JPS62101902A - シリンダ作動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、シリンダ作動装置に関し、より詳しく言うと
、種々の機能動作をしうるように設計された作動装置に
関するものであり、軸方向にスライドするピストンを有
し、このビス］〜ンは、負荷に隣接して作業をさせるべ
き対象物に接続させるための、把持手段のような手段に
結合された作動装置の一端から突出しており、一方、作
動装置の他端は閉Ｊトされているものに関する。

〔従来の技術〕

この種のシリンダ作動装置は、通常ピストンを有し、そ
の両側からピストンロッドが同軸に延出し、液密的にシ
リンダ管のエンドキャップを通して突き出している。

ピストンの片方の部分は、この場合に出力部材となり、
他方の部分は、単にピストンの案内と定常化の役割をな
し、ピストンの正確な運動を確保し、出力部材に作用す
る曲げ応力を受ける役割をなすことになる。

この出力部材は、作用片などの上で動作する把持部材あ
るいは舌状部材に接続するようにしても良いため、作用
片は、出力部材を移動させることにより位置付けするこ
とが可能である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来のシリンダ作動装置の短所は、正確な移
動を確保するために精巧な構造が必要となることと、案
内作用をするピストンの第２部分を有するための理由で
その全長が大きくなることである。

このような短所のため、シリンダ作動装置の全長は、第
２部分のない従来のシリンダ作動装置の全長よりも、２
倍も長くなってしまうことになる。

本発明の第１の目的は、最初に述べた型式の構造が簡単
なシリンダ作動装置を提供することである。

本発明の第２の目的は、以上のシリンダ作動装置であっ
て１価格の安いものを提供することである。

本発明の第３の目的は、以上の構成にもかかわらず、小
型であり、特に長さが短いシリンダ作動装置を提供する
ことである。

本発明の第４の目的は、このような作動装置において、
ピストンを、その移動に際して同時に正確に案内出来る
ようにすることである。

〔問題点を解決するための手段〕

以上の目的ならびにその他の目的を達成するための構成
として、ピストン、ならびに出力部材は、プランジャ形
状の共通の構成体の形式がとられている。

そしてこのプランジャの一端において、シリンダ内径部
に密封状態で接触して上記のシリンダ管にピストン空間
を形成させている。

プランジャの外部、例えば円筒面は、上記シリンダ管中
に延びているプランジャ部分の大部分において、シリン
ダ内径部に、密封的にかつ滑動的に接触するようになっ
ている。

上記の第１のシリンダ管に隣接して、これに平行に固定
されて、第２のシリンダ管が設けられている。第２の管
は１両端において閉じられ、かつその管内で軸方向に滑
動する復帰ピストンを有しており、第２シリンダ管の内
部空間を二つのピストン空間に分けている。

２つのシリンダ管の一端において、第１のシリンダ管か
ら突き出した出力部材の一部と、復帰ピストンに接続さ
れ第２のシリンダ管から液密に突ぎ出したピストンロッ
ドとが結合されている。

さらに、バルブのような制御装置が設けられ、圧力流体
を、第１シリンダ管内のプランジャの一端におけるピス
トン空間、あるいは第２シリンダ管のピストンロッドの
周りの第２ピストン空間に導入し、同時に、第２シリン
ダ管の第１ピストン空間における流体を排出しうるよう
になっている。

よって、本発明は、コンパクトな設定で、かつ従来の単
動式シリンダ作動装置よりわずかに長いだけのシリンダ
作動装置を提供するものである。

さらに、たとえ横方向の力が作用したとしても。

プランジャすなわち出力ビストンを高精度に案内するシ
ステムが設けられている。これは、第１シリンダ管の内
部に、プランジャピストンをほとんど遊びのない状態で
移動可能にはめ込むことにより可能となっている。出力
ビストン、すなわちプランジャのこの部分は、シリンダ
管内に導入される深さと実際的に等しくなっている。

第２シリンダ管のピストン駆動空間を加圧状態にすると
、例えば１作業を遂行する手段を支持する支持体の型式
のものとしうる連結部材が外方に移動することとなる。

これは、第２シリンダ管内の第２ピストン空間に圧力流
体を供給することにより復帰される。

また本発明によれば、第２ピストンプランジヤが接続し
ているので、プランジャのねじれを防止する手段が構成
されることとなり、稼動対象物を、所定の位置に正確に
移動させるのに非常に有利となる。

よって、復帰ピストンに結合されたピストンロッドは、
連結部材ならびに出力ビストンを復帰させる役割をなす
ともに、装置構成全体のねじれを防ＩＦする役割もなし
ている。

一方、出力ビストンすなわちプランジャは、連結部材を
外方に移動せしめる役割をなし、安定かつ案内機能を有
するようになっている。この点に鑑みて、出力ブランジ
ャの径が比較的大きいので。

広い支持面を有することとなり、最適の案内作用が提供
される。また、大径のプランジャであるので、剛性が高
く、第１シリンダ管からいっばいに延びたとしても、シ
リンダ作動装置の残りの部分で、連結部材を十分に支持
することができる。

