JPS62135288A - 誘導電動機の磁束ベクトル演算器 - Google Patents
誘導電動機の磁束ベクトル演算器Info
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- JPS62135288A JPS62135288A JP60273353A JP27335385A JPS62135288A JP S62135288 A JPS62135288 A JP S62135288A JP 60273353 A JP60273353 A JP 60273353A JP 27335385 A JP27335385 A JP 27335385A JP S62135288 A JPS62135288 A JP S62135288A
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- JP
- Japan
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- magnetic flux
- motor
- value
- correction
- memory
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、誘導電動機の高精度な可変速駆動を可能にす
るベクトル制御装置に用いられる磁束ベクトル演算器の
高精度化に関するものである。
るベクトル制御装置に用いられる磁束ベクトル演算器の
高精度化に関するものである。
誘導電動機の高性能な可変速運転を可能にするベクトル
制御においては、制御の基準となる磁束ベクトルを正確
に求めることが重要である。
制御においては、制御の基準となる磁束ベクトルを正確
に求めることが重要である。
磁束ベクトル検出方法の実用的なものとしては、すでに
良く知られているように、電動機の固定子電流ベクトル
の磁化電流成分iMt)ルク電流成分iTの各目標値I
MelTと電動機定数とから磁束成分を演算するW流モ
デル方式と、電動機端子電圧より逆起電力を演算しこれ
を積分して磁束成分を求める電圧モデル方式とがおる。
良く知られているように、電動機の固定子電流ベクトル
の磁化電流成分iMt)ルク電流成分iTの各目標値I
MelTと電動機定数とから磁束成分を演算するW流モ
デル方式と、電動機端子電圧より逆起電力を演算しこれ
を積分して磁束成分を求める電圧モデル方式とがおる。
電圧モデル方式においては、積分器が使用されているた
め周波数の高い領域(電動機の回転速度が速い領域)に
おいては正確な磁束演算が可能であるが、周波数の低い
領域や電動機停止時においては電動機端子電圧や各相電
流が直流状態となるため正しい演算が行なわれないとい
う欠点がある。
め周波数の高い領域(電動機の回転速度が速い領域)に
おいては正確な磁束演算が可能であるが、周波数の低い
領域や電動機停止時においては電動機端子電圧や各相電
流が直流状態となるため正しい演算が行なわれないとい
う欠点がある。
一方電流そデル方式は、電動機停止状態から最高周波数
領域まで演算可能であるが、その演算式に回転子回路時
定数T2を含み、該時定数T2は電動機温度に依存して
その値が変化する回転子抵抗R2/ をパラメータとし
て有しているため、演算に用いる該定数T2をR2/の
温度変化に応じて補正しなければ磁束演算精度が劣ると
いう欠点がある。
領域まで演算可能であるが、その演算式に回転子回路時
定数T2を含み、該時定数T2は電動機温度に依存して
その値が変化する回転子抵抗R2/ をパラメータとし
て有しているため、演算に用いる該定数T2をR2/の
温度変化に応じて補正しなければ磁束演算精度が劣ると
いう欠点がある。
この定数の補正方法としては、誘導電動機の固定子温度
と回転子温度は同−KFiならないが、その温度差はほ
ぼ一定に保たれることから、測定の容易な固定子温度か
ら回転子温度を推定し、その変化に応じて補正する方法
が特開昭57−83185号(特公昭60−56716
号)公報において提案されている。
と回転子温度は同−KFiならないが、その温度差はほ
ぼ一定に保たれることから、測定の容易な固定子温度か
ら回転子温度を推定し、その変化に応じて補正する方法
が特開昭57−83185号(特公昭60−56716
号)公報において提案されている。
第4図は、上記公報において開示された図であるが、誘
導電動機の固定子巻線と回転子導体の電動機負荷率に応
じた温度上昇の様子を示すグラフである。
導電動機の固定子巻線と回転子導体の電動機負荷率に応
じた温度上昇の様子を示すグラフである。
同図において、イが固定子巻線の温度上昇特性を、四が
回転子導体の温度上昇特性を示す。同図から分かるよう
