KR102055130B1

KR102055130B1 - 그리퍼 장치

Info

Publication number: KR102055130B1
Application number: KR1020190117194A
Authority: KR
Inventors: 이병구
Original assignee: 아이엔지글로벌 (주)
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2019-12-12

Abstract

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치는 공급 및 배출되는 유압 또는 공압에 의해 구동되는 실린더부 및 상기 실린더부의 하단면에 결합되어 물체를 파지하는 핑거부를 포함하고,상기 실린더부는 실린더 및 상기 실린더의 내측에 구동력에 의해 상하 이동 가능하게 제공되는 피스톤을 포함하며, 상기 핑거부는 내측에 설정 체적의 공간을 갖는 핑거부하우징, 상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 물체를 직접 파지하는 핑거유닛, 상기 핑거부하우징 내부에 위치하는 구슬 및 상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 핑거유닛을 설정 상태로 고정시키는 전기유닛을 포함하는 포함한다.

Description

그리퍼 장치{Gripper apparatus}

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것으로, 보다 상세히 자력을 이용해 효과적으로 물체를 파지할 수 있는 그리퍼 장치에 관한 것이다.

그리퍼 장치는 물체 등을 파지하는 기구로, 물체를 쥐거나 놓을 수 있고 작업을 수행할 수 있다. 그리퍼 장치는 사람의 손 형상으로, 사람의 손 동작을 흉내 내어, 자동화 작업에서 사람의 손가락과 같은 역할을 할 수 있다. 그러나 물체의 종류나 형상, 수행하는 작업에 따라 물체가 제대로 파지되지 못하여 작업효율이 떨어지는 문제점이 있어왔다.

본 발명은 효과적인 동작 제어를 통해, 물체의 파지가 이루어질 수 있는 그리퍼 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 유압 또는 공압을 공급하여 피스톤이 실린더의 하단부로 이동되어 핑거유닛에 물체 등이 파지되도록 하는 그리퍼 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 유압 또는 공압을 공급하여 실린더의 하단부로 이동되는 피스톤의 헤드가 자석헤드로 제공되어 핑거유닛에 물체 등이 부착되어 보다 확실히 파지되도록 하는 그리퍼 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 자석헤드로 제공되는 피스톤이 실린더의 하단부로 이동될 시 핑거유닛으로 제공되는 금속성의 구슬이 포함된 구슬하우징과 핑거볼가이드에 자성이 전달되어 핑거에 물체 등이 부착되어 보다 확실히 파지되도록 하는 그리퍼 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 공급 및 배출되는 유압 또는 공압에 의해 구동되는 실린더부 및 상기 실린더부의 하단면에 결합되어 물체를 파지하는 핑거부를 포함하고, 상기 실린더부는 실린더 및 상기 실린더의 내측에 구동력에 의해 상하 이동 가능하게 제공되는 피스톤을 포함하며, 상기 핑거부는 내측에 설정 체적의 공간을 갖는 핑거부하우징, 상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 물체를 직접 파지하는 핑거유닛, 상기 핑거부하우징 내부에 위치하는 구슬 및 상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 핑거유닛을 설정 상태로 고정시키는 전기유닛을 포함하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 피스톤은 설정 길이를 갖도록 제공되는 로드, 자성을 갖는 자석으로 제공되는 자석헤드 및 상기 자석헤드와 상기 로드를 결합시키는 틸팅 힌지를 포함하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 실린더는 상기 피스톤이 상하 왕복 운동하는, 내부가 비어있는 중공형태인 본체 및 상기 본체의 내면 일측에 형성되고, 하단부가 경사지도록 형성된 자석헤드가이드를 포함하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 핑거유닛은 상기 핑거부하우징의 일면에 형성된 홀에 끼워져 있는 핑거볼, 일단이 상기 핑거볼과 결합되는 연결부, 상기 연결부의 타단과 결합되고, 물체가 직접 접촉되는 핑거 및 일단이 상기 핑거볼과 결합되고, 상기 핑거부하우징 내부에 위치되는 핑거볼가이드를 포함하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 핑거유닛이 복수 개 제공되는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 효과적인 동작 제어를 통해, 물체의 파지가 이루어질 수 있는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 유압 또는 공압을 공급하여 피스톤이 실린더의 하단부로 이동되어 핑거유닛에 물체 등이 파지되도록 하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 유압 또는 공압을 공급하여 실린더의 하단부로 이동되는 피스톤의 헤드가 자석헤드로 제공되어 핑거유닛에 물체 등이 부착되어 보다 확실히 파지되도록 하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 자석헤드로 제공되는 피스톤이 실린더의 하단부로 이동될 시 핑거유닛으로 제공되는 금속성의 구슬이 포함된 구슬하우징과 핑거볼가이드에 자성이 전달되어 핑거에 물체 등이 부착되어 보다 확실히 파지되도록 하는 그리퍼 장치가 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 전기유닛이 ON 되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이다.
도 3은 도 1의 전기유닛이 OFF 되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이다.
도 4는 도 1의 피스톤이 실린더의 하단부로 이동되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 전기유닛이 ON 되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이고, 도 3은 도 1의 전기유닛이 OFF 되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이고, 도 4는 도 1의 피스톤이 실린더의 하단부로 이동되었을 시 그리퍼 장치의 구조도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 그리퍼 장치(10)는 실린더부(100) 및 핑거부(300)를 포함한다.

