JPS62152688A - 物品把持用ハンド - Google Patents
物品把持用ハンドInfo
- Publication number
- JPS62152688A JPS62152688A JP29212285A JP29212285A JPS62152688A JP S62152688 A JPS62152688 A JP S62152688A JP 29212285 A JP29212285 A JP 29212285A JP 29212285 A JP29212285 A JP 29212285A JP S62152688 A JPS62152688 A JP S62152688A
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- JP
- Japan
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- article
- gripping
- hand
- elastic material
- sprue
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- Pending
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- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は物品把持用ハンドに関し、とくに、各種外形形
状の物品を確実に把持できる物品用ハンドに関する。
状の物品を確実に把持できる物品用ハンドに関する。
物品のハンドリング操作例えば、搬送３組立て等を行う
ロボット等の各種自動化機器に物品把持用ハンドを設け
、物品を把持したハンドを駆動制御し、所定のハンドリ
ング操作を行う場合がある。
ロボット等の各種自動化機器に物品把持用ハンドを設け
、物品を把持したハンドを駆動制御し、所定のハンドリ
ング操作を行う場合がある。
しかしながら、従来のハンドは物品を把持する爪部を剛
体部品で構成しているため、物品の外形形状によっては
、ハンドの爪部と物品とのなじみが悪く、物品を確実に
把持できず、ハンドリング操作に困難を来たしていた。
体部品で構成しているため、物品の外形形状によっては
、ハンドの爪部と物品とのなじみが悪く、物品を確実に
把持できず、ハンドリング操作に困難を来たしていた。
例えば、射出成形機に装備される製品自動取出し装置に
あっては、物品用ハンドとしての製品取出しチャック装
置により射出成形製品のスプルーを把持して射出成形機
から離隔した容器に該製品を移送するが、製品の離型を
容易にするため該スプルーの外面にはテーパーが施こさ
れているため、チャックによる把持が不確実になり易い
。すなわち、従来のチャック爪部は剛体部品で構成され
、第４図に示すように製品１から突出した円錐状のスプ
ルー１ａを一対のチャック爪部２，２′で把持すると、
各爪部２，２′とスプルー１ａとは点接触するに過ぎず
、スプルー１８を確実に把持することが困難である。
あっては、物品用ハンドとしての製品取出しチャック装
置により射出成形製品のスプルーを把持して射出成形機
から離隔した容器に該製品を移送するが、製品の離型を
容易にするため該スプルーの外面にはテーパーが施こさ
れているため、チャックによる把持が不確実になり易い
。すなわち、従来のチャック爪部は剛体部品で構成され
、第４図に示すように製品１から突出した円錐状のスプ
ルー１ａを一対のチャック爪部２，２′で把持すると、
各爪部２，２′とスプルー１ａとは点接触するに過ぎず
、スプルー１８を確実に把持することが困難である。
発明が解決しようとする問題点
本発明は、各種外形形状の物品を確実に把持てき、ひい
ては各種機器におけるハンドリング操作を正確かつ安定
に行えるようにした物品用ハンドを提供することにある
。
ては各種機器におけるハンドリング操作を正確かつ安定
に行えるようにした物品用ハンドを提供することにある
。
問題点を解決するための手段
本発明の物品用ハンドは、物品を把持するための爪部を
有する把持部材を開閉駆動するようにした物品用ハンド
において、前記爪部を弾性材で構成しスリットにより分
割して複数の爪を構成することにより上記問題点を解決
した。
有する把持部材を開閉駆動するようにした物品用ハンド
において、前記爪部を弾性材で構成しスリットにより分
割して複数の爪を構成することにより上記問題点を解決
した。
作用
物品用ハンドの把持部材を閉駆動して該部材の爪部を物
品に圧接させると、この圧接力により弾性材より成る該
爪部の複数の爪が物品の外形に応じて各々弾性変形して
物品と面接触状態となる。
品に圧接させると、この圧接力により弾性材より成る該
爪部の複数の爪が物品の外形に応じて各々弾性変形して
物品と面接触状態となる。
この結果、物品は物品用ハンドにより確実に把持される
。
。
実施例
第１図及び第２図は、射出成形機の製品自動取出し装置
に装着される本発明の一実施例に係る物品把持用ハンド
としての製品取出しチャック装置（以下、チャックとい
う〉を示し、該チャック１０は、従来公知の製品自動取
出し装置く図示略）の可動部先端に装着されている。
に装着される本発明の一実施例に係る物品把持用ハンド
としての製品取出しチャック装置（以下、チャックとい
う〉を示し、該チャック１０は、従来公知の製品自動取
出し装置く図示略）の可動部先端に装着されている。
チャック１０は、例えばエアシリンダ２Ｑのシリンダロ
ッド２１の先端にリンク３０を介して一対の把持部材４
０．４０”を連結したもので、シリンダ２０の進退動作
に伴い両把持部材４０゜４０−が開閉し、割出成形製品
すなわち物品を把持、放出するようになっている。
ッド２１の先端にリンク３０を介して一対の把持部材４
０．４０”を連結したもので、シリンダ２０の進退動作
に伴い両把持部材４０゜４０−が開閉し、割出成形製品
すなわち物品を把持、放出するようになっている。
詳しくは、チャック１０は内蔵形エアシリンダ２０を有
し、該シリンダ２０に図示しない加圧空気源から加圧空
気が供給されるとシリンダロッド２１がシリンダ２０内
を１晋動するようになっている。そして、該シリンダロ
ッド２１の先端には第１リンク３１が結合されている。
し、該シリンダ２０に図示しない加圧空気源から加圧空
気が供給されるとシリンダロッド２１がシリンダ２０内
を１晋動するようになっている。そして、該シリンダロ
ッド２１の先端には第１リンク３１が結合されている。
この第１リンク３１には一対の第２リンク３２．３２′
の各一端がピンを介して回動自在に支持され、両該リン
ク３２．３２−の他端にブロック４１．４１−がピンで
回転自在に結合されている。ブロック４］。
の各一端がピンを介して回動自在に支持され、両該リン
ク３２．３２−の他端にブロック４１．４１−がピンで
回転自在に結合されている。ブロック４］。
４１′はチャック１０に固定しであるピンで結合され、
このピンを支点に回転自在に支持されている。
このピンを支点に回転自在に支持されている。
ブロック４１．４１′の外方端面に形成した支持溝４１
ａ、４１ａ−には弾性材例えばバネ鋼板を成形加工した
弾性把持板４２，４２−の内方縁が挿入溶＠され、該把
持板４２．４２−はブロック４１．４１−からシリンダ
ロッド２１の軸心と平行に延在する基端部４２ａ、４２
＝ａと、各基端部から互いに近接するように斜めに延び
る傾斜部４２ｂ、４２”ｂと、該傾斜部からシリンダ２
０側に折返された折返し部４２ｃ、４２−ｃとより成る
。そして、好ましくはこれら傾斜部及び折返し部４２ｂ
〜４２′Ｃには傾斜部の内方縁から折返し部の内方縁ま
で延びる例えば各２条の幅の狭いスリット４４．４４”
が、各把持板４２゜４２−の先端半部を略均等に３分割
するように形成されている。更に好ましくは、３分割さ
れた折返し部４２ｃ、４２−ｃの各灼向面に弾性材に比
べ弾性係数及び摩擦係数が大きな第２の弾性（Ａ例えば
クッションゴムより成る３つの弾性把持片４３．４３−
が貼着される。この結果、上記要素４１〜４３′で構成
される把持部）ｒＡ４０．４０−の先端半部には、上記
要素４２ｂ〜４２＝ｃ。
ａ、４１ａ−には弾性材例えばバネ鋼板を成形加工した
弾性把持板４２，４２−の内方縁が挿入溶＠され、該把
持板４２．４２−はブロック４１．４１−からシリンダ
ロッド２１の軸心と平行に延在する基端部４２ａ、４２
＝ａと、各基端部から互いに近接するように斜めに延び
る傾斜部４２ｂ、４２”ｂと、該傾斜部からシリンダ２
０側に折返された折返し部４２ｃ、４２−ｃとより成る
。そして、好ましくはこれら傾斜部及び折返し部４２ｂ
〜４２′Ｃには傾斜部の内方縁から折返し部の内方縁ま
で延びる例えば各２条の幅の狭いスリット４４．４４”
が、各把持板４２゜４２−の先端半部を略均等に３分割
するように形成されている。更に好ましくは、３分割さ
れた折返し部４２ｃ、４２−ｃの各灼向面に弾性材に比
べ弾性係数及び摩擦係数が大きな第２の弾性（Ａ例えば
クッションゴムより成る３つの弾性把持片４３．４３−
が貼着される。この結果、上記要素４１〜４３′で構成
される把持部）ｒＡ４０．４０−の先端半部には、上記
要素４２ｂ〜４２＝ｃ。
４３．４３−により互いに独立に弾性変形可能な３つの
爪より成る爪部が形成されることになる。
爪より成る爪部が形成されることになる。
以下、上述のように構成したチャック１００作用を説明
する。
する。
射出成形機の突出し装置（図示略）により射出成形製品
が金型（図示略）から略離型されると、図示しない製品
自動取出し装置が作動して開状態のチャック１０が下動
され、チャック１０の把持部材４０．４０−は製品１の
スプルー１ａの両側に配される。次に、シリンダ２０の
一部シリンダ室に／Ｊ［Ｉ圧空気か供給されてシリンダ
ロッド２１及びこれと一体の第１リンク３１が後退動作
し、該リンク３１の先端に回動自在に連結された一方の
第２リンク３２か第１図中反時計方向に、他方の第２リ
ンク３２″か時計方向に回動じ、それとともにブロック
４１．４１−がチャックに固定されたピンを支点に回動
し、ブロック４１．４１−に一体に設けた把持部材４０
．４０−が閉動する。
が金型（図示略）から略離型されると、図示しない製品
自動取出し装置が作動して開状態のチャック１０が下動
され、チャック１０の把持部材４０．４０−は製品１の
スプルー１ａの両側に配される。次に、シリンダ２０の
一部シリンダ室に／Ｊ［Ｉ圧空気か供給されてシリンダ
ロッド２１及びこれと一体の第１リンク３１が後退動作
し、該リンク３１の先端に回動自在に連結された一方の
第２リンク３２か第１図中反時計方向に、他方の第２リ
ンク３２″か時計方向に回動じ、それとともにブロック
４１．４１−がチャックに固定されたピンを支点に回動
し、ブロック４１．４１−に一体に設けた把持部材４０
．４０−が閉動する。
この結果、把持部材４０．４０−の３つの爪がスプル−
１ａ大径部側の爪からスプルー１ａに順次圧接さ゛れ、
この圧接力により、先ず大径部側の爪に設けたゴム製の
把持片４３．４３′が相当量弾性変形してスプルー１ａ
と面接触し、該爪は大きな圧接反力を受けて面接触位置
にとどまる。一方、該爪からスリット４４．４４−によ
り分離された中間の爪は大径部側の爪とは別個独立に可
動で、その把持片４３．４３−が前述と同様スプルー１
ａと面接触状態になるまで閉動じ、これに続き、スプル
−１ａ小径部側の爪が他の２つの爪より更に閉動し面接
触位置に至る。
１ａ大径部側の爪からスプルー１ａに順次圧接さ゛れ、
この圧接力により、先ず大径部側の爪に設けたゴム製の
把持片４３．４３′が相当量弾性変形してスプルー１ａ
と面接触し、該爪は大きな圧接反力を受けて面接触位置
にとどまる。一方、該爪からスリット４４．４４−によ
り分離された中間の爪は大径部側の爪とは別個独立に可
動で、その把持片４３．４３−が前述と同様スプルー１
ａと面接触状態になるまで閉動じ、これに続き、スプル
−１ａ小径部側の爪が他の２つの爪より更に閉動し面接
触位置に至る。
このように、チャック１０の閉動により各把持片４３．
４３”が弾性変形してスプルー１ａと面接触し、その弾
性反力でスプルー１ａを把持し、しかもゴム製の把持片
４３．４３−は摩１察係数が大ぎく、スプルー１ａのチ
ャック１０からの離脱を阻止する。更に、把持板４２．
４２−白体も弾性変形自在でかつ上）ホのように傾斜部
４２ｂ。
４３”が弾性変形してスプルー１ａと面接触し、その弾
性反力でスプルー１ａを把持し、しかもゴム製の把持片
４３．４３−は摩１察係数が大ぎく、スプルー１ａのチ
ャック１０からの離脱を阻止する。更に、把持板４２．
４２−白体も弾性変形自在でかつ上）ホのように傾斜部
４２ｂ。
４２−ｂを備え、その弾性反力をスプルー１ａを離脱さ
せない方向に°作用させるので、把持板４２゜４２′は
把持片４３，４３−と協動して製品１のスプルー１ａを
確実に把持する。
せない方向に°作用させるので、把持板４２゜４２′は
把持片４３，４３−と協動して製品１のスプルー１ａを
確実に把持する。
次に製品取出し装置は製品１を把持したチャック１０を
離型方向に、次いで、射出成形機から離隔した製品収納
容器（図示略）に向けて駆動する。
離型方向に、次いで、射出成形機から離隔した製品収納
容器（図示略）に向けて駆動する。
そして、シリンダロッド２１を進出動作させてリンク３
０を介して把持部材４０．４０−を開動じ、製品１を容
器内に放出する。
０を介して把持部材４０．４０−を開動じ、製品１を容
器内に放出する。
上記チャック１０による製品１０の把持放出動作はｑ１
出成形機の突出し動作終了毎に行われる。
出成形機の突出し動作終了毎に行われる。
上記実施例では射出成形機の製品自動取出し装置に装備
される製品取出しチャック装置を説明したか、本発明の
物品用ハンドは各種機器、例えば組立てロボットにも適
用できる。また、把持部材４０．４０−の把持片４３．
４３−及びスリット４４．４４−の一方又は双方を省略
して構成を簡易にしても良い。
される製品取出しチャック装置を説明したか、本発明の
物品用ハンドは各種機器、例えば組立てロボットにも適
用できる。また、把持部材４０．４０−の把持片４３．
４３−及びスリット４４．４４−の一方又は双方を省略
して構成を簡易にしても良い。
発明の効果
上述のように、本発明によれば、物品を把持するための
爪部を弾性材で構成したので、各種外形形状の物品を確
実に把持でき、本発明を適用した各種機器はハンドリン
グ操作を正確力つ安定に行える。
爪部を弾性材で構成したので、各種外形形状の物品を確
実に把持でき、本発明を適用した各種機器はハンドリン
グ操作を正確力つ安定に行える。
第１図は本発明の一実施例に係る物品把持用ハンドを示
す一部破断圧面図、第２図は第１図の■−■線側から児
だ一部破断部分側面図、第３図は同物品把持用ハントに
よる製品把持状態を示す部分断面図、ｄ３よび第４図は
従来の物品把持用ハンドの作動を説明する第３図と同様
の図である。 １・・・製品、１０・・・チャック（物品把持用ハンド
）、４０．４０−・・・把持部材、４２．４２−・・・
弾性把持板、４３．４３”・・・把持片、４４．４４−
・・・スリット。 第４図 第２図
す一部破断圧面図、第２図は第１図の■−■線側から児
だ一部破断部分側面図、第３図は同物品把持用ハントに
よる製品把持状態を示す部分断面図、ｄ３よび第４図は
従来の物品把持用ハンドの作動を説明する第３図と同様
の図である。 １・・・製品、１０・・・チャック（物品把持用ハンド
）、４０．４０−・・・把持部材、４２．４２−・・・
弾性把持板、４３．４３”・・・把持片、４４．４４−
・・・スリット。 第４図 第２図
Claims (5)
- （１）物品を把持するための爪部を有する把持部材を開
閉駆動するようにした物品用ハンドにおいて、前記爪部
を弾性材で構成し、該爪部はスリットにより分割された
複数の爪を備える物品把持用ハンド。 - （２）前記爪部の物品把持側に、前記弾性材より弾性係
数が大きい第２の弾性材を貼着した特許請求の範囲第１
項記載の物品把持用ハンド。 - （３）前記爪部の物品把持側に、前記弾性材より摩擦係
数の大きい第２の弾性材を貼着した特許請求の範囲第１
項記載の物品把持用ハンド。 - （４）前記弾性材はバネ鋼である特許請求の範囲第１項
乃至第３項のいずれかに記載の物品把持用ハンド。 - （５）前記第２の弾性材はゴムである特許請求の範囲第
２項又は第３項記載の物品把持用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29212285A JPS62152688A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 物品把持用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29212285A JPS62152688A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 物品把持用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152688A true JPS62152688A (ja) | 1987-07-07 |
Family
ID=17777826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29212285A Pending JPS62152688A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 物品把持用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62152688A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0623727U (ja) * | 1992-06-19 | 1994-03-29 | 村田機械株式会社 | ゲートカット装置のチャック部構造 |
| JP2002127213A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-08 | Matsui Mfg Co | スプル挟持具 |
| JP2003025391A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-29 | Star Seiki Co Ltd | 高分子成形品のチャック装置 |
| WO2019176802A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | ロボットハンド、ロボット |
| WO2020246396A1 (ja) | 2019-06-04 | 2020-12-10 | 日本製鉄株式会社 | ワーク搬送具、熱間プレス装置、ワーク搬送方法及び熱間プレス方法 |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP29212285A patent/JPS62152688A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0623727U (ja) * | 1992-06-19 | 1994-03-29 | 村田機械株式会社 | ゲートカット装置のチャック部構造 |
| JP2002127213A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-08 | Matsui Mfg Co | スプル挟持具 |
| JP4583578B2 (ja) * | 2000-10-23 | 2010-11-17 | 株式会社松井製作所 | スプル挟持具 |
| JP2003025391A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-29 | Star Seiki Co Ltd | 高分子成形品のチャック装置 |
| WO2019176802A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | ロボットハンド、ロボット |
| WO2020246396A1 (ja) | 2019-06-04 | 2020-12-10 | 日本製鉄株式会社 | ワーク搬送具、熱間プレス装置、ワーク搬送方法及び熱間プレス方法 |
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