に、回転子導体の電動機負荷率に対する温度上昇曲線は
、およそ2乗曲線で員わされる傾向にあるが、固定子側
は、励磁電流や鉄損等による発熱量が余分に追加される
ため、回転子側の温度上昇に比し、およそ20℃程反高
くなるのが普通である。またこの固定子と回転子の間に
おける温に上昇の差は、磁化電流分の大小(全励磁、弱
め励磁とも)や電動機の種類によって異なるが、これら
のデータは予め調査しておくことができるため、固定子
側の温度が与えられれば、これから回転子側の温度はか
なり正確に推定することができるわけである。
回転子導体の温度上昇特性を示す。同図から分かるよう
に、回転子導体の電動機負荷率に対する温度上昇曲線は
、およそ2乗曲線で員わされる傾向にあるが、固定子側
は、励磁電流や鉄損等による発熱量が余分に追加される
ため、回転子側の温度上昇に比し、およそ20℃程反高
くなるのが普通である。またこの固定子と回転子の間に
おける温に上昇の差は、磁化電流分の大小(全励磁、弱
め励磁とも)や電動機の種類によって異なるが、これら
のデータは予め調査しておくことができるため、固定子
側の温度が与えられれば、これから回転子側の温度はか
なり正確に推定することができるわけである。
しかし、上記温度差は、vL#機毎に異なり、そのため
あらかじめこれを調査しておく必要があり、必然的に温
度変化による補正のためのv!4整が煩雑になるという
欠点がある。
あらかじめこれを調査しておく必要があり、必然的に温
度変化による補正のためのv!4整が煩雑になるという
欠点がある。
そこで別の高精度な磁束演算方法として、電動機の回転
速度(周波数)が高い領域で電流モデル方式で演算され
る磁束を電圧モデル方式により求められる磁束ベクトル
の大きさまたは角度によって補正する方法が提案されて
いる(例えば、特開昭56−115190号公報、特開
昭57−83184号公報、特開昭58−159692
号公報等を診照されたい)。
速度(周波数)が高い領域で電流モデル方式で演算され
る磁束を電圧モデル方式により求められる磁束ベクトル
の大きさまたは角度によって補正する方法が提案されて
いる(例えば、特開昭56−115190号公報、特開
昭57−83184号公報、特開昭58−159692
号公報等を診照されたい)。
更に電圧モデルによる補正が役に立たず、これを不動作
とする低速領域における磁束演算精度の向上手段として
は、電圧モデルによる補正を不動作ならしめる直前の補
正量をメモリに記憶しておき、この記憶した値で電流モ
デルによる磁束演算を修正しつづける方法が提案されて
いる。
とする低速領域における磁束演算精度の向上手段として
は、電圧モデルによる補正を不動作ならしめる直前の補
正量をメモリに記憶しておき、この記憶した値で電流モ
デルによる磁束演算を修正しつづける方法が提案されて
いる。
以下、かかる既提案例について説明する。
第5図は既提案にかかる誘導電動様の磁束ベクトル演算
器を示すブロック図である。
器を示すブロック図である。
同図において、11は2次時定数補正回路、−206は
乗算器、12は速度調節器、13,203は割算器、1
4t205はベクトル回転器、15は2相15相変換器
、16は電流調節器、17はサイクロコンバータの如き
電力変換装置、18は電流検出器、19は誘導電動機、
点線枠で囲まれる20は電流モデル式磁束演算器、21
は回転子位置検出器、22は速度検出器、23は電圧検
出器、24は電圧モデル式磁束演算器、201は微分回
路、202は比例要素、204は非線形関数発生器、3
0は回転子位置検出器である。
乗算器、12は速度調節器、13,203は割算器、1
4t205はベクトル回転器、15は2相15相変換器
、16は電流調節器、17はサイクロコンバータの如き
電力変換装置、18は電流検出器、19は誘導電動機、
点線枠で囲まれる20は電流モデル式磁束演算器、21
は回転子位置検出器、22は速度検出器、23は電圧検
出器、24は電圧モデル式磁束演算器、201は微分回
路、202は比例要素、204は非線形関数発生器、3
0は回転子位置検出器である。
すなわち磁束の大きさの設定値(磁束設定値)の Fi
割算器13.及び後述の2次時定数補正回路11.伎分
回路201.比例要素202に与えられ、微分回路20
1の演算出力は磁化電流目標値iM′となりベクトル回
転器14に与えられる。
割算器13.及び後述の2次時定数補正回路11.伎分
回路201.比例要素202に与えられ、微分回路20
1の演算出力は磁化電流目標値iM′となりベクトル回
転器14に与えられる。
一方、速度調節器12は、速度検出器22を介して得ら
れる速度実際値nをその目標値nliζ一致させるべく
調節演算を行ない、その調節出力としてのトルク目標値
T は割算器16を介してトルク電流目標値鴨としてベ
