JP3320677B2 - 開閉チャック - Google Patents
開閉チャックInfo
- Publication number
- JP3320677B2 JP3320677B2 JP19325999A JP19325999A JP3320677B2 JP 3320677 B2 JP3320677 B2 JP 3320677B2 JP 19325999 A JP19325999 A JP 19325999A JP 19325999 A JP19325999 A JP 19325999A JP 3320677 B2 JP3320677 B2 JP 3320677B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- chuck body
- chuck
- opening
- closing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
アーム等に取り付けてワーク等の把持、搬送に使用する
開閉チャックに関するものである。
アーム等に取り付けてワーク等の把持、搬送に使用する
開閉チャックに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ワーク等の把持、搬送に使用
する開閉チャックとして、図４に示すように、外形が柱
状をしたチャックボディ２１の先端面に、ワークをチャ
ックする複数の把持部材２２を、チャックボディ２１の
軸線方向と直交する向きに直線的に開閉自在なるように
配設し、これらの把持部材２２を、チャックボディ２１
に内蔵され、該チャックボディ２１の軸線方向にその軸
線が向けられたエアシリンダ機構２３によって開閉する
ようにしたものは公知である。この開閉チャックは、通
常、該エアシリンダ機構２３を構成するピストン２４の
周辺部に、該ピストン２４の位置を検出するための永久
磁石２５が組み込まれ、該永久磁石２５の接近を感知す
る検出スイッチ２６が、チャックボディ２１の外周面に
ピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝２７
に嵌入されていて、該検出スイッチ２６によって永久磁
石２５を感知させ、ピストン２４の動作位置を検出する
ことにより、一対の把持部材２２，２２の動作位置を把
握できるようにしている。
する開閉チャックとして、図４に示すように、外形が柱
状をしたチャックボディ２１の先端面に、ワークをチャ
ックする複数の把持部材２２を、チャックボディ２１の
軸線方向と直交する向きに直線的に開閉自在なるように
配設し、これらの把持部材２２を、チャックボディ２１
に内蔵され、該チャックボディ２１の軸線方向にその軸
線が向けられたエアシリンダ機構２３によって開閉する
ようにしたものは公知である。この開閉チャックは、通
常、該エアシリンダ機構２３を構成するピストン２４の
周辺部に、該ピストン２４の位置を検出するための永久
磁石２５が組み込まれ、該永久磁石２５の接近を感知す
る検出スイッチ２６が、チャックボディ２１の外周面に
ピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝２７
に嵌入されていて、該検出スイッチ２６によって永久磁
石２５を感知させ、ピストン２４の動作位置を検出する
ことにより、一対の把持部材２２，２２の動作位置を把
握できるようにしている。
【０００３】しかしながら、上記永久磁石２５は、ピス
トン２４の周辺部に組み込まれているため、該ピストン
２４は永久磁石２５の組み込みスペース分だけ長くな
り、その結果、エアシリンダ機構２３の全長が伸びてし
まい、これにより、チャックボディ２１における産業用
ロボットのアーム等への取付面と、把持部材の動作面と
の間の距離が大きくなり、チャックボディ２１の全長が
長くなるという問題があった。しかも、何らかの手段に
よってチャックボディの全長を短くしても、上記検出ス
イッチ２６は、細長棒状のものが一般的であるため、こ
れをピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝
２７に嵌入すると、検出スイッチ２６の全体が溝２７内
に納まりきれずに一端側がチャックボディの取付面側に
出っ張ってしまう可能性があった。
トン２４の周辺部に組み込まれているため、該ピストン
２４は永久磁石２５の組み込みスペース分だけ長くな
り、その結果、エアシリンダ機構２３の全長が伸びてし
まい、これにより、チャックボディ２１における産業用
ロボットのアーム等への取付面と、把持部材の動作面と
の間の距離が大きくなり、チャックボディ２１の全長が