本発明の有利な構成は、特許請求の範囲に記載されてい
る通りである。

本発明のさらに別の展開構成によれば、各シリンダ管は
、長方形断面のものであり、ほぼプリズム状の形をとり
、かつその軸線に平行な側面を隣接させて、互いに結合
されたものとなっている。

あるいは、二つのシリンダ管は、これらの軸線に垂直な
平面でみて、長方形の断面を有する単一プリズム形状に
一体となった部分としても良い。

さらに２つのシリンダ管は、ほぼ同一の外形寸法を有す
るものとし、かつ、長さを等しくしたものとしである。

２つのピストンの最大ストロークの長さは、ほぼ等しく
でき、２つのシリンダ管の長手方向中実軸は、管の対称
平面となる共通平面内に存在しうるようにできる。

本発明のさらに別の特徴的な構成は、シリンダ作動装置
のコンパクト設計にさらに貢献し、かつ、シリンダ管ブ
ロックを長方形断面としたために、複数のシリンダ作動
装置を、最小の空間に多数配置することが可能となり、
さらに、なんら突き出した部分がないので、これらシリ
ンダ作動装置を、平らに互いに接触させて配置すること
も出来る。

さらに本発明の特徴となり得るものとして、第２シリン
ダ管の第２ピストン空間にオリフィスが設けられ、作動
用空気を第２空間から排出しうるようになっている。こ
れにより、シリンダ作動装置が空気作動方式である場合
に、復帰ピストンにより排出させられる空気は、なんら
抵抗なく、第１ピストン空間から自由に導出して、２つ
のビス１〜ンを容易にひっ込ませることができる。

２つのシリンダ管をプリズム状のユニットとし、このユ
ニットを通して、その縦軸の方向にダクトを通し、連結
部材から離間するユニットの端部におけるその一端を、
上記の制御装置に接続し、さらに別の一端を、第２シリ
ンダ管の上記第２ピストン空間へ導かれるポートを形成
するようにすることもできる。

シリンダ作動装置は、その内部でダクトを連結部材から
離隔するユニットの端部における一端から、制御装置に
よりプランジャ動作をさせるために、第１シリンダの作
動空間に導入されるポートを形成している他端まで延び
るように構成することができる。

さらに、第２シリンダ管の第２ピストン空間用として、
ユニットの連結部材から離隔する端部で導出されるポー
トを有するようにしてもよい。

本発明において可能な別の特徴的構成は、空圧構成を用
いたシリンダ作動装置の作動のために、集中結合が可能
なことである。もし、すべての空圧結合を連結から離隔
するシリンダ作動し装置の一端に配置するようにすれば
、便利が良くなる。

これによ、す、シリンダ作動装置の設計が直接的にでき
るので効果的であり、さらに、このようなシリンダを横
に並べて多数使用する場合においても、これらシリンダ
供給用の配管構成が、−目で簡単に検査確認できるので
都合が良い。

結合部材によりプランジャに接続された第２シリンダ管
のピストンロッドは、軸周りのねじりなく、第１ピスト
ンの変位運動を確実にするように構成することを可能と
する。

本発明の別の型式によれば、不可欠の復帰ピストンとこ
れに取り付けられたピストンロッドの組み合わせを、右
利に利用することができる。これにより、付加的な構成
体を必要とせずに、出力ビストンあるいはプランジャの
ねじれを防止することができる。

２本のシリンダを結合する連結部材は、°シリンダを負
荷と結合し、負荷にに対して仕事をなす手段を支持する
支持体として構成することができる。

このような連結手段は、例えば、吸引、掴みあるいは磁
気装置の型式のものとすることができる。

連結部材それ自身を、作動装置により作業がなされる負
荷へ直接結合した構成をとることも可能である。

負荷に結合する手段は、吸引接続ダクトを介して真空源
と結合される少なくとも一つの吸引装置を有する吸引手
段を有するものとすることができる。

復帰ピストンとこれに結合されたピストンロッドは、こ
れらを貫通する長手方向ダクトを有するようにし、この
ダクトにより、復帰ピストンから離隔する一端で吸引手
段と連通し、他端が、第２シリンダ管の第２ピストン空
間内に開口する前述の吸引ダクトの一部を構成するよう
にしても良い。

第２ピストン空間は、これと連通ずる真空源接続用の吐
出口を有する。

さらに別の特徴によれば、吸引手段に導かれるようにな
った損傷を受は安い外部パイプを何部必要とすることな
く、吸引装置型式の稼動装置を、簡単に作動するように
することができる。この場合吸引ダクトは、なんら別の
機能を有することのない第１ピストン空間により形成し
うる。

本発明によるシリンダ作動装置は、負荷との直接結合を
形成せしめる手段が、電気的に動作する装置を有するよ
うようにし、さらに電気制御ラインが、電気的に導体で
あり、連結部材から離隔する一端から延びる軸方向孔を
有するピストンロッドにより構成されている。

導電製の棒材が、連結部材から離隔する第２シリンダ管
の一端に１機械的に、かつ電気的に絶縁されて固定され
、かつピストンロッドの軸方向孔内に沿って長手方向に
延在し、それによって、復帰ピストン軸方向位置が何処
であれ、少なくとも棒材の長さのいくらかは、＃方向孔
内に納まっていることとなる。

ピストンロッドと棒材との間の電気的接続が、棒材状の
ワイパ接点を介してなされている。

棒材の外方端には、電気端子があり、これにより、棒材
を、シリンダ作動装置により駆動される負荷に直接接続
する連結部材上の手段に電気信号を供給する回路に接続
させることができる。

本発明のさらに別の構成は、シリンダ作動装置に不可欠
な部品、ならびに別の目的で使用する部品を連結部材へ
の電気信号経路として使用することを可能とするもので
ある。これにより、信号経路のかなりの部分が作動装置
内にあることとなり、外部配線をへらすことができる。

もし、連結部材上の手段の電磁式のもであれば、棒材お
よびピストンロッドを介して、それぞれの電磁装置に信
号あるいは作動電流の一相を供給することが可能である
。

一方接地は、シリンダ管端にアースさせるようにすれば
良い。

よって接地信号は、出力ブランジャおよび連結部材を介
して電磁装置に導かれることとなる。

さらに、本発明の別の可能な構成として、ピストンロッ
ドおよびその復帰ピストンに共通の軸方向孔を設けるこ
とがある。

シリンダ作動装置は、ピストンロッドならびに復帰ピス
トン中の上記孔内に延びるパイプを有し、流体密なスラ
イド嵌合状態で、パイプとピストンロッドが相対運動し
うるようにされている。

さらにパイプは、一端が連結部材から離隔する第２シリ
ンダ管の端部に固定され、他方の第２端が、ロンド内の
軸方向孔にいれられている。

パイプの第１端は、例えば、結合の部材側の工業ロボッ
トなどの稼動装置などの手段を動作する作動流体源に接
続されている。センサをシリンダ作動装置に設け、制御
手段を動作することにより、プランジャおよび連結部材
を逆転させるようにすることができる。これらのセンサ
は、電子接近センサでも、誘導近接センサの形式のもの
でも良く、一つをシリンダ作動装置の外部に配置して、
連結部材の運動に応答するようにし、別の一つを、第２
シリンダ管の第２ピストン空間に延びるように配置して
、復帰ピストンの運動に応答するようにしても良い。

これらの本発明の特徴的構成は、連結部材ならびに稼動
手段の移動を自動化させることを可能とするものである
。

第１ピストンに、連結部材から離隔するプランジャの一
端に隣接する位置で固定するようにしたシールリング型
式のシールを設けるようにし、第１シリンダ管の内面と
係合させるようにすることができる。

本発明のこの特徴的構成は、ピストンロッドを備えない
で、長い距離で、プランジャの漏れの問題を起こすこと
なく、延出させることができる。

〔実　施　例〕

以下、単なる例示的な意味で、本発明の実施例を、図面
を参照して説明する。

シリンダ作動装置は、例えば工業用ロボットのような稼
動対象物に使用されるようになっており、稼動手段を要
求位置にもたらすことを目的としている。そのため、非
常に高精度が必要であり、かつ作動装置は、稼動装置を
ある限度範囲に押さえるだめに、可能な限りコンパクト
にする必要がある。本発明のシリンダ作動装置は、この
点を考慮したものである。

本発明のシリンダ作動装置は、長方形断面のシリンダブ
ロック（２３）ならびにプリズム形状を有している。

２つのシリンダ孔（６）（７）が、その長手方向に設け
られ、これらは互いに平行である。これらの長手方向軸
（８）（９）は、シリンダブロックの垂下面内にある。

この平面は、シリンダブロックの長手方向の辺に平行で
ある。

よって、シリンダブロック（５）を、長方形断面で長手
方向の辺に沿って隣接させて結合させた一体構成の２つ
のシリンダ管（１４）　（１５）を組み合わせたものと
考えることができる。

第１図において、符号（１６）は、２つのシリンダ管（
１４）　（１５）を分ける仮想平面である。

２つのシリンダ（１４）　（１５）は１等しい全長を有
するものであり、２つのシリンダ管の構成ユニットは、
ブロック状、すなわち四辺形プリズム状の形状を示して
いる。

シリンダブロック（５）のプリズム状の外部形状は、こ
のようなシリンダ作動装置を横に並へて、接触させて配
置できるので、省スペース的な構成及び配置として意味
が深く、工業用ロボットなどにおいて、特に有利である
。

２つのシリンダ管（１４）　（１５）は、ここに示され
ていないが、本発明の別の可能な型式に相当するものと
して、別々に製造され、その後に、互いに固定されるよ
うにした２つの別の形状の物とすることができる。しか
し、重要な特徴構成となるのは、２つのシリンダ管を近
接して配置し、互いに固定できるようにしたことである
。

出力すなわち駆動ピストン（１７）が、第１シリンダ管
（１４）のシリンダ孔（６）内を、孔（６）の軸方向に
稼動可能に設けられている。本発明の作動例では、ピス
トンは、プランジャあるいはプランジャピストンの形状
をとっており、この端部（１８）は、ピストンの位置に
応じて、多少の割合でシリンダ孔（６）内に存在してい
る。その対向動作部分（１９）は、大なり小なりシリン
ダ孔（６）から延在している。すなわちシリンダブロッ
ク（５）のそれぞれの動作端（２０）から対応する長さ
突出している。