クトル回転器14に与えられる。ベクトル回転器14は
、これら固定子電流ベクトルの目標値’M t IT
と、演算器20を介して与えられる磁束ベクトルの2の
単位ベクトル(oosψ、siB+)とにもとづいて、
固定子電流ベクトル11の目標値11 を、次の(1
)式の如く、固定軸(α−β軸)を基準とする目標値’
1(! 111)に変換する。
れる速度実際値nをその目標値nliζ一致させるべく
調節演算を行ない、その調節出力としてのトルク目標値
T は割算器16を介してトルク電流目標値鴨としてベ
クトル回転器14に与えられる。ベクトル回転器14は
、これら固定子電流ベクトルの目標値’M t IT
と、演算器20を介して与えられる磁束ベクトルの2の
単位ベクトル(oosψ、siB+)とにもとづいて、
固定子電流ベクトル11の目標値11 を、次の(1
)式の如く、固定軸(α−β軸)を基準とする目標値’
1(! 111)に変換する。
2相/3相変換器15は、(1)式の如くして得られる
2相の目標値1 、゛ を、次の(2)式の1α
11β 如く6相の目標値+、i6.t。に変換する。
2相の目標値1 、゛ を、次の(2)式の1α
11β 如く6相の目標値+、i6.t。に変換する。
この目標値1 a T ’ l:r + ’
c は、それぞれ電流調節器16a+ 16be 1
6cに導かれるノテ、各14節器では、電流検出器18
as18b+18cを介して検出される電力変換装置1
7の各相電流tal 16e tcを、その目標値ta
l tb 、l。
c は、それぞれ電流調節器16a+ 16be 1
6cに導かれるノテ、各14節器では、電流検出器18
as18b+18cを介して検出される電力変換装置1
7の各相電流tal 16e tcを、その目標値ta
l tb 、l。
にそれぞれ一致させるよう調節演算を行なう。
こうして、誘導is機19のベクトル側脚が行なわれる
が、かかる劃−に必要な磁束ベクトルΦ2の大きさを得
るための磁化電流目標値IMと、固定軸(α−β)から
の角度位RCO5ψ、 sinψとが破線枠20で示さ
れる電流モデル式磁束演算器によって求められる。
が、かかる劃−に必要な磁束ベクトルΦ2の大きさを得
るための磁化電流目標値IMと、固定軸(α−β)から
の角度位RCO5ψ、 sinψとが破線枠20で示さ
れる電流モデル式磁束演算器によって求められる。
電流モデル式磁束演算器20において、微分回路201
には前記のようKaX束設定値Φ が入力され、次式(
5)の微分演算が行われて、磁化電流目標値1Mが出力
され、ベクトル回転器14に与えられる。
には前記のようKaX束設定値Φ が入力され、次式(
5)の微分演算が行われて、磁化電流目標値1Mが出力
され、ベクトル回転器14に与えられる。
!M= (1/ tm’)(1+ Sr1 )Φ −・
−・(3)ただしAm’は誘導機の固定子回路と回転子
回路間の相互インダクタンス、T2は回転子回路の電気
時定数(2次時定数ともいう)である。
−・(3)ただしAm’は誘導機の固定子回路と回転子
回路間の相互インダクタンス、T2は回転子回路の電気
時定数(2次時定数ともいう)である。
また前記のように比例要素202にも磁束目標値Φ が
入力されて、値(Φ/ tm’ )が演算出力され割算
器203に除数として仁えられる。他方割算器203に
は被除数としてトルク電流目標値ITが入力されるので
、割算器203からは値(tm’/Φ )喝が出力され
乗算器206に、与えられる。
入力されて、値(Φ/ tm’ )が演算出力され割算
器203に除数として仁えられる。他方割算器203に
は被除数としてトルク電流目標値ITが入力されるので
、割算器203からは値(tm’/Φ )喝が出力され
乗算器206に、与えられる。
乗算器206は他方後述のように2次時定a補正回路1
1から補正された2次時定数(の逆数。
1から補正された2次時定数(の逆数。
以下この逆数の語を省略することがある)1/T2を入
力しているので、乗算器206からは次式(4)に基づ
(演算(乗算)により表わされる、すべり周波数ω5t
(−dψ/dt−dθ/dt )に相当する出力が得ら
れる。
力しているので、乗算器206からは次式(4)に基づ
(演算(乗算)により表わされる、すべり周波数ω5t
(−dψ/dt−dθ/dt )に相当する出力が得ら
れる。
ω−(tm’/Φ ) (1/ T2 ) i T
・・・(4)t このスリップ周波数ω8tK相当する量は、さらに非線
形関数発生器204に導かれ、その出力からは、cos
λ* 5illλなる量が得られる。なお、このとき、
スリップ周波数ω、tとλとの間には、なる関係が成立
する。非線形関数発生器204の出力cosλ、 si
nλは、回転子位置を弐わす単位ベクトルωSθ、si