長くなるという問題があった。しかも、何らかの手段に
よってチャックボディの全長を短くしても、上記検出ス
イッチ２６は、細長棒状のものが一般的であるため、こ
れをピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝
２７に嵌入すると、検出スイッチ２６の全体が溝２７内
に納まりきれずに一端側がチャックボディの取付面側に
出っ張ってしまう可能性があった。
【０００４】一方、チャックボディに、内蔵したエアシ
リンダ機構によって、把持部材を該エアシリンダ機構の
軸線と同じ方向に直線的に開閉動作させると、チャック
ボディの産業用ロボットのアームへの取付面と把持部材
の動作面との間の距離が、エアシリンダ機構の全体的な
長さによって影響を受けることはないが、該距離を小さ
くするためには、ピストンの径を小さくしなければなら
ないため、把持部材の十分な把持力を確保することが困
難である。
リンダ機構によって、把持部材を該エアシリンダ機構の
軸線と同じ方向に直線的に開閉動作させると、チャック
ボディの産業用ロボットのアームへの取付面と把持部材
の動作面との間の距離が、エアシリンダ機構の全体的な
長さによって影響を受けることはないが、該距離を小さ
くするためには、ピストンの径を小さくしなければなら
ないため、把持部材の十分な把持力を確保することが困
難である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、ピストンの移動方向と直交する方向に把持部材が開
閉する開閉するチャックにおいて、チャック自体を産業
用ロボットのアーム等に取付ける取付面と、把持部材の
動作面との間の距離をできるだけ小さくして、チャック
全体の小形化を可能にすると共に、検出スイッチの取付
けスペースをも確保可能にすることにある。
は、ピストンの移動方向と直交する方向に把持部材が開
閉する開閉するチャックにおいて、チャック自体を産業
用ロボットのアーム等に取付ける取付面と、把持部材の
動作面との間の距離をできるだけ小さくして、チャック
全体の小形化を可能にすると共に、検出スイッチの取付
けスペースをも確保可能にすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の電動ハンドは、チャックボディと、該チャッ
クボディに内蔵されたピストン及びピストンロッドを有
するエアシリンダ機構と、上記チャックボディに形成さ
れたガイド溝内に案内部が嵌合し、この案内部の摺動に
より上記ピストンの移動方向と直交する方向に開閉動作
を行う複数の把持部材と、上記チャックボディの内部中
央に設けられて上記ピストンの動作をこれらの把持部材
の開閉動作に変換する変換機構と、これらの把持部材の
動作位置を検出する位置検出手段とを備え、上記変換機
構が、上記ピストンロッドの先端に形成されたカム部
と、上記把持部材に形成されて該カム部が摺動自在に嵌
合する溝状の被動部とを有し、上記位置検出手段が、上
記把持部材の案内部における被動部側に寄った位置に取
付けられて該把持部材と共に移動する永久磁石と、該永
久磁石を感知する磁気検出スイッチとを有していて、該
検出スイッチが、上記チャックボディの外表面における
上記ガイド溝の外側の位置に把持部材の移動方向と平行
に設けられた溝内に、位置調整可能に取り付けられてい
ることを特徴とするものである。
の本発明の電動ハンドは、チャックボディと、該チャッ
クボディに内蔵されたピストン及びピストンロッドを有
するエアシリンダ機構と、上記チャックボディに形成さ
れたガイド溝内に案内部が嵌合し、この案内部の摺動に
より上記ピストンの移動方向と直交する方向に開閉動作
を行う複数の把持部材と、上記チャックボディの内部中
央に設けられて上記ピストンの動作をこれらの把持部材
の開閉動作に変換する変換機構と、これらの把持部材の
動作位置を検出する位置検出手段とを備え、上記変換機
構が、上記ピストンロッドの先端に形成されたカム部
と、上記把持部材に形成されて該カム部が摺動自在に嵌
合する溝状の被動部とを有し、上記位置検出手段が、上
記把持部材の案内部における被動部側に寄った位置に取
付けられて該把持部材と共に移動する永久磁石と、該永
久磁石を感知する磁気検出スイッチとを有していて、該
検出スイッチが、上記チャックボディの外表面における
上記ガイド溝の外側の位置に把持部材の移動方向と平行
に設けられた溝内に、位置調整可能に取り付けられてい
ることを特徴とするものである。
【０００７】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構に圧
縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構の
ピストンが駆動され、そのピストンの移動方向と直交す
る方向に一対の把持部材が開閉し、ワーク等の把持対象
物の把持動作を行なうが、このとき、把持部材と共に移
動する永久磁石の動作位置を検出する位置検出手段によ
り、把持部材の動作位置が検出される。この場合、従来
のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み付けたもの
に比べて、永久磁石の組付けスペースの分だけピストン
の長さを短縮することができるため、シリンダ機構の全
長を短縮することができ、これにより、チャックボディ
における産業用ロボットのアーム等への取付面と、把持
部材の動作面との距離を小さくすることができるため、
チャックボディの全長を小さくし、チャック全体の小形
化が可能である。
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構に圧
縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構の
ピストンが駆動され、そのピストンの移動方向と直交す
る方向に一対の把持部材が開閉し、ワーク等の把持対象
物の把持動作を行なうが、このとき、把持部材と共に移
動する永久磁石の動作位置を検出する位置検出手段によ
り、把持部材の動作位置が検出される。この場合、従来
のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み付けたもの
に比べて、永久磁石の組付けスペースの分だけピストン
の長さを短縮することができるため、シリンダ機構の全
長を短縮することができ、これにより、チャックボディ
における産業用ロボットのアーム等への取付面と、把持
部材の動作面との距離を小さくすることができるため、
チャックボディの全長を小さくし、チャック全体の小形
化が可能である。
【０００８】本発明においては、上記チャックボディ
が、対向する２つの把持部材の開閉方向に長いブロック
状に形成されているものとすることができる。
が、対向する２つの把持部材の開閉方向に長いブロック
状に形成されているものとすることができる。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【発明の実施の形態】図１乃至図３は本発明の開閉チャ
ックの一実施例を示すもので、この実施例の開閉チャッ
クは、産業用ロボットのアーム等に取り付けるための略
直方体状のチャックボディ１と、該チャックボディ１に
内蔵された、エアシリンダ機構２と、チャックボディ１
に組み付けられ、該エアシリンダ機構２の駆動により開
閉動作を行なう、ワーク等の把持対象物を把持する一対
の把持部材３，３とを備えている。
ックの一実施例を示すもので、この実施例の開閉チャッ
クは、産業用ロボットのアーム等に取り付けるための略
直方体状のチャックボディ１と、該チャックボディ１に
内蔵された、エアシリンダ機構２と、チャックボディ１
に組み付けられ、該エアシリンダ機構２の駆動により開
閉動作を行なう、ワーク等の把持対象物を把持する一対
の把持部材３，３とを備えている。
【００１２】上記エアシリンダ機構２は、チャックボデ
ィ１の内部にその上端面から下方に向けて形成されたシ
リンダ孔４と、該シリンダ孔４の上端部を気密に塞ぐキ
ャップ５と、上記シリンダ孔４内にその軸線方向に摺動
自在に挿入されたピストン６と、該ピストン６に取付け
られたピストンロッド７と、上記チャックボディ１の側
面に開口し、シリンダ孔４内におけるピストン６のヘッ
ド側及びロッド側に個別に連通する圧縮エア給排用のポ
ート８，９とを有している。なお、図中の６ａは、ピス
トンパッキンである。上記ポート８，９を通じてシリン
ダ孔４内におけるピストン６のヘッド側及びロッド側に
圧縮エアの給排を行なうことにより、該ピストン６及び
ピストンロッド７がシリンダ孔４内において往復駆動さ
れる。
ィ１の内部にその上端面から下方に向けて形成されたシ
リンダ孔４と、該シリンダ孔４の上端部を気密に塞ぐキ
ャップ５と、上記シリンダ孔４内にその軸線方向に摺動
自在に挿入されたピストン６と、該ピストン６に取付け
られたピストンロッド７と、上記チャックボディ１の側
面に開口し、シリンダ孔４内におけるピストン６のヘッ
ド側及びロッド側に個別に連通する圧縮エア給排用のポ
ート８，９とを有している。なお、図中の６ａは、ピス
トンパッキンである。上記ポート８，９を通じてシリン
ダ孔４内におけるピストン６のヘッド側及びロッド側に
圧縮エアの給排を行なうことにより、該ピストン６及び
