KR20210134894A - 드라이브 시스템 - Google Patents

Abstract

특히 로봇 (1a) 으로서 형성되는 그리고 유체 작동식 리니어 드라이브 (2) 를 구비하는 드라이브 시스템 (1) 이 제안되고, 구동운동 (8) 을 하도록 구동될 수 있는 상기 리니어 드라이브의 드라이브 유닛 (7) 에, 전기적으로 그리고 유체으로 작동 가능한 작업 유닛 (3) 이 조립된다. 상기 리니어 드라이브 (2) 는 제어밸브 장치 (16) 를 갖추고 있고, 상기 제어밸브 장치는 드라이브 유닛 (7) 을 움직이기 위해 내부 전자적 제어장치 (32) 를 통해 제어될 수 있다. 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 에 2개의 구동압력-센서장치들 (113) 과 경로 측정 장치 (114) 가 연결되고, 따라서 상기 드라이브 유닛 (8) 의 위치조절된 작동이 가능하다. 상기 드라이브 시스템 (1) 은 또한 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 와 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 를 포함하고, 상기 전류 케이블 배열체와 상기 유체 호스 배열체는 상기 드라이브 유닛 (7) 에 고정되고, 상기 작업 유닛 (3) 에의 전기 및 유체의 공급을 위해 사용된다.

Description

드라이브 시스템

본 발명은 드라이브 시스템에 관한 것으로, 상기 드라이브 시스템은 리니어 드라이브 (linear drive) 를 가지며, 상기 리니어 드라이브는 드라이브 하우징 (drive housing) 과, 상기 드라이브 하우징과 관련하여 선형 구동운동의 실행하에 상기 리니어 드라이브의 세로축 (longitudinal axis) 의 축방향에서 이동 가능한 그리고 서로 다른 행정위치들에서 포지셔닝될 수 있는 드라이브 유닛 (drive unit) 을 구비하고, 상기 드라이브 유닛은 상기 드라이브 하우징의 외부에서 접근 가능한 아웃풋 섹션 (output section) 을 구비하고, 상기 아웃풋 섹션은 상기 구동운동시 행정 경로를 따라 움직이고, 상기 아웃풋 섹션은 조립 인터페이스를 구비하고, 상기 조립 인터페이스는 상기 드라이브 유닛의 상기 구동운동을 통해 선형으로 이동 가능한 작업 유닛 (working unit) 을 설치하도록 형성된다.

GB 2481249 A 로부터 알려져 있는 이러한 방식의 드라이브 시스템은 스카라 로봇 (SCARA robot) 으로서 형성되고, 수직 구동운동을 하도록 구동될 수 있는 드라이브 유닛을 갖는, 수직으로 정렬된 리니어 드라이브를 포함한다. 상기 리니어 드라이브는 전기적으로 작동 가능한 타입 (type) 이고, 구동원으로서 전기적 다이렉트 드라이브 (direct drive) 를 포함한다. 상기 드라이브 유닛은 드라이브 하우징의 외부에 배열된 아웃풋 섹션을 가지며, 로봇암 (robot arm) 으로서 기능을 수행하는 작업 유닛이 상기 아웃풋 섹션에 배열된다. 상기 드라이브 유닛의 구동운동을 통해 상기 작업 유닛은 서로 다른 작업위치들에서 포지셔닝될 수 있다. 상기 작업 유닛은 다수의 전기적 액추에이터 장치들을 포함하고, 상기 전기적 액추에이터 장치들은 전기적 회전 드라이브들에 의해 형성되고, 로봇암의 능동적 관절들로서 기능을 수행한다.

US 6,068,442 는 수평 평면에서 선회 가능한 로봇암을 갖는 스카라 로봇을 공개하고, 상기 로봇암은 상기 로봇암의 외부 단부에서, 수직으로 이동 가능한 관 몸체를 떠받치고, 상기 관 몸체는 전기모터와 상기 전기모터에 의해 구동 가능한 아웃풋 샤프트를 갖추고 있다.

DE 10 2016 222 255 B3 으로부터, 수직으로 이동 가능한 활대를 갖는 기본 받침대를 구비하는 로봇이 알려져 있고, 수평으로 떨어져 있는, 다수의 관절을 구비하는 로봇암이 상기 활대에 설치된다. 상기 활대 그리고 이로써 상기 로봇암은 전기모터를 통해 그것들의 높이 위치에서 포지셔닝될 수 있다.