nθとともにベクトル回転器205に導かれる。なお、
単位ベクトルω3θ# 5111θは、誘導電動機19
0回転子軸に結合された回転子位置検出器21および回
転子位置演算器60によって求められる。ベクトル回転
器205は、なる演算により、単位磁束ベクトルのα、
β紬戊分であるcosψr 5Lllψを出力する。な
お、ベクトル回転器205の出力は、前述の如く、ベク
トル回転器14に与えられる。
・・・(4)t このスリップ周波数ω8tK相当する量は、さらに非線
形関数発生器204に導かれ、その出力からは、cos
λ* 5illλなる量が得られる。なお、このとき、
スリップ周波数ω、tとλとの間には、なる関係が成立
する。非線形関数発生器204の出力cosλ、 si
nλは、回転子位置を弐わす単位ベクトルωSθ、si
nθとともにベクトル回転器205に導かれる。なお、
単位ベクトルω3θ# 5111θは、誘導電動機19
0回転子軸に結合された回転子位置検出器21および回
転子位置演算器60によって求められる。ベクトル回転
器205は、なる演算により、単位磁束ベクトルのα、
β紬戊分であるcosψr 5Lllψを出力する。な
お、ベクトル回転器205の出力は、前述の如く、ベク
トル回転器14に与えられる。
一方、電圧モデル式磁束演算器24は、電圧検出器23
a、25bを介して得られるtItwJ機端子な圧の腺
間寛圧瞬時値’/ab a Vbcと、電流検出器18
a、18b、18cを介して得られる鼠動機相′ζ流j
a、”f)T icから所定の演算をすることにより、
α−β軸を基準とする磁束ベクトルの大きさとしての磁
束実際値Φを出力し、2次時定数補正回路11に与える
。
a、25bを介して得られるtItwJ機端子な圧の腺
間寛圧瞬時値’/ab a Vbcと、電流検出器18
a、18b、18cを介して得られる鼠動機相′ζ流j
a、”f)T icから所定の演算をすることにより、
α−β軸を基準とする磁束ベクトルの大きさとしての磁
束実際値Φを出力し、2次時定数補正回路11に与える
。
2次時定数補正回路11は電圧モデル式磁束演算器24
から得られた磁束実際値Φ、磁束設定値Φ“及び速度実
際値nを入力し高速、低速の各速度領域に応じ異なった
補正を施した2次時定数1/ T 2を出力する回路で
、その構成は第6図に示される。
から得られた磁束実際値Φ、磁束設定値Φ“及び速度実
際値nを入力し高速、低速の各速度領域に応じ異なった
補正を施した2次時定数1/ T 2を出力する回路で
、その構成は第6図に示される。
すなわち同図において、51は切換信号発生器、52は
−節器、54.55は切換スイッチ、57は2次時定数
設定器、58はオペアンプ、55゜56は加y点、59
はコンデンサ、でおり、切換スイッチ55.コンデンサ
59.オペアンプ58はいわゆるサンプルホールド回路
SHt′1M成している。
−節器、54.55は切換スイッチ、57は2次時定数
設定器、58はオペアンプ、55゜56は加y点、59
はコンデンサ、でおり、切換スイッチ55.コンデンサ
59.オペアンプ58はいわゆるサンプルホールド回路
SHt′1M成している。
この例では電圧モデル式磁束演算器24よりの磁束実際
値Φと磁束設定値Φ とが一致するように調節器52が
働き、高速時(高周波数時ともいう、なおこのときは切
換スイッチ54.55が点線位置に切換わる)、2次時
定数設定器57で設定された2次時定数(の逆数の)設
定値1/T2″′に対して、加算点56にて調節器52
の調節出力の加算によって補正が行われ、補正された2
次時定数17T2が出力される。
値Φと磁束設定値Φ とが一致するように調節器52が
働き、高速時(高周波数時ともいう、なおこのときは切
換スイッチ54.55が点線位置に切換わる)、2次時
定数設定器57で設定された2次時定数(の逆数の)設
定値1/T2″′に対して、加算点56にて調節器52
の調節出力の加算によって補正が行われ、補正された2
次時定数17T2が出力される。
他方低速時には、電圧モデル式磁束演算器24の演算精
度低下の影響を防ぐために、切換信号発生器51は速度
実際値nを入力し所定の速度を下回った条件で切換信号
C1(を出力し切換スイッチ54.55を図の実線位置
に切換え調節器52をその調節系から切離す。これによ
りサンプルホールド回路SHは切換スイッチ55の切換
の直前に調節器52から出力されていた調節器としての
補正量をコンデンサ59に記憶しオペアンプ58を介し
加算点56に与え、このようにして新たな形で補正され
た2次時定紋1/T2がこの補正回路11から出力され
る。またスイッチ54.55が実椋の位置にあるとき、
すなわち低周波時には、前記切換信号CHによってU4
節6S2の出力は零(すなわち不動作状態)に保持され