실린더부(100)와 핑거부(300)가 도 1에 도시된 바와 같이 위치되었을 때를 기준으로, 실린더부(100)가 위치되는 방향을 위쪽이라 하고, 핑거부(300)가 위치되는 방향을 아래쪽이라 하여 설명한다. 그러나 이는 설명의 편의를 위한 것이며, 그리퍼 장치(10)의 동작 및 사용 과정에서, 3차원 공간에서 실린더부(100)와 핑거부(300)의 배열 방향을 달라질 수 있다.

실린더부(100)는 핑거부(300)가 구동되는 힘을 제공한다. 실린더부(100)는 공급 및 배출되는 유압 또는 공압에 의해 구동된다. 실린더부(100)는 피스톤(110) 및 실린더(120)를 포함한다.

피스톤(110)은 구동력에 의해 상하 이동 가능하게 제공된다. 피스톤(110)에 제공되는 구동력은 유압 또는 공압일 수 있다. 피스톤(110)은 로드(111), 자석헤드(112) 및 틸팅힌지(113)를 포함한다.

로드(111)는 설정 길이를 갖도록 제공된다. 로드(111)의 일측 단부(즉, 도면 상 상단부)에는 구동원이 연결될 수 있다. 구동원은 로드(111)의 3차원 공간 상의 위치를 가변시킨다. 구동원은 로봇 등의 핸드일 수 있다.

자석헤드(112)는 로드(111)의 타측 단부에 연결된다. 자석헤드(112)는 설정 면적을 갖는 플레이트(200) 구조로 제공될 수 있다. 자석헤드(112)는 양측면이 경사진 테이퍼면으로 제공된다. 테이퍼면 중 하나(이하, 가이드면)는 위쪽에서 아래쪽으로 갈수록 외측을 향해 돌출되는 형태로 경사지게 제공된다. 테이퍼면 중 다른 하나(이하, 회전 안내면)는 위쪽에서 아래쪽으로 갈수록 내측을 향하는 형상이 되는 형태로 경사지게 제공된다. 회전 안내면은 아크 형상으로 제공될 수 있다. 자석헤드(112)는 자성을 갖는 자석으로 제공된다.