出力ブランジャ（１７）は、ピストンロッドのないピス
トンであり、その一端で、同時に従来のピストンの作用
と、これに装着され出力部材として働くピストンロッド
の作用とをするようになっている。この観点から、出力
ブランジャは、中空シリンダすなわち円筒管（同様に第
２図参照）の形状をとり、動作端（１９）となる一端に
おいて、気密に密封されている。

この結果、動作端（２０）には、シリンダ管（１４）を
囲み密封するためのシリンダエンドキャップを設ける必
要がない。

しかし、対向シリンダ管端（２１）においては、シリン
ダエンドキャップ（２２）が脱着可能に定位置に設けら
れ、シリンダ孔（６）を気密にしている。

したがって、単一の作動空間、すなわち第１シリンダ管
（１４）のピストン空間（２３）が形成される。

この空間は、片側がシリンダエンドキャップ（２２）に
より１反対側が出力ブランジャ（１７）により仕切られ
ている。

出力ブランジャ（１７）は、中実棒材あるいは中実シリ
ンダの形式であっても良いが、シリンダ孔（６）と相補
的の周囲形状を有し、シリンダ孔（６）に嵌合され、孔
（６）内部のプランジャ（１７）の長さ部分は、外側シ
リンダ面（２４）と孔（６）の壁（２５）との間にスラ
イド嵌合している。従って、出力ブランジャ（１７）は
、遊びなく、孔（６）内を長手方向に移動可能である。

出力ビストン（１７）とシリンダ孔（６）の壁（２５）
との間に、さらにシール効果を与えるために孔（６）内
のピストン（１７）の端部（１８）に、シールすなわち
ストリッパリング（２９）がはめられている。

これを適切に配置することにより、シール効果を中断さ
せることなく、シリンダ孔（６）の外方に。

かなり長い距離、出力ビストン（１７）を突き出すこと
ができる。

第１シリンダ孔（１４）に平行な第２シリンダ孔（１５
）は、両端を気密に密封されている。

第２シリンダ孔は、ほぼ従来の長さの復帰ピストン（３
０）を収容している。

このピストンは、第２シリンダ孔（１５）の内部空間、
あるいはそのシリンダ空間（６）を、２つのピストン空
間（３１）（３２）に密封作用をもって分断している。

ピストンは、軸方向に移動可能である。

ユニットの動作端（２０）に面するピストン（３３）の
側は、これに固定され、かつこれと同軸的に延在するピ
ストンロッド（３４）を有している。このピストンロッ
ドは、シリンダ孔（７）を貫通し、かつ気密に長手方向
にスライド可能に、ユニットの閉じた作動端（２０）を
貫通している。

このために、端部（２０）に同軸通路開口が設けられ、
この開口にスリーブ上のガイトドブッシングのような密
封手段（３５）が設けられている。

他方の第２のピストン空間（３１）を密封する密封手段
は、シリンダエンドキャップ（３１）の型式のものであ
る、このキャップは、前述したものであり、両シリンダ
（６）（７）を覆い、かつプレート状の形状をとってい
る。その外方縁は、シリンダブロック（５）の形状に対
応する形状であり、従って、突き出た部分がない。

シリンダキャップの取り付けは、ねじを用いて行ない、
取り外しが可能である。これらのねじは、符号（３６）
で示すように、シリンダの角隅に配置され、シリンダブ
ロック（５）の適宜な孔にねじ込まれている。

第２シリンダ孔（１５）から突き出ていて、動作端（２
０）を通過するピストンロッドの保持部（３６）は、連
結部材（３７）、すなわちヨークを介して、出力ブラン
ジャ（１７）の作動部（１９）に接合されている。

従ってプランジャ（１７）ならびにピストンロッド（３
４）は、軸方向運動に対して互いにしっかり結合されて
いる。この２つの部分は、互いに歩調を揃えて、同期し
てのみ移動することができる。

本発明のこの形式においては、この連結部材は、ピスト
ンロッドに脱着可能に結合された支持体、すなわち支持
プレート（３８）により構成されている。

ピストン（１７）及びピストンロッド（３６）の双方を
結合するには、軸方向に延在するねじ突き栓（３９）を
用い、これを支持プレート（３８）の対応する孔に挿入
し、次いで、キャップナツトで定位置に固定する。

本発明のこの作動例においては、２つのピストン（１１
７）（３０）のストローク長さは等しい。そのため、２
つのシリンダ孔の長さは、ほぼ同じであり、さらに、出
力ブランジャ（１７）すなねちピストンの長さは、装着
ピストン（３０）を有するピストンロッド（３４）の長
さに等しい。従って、もし２つのピストンが完全に２つ
の孔内に引き込まれて、シリンダエンドキャップ（２２
）に隣接した場合には、連結部材（３７）は動作端（２
０）に隣接し、その結果、ピストンならびにプランジャ
の引き込み状態での非常にコンパクトな形態と相まって
可能な最大ストロークが与えられる。

また連結部材（３７）は、動作端（２０）から離れる方
向を向いた側（４０）に、稼動装置（４４，）　（掴み
あるいは吸引装置など）を有している。この稼動装置に
つき、別の可能な実施例のいくつかを参照して。

以下に詳細に説明する。

破線で示した稼動装置は１組み立て、あるいは同様の作
動を行うために用いても良い。ある場合には、連結部材
それ自身を、稼動装置の形式にすることもできる。

本発明によれば、制御装置（４５）が提供される。

この制御装置は、第１図にのみ概略的に示されている。

すなわちこれは、双頭矢印（４６）で示されているよう
に、シリンダ管（１４）（１５）の長手方向の連結部材
（３７）の運動を制御するものである。

本発明の、この装置（４５）の主たる構成部分は、４／
２方向バルブであり、２つの負荷ポート（Ａ）（Ｂ）を
有している。この負荷ポートは、バルブ（４７）の個々
の設定に応じて、圧縮空気、あるいはその他の圧力流体
源（Ｐ）あるいは排出管（Ｒ）に接続することができる
。一つの負荷ポート（Ａ）は。

破線で示した圧力管（４８）を介して圧力空間に導入さ
れ、かつシリンダブロック（５）を貫通するダク１−（
５０）のシリンダエンドキャップ（２２）内にある接続
ポート（４９）に結合されている。

第２の負荷ポート（Ｂ）は、別の圧力流体管（４８’）
を介して、同様に、ブロック（５）の一端（２１）に配
置されポート形状のエンドキャップ（２２）を貫通する
ダクト（５２）に導かれている。

ダクｈ（５２）は、破線で示したように、第２シリンダ
管（１５）のピストンロンド周りの第２ピストン空間に
連通している。ダクト（５２）は、シリンダブロック（
５）を長手方向に貫通し、そのため、２つのシリンダ孔
（６）（７）の間に配置されている。

さらに、シリンダエンドキャップ（２２）は、第１ピス
トン空間（３１）から空気を外気に排出する役割をなす
排出ポート（５３）を有している。

制御バルブ（４７）の設定に応じて１作動空間（３２）
あるいはピストンロンド周りの第２ピストン空間（３２
）のいずれかが、圧力流体の供給を受け、同時に圧力流
体の供給を受けない方のピストン空間が排出される。

プランジャ（１７）ならびに連結部材（３７）の突き出
しは、作動空間（２３）に圧力流体を供給するためであ
り、−力結合部材（３７）の復帰は、第２ピストン空間
（３２）に圧力流体を供給するためである。よって出力
ビストン（１７）は、プランジャの突き出しを行う役目
を有するとともに、復帰ピストン（３０）は。

その引き込みを行う役目を有している。

制御装置の助けで、稼動装置（４４）を位置づけること
が可能である。

もし必要であれば、制御装置を修正して、例えば、連結
部材の位置をピストンの終端設定、及び中間位置に設定
することが可能である。

出力ビストン（１７）は、比較的大きな直径であり、シ
リンダ孔（６）に対して密接して案内されるので、高精
度で、安定した、しかも、連結部材（３７）に装着され
た稼動装置の運動を可能とする。

装置（４４）が負荷の移動用として用いられる場合にお
いても、案内精度を損なうことがない。なぜなら、出力
ブランジャ（１７）すなわちピストンは、案内支持され
た長い部分により、最適な範囲で、横断方向の力に抵抗
することがでるからである。

さらに、連結部材（３７）の結合が、ねじれを防止する
作用を与えている。これは、もし稼動装置が位置づけら
れて、特定の方法で指向されるのであれば、非常に効果
的となる。

制御装置（４５）は、さらに２つのセンサ（５４）　（
５５）を有し、これらセンサは、制御バルブ（４７）の
自動的な切替えを行うようにできる。ピストン（３ｏ）
の終端において、連結部材（３７）の移動方向を切替え
るようにできる。

一つのセンサ（５５）は、一端（２ｏ）の外面に配置さ
れ、かつ誘導近接スイッチの形式とされ、連結部材（３
７）の接近に応答する。もう一つのセンサ（５５）は、
シリンダ孔（７５）の一端（２０）を貫通して、第２ピ
ストン空間内にある距離で入り込んでいる。これは、電
子接点センサの型式とし、ピストン（３ｏ）の側面（３
３）の接触に応答するようになっている。

２つのセンサは、調整可能であり、スイッチの応答する
位置が変更可能である。

さらに、外部の近接センサ（５５）は、一端から僅かに
後方にずらされて配置され、固定当接部材が、一端から
延びている。このセンサは、従って損傷から保護されて
いる。なぜなら、当接部材が、連結部材（３７）の衝撃
を吸収するからである。

第２３図ならびに第４図に基づき、異なる実施例の稼動
装置について説明する。これらの装置は、本発明ととも
に配置されるものである。

シリンダ作動装置の第３図の実施例において、稼動装置
（４４）は、吸引装置（５７）により構成されている。

この装置は、連結部材から離れた位置で解放する弾性吸
盤（５８）を有している。吸盤（５８）は。

ビス１〜ンロツド（３４）のねじつき栓（３９）にねじ
込んだキャップナツト（６２）で固定されている。吸盤
（５８）の内部は、吸引ダクＩ−（６３）を介して、例
えば。