ているものとする。
度低下の影響を防ぐために、切換信号発生器51は速度
実際値nを入力し所定の速度を下回った条件で切換信号
C1(を出力し切換スイッチ54.55を図の実線位置
に切換え調節器52をその調節系から切離す。これによ
りサンプルホールド回路SHは切換スイッチ55の切換
の直前に調節器52から出力されていた調節器としての
補正量をコンデンサ59に記憶しオペアンプ58を介し
加算点56に与え、このようにして新たな形で補正され
た2次時定紋1/T2がこの補正回路11から出力され
る。またスイッチ54.55が実椋の位置にあるとき、
すなわち低周波時には、前記切換信号CHによってU4
節6S2の出力は零(すなわち不動作状態)に保持され
ているものとする。
上記に説明した既提案にかかる磁束ベクトル演算器では
、電圧モデルによる磁束演算が不動作となる低速領域で
長時間、電kJJ機を運転したり、或いは長時間停止後
に電動機を起動する場合のように、回転子温度が補正値
を記憶した時点の温反から変化すると、磁束′@算精度
が低下するという欠点がある。
、電圧モデルによる磁束演算が不動作となる低速領域で
長時間、電kJJ機を運転したり、或いは長時間停止後
に電動機を起動する場合のように、回転子温度が補正値
を記憶した時点の温反から変化すると、磁束′@算精度
が低下するという欠点がある。
この発明は、電流モデルによる磁束演算の際に設定され
る2次時定数と誘4電動機の2次時定数実際値とを一致
させようとする2次時定数補正回路を備えた磁束ベクト
ル演算器において、低速領域におけるその磁束演算精度
を向上させることを解決すべき問題点としている。従っ
て上述のことを可能とする訪導電動機の磁束ベクトル演
算器を提供することを目的とする。
る2次時定数と誘4電動機の2次時定数実際値とを一致
させようとする2次時定数補正回路を備えた磁束ベクト
ル演算器において、低速領域におけるその磁束演算精度
を向上させることを解決すべき問題点としている。従っ
て上述のことを可能とする訪導電動機の磁束ベクトル演
算器を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段および作用〕この発明は
、第4図に示すような固定子1回転子間の温度差は電動
機毎にそれぞれ異なるが、その変化割合は等しいことに
着目してなされた。すなわち、この発明は、電流モデル
方式及び電圧モデル方式による各磁束演算器を備え、各
演算器で演算される磁束と磁束との間の(bl差が零と
なるように電流モデル方式による磁束演算を制御する調
節器と、電動機の回転速度が低いときにはその調節器を
不動作とし、回転速度が高いときには動作させる動作切
換回路をもち、調節器が動作モードから不動作モードに
切換る直前の調節器出力信号をメモリに記憶させ、その
記憶値に基づいて″電流モデル方式による磁束演算を修
正しつづけるように構成した#lj導電動機の磁束ベク
トル演n器において、前記メモリに記憶した値を、電動
機固定子m此の変化が検出されたとき、その変化割合に
応じて修正するようにしたものである。
、第4図に示すような固定子1回転子間の温度差は電動
機毎にそれぞれ異なるが、その変化割合は等しいことに
着目してなされた。すなわち、この発明は、電流モデル
方式及び電圧モデル方式による各磁束演算器を備え、各
演算器で演算される磁束と磁束との間の(bl差が零と
なるように電流モデル方式による磁束演算を制御する調
節器と、電動機の回転速度が低いときにはその調節器を
不動作とし、回転速度が高いときには動作させる動作切
換回路をもち、調節器が動作モードから不動作モードに
切換る直前の調節器出力信号をメモリに記憶させ、その
記憶値に基づいて″電流モデル方式による磁束演算を修
正しつづけるように構成した#lj導電動機の磁束ベク
トル演n器において、前記メモリに記憶した値を、電動
機固定子m此の変化が検出されたとき、その変化割合に
応じて修正するようにしたものである。
次に図をβ照して本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明の一実施例を示すプ四ツク図である。同
図に示す構成が第5図に示した既提案例の構成と相違す
る点は、固定子巻線又は固定子鉄心の温度検出器40(
例えば熱二対または感温用抵抗線等)を設け、ここで検
出した温度tsを2次時定数補正回路10に取り込むよ
うにした点である。
図に示す構成が第5図に示した既提案例の構成と相違す
る点は、固定子巻線又は固定子鉄心の温度検出器40(
例えば熱二対または感温用抵抗線等)を設け、ここで検
出した温度tsを2次時定数補正回路10に取り込むよ
うにした点である。
2次時定数補正回路10の具体例として、マイクロコン