틸팅힌지(113)는 자석헤드(112)와 로드(111)를 결합시킨다. 자석헤드(112)와 로드(111)는 틸팅힌지(113)에 의해 힌지 결합된다. 틸팅힌지(113)의 축 방향은 가이드면과 회전 안내면의 이격 방향에 대해 수직하게 제공될 수 있다. 자석헤드(112)는 자성을 띄고 있어서 실린더(120)의 하단부로 이동했을 경우, 자석헤드(112)가 가지는 자성으로 인해 후술되는 핑거부(300)의 구슬(330)을 당기기 때문에 상부로의 이동이 자력에 의해 제한된다. 이에 따라, 자석헤드(112)를 용이하게 분리시키기 위해 로드(111)와 자석헤드(112)가 힌지 결합되도록 틸팅힌지(113)가 제공된다.

실린더(120)는 피스톤(110)이 상하 왕복 운동 가능하게 제공된다. 피스톤(110)은 구동력에 의해 실린더(120)의 내부공간에서 상하 이동할 수 있다. 실린더(120)의 상부에는 단부를 덮을 수 있는 커버(미도시)가 제공될 수 있다. 커버의 중심에는 로드(111)에 대응하는 크기를 가지는 홀(미도시)이 형성되어 제공될 수 있다. 홀에는 로드(111)가 끼워지도록 제공될 수 있다. 실린더(120)는 구동력에 의해 상하 왕복 운동하는 피스톤(110)의 자석헤드(112)가 가지는 자성을 일면에 결합된 핑거부(300)로 전달한다. 실린더(120)는 본체(121) 및 자석헤드가이드(122)를 포함한다.

본체(121)는 피스톤(110)이 상하 왕복 운동하는, 내부가 비어있는 중공형태이다. 본체(121)의 내부공간에서 피스톤(110)이 상하 왕복 운동할 수 있다. 자석헤드(112)는 본체(121)의 내측에 형성된 공간에 위치된다. 또한, 자석헤드(112)는 피스톤(110)이 본체(121)의 내부공간의 하부로 이동되는 방향으로 위치된다. 자석헤드(112)는 공급되는 구동력에 의해 본체(121) 내부공간에서 상하로 이동한다. 본체(121) 내부공간에서 자석헤드(112)의 위쪽에 형성되는 공간을 외측챔버(123)라 하고, 자석헤드(112)의 아래쪽에 형성되는 공간을 내측챔버(124)라 한다. 또한, 본체(121)의 일면은 핑거부(300)에 고정된다.

자석헤드가이드(122)는 본체(121)의 내면 일측에 형성된다. 자석헤드가이드(122)는 자석헤드(112)의 가이드면이 위치되는 면에 제공된다. 자석헤드가이드(122)의 하단부는 아래쪽으로 갈수록 외측을 향해 경사지도록 형성된다. 자석헤드가이드(122)의 하단부는 본체(121)의 하단면에 인접하게 위치된다. 자석헤드가이드(122)의 하단부의 경사와 자석헤드(112)와 로드(111)를 연결하는 틸팅힌지(113)에 의해, 자석헤드가이드(122)는 자석헤드(112)가 본체(121)의 하단부에서 위쪽으로 이동될 시 회전 안내면이 위쪽으로 이동하는 방식으로 자석헤드(112)가 기울어지도록 한다. 이렇게, 자석헤드(112)가 기울어지면서 자성을 가지더라도 분리가 용이하다. 자석헤드(112)는 자성을 띄고 있어서 본체(121) 내부공간의 하부로 이동되었을 경우, 자성으로 후술되는 구슬유닛(330)을 당기기 때문에 쉽게 분리되지 않는다. 이에 따라, 자석헤드(112)를 용이하게 분리시키기 위해 자석헤드가이드(122)가 제공된다.

핑거부(300)는 실린더부(100)의 하단면에 결합된다. 이 결합된 면을 통해구동력에 의해 본체(121) 내부공간의 하부로 이동되는 자석헤드(112)의 자성이 핑거부(300)에 전달된다. 핑거부(300)와 실린더부(100) 사이에는 플레이트(200)가 위치될 수 있다. 또한, 플레이트(200)는 생략되고, 실린더부(100)에 핑거부(300)가 직접 결합될 수 있다. 플레이트(200)가 위치되는 경우, 구동력에 의해 본체(121) 내부공간의 하부로 이동되는 자석헤드(112)의 자성이 플레이트(200)를 통하여 핑거부(300)에 전달된다.

핑거부(300)는 물체를 파지한다. 핑거부(300)는 핑거부하우징(310), 핑거유닛(320), 구슬유닛(330) 및 전기유닛(340)을 포함한다.

핑거부하우징(310)은 핑거부(300)의 구성요소들이 전체 또는 부분적으로 내장되어 있다. 핑거부하우징(310)의 내측에는 설정 체적의 공간이 형성된다. 핑거부하우징(310)은 일면이 실린더부(100)의 하단면에 결합되어 있다. 또한, 핑거부하우징(310)의 타면에는 홀이 형성되어있다. 이 홀에는 후술하는 핑거볼(321)이 끼워진 형태로 위치하고 있다.

핑거유닛(320)은 물체를 직접 파지한다. 핑거유닛(320)은 핑거볼(321), 연결부(322), 핑거(323) 및 핑거볼가이드(324)를 포함한다. 핑거볼(321)은 핑거부하우징(310)의 일면에 형성된 홀에 끼워져 있다. 핑거볼(321)의 일측은 핑거(323)와 연결되는 연결부(322)와 결합되어 있다. 또한, 핑거볼(321)의 타측은 핑거볼가이드(324)와 결합되어 있다. 연결부(322)는 핑거볼(321)과 핑거(323)를 연결한다. 연결부(322)의 일단은 핑거볼(321)과 결합된다. 또한, 연결부(322)의 타단은 핑거(323)와 결합된다. 연결부(322)의 일단은 핑거볼(321)과 결합되어 타단에 결합되는 핑거(323)와 함께 핑거부하우징(310) 외부에 위치된다.

핑거(323)는 물체가 직접 접촉되는 부분이다. 핑거(323)의 일면은 연결부(322)와 결합된다. 연결부(322)와 결합되는 핑거(323)의 일면에는 연결부(322)가 삽입될 수 있도록 홈이 형성된다. 이 홈에 연결부(322)의 타단이 삽입되어 결합된다. 연결부(322)의 타단은 홈에 일부 공간을 남겨두고 삽입되어 결합된다. 이에 따라, 핑거(323)와 연결부(322) 사이에는 미세공간(322a)이 형성된다. 미세공간(322a)은 연결부(322)의 길이 방향으로 1mm 내지 3mm의 공간으로 형성되어 제공될 수 있다. 핑거(323)가 물체를 파지할 때, 미세공간(322a)은 완충작용을 할 수 있도록 제공된다.

핑거볼가이드(324)는 일단이 핑거볼(321)과 결합된다. 핑거볼가이드(324)는 핑거부하우징(310) 내부에 위치된다. 핑거볼가이드(324)의 타단은 더 넓은 면을 갖는 원통형상으로 형성된다. 핑거볼가이드(324)는 핑거부하우징(310) 내부에서 후술되는 구슬(330)의 움직임에 따라 핑거볼(321)을 움직일 수 있다.