ピストンロッド７がシリンダ孔４内において往復駆動さ
れる。
【００１３】上記一対の把持部材３，３は、上記チャッ
クボディ１の下端部に設けられた直線的なガイド溝１０
内の拡開部に摺動可能に係合する案内部３ａと、該案内
部３ａの中央に垂直に立設された、ワーク把持用アタッ
チメントを取付ける把持部３ｂとを備えていて、上記ピ
ストン６の駆動により該ピストン６の移動方向と直交す
る方向に直線的に開閉動作を行なうものである。なお、
各把持部材３，３の把持部３ｂには、上記アタッチメン
トを取付けるための取付孔１７がそれぞれ設けられてい
る。
クボディ１の下端部に設けられた直線的なガイド溝１０
内の拡開部に摺動可能に係合する案内部３ａと、該案内
部３ａの中央に垂直に立設された、ワーク把持用アタッ
チメントを取付ける把持部３ｂとを備えていて、上記ピ
ストン６の駆動により該ピストン６の移動方向と直交す
る方向に直線的に開閉動作を行なうものである。なお、
各把持部材３，３の把持部３ｂには、上記アタッチメン
トを取付けるための取付孔１７がそれぞれ設けられてい
る。
【００１４】上記チャックボディ１は、対向する２つの
把持部材３，３の開閉方向に長いブロック状に形成され
たもので、このチャックボディ１の下端側における内部
中央には、上記ピストン６の動作を把持部材３，３の開
閉動作に変換するカム式の変換機構１１を収容するため
のカム室１ａが設けられている。なお、図中１８は、カ
ム室１ａに被着するカバーである。
把持部材３，３の開閉方向に長いブロック状に形成され
たもので、このチャックボディ１の下端側における内部
中央には、上記ピストン６の動作を把持部材３，３の開
閉動作に変換するカム式の変換機構１１を収容するため
のカム室１ａが設けられている。なお、図中１８は、カ
ム室１ａに被着するカバーである。
【００１５】上記変換機構１１は、上記カム室１ａに導
出配置せしめられた前記ロッド７の先端部の両側に形成
された一対の断面Ｔ字状カム部１２，１２と、上記各把
持部材３，３にそれぞれ設けられ、該カム部１２と摺動
自在に嵌合するＴ溝状に形成された被動部１３とで構成
されている。上記カム部１２，１２は、ロッド７を介し
て相互に対向する位置に設けられ、上記被動部１３，１
３とそれぞれ対応しているもので、各カム部１２は、ロ
ッド７の先端側に行くに従って次第にロッド７の軸線に
近づく方向に傾斜していて、それと同じ方向に傾斜する
上記被動部１３内に摺動自在に嵌合している。したがっ
て、上記エアシリンダ機構２に対する圧縮エアの給排に
よりピストン６が動作して、ロッド７が図１の左半に示
す位置まで駆動されると、各カム部１２がそれぞれ把持
部材３をチャックボディ１の外側に押し動かすため、一
対の把持部材３，３の間隔が広がり、ロッド７が後退す
ると、被動部１３に係合している各カム部１２がそれぞ
れの把持部材３をチャックボディ１の内側に引き寄せる
ため、一対の把持部材３，３の間隔が狭まり、これによ
って一対の把持部材３，３間でワーク等を把持すること
ができる。
出配置せしめられた前記ロッド７の先端部の両側に形成
された一対の断面Ｔ字状カム部１２，１２と、上記各把
持部材３，３にそれぞれ設けられ、該カム部１２と摺動
自在に嵌合するＴ溝状に形成された被動部１３とで構成
されている。上記カム部１２，１２は、ロッド７を介し
て相互に対向する位置に設けられ、上記被動部１３，１
３とそれぞれ対応しているもので、各カム部１２は、ロ
ッド７の先端側に行くに従って次第にロッド７の軸線に
近づく方向に傾斜していて、それと同じ方向に傾斜する
上記被動部１３内に摺動自在に嵌合している。したがっ
て、上記エアシリンダ機構２に対する圧縮エアの給排に
よりピストン６が動作して、ロッド７が図１の左半に示
す位置まで駆動されると、各カム部１２がそれぞれ把持
部材３をチャックボディ１の外側に押し動かすため、一
対の把持部材３，３の間隔が広がり、ロッド７が後退す
ると、被動部１３に係合している各カム部１２がそれぞ
れの把持部材３をチャックボディ１の内側に引き寄せる
ため、一対の把持部材３，３の間隔が狭まり、これによ
って一対の把持部材３，３間でワーク等を把持すること
ができる。
【００１６】上記チャックボディ１と一対の把持部材
３，３との間には、それら把持部材３，３の動作位置を
検出する位置検出手段が設けられている。この位置検出
手段は、把持部材３，３と共にその開閉方向に移動する
永久磁石１４の位置を検出することによって、それらの
把持部材３，３の動作位置を検出するもので、把持部材
３の案内部３ａにおけるチャックボディ１の案内溝１０
内の壁面に接する両端側に、把持部材３の開閉動作の妨