EP 1 125 693 A1 은 수직으로 정렬된 다수의 리니어 드라이브들을 갖는, 병렬 기구학적 (parallel kinematic) 시스템을 기술하고, 상기 리니어 드라이브들은 각각 하나의 수직으로 이동 가능한 회전자를 구비하고, 상기 다수의 회전자들에는 지렛대를 통하여 엔드 이펙터 (end effector) 가 배열된다. 상기 리니어 드라이브들은 유체으로 작동 가능하고, 상기 엔드 이펙터의 원하는 포지셔닝을 목적으로 상기 할당된 회전자의 위치를 파악하기 위한 위치 파악 수단을 구비한다.

DE 10 2017 215 942 A1 은 스카라 타입의 로봇을 기술하고, 상기 로봇은 받침대와, 상기 받침대와 관련하여 선회 가능한 관절암을 구비하고, 상기 관절암은 적어도 하나의 암 부재 (arm member) 를 통해, 서로 상대적으로 선회 가능한 다수의 암 부재들로 세분되어 있다.

DE 199 34 965 A1 은 수평 평면에서 움직일 수 있는 다중 관절암들을 갖는 로봇을 기술한다. 로봇 몸체는 수직 방향에서 움직일 수 있는 원통형 고정 장치를 가지며, 상기 고정 장치에 제 1 암 (arm) 이 설치되고, 또다시 움직일 수 있는 제 2 암이 상기 제 1 암과 연결된다.

DE 33 39 227 A1 에는 움직일 수 있는 홀딩 장치를 구비하는 핸들링 장치 유닛이 기술되어 있고, 상기 홀딩 장치는 메인 실린더 (main cylinder) 를 떠받치고, 상기 메인 실린더는 피스톤 로드 (piston rod) 가 없는 실린더로서 형성되고, 상기 실린더는 상기 홀딩 장치에 연결된 동력 소비체를 구비한다.

US 2017 / 0 217 013 A1 은 셸 (shell) 에 의해 덮힌 타워 (tower) 를 갖는 장치를 기술하고, 상기 타워는 제 1 관절 둘레의 운동을 위한 제 1 운동축을 갖는 베이스 (base) 와, 상기 타워와 제 2 관절을 통하여 제 2 운동축을 따라 연결된 제 1 암과, 상기 제 1 암과 상기 제 2 암의 근위 단부에서 제 3 관절을 통하여 연결된 제 2 암을 구비한다. 상기 제 2 암은 엔드 이펙터-인터페이스를 가지며, 상기 엔드 이펙터-인터페이스는 여러 가지의 적용을 위해 적합한 다수의 엔드 이펙터를 홀딩할 수 있도록 설계된다.

US 2010 / 0 163 694 A1 은 물체를 홀딩하기 위한, 다수의 수직 기둥에 수직 가이드를 통하여 수직으로 움직일 수 있게 설치된 암을 갖는 삼각대를 기술하고, 상기 수직 기둥에는 또는 상기 수직 기둥 안에는, 상기 암의 무게를 보상하는 평형추가 제공된다. 또한, 무게 보상의 적어도 부분적인 상쇄를 위해 무게력에 대항하여 상기 평형추를 움직이기 위한 장치가 존재한다.

US 4 566 847 A 는 산업용 로봇의 로봇암을 포지셔닝하기 위한 포지셔닝 장치를 기술하고, 상기 포지셔닝 장치는 프레임 요소를 포함하고, 상기 프레임 요소는 상기 로봇암과 연결되고, 프레임 지지 요소에 의해 움직일 수 있게 떠받쳐진다. 회전 모터는 상기 프레임 지지 요소의 회전각도와 관련된 구동운동을 야기할 수 있고, 리니어 모터 (linear motor) 는 상기 프레임 지지 요소의 선형 구동운동을 야기할 수 있다. 이를 통해 상기 로봇암이 정확히 포지셔닝될 수 있다.