핑거유닛(320)은 상단에서 하단에 걸쳐 자기력이 지나는 경로가 형성되게 제공된다. 일 예로, 핑거유닛(320)은 금속 재질로 제공되거나, 상단에서 하단에 걸쳐 연결되는 적어도 일부 영역이 금속 재질로 제공될 수 있다. 구슬(330)은 핑거부하우징(310) 내부에 위치한다. 구슬(330)은 자성체로 제공된다. 일 예로, 구슬(330)은 금속 재질로 제공될 수 있다. 구슬(330)은 피스톤(110)이 실린더(120)의 내부공간의 하부로 이동되지 않은 상태에서는 핑거부하우징(310) 내에 탈자상태로 존재한다. 따라서 구슬(330)은 핑거부하우징(310)의 내부공간 하부에 불규칙하게 존재한다. 자석헤드(112)가 본체(121) 내부공간의 하부로 이동되었을 경우, 구슬(330)은 자석헤드(112)의 자성에 의해 핑거부(300)가 실린더부(100)와 결합된 일면의 방향으로 당겨진다. 구슬(330)은 자석헤드(112)의 자성에 의해 당겨지면서 자성이 향하는 방향으로 정렬된다. 또한, 구슬(330)이 당겨지면서 핑거볼가이드(324)를 움켜잡는다. 구슬(330)이 핑거볼가이드(324)를 움켜잡으면, 핑거볼(321)이 고정되면서 핑거유닛(320)이 물체를 파지할 수 있도록 한다. 또한, 구슬(330)이 핑거볼가이드(324)를 움켜잡으면, 핑거볼가이드(324)를 통해 핑거(323)로 자성이 전달된다. 핑거(323)가 자성을 띄면, 핑거(323)가 물체를 파지할 때, 자성이 있는 물체의 경우 핑거(323)에 부착되는 효과를 제공할 수 있다. 이에 따라, 핑거(323)에 물체가 부착됨으로써 보다 확실하게 물체가 파지될 수 있다.

전기유닛(340)은 핑거부하우징(310)의 타면에 결합된다. 전기유닛(340)은 핑거유닛(320)을 설정 상태로 고정시킨다. 일 예로, 전기유닛(340)이 동작되면, 핑거유닛(320)은 길이 방향이 상하 방향을 향하는 상태로 고정될 수 있다. 또한, 전기유닛(340)은 핑거볼(321)에 걸쳐져 있다. 전기유닛(340)이 ON 되면 핑거볼(321)에 전류가 공급된다. 핑거볼(321)은 전류가 공급되면 자기장이 형성되면서 자성을 띈다. 이에 따라 핑거볼(321)이 고정되고, 핑거(323)가 핑거부하우징(310)과 상하로 정렬된 상태로 고정될 수 있다. 핑거(323)가 핑거부하우징(310)과 상하로 정렬된 상태일 때 위치를 정위치로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 그리퍼 장치(10)는 물체를 다음과 같이 파지한다. 대기상태의 그리퍼 장치(10)는 전기유닛(340)이 ON 되어있어 도 2와 같이 핑거유닛(320)이 정위치에 위치하고 있다. 그리퍼 장치(10)는 정위치를 유지하면서, 구동원인 로봇 등의 핸드에 의해 파지 대상 물체가 있는 위치로 이동한다. 파지 대상 물체의 위치로 이동하면, 전기유닛(340)이 OFF 되어 도 3과 같이 핑거유닛(320)이 탈자상태가 된다. 이후, 구동력이 작동하여, 유압 또는 공압을 실린더(120)에 공급한다. 유압 또는 공압의 공급으로 피스톤(110)이 본체(121) 내부공간의 하부로 이동된다. 이때, 자석헤드(112)는 본체(121) 내부공간의 하부에 접촉된다. 이에 따라, 자석헤드(112)의 자성은 핑거부(300)의 구슬(330)까지 전달된다. 구슬(330)이 자석헤드(112)의 자성에 의해 당겨지면서 자성이 향하는 방향으로 정렬되고, 도 4와 같이 핑거볼가이드(324)를 움켜잡는다. 이에 따라, 핑거볼(321)이 고정되면서 핑거유닛(320)이 물체를 파지할 수 있도록 한다. 또한, 핑거볼가이드(324)를 통해 핑거유닛(320)의 하단에 자성이 전달된다. 핑거(323)까지 도달된 자성은 핑거(323)가 물체를 파지할 때, 자성이 있는 물체의 경우 핑거(323)에 부착되는 효과를 제공할 수 있다. 이렇게 파지한 물체가 원하는 설정 위치에 이동되면 자석헤드(112)를 위쪽으로 이동시키는 형태로 유압 또는 공압이 실린더(120)로 공급된다. 유압 또는 공압이 배출되면서 피스톤(110)이 실린더(120) 내부공간의 상부로 이동된다. 이때, 자석헤드(112)와 구슬(330) 사이에 작용하는 자기력이 자석헤드(112)의 상방 이동에 부하로 작용한다. 이에 따라, 자석헤드(112)가 자석헤드가이드(122)에 의해 회전되면서 기울어짐에 따라, 본체(121)의 하단면에서 분리되도록 한다. 자석헤드(112)는 로드(111)와 틸팅힌지(113)로 힌지 결합 되어있어 기울어질 수 있다. 피스톤(110)이 실린더(120) 내부공간의 상부로 이동되면, 구슬(330)이 핑거볼가이드(324)를 움켜잡아 핑거(323)가 물체를 파지할 수 있었던 자석헤드(112)의 자성이 사라지면서 핑거(323)에 파지되어 있던 물체가 분리된다. 물체가 분리되어 설정 위치로의 이동이 완료되면 전기유닛(340)이 다시 ON 되어 정위치로 돌아간다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치(10)는 단독으로 사용되거나, 2개 이상이 상하 방향에 대해 교차하는 방향으로 병렬 배치되어 사용될 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.

도 5를 참조하면, 그리퍼 장치(10a)는 핑거유닛(320)이 복수 개 제공될 수 있다. 복수 개의 핑거유닛(320)은 하나의 핑거부하우징(310) 내에 설치된다. 또한, 복수 개 설치되는 핑거유닛(320)의 수에 따라 전기유닛(340)도 복수 개 제공된다. 이와 같이, 복수 개 제공되는 핑거유닛(320)은 피스톤(110)의 상하이동에 따라 각각 구동된다. 핑거유닛(320) 및 전기유닛(340)이 복수제공되는 외에, 그리퍼 장치(10a)의 구성 및 동작은 도 1의 그리퍼 장치(10)와 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내러 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당 업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 그리퍼 장치 100 : 실린더부
110 : 피스톤 111 : 로드
112 : 자석헤드 113 : 틸팅힌지
120 : 실린더 121 : 본체
122 : 자석헤드가이드 123 : 외측챔버
124 : 내측챔버 200 : 플레이트
300 : 핑거부 310 : 핑거부하우징
320 : 핑거유닛 321 : 핑거볼
322 : 연결부 322a : 미세공간
323 : 핑거 324 : 핑거볼가이드
330 : 구슬 340 : 전기유닛

Claims

공급 및 배출되는 유압 또는 공압에 의해 구동되는 실린더부; 및
상기 실린더부의 하단면에 결합되어 물체를 파지하는 핑거부를 포함하고,
상기 실린더부는
실린더; 및
상기 실린더의 내측에 구동력에 의해 상하 이동 가능하게 제공되는 피스톤을 포함하며,
상기 핑거부는
내측에 설정 체적의 공간을 갖는 핑거부하우징;
상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 물체를 직접 파지하는 핑거유닛;
상기 핑거부하우징 내부에 위치하는 구슬; 및
상기 핑거부하우징에 연결되고, 상기 핑거유닛을 설정 상태로 고정시키는 전기유닛을 포함하는 그리퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 피스톤은
설정 길이를 갖도록 제공되는 로드;
자성을 갖는 자석으로 제공되는 자석헤드; 및
상기 자석헤드와 상기 로드를 결합시키는 틸팅 힌지를 포함하는 그리퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 실린더는
상기 피스톤이 상하 왕복 운동하는, 내부가 비어있는 중공형태인 본체; 및
상기 본체의 내면 일측에 형성되고, 하단부가 경사지도록 형성된 자석헤드가이드를 포함하는 그리퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 핑거유닛은
상기 핑거부하우징의 일면에 형성된 홀에 끼워져 있는 핑거볼;
일단이 상기 핑거볼과 결합되는 연결부;
상기 연결부의 타단과 결합되고, 물체가 직접 접촉되는 핑거; 및
일단이 상기 핑거볼과 결합되고, 상기 핑거부하우징 내부에 위치되는 핑거볼가이드를 포함하는 그리퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 핑거유닛이 복수 개 제공되는 그리퍼 장치.