げにならないようにそれぞれ固定的に組み付けられる上
記永久磁石１４，１４と、チャックボディ１の外表面に
取付けられた検出スイッチ１５とにより構成される。
３，３との間には、それら把持部材３，３の動作位置を
検出する位置検出手段が設けられている。この位置検出
手段は、把持部材３，３と共にその開閉方向に移動する
永久磁石１４の位置を検出することによって、それらの
把持部材３，３の動作位置を検出するもので、把持部材
３の案内部３ａにおけるチャックボディ１の案内溝１０
内の壁面に接する両端側に、把持部材３の開閉動作の妨
げにならないようにそれぞれ固定的に組み付けられる上
記永久磁石１４，１４と、チャックボディ１の外表面に
取付けられた検出スイッチ１５とにより構成される。
【００１７】上記検出スイッチ１５は、上記永久磁石１
４の接近を感知する磁気近接スイッチであって、全体と
して細長棒状に形成されたものである。この検出スイッ
チ１５は、上記チャックボディ１の外表面における上記
永久磁石１４に対応する位置、即ち上記ガイド溝１０の
外側に、上記一対の把持部材３，３の移動方向と平行に
設けられた検出スイッチ取付け用の溝１６，１６に、位
置調整可能に嵌入固定されるもので、これにより、検出
スイッチ１５の軸線が該永久磁石１４の移動方向と平行
に向けられた状態にチャックボディ１に取付けられ、こ
の場合に、把持部材３，３における永久磁石１４の取付
位置を可及的に被動部１３側に寄せることにより、該検
出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の外方に出
っ張ることはない。上記溝１６は、上記チャックボディ
１の外表面上に、一方の端面側から他方の端面側に達す
るように設けられていて、把持部材３の開閉ストローク
の全長にわたってその位置検出を行なえるようにしてい
る。
４の接近を感知する磁気近接スイッチであって、全体と
して細長棒状に形成されたものである。この検出スイッ
チ１５は、上記チャックボディ１の外表面における上記
永久磁石１４に対応する位置、即ち上記ガイド溝１０の
外側に、上記一対の把持部材３，３の移動方向と平行に
設けられた検出スイッチ取付け用の溝１６，１６に、位
置調整可能に嵌入固定されるもので、これにより、検出
スイッチ１５の軸線が該永久磁石１４の移動方向と平行
に向けられた状態にチャックボディ１に取付けられ、こ
の場合に、把持部材３，３における永久磁石１４の取付
位置を可及的に被動部１３側に寄せることにより、該検
出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の外方に出
っ張ることはない。上記溝１６は、上記チャックボディ
１の外表面上に、一方の端面側から他方の端面側に達す
るように設けられていて、把持部材３の開閉ストローク
の全長にわたってその位置検出を行なえるようにしてい
る。
【００１８】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構２に
圧縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構
２のピストン６が駆動され、そのピストン６の移動方向
と直交する方向に一対の把持部材３，３が開閉し、ワー
クの把持動作を行なうが、このとき、把持部材３と共に
移動する永久磁石１４の動作位置を検出する検出スイッ
チ１５により把持部材３の動作位置が検出される。この
場合、従来のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み
付けたものに比べて、永久磁石の組付けスペースの分だ
けピストン３の長さを短縮することができるため、シリ
ンダ機構２の全長を短縮することができ、これにより、
チャックボディ１における産業用ロボットのアーム等へ
の取付面である上端側と、把持部材の動作面である下端
側との距離を小さくすることができるため、チャック全
体の小形化が可能である。
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構２に
圧縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構
２のピストン６が駆動され、そのピストン６の移動方向
と直交する方向に一対の把持部材３，３が開閉し、ワー
クの把持動作を行なうが、このとき、把持部材３と共に
移動する永久磁石１４の動作位置を検出する検出スイッ
チ１５により把持部材３の動作位置が検出される。この
場合、従来のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み
