JP3320677B2 - 開閉チャック - Google Patents

開閉チャック

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JP3320677B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
アーム等に取り付けてワーク等の把持、搬送に使用する
開閉チャックに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来より、ワーク等の把持、搬送に使用
する開閉チャックとして、図4に示すように、外形が柱
状をしたチャックボディ21の先端面に、ワークをチャ
ックする複数の把持部材22を、チャックボディ21の
軸線方向と直交する向きに直線的に開閉自在なるように
配設し、これらの把持部材22を、チャックボディ21
に内蔵され、該チャックボディ21の軸線方向にその軸
線が向けられたエアシリンダ機構23によって開閉する
ようにしたものは公知である。この開閉チャックは、通
常、該エアシリンダ機構23を構成するピストン24の
周辺部に、該ピストン24の位置を検出するための永久
磁石25が組み込まれ、該永久磁石25の接近を感知す
る検出スイッチ26が、チャックボディ21の外周面に
ピストン24の動作方向と平行に設けられた取付溝27
に嵌入されていて、該検出スイッチ26によって永久磁
石25を感知させ、ピストン24の動作位置を検出する
ことにより、一対の把持部材22,22の動作位置を把
握できるようにしている。
【0003】しかしながら、上記永久磁石25は、ピス
トン24の周辺部に組み込まれているため、該ピストン
24は永久磁石25の組み込みスペース分だけ長くな
り、その結果、エアシリンダ機構23の全長が伸びてし
まい、これにより、チャックボディ21における産業用
ロボットのアーム等への取付面と、把持部材の動作面と
の間の距離が大きくなり、チャックボディ21の全長が
長くなるという問題があった。しかも、何らかの手段に
よってチャックボディの全長を短くしても、上記検出ス
イッチ26は、細長棒状のものが一般的であるため、こ
れをピストン24の動作方向と平行に設けられた取付溝
27に嵌入すると、検出スイッチ26の全体が溝27内
に納まりきれずに一端側がチャックボディの取付面側に
出っ張ってしまう可能性があった。
【0004】一方、チャックボディに、内蔵したエアシ
リンダ機構によって、把持部材を該エアシリンダ機構の
軸線と同じ方向に直線的に開閉動作させると、チャック
ボディの産業用ロボットのアームへの取付面と把持部材
の動作面との間の距離が、エアシリンダ機構の全体的な
長さによって影響を受けることはないが、該距離を小さ
くするためには、ピストンの径を小さくしなければなら
ないため、把持部材の十分な把持力を確保することが困
難である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、ピストンの移動方向と直交する方向に把持部材が開
閉する開閉するチャックにおいて、チャック自体を産業
用ロボットのアーム等に取付ける取付面と、把持部材の
動作面との間の距離をできるだけ小さくして、チャック
全体の小形化を可能にすると共に、検出スイッチの取付
けスペースをも確保可能にすることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の電動ハンドは、チャックボディと、該チャッ
クボディに内蔵されたピストン及びピストンロッドを有
するエアシリンダ機構と、上記チャックボディに形成さ
れたガイド溝内に案内部が嵌合し、この案内部の摺動に
より上記ピストンの移動方向と直交する方向に開閉動作
を行う複数の把持部材と、上記チャックボディの内部中
央に設けられて上記ピストンの動作をこれらの把持部材
の開閉動作に変換する変換機構と、これらの把持部材の
動作位置を検出する位置検出手段とを備え、上記変換機
構が、上記ピストンロッドの先端に形成されたカム部
と、上記把持部材に形成されて該カム部が摺動自在に嵌
合する溝状の被動部とを有し、上記位置検出手段が、上
記把持部材の案内部における被動部側に寄った位置に取
付けられて該把持部材と共に移動する永久磁石と、該永
久磁石を感知する磁気検出スイッチとを有していて、該
検出スイッチが、上記チャックボディの外表面における
上記ガイド溝の外側の位置に把持部材の移動方向と平行
に設けられた溝内に、位置調整可能に取り付けられてい
ことを特徴とするものである。
【0007】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構に圧
縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構の
ピストンが駆動され、そのピストンの移動方向と直交す
る方向に一対の把持部材が開閉し、ワーク等の把持対象
物の把持動作を行なうが、このとき、把持部材と共に移
動する永久磁石の動作位置を検出する位置検出手段によ
り、把持部材の動作位置が検出される。この場合、従来
のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み付けたもの
に比べて、永久磁石の組付けスペースの分だけピストン
の長さを短縮することができるため、シリンダ機構の全
長を短縮することができ、これにより、チャックボディ
における産業用ロボットのアーム等への取付面と、把持
部材の動作面との距離を小さくすることができるため、
チャックボディの全長を小さくし、チャック全体の小形
化が可能である。
【0008】本発明においては、上記チャックボディ
が、対向する2つの把持部材の開閉方向に長いブロック
状に形成されているものとすることができる。
【0009】
【0010】
【0011】
【発明の実施の形態】図1乃至図3は本発明の開閉チャ
ックの一実施例を示すもので、この実施例の開閉チャッ
クは、産業用ロボットのアーム等に取り付けるための略
直方体状のチャックボディ1と、該チャックボディ1に
内蔵された、エアシリンダ機構2と、チャックボディ1
に組み付けられ、該エアシリンダ機構2の駆動により開
閉動作を行なう、ワーク等の把持対象物を把持する一対
の把持部材3,3とを備えている。
【0012】上記エアシリンダ機構2は、チャックボデ
ィ1の内部にその上端面から下方に向けて形成されたシ
リンダ孔4と、該シリンダ孔4の上端部を気密に塞ぐキ
ャップ5と、上記シリンダ孔4内にその軸線方向に摺動
自在に挿入されたピストン6と、該ピストン6に取付け
られたピストンロッド7と、上記チャックボディ1の側
面に開口し、シリンダ孔4内におけるピストン6のヘッ
ド側及びロッド側に個別に連通する圧縮エア給排用のポ
ート8,9とを有している。なお、図中の6aは、ピス
トンパッキンである。上記ポート8,9を通じてシリン
ダ孔4内におけるピストン6のヘッド側及びロッド側に
圧縮エアの給排を行なうことにより、該ピストン6及び
ピストンロッド7がシリンダ孔4内において往復駆動さ
れる。
【0013】上記一対の把持部材3,3は、上記チャッ
クボディ1の下端部に設けられた直線的なガイド溝10
内の拡開部に摺動可能に係合する案内部3aと、該案内
部3aの中央に垂直に立設された、ワーク把持用アタッ
チメントを取付ける把持部3bとを備えていて、上記ピ
ストン6の駆動により該ピストン6の移動方向と直交す
る方向に直線的に開閉動作を行なうものである。なお、
各把持部材3,3の把持部3bには、上記アタッチメン
トを取付けるための取付孔17がそれぞれ設けられてい
る。
【0014】上記チャックボディ1は、対向する2つの
把持部材3,3の開閉方向に長いブロック状に形成され
たもので、このチャックボディ1の下端側における内部
中央には、上記ピストン6の動作を把持部材3,3の開
閉動作に変換するカム式の変換機構11を収容するため
のカム室1aが設けられている。なお、図中18は、カ
ム室1aに被着するカバーである。
【0015】上記変換機構11は、上記カム室1aに導
出配置せしめられた前記ロッド7の先端部の両側に形成
された一対の断面T字状カム部12,12と、上記各把
持部材3,3にそれぞれ設けられ、該カム部12と摺動
自在に嵌合するT溝状に形成された被動部13とで構成
されている。上記カム部12,12は、ロッド7を介し
て相互に対向する位置に設けられ、上記被動部13,1
3とそれぞれ対応しているもので、各カム部12は、ロ
ッド7の先端側に行くに従って次第にロッド7の軸線に
近づく方向に傾斜していて、それと同じ方向に傾斜する
上記被動部13内に摺動自在に嵌合している。したがっ
て、上記エアシリンダ機構2に対する圧縮エアの給排に
よりピストン6が動作して、ロッド7が図1の左半に示
す位置まで駆動されると、各カム部12がそれぞれ把持
部材3をチャックボディ1の外側に押し動かすため、一
対の把持部材3,3の間隔が広がり、ロッド7が後退す
ると、被動部13に係合している各カム部12がそれぞ
れの把持部材3をチャックボディ1の内側に引き寄せる
ため、一対の把持部材3,3の間隔が狭まり、これによ
って一対の把持部材3,3間でワーク等を把持すること
ができる。
【0016】上記チャックボディ1と一対の把持部材
3,3との間には、それら把持部材3,3の動作位置を
検出する位置検出手段が設けられている。この位置検出
手段は、把持部材3,3と共にその開閉方向に移動する
永久磁石14の位置を検出することによって、それらの
把持部材3,3の動作位置を検出するもので、把持部材
3の案内部3aにおけるチャックボディ1の案内溝10
内の壁面に接する両端側に、把持部材3の開閉動作の妨
げにならないようにそれぞれ固定的に組み付けられる上
記永久磁石14,14と、チャックボディ1の外表面に
取付けられた検出スイッチ15とにより構成される。
【0017】上記検出スイッチ15は、上記永久磁石1
4の接近を感知する磁気近接スイッチであって、全体と
して細長棒状に形成されたものである。この検出スイッ
チ15は、上記チャックボディ1の外表面における上記
永久磁石14に対応する位置、即ち上記ガイド溝10の
外側に、上記一対の把持部材3,3の移動方向と平行に
設けられた検出スイッチ取付け用の溝16,16に、位
置調整可能に嵌入固定されるもので、これにより、検出
スイッチ15の軸線が該永久磁石14の移動方向と平行
に向けられた状態にチャックボディ1に取付けられ、こ
の場合に、把持部材3,3における永久磁石14の取付
位置を可及的に被動部13側に寄せることにより、該検
出スイッチ15の一端側がチャックボディ1の外方に出
っ張ることはない。上記溝16は、上記チャックボディ
1の外表面上に、一方の端面側から他方の端面側に達す
るように設けられていて、把持部材3の開閉ストローク
の全長にわたってその位置検出を行なえるようにしてい
る。
【0018】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構2に
圧縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構
2のピストン6が駆動され、そのピストン6の移動方向
と直交する方向に一対の把持部材3,3が開閉し、ワー
クの把持動作を行なうが、このとき、把持部材3と共に
移動する永久磁石14の動作位置を検出する検出スイッ
チ15により把持部材3の動作位置が検出される。この
場合、従来のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み
付けたものに比べて、永久磁石の組付けスペースの分だ
けピストン3の長さを短縮することができるため、シリ
ンダ機構2の全長を短縮することができ、これにより、
チャックボディ1における産業用ロボットのアーム等へ
の取付面である上端側と、把持部材の動作面である下端
側との距離を小さくすることができるため、チャック全
体の小形化が可能である。
【0019】また、チャックボディ1が把持部材3,3
の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャックボディ
1の外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する検出
スイッチ取付け用の溝16を設けているため、細長棒状
の検出スイッチ15の一端側がチャックボディ1の取付
面側に出っ張らないような該検出スイッチ15の取付け
スペースを確保することができる。さらに、上記一対の
把持部材3,3は、上記ピストン6の駆動により該ピス
トン6の移動方向と直交する方向に直線的に開閉動作を
行なうため、たとえチャックボディ1の上端側と下端側
との距離を小さくしても、シリンダ機構の軸線を把持方
向の開閉方向に向ける場合のようにエアシリンダ機構2
のピストン6の径を小さくする必要がなく、それら把持
部材3,3の十分な把持力を確保することができる
【0020】上記実施例では、上記ピストン6の動作
を、カム式の変換機構11によって把持部材3,3の開
閉動作に変換しているが、この変換機構11は、ピスト
ン6のの動作を把持部材3,3の開閉動作に変換し得る
構成であれば、一対の略L字状のレバー式等の任意の構
造のものを用いることができるが、この場合、チャック
ボディ1における産業用ロボットのアーム等への取付面
と、把持部材の動作面との距離を小さくするため、チャ
ックボディ1の上下方向にあまりスペースを取らない構
成のものが望ましい。
【0021】
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の開閉チ
ャックによれば、把持部材の動作位置の検出を、該把持
部材と共に移動する永久磁石の動作位置を検出する位置
検出手段により行なうため、従来のようにピストンの周
辺部に永久磁石を組み付けたものに比べて、永久磁石の
組付けスペースの分だけピストンの長さを短縮すること
ができるため、シリンダ機構の全長を短縮することがで
き、これにより、チャックボディにおける産業用ロボッ
トのアーム等への取付面と、把持部材の動作面との距離
を小さくすることができるため、チャックボディの全長
を小さくし、チャック全体の小形化が可能である。
【0022】また、チャックボディが対向する2つの把
持部材の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャック
ボディの外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する
検出スイッチ取付け用の溝を設け、検出スイッチを該取
付け用の溝に嵌入固定したものとすることにより、検出
スイッチが細長棒状であっても、この検出スイッチの一
端側がチャックボディの取付面側に出っ張らないように
該検出スイッチの取付けスペースを確保することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の開閉チャックの一実施例を示す縦断正
面図である。ただし、右半は把持部材が閉じた状態を、
左半は開いた状態をそれぞれ示す。
【図2】図1の実施例の側面図である。
【図3】図1の実施例の底面図である。
【図4】従来の開閉チャックを示す縦断正面図である。
ただし、右半は把持部材が開いた状態を、左半は閉じた
状態をそれぞれ示す。
【符号の説明】
1 チャックボディ 2 エアシリンダ機構 3 把持部材 6 ピストン 10 ガイド溝 11 変換機構 12 カム部 13 被動部 14 永久磁石 15 検出スイッチ 16 検出スイッチ取付け用の溝
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮 地 博 茨城県筑波郡谷和原村絹の台4−2−2 エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (56)参考文献 特開 平11−114869(JP,A) 特開 平8−19983(JP,A) 実開 平5−24291(JP,U) 実開 平4−5036(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 15/08

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】チャックボディと、該チャックボディに内
    蔵されたピストン及びピストンロッドを有するエアシリ
    ンダ機構と、上記チャックボディに形成されたガイド溝
    内に案内部が嵌合し、この案内部の摺動により上記ピス
    トンの移動方向と直交する方向に開閉動作を行う複数の
    把持部材と、上記チャックボディの内部中央に設けられ
    て上記ピストンの動作をこれらの把持部材の開閉動作に
    変換する変換機構と、これらの把持部材の動作位置を検
    出する位置検出手段とを備え、 上記変換機構が、上記ピストンロッドの先端に形成され
    たカム部と、上記把持部材に形成されて該カム部が摺動
    自在に嵌合する溝状の被動部とを有し、 上記位置検出手段が、上記把持部材の案内部における被
    動部側に寄った位置に取付けられて該把持部材と共に移
    動する永久磁石と、該永久磁石を感知する磁気検出スイ
    ッチとを有していて、該検出スイッチが、上記チャック
    ボディの外表面における上記ガイド溝の外側の位置に把
    持部材の移動方向と平行に設けられた溝内に、位置調整
    可能に取り付けられている、 ことを特徴とする開閉チャック。
  2. 【請求項2】請求項1に記載の開閉チャックにおいて、
    上記チャックボディが、対向する2つの把持部材の開閉
    方向に長いブロック状に形成されているもの。
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