真空ポンプなどの真空源に接続されている。従って、定
位置に固定される構成体は、吸引効果により、確実に保
持され、かつ連結部材（３７）の移動後に、不図示の手
段で、真空源の接続を断つことにより、この構成体を開
放することができる。

第３図に示すように、ピストン空間ド（３４）およびこ
れに装着されたピストン（３０）は、共通の好適な同軸
孔（６４）を有し、この孔は、真空ダクト（６３）の−
分を構成し、キャップナツト（６２）と吸盤（５８）の
孔を経由して、吸引装置の内部と接続されてぃる。ダク
トの他端は、連結部材（３７）を移動せしめる必要のな
い第１空間（３１）に接続されている。排出ポート（５
３）は、その周囲に接続されておらず、略式に１〕１で
示されている真空装置に接続されている。第１ピストン
空間は、同様に真空ダクト（６３）の一部を形成してい
る。矢印（６１）は、吸引の働く方向を示している。

第４図による実施例においては、強磁性体の構成体を、
磁気的吸引により転送あるいは装架するために用いられ
る電磁装置（６５）（図式的に示す）の型式の稼動装置
を有するものである。第４図のシリンダ作動装置が特に
有利なことは、電気的パルスあるいは信号が以下の如く
に生じるように、電磁装置（６５）に供給されることで
ある。

連結部材（３７）へのピストンロッド（３４）の取り付
けに際しては、これらを互いに電気的に絶縁する。

この目的のために、たとえば、スリーブあるいはワッシ
ャが、連結部材（３７）と対応のねじつきスピゴット（
３９）との間に設けられている（　（６６）で示してい
る）。ねじつき栓（３９）は、短い信号線（７０）を介
して、直接磁気装置（６５）に接続されている。

ピストンロッド（３４）およびピストン（３０）には、
音孔（６７）が設けられており、この盲孔（６７）は、
ピストンロッドのほぼ全長に沿って延びている。この孔
に、シリンダエンドキャップ（２２）に固定された同軸
棒材が絶縁状態でシリンダ孔（７）と同軸に設けられて
いる。この棒材の長さは、シリンダ孔（７）の長さとほ
ぼ同じである。

ロッドの直径は、長手方向の孔（６７）の直径より小さ
く、ロッド（６８）は、ワイパリングの形式のワイパ接
点（６９）を、孔（６７）に突入する一端」二で支持し
ている。ワイパ接点（６９）は、ピストンロッド（３４
）の相対的位置に拘わらず、長手方向の孔（６７）の内
壁面と接触している。

ピストンロッド（３４）および棒材（６８）の双方は。

導体であり、後者は、その一端を、電流源（Ｕ）に端子
接続されたシリンダエンドキャップ（２２）に固定され
ている。

従って、作動信号は、この接続ターミナル、棒材（６８
）　、ワイパ接点（６９）　、ピストンロッド（３４）
、ねじつき栓（３９）ならびに電線（７０）を介して電
磁装置に到達することができる。

もし装置（６５）を直接ねじつき栓（６９）に装着する
と、電線（７０）を省略することが可能となる。電圧ｍ
（Ｕ）の第２局（１７）からの電流供給は、シリンダブ
ロック（５）、出力ブランジャ（１７）および連結部材
（３７）を経由して行われる。

第４図による本発明の作動例においては、配線並びに配
管を乱雑に配置することを避けることができる。なぜな
ら、空圧及び電気的部品は、互いに完全に分離さており
、電磁装置に対して、可撓性の管の配管ならびに配線を
しないからである。

空気ならびに電気的手段の接続のすべてが、連結部材（
３７）から離隔する一端（２１）でなされるようにし、
接近を容易にすると有利である。

図示していないが、本発明の一型式によれば。

ピストン及び復帰ピストンが、共通の長手方向の孔を有
し、この孔には、シリンダエンドキャップ（２２）に一
端が固定され、両端が開いた管が挿入されている。この
管は、ピストンおよびピストンロッドの長手方向の孔の
壁面に密封状態で嵌合されている。エンドキャップに固
定された管の一端は、圧力流体源に接続されている。こ
の場合、空圧動作の稼−Ｖ」装置には、システムの別の
部分に直接影響を４えることなく、圧縮空気を供給でき
る。

図示していないが、本発明のさらに特に有益な型式とし
て、最後にのべた本発明の作動例を、第４図の構成と組
み合わせることができる。また、第３図及び第４図との
組み合わせも可能である。

さらに、本発明のすべての作動例は、制御装置（４５）
により動作させられるとともに、センサ（５４）（５５
）を有するものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明にの好適なシリンダ作動装置の第１の
作動例を、概略的に示した制御回路と共に透視図で示す
図、 第２図は、第１図のシリンダ作動装置を通る縦断面図。 第３図および第４図は、作業稼動装置の形式の本発明の
異なる２つの作動例を、有利に使用しうる復帰ピストン
ならびにピストンロッドの異なる可能な形式のものとと
もに示す図である。 （５）シリンダブロック　　（６）（７）シリンダ孔（
８）（９）長手方向軸　　　（１４）（１５）シリンダ
管（１７）駆動ピストン（出力ブランジャ）（１８）端
部 （１９）　（対向動作部分）動作端 （２０）動作端 （２１）　（対向シリンダ管端）動作端（２２）シリン
ダエンドキャップ （２３）ピストン空間　　　　（２４）外側シリンダ面
（２５）シリンダ孔の壁（２９）ストリッパリング（３
０）復帰ピストン　　　　（３１）ビス１〜ン空間（３
２）ピストン空間　　　　（３３）ピストン（３４）ピ
ストンロッド　　　（３５）密封手段（３６）ピストン
ロッド　　　（３７）連結部材（３８）支持プレート　
　　　（３９）ねじ突き栓（４０）動作部から離れる方
向を向いた側（４４）稼動装置　　　　　　（４５）制
御装置（４６）双頭矢印　　　　　　（４７）バルブ（
４８）圧力管　　　　　　　（４８’）圧力流体管（４
９）接続ポート　　　　　（５０）ダクト（５２）ダク
ト　　　　　　　（５３）排出ポート（５４）センサ　
　　　　　　（５５）センサ（５７）吸引装置　　　　
　　（５８）弾性吸盤（６Ｉ）矢印　　　　　　　　（
６２）キャップナツト（６：３）吸引ダクト（真空ダク
ト） （６４）同軸孔　　　　　　　（６５）電磁装置（６７
）盲孔　　　　　　　　（６８）ロッド（６９）ワイパ
接点　　　　　（７０）電線（７５）シリンダボア 特許出願人代理人　弁理士　竹　沢　荘　−＼、　。 １−１．・