付けたものに比べて、永久磁石の組付けスペースの分だ
けピストン３の長さを短縮することができるため、シリ
ンダ機構２の全長を短縮することができ、これにより、
チャックボディ１における産業用ロボットのアーム等へ
の取付面である上端側と、把持部材の動作面である下端
側との距離を小さくすることができるため、チャック全
体の小形化が可能である。
【００１９】また、チャックボディ１が把持部材３，３
の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャックボディ
１の外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する検出
スイッチ取付け用の溝１６を設けているため、細長棒状
の検出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の取付
面側に出っ張らないような該検出スイッチ１５の取付け
スペースを確保することができる。さらに、上記一対の
把持部材３，３は、上記ピストン６の駆動により該ピス
トン６の移動方向と直交する方向に直線的に開閉動作を
行なうため、たとえチャックボディ１の上端側と下端側
との距離を小さくしても、シリンダ機構の軸線を把持方
向の開閉方向に向ける場合のようにエアシリンダ機構２
のピストン６の径を小さくする必要がなく、それら把持
部材３，３の十分な把持力を確保することができる
の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャックボディ
１の外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する検出
スイッチ取付け用の溝１６を設けているため、細長棒状
の検出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の取付
面側に出っ張らないような該検出スイッチ１５の取付け
スペースを確保することができる。さらに、上記一対の
把持部材３，３は、上記ピストン６の駆動により該ピス
トン６の移動方向と直交する方向に直線的に開閉動作を
行なうため、たとえチャックボディ１の上端側と下端側
との距離を小さくしても、シリンダ機構の軸線を把持方
向の開閉方向に向ける場合のようにエアシリンダ機構２
のピストン６の径を小さくする必要がなく、それら把持
部材３，３の十分な把持力を確保することができる
【００２０】上記実施例では、上記ピストン６の動作
を、カム式の変換機構１１によって把持部材３，３の開
閉動作に変換しているが、この変換機構１１は、ピスト
ン６のの動作を把持部材３，３の開閉動作に変換し得る
構成であれば、一対の略Ｌ字状のレバー式等の任意の構
造のものを用いることができるが、この場合、チャック
ボディ１における産業用ロボットのアーム等への取付面
と、把持部材の動作面との距離を小さくするため、チャ
ックボディ１の上下方向にあまりスペースを取らない構
成のものが望ましい。
を、カム式の変換機構１１によって把持部材３，３の開
閉動作に変換しているが、この変換機構１１は、ピスト
ン６のの動作を把持部材３，３の開閉動作に変換し得る
構成であれば、一対の略Ｌ字状のレバー式等の任意の構
造のものを用いることができるが、この場合、チャック
ボディ１における産業用ロボットのアーム等への取付面
と、把持部材の動作面との距離を小さくするため、チャ
ックボディ１の上下方向にあまりスペースを取らない構
成のものが望ましい。
【００２１】
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の開閉チ
ャックによれば、把持部材の動作位置の検出を、該把持
部材と共に移動する永久磁石の動作位置を検出する位置
検出手段により行なうため、従来のようにピストンの周
辺部に永久磁石を組み付けたものに比べて、永久磁石の
組付けスペースの分だけピストンの長さを短縮すること
ができるため、シリンダ機構の全長を短縮することがで
き、これにより、チャックボディにおける産業用ロボッ
トのアーム等への取付面と、把持部材の動作面との距離
を小さくすることができるため、チャックボディの全長
を小さくし、チャック全体の小形化が可能である。
ャックによれば、把持部材の動作位置の検出を、該把持
部材と共に移動する永久磁石の動作位置を検出する位置
検出手段により行なうため、従来のようにピストンの周
辺部に永久磁石を組み付けたものに比べて、永久磁石の
組付けスペースの分だけピストンの長さを短縮すること
ができるため、シリンダ機構の全長を短縮することがで
き、これにより、チャックボディにおける産業用ロボッ