본 발명의 목적은 비용절감적인 구성 및 콤팩트한 치수에 있어서 특히 로봇암으로서 이용 가능한 작업 유닛의 정확한 가변적인 포지셔닝을 가능하게 하는 드라이브 시스템을 만들어내는 것이다.

이 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 드라이브 시스템은 도입부에서 언급된 특징들에 대해 추가적으로 특징지어진다,

- (a) 리니어 드라이브는 복동식 (double-acting), 유체 작동식 (fluid-operated) 리니어 드라이브이고, 상기 리니어 드라이브의 드라이브 유닛은 드라이브 하우징 안에 배열된 그리고 아웃풋 섹션과 운동 커플링된 (motion-coupled) 구동 피스톤을 구비하고, 상기 구동 피스톤은 상기 드라이브 하우징 안에서 2개의 드라이브 챔버들 (drive chambers) 을 축방향으로 서로 분할하고, 상기 드라이브 챔버들은 상기 드라이브 유닛을 움직이기 위해 그리고 포지셔닝하기 위해 제어되어 유체 (fluidic) 압력매체로 가압될 수 있고,

- (b) 상기 두 드라이브 챔버들에의 제어된 유체가압을 위해 형성된, 전기적으로 작동 가능한 제어밸브 장치가 상기 리니어 드라이브의 상기 드라이브 하우징에 배열되고, 상기 제어밸브 장치는 한편으로는 각각 하나의 드라이브 채널 (drive channel) 을 통하여 상기 리니어 드라이브의 상기 두 드라이브 챔버들과 유체연결되고, 다른 한편으로는 유체 압력매체를 수용하기 위해 그리고 방출하기 위해 유체 메인-연결장치와 통신하고, 상기 메인-연결장치는 압력원 (pressure source) 과의 연결을 위해 제공된 메인-유체 공급 연결부와, 압력 싱크 (pressure sink) 와의 연결을 위해 제공된 메인-유체 방출 연결부를 구비하고,

- (c) 상기 드라이브 시스템의 내부 전자적 제어장치는 상기 리니어 드라이브의 상기 드라이브 하우징에 배열되고, 상기 내부 전자적 제어장치는 제어 목적으로 상기 제어밸브 장치와 전기적으로 연결되고,

- (d) 상기 두 드라이브 챔버들 안에 만연한 유체압력을 파악하도록 형성된 2개의 구동압력-센서장치들이 존재하고, 상기 구동압력-센서장치들은 전기적 압력신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치와 전기적으로 연결되고,

- (e) 상기 리니어 드라이브는 상기 드라이브 유닛의 현재의 현재-행정위치를 파악하기에 적합한 경로 측정 장치를 갖추고 있고, 상기 경로 측정 장치는 전기적 위치신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치와 전기적으로 연결되고,

- (f) 상기 내부 전자적 제어장치는 조절 일렉트로닉스 (regulation electronics) 를 포함하고, 상기 조절 일렉트로닉스를 통해 상기 제어밸브 장치는 상기 경로 측정 장치에 의해 전달된 위치신호들과 상기 두 구동압력-센서장치들에 의해 전달된 압력신호들을 고려하여, 상기 드라이브 유닛의 위치조절된 작동을 위해 압력조절되어 전기적으로 제어될 수 있고,

- (g) 굽힘 유연한 (flexurally flexible) 전류 케이블 배열체가 상기 내부 전자적 제어장치에 연결되고, 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체는 조립 인터페이스에 고정된 작업 유닛의 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치와 상기 내부 전자적 제어장치와의, 전류를 전달하는 전기적 연결을 위해 형성되고,

- (h) 굽힘 유연한 유체 호스 배열체가 상기 유체 메인-연결장치에 연결되고, 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체는 조립 인터페이스에 고정된 상기 작업 유닛의 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치와 상기 유체 메인-연결장치와의, 유체를 전달하는 유체 연결을 위해 형성된다.