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１シリンダ管、 前記シリンダ管内を軸方向に移動可能な第１ピストン、 前記シリンダ管内に同軸に配置され、さらに軸方向に移
   動可能であり、また前記ピストンが固定され、かつ両端
   が閉じられた前記シリンダ管の動作端から突き出して、
   前記シリンダ作動装置の駆動の負荷に接続する動作部分
   を有している出力部材、 前記第１シリンダ管に隣接し、両端が遮断された第２シ
   リンダ管を画成する手段、 前記第２シリンダ管に軸方向に並進運動可能に配置され
   た復帰ピストン、 前記シリンダ管に軸方向に移動可能に配置され前記復帰
   ピストンから延びて前記第２シリンダ管から突き出すピ
   ストンロッド、 軸方向に一緒にロックされるとともに、前記復帰ピスト
   ンが、前記シリンダ管を、当該連結部材に隣接する第１
   作動空間と、前記復帰ピストンの他方の側に於ける第２
   作動空間とに分けるようにして、前記第２シリンダの外
   側の前記復帰ピストンの一部と、前記出力部材とを接続
   している連結部材、 前記第１作動シリンダ内に、前記第１ピストンにより画
   成されている前記ピストン空間と、前記第２シリンダ管
   の前記空間に作動流体を供給する通路を提供するダクト
   手段、並びに 前記作動シリンダに流体を供給し、前記第１ピストンを
   移動せしめる一つの位置と、前記第２シリンダの前記作
   動空間を接続して前記第２ピストンを、前記第１シリン
   ダ管の前記作動空間の容積を減少せしめる方向に駆動す
   る第２の位置との２つの切替え位置を有する制御手段を
   備え、 前記ピストンおよび出力部材は、プランジャ形式の軸方
   向に可動であり、かつ前記シリンダ管内に第１作動空間
   を画定形成する一体の構成体を形成させ、さらに、この
   第１作動空間は、その反対の軸方向端が、前記作動端と
   反対の前記シリンダ管の壁で限定され、また前記ピスト
   ンは、前記シリンダに突入可能の部分の外面で、その軸
   方向長さの少なくとも大部分にわたって、前記シリンダ
   の孔内面と係合するようになっているシリンダ作動装置
   。
2. （２）２つのシリンダ管が、長方形断面を呈するととも
   に、ほぼプリズム状であり、かつそれらの軸に平行な隣
   接側面を有するとともに、当該隣接側面において接合さ
   れている特許請求の範囲の第（１）項に記載のシリンダ
   作動装置。
3. （３）２つの管が、シリンダ管の軸に垂直な長方形断面
   を有するプリズム状構造の一体部である特許請求の範囲
   の第（１）項に記載のシリンダ作動装置。
4. （４）シリンダ管が、ほぼ同一の外形寸法を有し、かつ
   その軸方向にほぼ同一の長さを有する特許請求の範囲第
   （３）項に記載のシリンダ作動装置。
5. （５）ピストンが、その最大ストロークとほぼ等しい長
   さを有する特許請求の範囲第（１）項に記載のシリンダ
   作動装置。
6. （６）シリンダ管の長手方向中央軸が、共通面上にあり
   、かつ、その外面に対してほぼ対照的である特許請求の
   範囲第（１）項に記載のシリンダ作動装置。
7. （７）第２シリンダ管の第２作動空間が、作動流体を排
   出するオリフィスを有する特許請求の範囲第（１）項に
   記載のシリンダ作動装置。
8. （８）２つの管が、プリズム状のユニットを形成し、さ
   らにこれらの長手方向にダクトが貫通し、該ダクトは、
   連結部材と反対側の前記ユニット端部における一端が制
   御手段と接続され、かつ他端が第１作動空間に連通する
   ポートを形成している特許請求の範囲第（７）項に記載
   のシリンダ作動装置。
9. （９）貫通するダクトを有し、該ダクトは、制御手段を
   連結するための連結部材から離隔するユニットの端部に
   おける一端を、また該ダクトの他端部に接続されている
   前記制御手段により、第１ピストンの作動のため、第１
   シリンダ管の作動空間に連通するポートを形成する別の
   一端を有している特許請求の範囲第（８）項に記載のシ
   リンダ作動装置。
10. （１０）第２のシリンダの第２の作動空間が、連結部材
    から離隔するユニットの端部へ連なっているポートを有
    する特許請求の範囲第（９）項に記載のシリンダ作動装
    置。
11. （１１）連結部材により、第１ピストンに連結されてい
    る復帰ピストンのピストンロッドが、その軸回りのねじ
    れを生じることなしに、前記第１ピストンの並進運動を
    確実にする手段となっている特許請求の範囲の第（１）
    項に記載のシリンダ作動装置。
12. （１２）２つのピストンを互いに接合する連結部材が、
    シリンダを負荷に接続し、かつ該負荷に作用する手段を
    支持する支持体である特許請求の範囲第（１）項に記載
    のシリンダ作動装置。
13. （１３）連結部材が、シリンダの動作により作用がなさ
    れる負荷との直接結合を行なわせる手段である特許請求
    の範囲第（１）項に記載のシリンダ作動装置。
14. （１４）負荷との結合を行なわせる手段が、少なくとも
    一つの吸盤を有する吸引手段を備え、この吸盤には、真
    空源に接続するための吸引接続ダクトが接続されている
    特許請求の範囲第（１３）項に記載のシリンダ作動装置
    。
15. （１５）復帰ピストンとそれに連結されるピストンロッ
    ドが、これらを貫通する長手方向ダクトを有し、該長手
    方向ダクトは、吸引ダクトの一部を形成し、前記復帰ピ
    ストンから離隔する第２ピストンの一端が、吸引手段と
    連通し、また前記吸引ダクトの反対側端部は、第２シリ
    ンダ管の作動空間に開口し、後者の第２作動空間は、こ
    れを真空源に連通する排出ポートを有している特許請求
    の範囲第（１４）項に記載のシリンダ作動装置。
16. （１６）負荷との直接接続を行なうための手段が、電気
    作動の装置からなり、かつ当該シリンダ作動装置は、 電気的に導通され、かつ連結部材から離隔しているロッ
    ドの端部から伸びているロッド内部に形成された軸方向
    孔を有している復帰ピストンのピストンロッドをなして
    いる電気制御ラインと、連結部材から離隔している第２
    シリンダ管の端部に電気的に絶縁して機械的に取り付け
    られ、かつ復帰ピストンの軸方向の位置に拘らず、前記
    孔内部に少なくとも或る長さ部分だけ存在するよう、復
    帰ピストンの前記ピストンロッドにおける前記孔の内側
    に沿って長手方向に延びている導電性棒材と、 前記復帰ピストンの前記ピストンロッドに前記棒材を電
    気的に接続するワイパ接触手段と、前記棒材上に設けら
    れ、かつ当該シリンダ作動装置により作動される前記負
    荷に直接接続するため、連結部材上の当該手段に電気信
    号を送る外部電気手段と接続される端子手段 とを備えている特許請求の範囲第（１３）項に記載のシ
    リンダ作動装置。
17. （１７）復帰ピストンのピストンロッド、およびこれに
    接続される前記復帰ピストンが、共通の軸方向孔を有し
    、当該シリンダが、管と前記復帰ピストンのピストンロ
    ッドとの間での滑動的な相対運動をさせるべく、復帰ピ
    ストンの前記ピストンロッドの前記孔内部で延びている
    パイプを備え、前記管は、一端が連結部材から離隔する
    第２シリンダ管の端部に固定され、他端が前記復帰ピス
    トンの前記ピストンロッドの前記軸方向孔内にあり、か
    つ作動流体源に接続されるようになっている特許請求の
    範囲第（１３）項に記載のシリンダ作動装置。
18. （１８）シリンダの作動状態の物理的変化を感知するセ
    ンサ手段を有する特許請求の範囲第（１）項に記載のシ
    リンダ作動装置。
19. （１９）センサ手段が、ピストンの運動方向を逆転させ
    うるようになっている特許請求の範囲第（１８）項に記
    載のシリンダ作動装置。
20. （２０）連結部材に隣接するシリンダ管の端部が、２つ
    のセンサを有し、一方は、前記シリンダ管の外側に配置
    されるとともに、前記連結部材の運動により動作させら
    れ、他方のセンサは、復帰ピストンの動きによって作動
    させられるよう、第２シリンダの第１ピストン空間内に
    のびている特許請求の範囲第（１）項に記載のシリンダ
    作動装置。
21. （２１）センサが、誘導近接センサを含む特許請求の範
    囲第（２０）項に記載のシリンダ作動装置。
22. （２２）第１ピストンが、第１シリンダの内面と係合さ
    せるため、連結部材から離隔する前記第１ピストンの一
    端に隣接して固定されているシールリング型式のシール
    を有する特許請求の範囲第（１）項に記載のシリンダ作
    動装置。