トのアーム等への取付面と、把持部材の動作面との距離
を小さくすることができるため、チャックボディの全長
を小さくし、チャック全体の小形化が可能である。
【００２２】また、チャックボディが対向する２つの把
持部材の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャック
ボディの外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する
検出スイッチ取付け用の溝を設け、検出スイッチを該取
付け用の溝に嵌入固定したものとすることにより、検出
スイッチが細長棒状であっても、この検出スイッチの一
端側がチャックボディの取付面側に出っ張らないように
該検出スイッチの取付けスペースを確保することができ
る。
持部材の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャック
ボディの外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する
検出スイッチ取付け用の溝を設け、検出スイッチを該取
付け用の溝に嵌入固定したものとすることにより、検出
スイッチが細長棒状であっても、この検出スイッチの一
端側がチャックボディの取付面側に出っ張らないように
該検出スイッチの取付けスペースを確保することができ
る。
【図１】本発明の開閉チャックの一実施例を示す縦断正
面図である。ただし、右半は把持部材が閉じた状態を、
左半は開いた状態をそれぞれ示す。
面図である。ただし、右半は把持部材が閉じた状態を、
左半は開いた状態をそれぞれ示す。
【図２】図１の実施例の側面図である。
【図３】図１の実施例の底面図である。
【図４】従来の開閉チャックを示す縦断正面図である。
ただし、右半は把持部材が開いた状態を、左半は閉じた
状態をそれぞれ示す。
ただし、右半は把持部材が開いた状態を、左半は閉じた
状態をそれぞれ示す。
１ チャックボディ ２ エアシリンダ機構 ３ 把持部材 ６ ピストン １０ ガイド溝 １１ 変換機構 １２ カム部 １３ 被動部 １４ 永久磁石 １５ 検出スイッチ １６ 検出スイッチ取付け用の溝
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮 地 博 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (56)参考文献 特開 平11−114869（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−19983（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−24291（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−5036（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08
Claims (2)
- 【請求項１】チャックボディと、該チャックボディに内
蔵されたピストン及びピストンロッドを有するエアシリ
ンダ機構と、上記チャックボディに形成されたガイド溝
内に案内部が嵌合し、この案内部の摺動により上記ピス
トンの移動方向と直交する方向に開閉動作を行う複数の
把持部材と、上記チャックボディの内部中央に設けられ
て上記ピストンの動作をこれらの把持部材の開閉動作に
変換する変換機構と、これらの把持部材の動作位置を検
出する位置検出手段とを備え、 上記変換機構が、上記ピストンロッドの先端に形成され
たカム部と、上記把持部材に形成されて該カム部が摺動
自在に嵌合する溝状の被動部とを有し、 上記位置検出手段が、上記把持部材の案内部における被
動部側に寄った位置に取付けられて該把持部材と共に移
動する永久磁石と、該永久磁石を感知する磁気検出スイ
ッチとを有していて、該検出スイッチが、上記チャック
ボディの外表面における上記ガイド溝の外側の位置に把
持部材の移動方向と平行に設けられた溝内に、位置調整
可能に取り付けられている、 ことを特徴とする開閉チャック。 - 【請求項２】請求項１に記載の開閉チャックにおいて、
上記チャックボディが、対向する２つの把持部材の開閉