ピュータによるディジタル1llII Ollの場合の
ハードウェア構成を第2図に示す。
ピュータによるディジタル1llII Ollの場合の
ハードウェア構成を第2図に示す。
第2図において、100は、2次時定数補正回路として
のマイクロコンピュータであり、CPU101、メモリ
102.入出力回路103から構成されている。マイク
ロコンピュータ100は入出力回路103を介して磁束
の目標値Φ と実際値Φ、電動機回転速度n、屯動機温
腿1sを受けとり、補正ff11/Tzを出力する。
のマイクロコンピュータであり、CPU101、メモリ
102.入出力回路103から構成されている。マイク
ロコンピュータ100は入出力回路103を介して磁束
の目標値Φ と実際値Φ、電動機回転速度n、屯動機温
腿1sを受けとり、補正ff11/Tzを出力する。
15図にマイクロコンピュータ100の動作のiしt−
フローチャートとして示す。
フローチャートとして示す。
第6図を診照する。マイクロコンピュータ100は電動
機回転速度nを入力し、低速かどうか判断する(ステッ
プ■、第6図の51の機能に相当)。
機回転速度nを入力し、低速かどうか判断する(ステッ
プ■、第6図の51の機能に相当)。
高速時であるなら、磁束目標値Φ と実際値Φを人力し
、その偏差を演算する(ステップ■、第6図の55の機
能に相当)。その偏差を零とする調節動作を行ない(ス
テップ■、同52に相当)、その調節出力(Aとする)
と2次時定数設定1/T2 (同57に相当)とから
電流モデル補正f11/T2を演算する(ステップ■、
同56に相当)。
、その偏差を演算する(ステップ■、第6図の55の機
能に相当)。その偏差を零とする調節動作を行ない(ス
テップ■、同52に相当)、その調節出力(Aとする)
と2次時定数設定1/T2 (同57に相当)とから
電流モデル補正f11/T2を演算する(ステップ■、
同56に相当)。
その値を一メモリM1(メモリ102の中の成る第1の
領域)に格納するとともに、マイクロコンピュータから
出力する(ステップ■、■)。
領域)に格納するとともに、マイクロコンピュータから
出力する(ステップ■、■)。
次に現在のt!L動機m度1sを入力し、メモ1,1M
2(メモリ102の中の第2の領域)に格納する(ステ
ップ■)。電動機回転速度が低速の場合、制御を第3図
の点線で示すルートとすれば、第6図で示す従来の制御
をそのままディジタル化したものに相当する。
2(メモリ102の中の第2の領域)に格納する(ステ
ップ■)。電動機回転速度が低速の場合、制御を第3図
の点線で示すルートとすれば、第6図で示す従来の制御
をそのままディジタル化したものに相当する。
本発明の実施例では、低速時に電動機温度に変化がある
か否かをまず判断する(ステップ■)。
か否かをまず判断する(ステップ■)。
これは現時点の電動機温度1sを入力し1.前回の温度
(メモリM2の内容)と比較することで実現できる。温
度変化がめった場合は電流モデル補正量(メモリM1の
内容)を温度変化に応じて修正する(ステップ■)。
(メモリM2の内容)と比較することで実現できる。温
度変化がめった場合は電流モデル補正量(メモリM1の
内容)を温度変化に応じて修正する(ステップ■)。
以下に修方法を述べる。2次時定数T2は、回転子回路
の抵抗、もれインダクタンス、相互インダクタンスを一
次側換算値でそれぞれR2’ + Z 2 ’ *Lm
’とすると、次式で茨わされる。
の抵抗、もれインダクタンス、相互インダクタンスを一
次側換算値でそれぞれR2’ + Z 2 ’ *Lm
’とすると、次式で茨わされる。
但しに−−
L’+tm’
となりR2’に比例する。またR2′の温度変化による
抵抗値変化は次式で表わされろ。
抵抗値変化は次式で表わされろ。
”2’(t、) ” [L2’(to) x (1+α
(tl−to))但しjlejo:温度 R2’(to) h温度1.1における抵抗値R2’
(tl) :温度t1における抵抗値α :抵抗
の温度係数 従って以下の演算処理によって補正量の温度変化による
修正が実現できる。尚抵抗の温IJtl数αは回転子導
体の材料によって決まる値であるからめらかじめ設定し
ておく。
(tl−to))但しjlejo:温度 R2’(to) h温度1.1における抵抗値R2’
(tl) :温度t1における抵抗値α :抵抗
の温度係数 従って以下の演算処理によって補正量の温度変化による
修正が実現できる。尚抵抗の温IJtl数αは回転子導
体の材料によって決まる値であるからめらかじめ設定し
ておく。
次に修正した補正値を出力しくステップ■)、温度t、
を次の演算に備えメモIJM2に格納する(ステップ■
)0 このような構成とすることで低速時における磁束演nm
度が向上する。
を次の演算に備えメモIJM2に格納する(ステップ■
)0 このような構成とすることで低速時における磁束演nm
度が向上する。
〔〉6明の効果〕
この発明によれば、電流モデル方式による磁束演算を電
圧モデル方式による演算結果で修正する動作が不可能と
なる低速領域では、修正動作が停止する直前の修正信号
を記憶し、その記憶信号で引き続き電流モデルによる磁
束演算を修正しつづけるとともに、電動機の温度変化に
応じてその記憶信号を修正するようにしたことにより、
低速時においても高い磁束演算積置が得られるという利
点がちる。
圧モデル方式による演算結果で修正する動作が不可能と
なる低速領域では、修正動作が停止する直前の修正信号
を記憶し、その記憶信号で引き続き電流モデルによる磁
束演算を修正しつづけるとともに、電動機の温度変化に
応じてその記憶信号を修正するようにしたことにより、
低速時においても高い磁束演算積置が得られるという利
点がちる。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図は
、第1図における要部のハードウェア構成を示すブロッ
ク図、第3図は同要部の動作の流れを示すフローチャー
ト、第4図は誘導電動機の固定子巻線と回転子導体の電
動機負荷率に応じた温度上昇の様子を示すグラフ、第5
図は既提案Kかかる誘導電動機の磁束ベクトル演算器を
示すブロック図、第6図は第5図における2次時定数補
正回路11の詳細を示す回路図、である。 符号説明 10・・・・・・2次時定数補正回路、1oo・・・・
・・マイクロコンピュータ、101・・曲CPU、10
2・・・・・・メモリ、103・・・・・・入出力回路
代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 第 2 図 $4Q 誘倶電動へ1硝゛キ
、第1図における要部のハードウェア構成を示すブロッ
ク図、第3図は同要部の動作の流れを示すフローチャー
ト、第4図は誘導電動機の固定子巻線と回転子導体の電
動機負荷率に応じた温度上昇の様子を示すグラフ、第5
図は既提案Kかかる誘導電動機の磁束ベクトル演算器を
示すブロック図、第6図は第5図における2次時定数補
正回路11の詳細を示す回路図、である。 符号説明 10・・・・・・2次時定数補正回路、1oo・・・・
・・マイクロコンピュータ、101・・曲CPU、10
2・・・・・・メモリ、103・・・・・・入出力回路
代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 第 2 図 $4Q 誘倶電動へ1硝゛キ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)誘導電動機の固定子電流の値に対し電動機の機器定
数に関連する所定の演算をほどこすことにより電動機磁
束を算出する第1の(電流モデルによる)磁束演算器と
、電動機の端子電圧の値に対し所定の演算をほどこすこ
とにより電動機磁束を算出する第2の(電圧モデルによ
る)磁束演算器と、前記第1の演算器により算出された
磁束ベクトルの大きさと第2の演算器により算出された
磁束ベクトルの大きさとの間の差を入力され、該差が零
となるように調節信号を出力する調節手段と、前記調節
信号を入力されこれを補正信号として、前記第1の演算
器における演算に用いられる機器定数を補正する機器定
数補正手段と、前記電動機の回転速度の検出手段と、該
回転速度が低いときは前記調節信号の前記機器定数補正
手段への入力を絶ち、その直前における該調節信号の値
をメモリに記憶しておき、記憶された該調節信号の値を
補正信号として前記機器定数補正手段に用いさせ、電動
機回転速度が速いときは、前記調節手段からの調節信号
を補正信号として前記機器定数補正手段に用いさせる補
正信号切換手段と、から成り、前記第1の磁束演算器に
より算出された電動機磁束を用いるようにした誘導電動
機の磁束ベクトル演算器において、 前記電動機の固定子温度の変化の検出手段と、検出され
た該変化に応じて該変化を補償するように前記メモリに
記憶されている前記調節信号の値を修正する手段と、を
具備したことを特徴とする誘導電動機の磁束ベクトル演
算器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60273353A JPS62135288A (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 誘導電動機の磁束ベクトル演算器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60273353A JPS62135288A (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 誘導電動機の磁束ベクトル演算器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62135288A true JPS62135288A (ja) | 1987-06-18 |
Family
ID=17526713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60273353A Pending JPS62135288A (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 誘導電動機の磁束ベクトル演算器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62135288A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01270788A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 誘導電動機の磁束制御装置及びその磁束制御装置を用いたベクトル制御装置 |
JPH02276489A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-13 | Toshiba Corp | 誘導電動機の制御回路 |
US5629597A (en) * | 1994-06-30 | 1997-05-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control unit for induction motor and control method therefor |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5780284A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-19 | Toshiba Corp | Controller for torque of induction motor |
JPS6032590A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JPS60131088A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-12 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
-
1985
- 1985-12-06 JP JP60273353A patent/JPS62135288A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5780284A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-19 | Toshiba Corp | Controller for torque of induction motor |
JPS6032590A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JPS60131088A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-12 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01270788A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 誘導電動機の磁束制御装置及びその磁束制御装置を用いたベクトル制御装置 |
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US5629597A (en) * | 1994-06-30 | 1997-05-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control unit for induction motor and control method therefor |
DE19523971B4 (de) * | 1994-06-30 | 2006-04-27 | Mitsubishi Denki K.K. | Verfahren und Vorrichtung zum Regeln eines Induktionsmotors |
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