본 발명에 따른 드라이브 시스템은 작업 유닛의 구성요소들과, 상기 드라이브 하우징과 관련하여 장소 고정적인 고정식 (stationary) 구성요소들 사이의 신뢰성 있는 유체 그리고 전기적 통신과 관련하여, 유체 그리고 전기적 액추에이터 장치들을 갖추고 있는 상기 작업 유닛의 빠른 그리고 정확한 포지셔닝을 허용한다. 상기 유체 작동식 리니어 드라이브는 드라이브 유닛을 가지며, 상기 포지셔닝되어야 하는 작업 유닛은 상기 드라이브 유닛에 설치되어 있거나 또는 설치될 수 있고, 상기 드라이브 유닛은 유체가압을 통해 상기 드라이브 유닛의 선형 구동운동을 야기하기 위해, 드라이브 하우징 안에 배열된 구동 피스톤을 구비한다. 상기 구동 피스톤은 상기 드라이브 하우징 안에서 2개의 드라이브 챔버들을 서로 분할하고, 상기 드라이브 챔버들 둘 다 제어되어 유체 압력매체로 가압될 수 있고, 이를 목적으로 상기 드라이브 하우징에는 직접적으로 또는 간접적으로, 상기 두 드라이브 챔버들과 통신하는 전기적으로 작동 가능한 제어밸브 장치가 배열된다. 상기 유체 압력매체는 바람직하게는 압축공기이다. 상기 제어밸브 장치는 전기적으로 상기 드라이브 시스템의 내부 전자적 제어장치에 연결되고, 상기 내부 전자적 제어장치를 통해 상기 제어밸브 장치는 전기적으로 제어될 수 있고, 따라서 상기 드라이브 유닛의 위치조절된 운동이 가능하다. 상기 내부 전자적 제어장치는 조절 일렉트로닉스를 포함하고, 상기 조절 일렉트로닉스는, 상기 드라이브 유닛이 상기 두 드라이브 챔버들의 압력조절과 관련하여 위치조절되어 이동되고 포지셔닝되도록 상기 제어밸브 장치를 제어하기 위해, 경로 측정 시스템의 위치신호들과 2개의 구동압력-센서장치들의 압력신호들을 처리한다. 작동을 위해 필요한 유체 압력매체의 공급과 방출은 보다 잘 구별하기 위해 메인-연결장치라 불리는 연결장치를 통하여 수행되고, 상기 메인-연결장치에 상기 제어밸브 장치가 연결되고, 상기 메인-연결장치는 그것의 편에서 상기 드라이브 시스템의 작동 준비된 상태에서 압력원과 그리고 압력 싱크와 연결된다. 상기 압력원은 유체 압력매체를 공급하고, 상기 유체 압력매체는 특히 압축공기이다. 압력 싱크로서는 대기가 기능을 수행하고, 액상 압력매체의 경우에는 대기압력하에 있는 액체 저장소가 사용된다.

압력 조절을 위해, 보다 잘 구별하기 위해 구동압력-센서장치들이라 불리는 2개의 압력센서장치가 존재하고, 상기 압력센서장치들은 각각 상기 두 드라이브 챔버들 중 하나 안에 만연한 유체압력을 파악할 수 있고, 상기 압력센서장치들은 예컨대 각각 드라이브 채널에 연결되고, 상기 드라이브 채널은 상기 제어밸브 장치를 상기 드라이브 챔버들 중 하나와 유체으로 연결한다. 상기 리니어 드라이브에 배열된 경로 측정 장치는 상기 드라이브 유닛의 현재의 현재-행정위치를 파악하고, 상기 내부 전자적 제어장치에 전달할 수 있고, 상기 내부 전자적 제어장치에 또한 상기 구동압력-센서장치들의 전기적 압력신호들이 공급된다.

상기 드라이브 유닛에 조립된 작업 유닛에의 유체 및 전기 공급을 위해, 상기 드라이브 시스템은 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체와 굽힘 유연한 유체 호스 배열체를 갖추고 있다. 상기 전류 케이블 배열체는 상기 내부 전자적 제어장치와 상기 작업 유닛의 전기적 구성요소들과의 전기적 연결을 담당한다. 전류는 예컨대 순전한 작동 에너지로서 전달되고 그리고/또는 전기적 제어신호들의 형태로 전달된다. 작동을 위해 필요한 유체 압력매체를 수용하기 위해 또는 방출하기 위해, 상기 유체 호스 배열체를 통하여 상기 작업 유닛의 유체 액추에이터 장치들은 상기 제어밸브 장치와 마찬가지로 상기 유체 메인-연결장치에 연결될 수 있다. 굽힘 유연성을 근거로 상기 전류 케이블 배열체와 상기 유체 호스 배열체는 상기 작업 유닛의 행정 운동을 손상 없이 따라갈 수 있다.

제어밸브 장치와, 압력센서들과, 경로 측정 시스템과, 조절 일렉트로닉스와, 상기 드라이브 장치에 고정된 작업 유닛에의 공급을 위한 유체 및 전류 전달 수단들을 장착함으로써, 상기 리니어 드라이브는 높은 기능 밀도를 갖는 기능 통합을 구비하고, 이는 콤팩트한 치수, 높은 포지셔닝 속도 및 정확한 포지셔닝 거동을 위한 가장 좋은 전제조건을 만들어낸다.

본 발명의 유리한 개선들은 종속항들에 나타나 있다.

상기 드라이브 시스템은 유리하게는 상기 드라이브 유닛의 조립 인터페이스에 설치된 작업 유닛을 포함하고, 상기 작업 유닛은 유체력을 통해 작동 가능한 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치와, 전기적으로 작동 가능한 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치를 구비한다. 상기 유체 액추에이터 장치는 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체에 연결되고, 상기 전기적 액추에이터 장치는 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체에 연결된다.

상기 작업 유닛의 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치는 바람직하게는 유체 작동식 회전 드라이브이다. 이러한 유체 작동식 회전 드라이브는 특히 로봇암으로서 형성된 작업 유닛의 내부에서 능동적 관절을 형성하기에 적합하다.

상기 작업 유닛의 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치는 유리하게는 상기 작업 유닛의 제어밸브 장치의 밸브에 의해 또는 밸브 드라이브에 의해 형성된다. 이렇게 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치는 직접적으로 전기적으로 작동된 제어밸브 장치의 밸브를 직접 형성할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치는 예컨대 사전 제어된 제어밸브 장치의 전기적으로 작동 가능한 사전 제어 밸브일 수 있다. 사전 제어 밸브로서는 또는 밸브로서는 예컨대 자석 밸브 그리고 특히 피에조 밸브가 고려된다.

바람직하게는, 상기 드라이브 시스템은 상기 드라이브 유닛의 조립 인터페이스에 고정된 인터페이스 모듈을 포함하고, 상기 인터페이스 모듈은 상기 작업 유닛과의 기계적 연결을 위해 형성되고, 상기 인터페이스 모듈은 바람직하게는 에너지 전달을 가능하게 하는 상기 유체 호스 배열체를 위한 그리고/또는 상기 전류 케이블 배열체를 위한 인터페이스들도 구비한다. 상기 인터페이스 모듈은 특히 상기 작업 유닛에 의해 필요해진 유체 그리고 전기적 에너지가 상기 인터페이스 모듈을 관통하여 안내 가능하도록 형성된다. 예컨대, 상기 인터페이스 모듈은 유체 전달 채널들과 적어도 하나의 전류 전달 채널을 구비하고, 상기 유체 전달 채널들은 유체 압력매체의 직접적인 관류를 위해 형성되고, 상기 적어도 하나의 전류 전달 채널은 적어도 하나의 전류 케이블의 통과를 위해 형성된다.

이미 언급한 바와 같이, 상기 복동식 리니어 드라이브가 압축공기로 작동되는 공압식 리니어 드라이브로서 형성되면 특히 유리하다고 간주된다. 이러한 방식으로 상기 드라이브 유닛의 특히 높은 가속도와 이동속도가 실현 가능하다. 그럼에도 불구하고, 상기 조절 일렉트로닉스를 통해 실행 가능한 압력조절을 근거로, 원하는 행정위치들을 향해 아주 정확히 주행할 수 있다. 또한, 압력매체로서의 압축성 압축공기와 관련된 압력조절을 통해, 상기 드라이브 시스템의 강성에 영향을 주는 그리고 위험 상황을 예방하기 위해 일종의 순응성을 가하는 유리한 가능성이 존재한다.

바람직하게는, 상기 리니어 드라이브는 피스톤 로드가 없는 리니어 드라이브이고, 따라서 상기 리니어 드라이브의 구조 길이는 작동 동안 변하지 않는다. 상기 드라이브 시스템은 조립 인터페이스에 고정된 상기 작업 유닛이 항상 상기 리니어 드라이브의 상기 드라이브 하우징 옆에 위치하도록 설계될 수 있다.