方向に長いブロック状に形成されているもの。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19325999A JP3320677B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19325999A JP3320677B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 開閉チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001018184A JP2001018184A (ja) | 2001-01-23 |
| JP3320677B2 true JP3320677B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=16304981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19325999A Expired - Fee Related JP3320677B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3320677B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004082239A (ja) * | 2002-08-23 | 2004-03-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 微小部品把持装置 |
| WO2023167258A1 (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 京セラ株式会社 | ロボットハンドシステム、制御方法、ロボットハンド、及び制御装置 |
-
1999
- 1999-07-07 JP JP19325999A patent/JP3320677B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001018184A (ja) | 2001-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3293802B2 (ja) | 位置検出機能付きチャック | |
| JP2018079930A (ja) | 無人機のドック及びその電池交換装置 | |
| US4794841A (en) | Pneumatic drive mechanism for positioning apparatus | |
| US8585113B2 (en) | Parallel pneumatic gripper | |
| KR100369201B1 (ko) | 평행개폐 척 | |
| ITBS20110028A1 (it) | Dispositivo di manipolazione azionato dal vuoto | |
| KR950002984B1 (ko) | 선형 구동장치 | |
| EP1918074B1 (en) | Driving tool | |
| JP3320677B2 (ja) | 開閉チャック | |
| SE513325C2 (sv) | Slagverk | |
| CN116901121B (zh) | 气动夹持装置及机械手 | |
| US20020073797A1 (en) | Linear actuator with shock-absorbing mechanism | |
| JP3293799B2 (ja) | 開閉チャック | |
| CN214331045U (zh) | 气缸单元 | |
| KR920008809B1 (ko) | 실린더 작동기 | |
| JP4348656B2 (ja) | 非同期平行開閉形チャック | |
| JP3320671B2 (ja) | 電動ハンド | |
| KR20210134894A (ko) | 드라이브 시스템 | |
| KR20200140339A (ko) | 마그넷 척 | |
| KR102055130B1 (ko) | 그리퍼 장치 | |
| WO2019240611A1 (ru) | Захват для роботизированного манипулятора | |
| CN219854616U (zh) | 一种长行程平行二爪机械手 | |
| JP2528157Y2 (ja) | 動作検出機構を備えた平行開閉チャック | |
| JP2841671B2 (ja) | 試料ハンドリング機構 | |
| JP2001065509A (ja) | スライドテーブル往復動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3320677 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |