。当挡片708接触所述传感器709时，触发所述传感器709。电机701停止运动，第一夹爪714和第二夹爪724已经完全打开。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种机器人抓手，包括电机、联轴器、驱动杆、轴承、螺母、螺母固定座、连接板、电机安装板、中间安装板、前安装板、第一固定板、第二固定板、第一夹杆组件和第二夹杆组件，电机安装板、中间安装板和前安装板互相间隔、依次垂直连接在连接板上，电机安装板、中间安装板和前安装板的中部均设置有中心孔；电机与电机安装板固定连接，轴承固定连接在中间安装板的中部；所述第一固定板、第二固定板分别连接在所述前安装板上，所述第一夹杆组件与第二夹杆组件结构相同，对称设置，分别铰接在第一固定板、第二固定板上；

其特征在于，所述驱动杆包括同轴连接的转轴和丝杆，转轴的直径小于丝杆的直径；电机通过联轴器驱动驱动杆转动，转轴在轴承中转动；所述螺母固定座具有中心槽，螺母固定连接在中心槽中，丝杆的一端伸入中心槽中、与螺母螺接；所述螺母固定座远离所述轴承的一端连接有推拉板，所述推拉板分别通过第一连接杆、第五连接杆与第一夹杆组件与第二夹杆组件铰接，第一连接杆、第五连接杆贯穿所述前安装板的中心孔。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述第一夹杆组件包括第二连接杆、第三连接杆、第一夹爪、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴和第六销轴；

第二连接杆、第三连接杆的一端分别通过第二销轴、第一销轴与所述第一固定板铰接，另一端通过第五销轴、第四销轴分别与所述第一夹爪铰接；所述第一连接杆的一端通过第六销轴与所述推拉板铰接，另一端通过第三销轴与所述第三连接杆的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述第二夹杆组件包括第六连接杆、第七连接杆、第二夹爪、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴和第十二销轴；

第六连接杆、第七连接杆的一端分别通过第九销轴、第八销轴与所述第二固定板铰接，另一端通过第十二销轴、第十一销轴分别与所述第二夹爪铰接；所述第五连接杆的一端通过第七销轴与所述推拉板铰接，另一端通过第十销轴与所述第七连接杆的中部铰接。

4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述螺母固定座的侧面连接有导向环，导向环中连接有导向轴承，所述前安装板与所述中间安装板之间固定连接有光轴，光轴贯穿所述导向轴承，与所述驱动杆平行设置。

5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，所述导向环上连接有挡片，所述连接板上连接有传感器，所述挡片接触所述传感器时，触发所述传感器。

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