바람직하게는, 상기 드라이브 하우징은 세로방향 슬롯을 갖추고 있는 하우징 관을 가지며, 상기 구동 피스톤은 상기 세로방향 슬롯을 관통하는 구동체를 통하여 상기 아웃풋 섹션과 기계적으로 운동 커플링된다. 대안적으로, 상기 구동 피스톤과 상기 아웃풋 섹션 사이의, 구동과 관련된 커플링이 접촉 없이 영구자석 자석배열체를 통하여 실현되면, 주변이 닫힌 하우징 관도 이용될 수 있다.

원칙적으로, 상기 드라이브 시스템은 피스톤 로드를 구비하는 리니어 드라이브를 가지고도 실현될 수 있다. 하지만 이 경우에는, 상기 움직여져야 하는 작업 유닛에 의해 생기는 가로방향 하중을 흡수하는 추가적인 가이드들을 제공하는 것이 유리하다.

바람직하게는, 상기 드라이브 시스템은 지지 장치의 세로방향을 가로질러 유연한 상기 지지 장치를 갖추고 있고, 상기 지지 장치를 관통하여 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체와 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체가 안내된다. 상기 지지 장치를 통해 상기 전류 케이블 배열체와 상기 유체 호스 배열체는 컨트롤되어 홀딩되고, 이로써 손상으로부터 보호된다. 상기 유연한 지지 장치는 예컨대 탄성적인, 나선형 나선 구조로 구성될 수 있고, 상기 나선 구조는 코일 스프링의 방식으로 축방향으로 펼쳐질 수 있다. 하지만, 한편으로는 상기 드라이브 하우징과 관련하여 장소 고정적으로 (stationarily) 고정된 그리고 다른 한편으로는 상기 드라이브 유닛의 상기 아웃풋 섹션과 관련하여 장소 고정적으로 고정된 예인용 체인으로서의 형태가 특히 유리하다고 간주된다.

상기 드라이브 시스템은 자립적인 작동방식을 위해 설계될 수 있다. 이 경우 모든 작동 시퀀스는 상기 드라이브 시스템의 상기 내부 전자적 제어장치를 통해 제어된다. 상기 내부 전자적 제어장치는 통합된, 바람직하게는 가변적인 제어 프로그램을 포함할 수 있고, 상기 제어 프로그램을 통해 원하는 운동 시퀀스가 미리 정해질 수 있다. 상기 드라이브 시스템이 적어도 하나의 그 밖의 드라이브 시스템과 또는 다른 전자적으로 제어 가능한 시스템 구성요소들과 결합하여 작업할 경우, 상기 내부 전자적 제어장치가 전자적 통신 인터페이스를 구비하면 유리하고, 상기 전자적 통신 인터페이스는 외부 전자적 제어장치와의 연결을 가능하게 하고, 상기 외부 전자적 제어장치는 상위 제어장치로서 작업한다. 특히, 상기 전기적 통신 인터페이스를 통하여 상기 드라이브 유닛의 각각 원하는 목표-행정위치가 외부로부터 미리 정해질 수 있는 것이 제공된다.

상기 제어밸브 장치는 예컨대 전자기 (electromagnetic) 기능 원리를 가질 수 있다. 하지만 바람직하게는 압전 (piezoelectric) 제어밸브 장치로서의 형태가 선호되고, 상기 압전 제어밸브 장치는 전기적으로 제어 가능한 다수의 피에조 밸브들을 구비한다. 상기 피에조 밸브들은 액추에이터 요소로서 특히 압전 벤딩 트랜스듀서 (bending transducer) 를 포함한다. 피에조 밸브들은 일반적으로 높은 제어전압을 필요로 하기 때문에, 피에조 밸브들을 위한 고전압 (high voltage)-제어전압을 발생시키기 위한 고전압 스테이지 (high-voltage stage) 가 상기 내부 전자적 제어장치 안에 통합되면 유리하다.

바람직하게는, 상기 제어밸브 장치는 기능적으로 그리고 구조적으로 분할되고, 따라서 상기 제어밸브 장치는 2개의 분리된 제어밸브 유닛들을 구비하고, 상기 제어밸브 유닛들은 각각 상기 리니어 드라이브의 상기 두 드라이브 챔버들 중 하나에의 유체가압의 제어를 담당한다. 각각의 제어밸브 유닛은 유리하게는 상기 제어되어야 하는 드라이브 챔버에 할당된 상기 드라이브 하우징의 축방향 하우징-단부섹션의 영역에서 안착한다. 이때 각각의 제어밸브 유닛은, 각각 상기 두 드라이브 챔버들 중 하나로 통하는 이미 언급된 드라이브 채널들 중 하나와 통신한다. 상기 드라이브 채널들은 유리하게는 상기 리니어 드라이브의 상기 드라이브 하우징 안에 통합된다.

각각의 제어밸브 유닛을 가지고, 상기 할당된 드라이브 챔버와 관련하여 유체 압력매체의 공급 및 방출의 서로 의존하지 않는 제어가 실행 가능하면 특히 유리하다. 이를 위해, 각각의 제어밸브 유닛이 상기 연결된 드라이브 챔버로의 유체 공급을 제어하기 위한 전기적으로 작동 가능한 공급 밸브 유닛과, 상기 연결된 드라이브 챔버 밖으로의 유체 방출을 제어하기 위한 전기적으로 작동 가능한 방출 밸브 유닛을 구비하면 유리하다. 이 밸브 유닛들은 각각 2/2 웨이-밸브 기능을 가지며, 따라서 상기 밸브 유닛들은 유체 통과를 허용하거나 또는 저지한다. 상기 밸브 유닛들은 3/3 웨이-밸브 기능이 실현될 수 있도록 상기 내부 전자적 제어장치를 통해 제어될 수 있다. 이를 통해 무엇보다도, 포함된 유체 부피를 감금하기 위해 그리고 상기 드라이브 유닛을 움직일 수 없게 봉쇄하기 위해, 각각의 드라이브 챔버를 상기 압력원뿐만 아니라 상기 압력 싱크로부터도 분리시키는 것도 가능하다.

상기 내부 전자적 제어장치는 바람직하게는 모듈식으로 구성되고, 다수의 제어 모듈들을 포함하고, 다양한 제어 및/또는 조절 기능들이 상기 제어 모듈들에 분할될 수 있다. 바람직하게는, 상기 내부 전자적 제어장치는 주요 제어 모듈과, 상기 주요 제어 모듈과 관련하여 분리된, 상기 주요 제어 모듈과 전기적으로 연결된 추가 제어 모듈을 포함하고, 상기 조절 일렉트로닉스와 상기 이미 언급된 선택적인 고전압 스테이지는 상기 추가 제어 모듈 안에 포함된다. 상기 주요 제어 모듈은 예컨대 상기 드라이브 유닛의 전기적 액추에이터 유닛들을 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체를 통하여 제어하기 위해 사용될 수 있다. 그럼에도 불구하고 상기 작업 유닛은 전적으로, 상기 주요 제어 모듈과 통신하는 자신의 전자적 제어 유닛들도 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체는 단지 하나의 유일한 버스 케이블 (bus cable) 을 포함하고, 상기 버스 케이블은 특히 CAN-버스 스탠다드에 상응하고, 상기 버스 케이블은 상기 주요 제어 모듈로부터 시작하여 적어도 상기 드라이브 유닛의 상기 아웃풋 섹션까지 또는 그것에 조립된 인터페이스 모듈까지 연장된다. 하지만 바람직하게는, 이 버스 케이블은 연속적으로 상기 드라이브 유닛에 조립된 상기 작업 유닛까지 연장된다. 유리하게는, 직렬 신호전달을 위한 버스 케이블로서 형성된 전류 케이블이 상기 선택적인 추가 제어 모듈을 관통하여 배선된다.

상기 드라이브 시스템이 추가적으로 적어도 하나의 공급압력-센서장치를 포함하고, 상기 공급압력-센서장치가 상기 메인-연결장치로부터 상기 제어밸브 장치에 공급된 유체 압력매체의 공급압력을 파악할 수 있으면 유리하다. 이러한 방식으로, 상응하여 높은 공급압력이 이용 가능한지의 여부가 지속적으로 컨트롤될 수 있다. 상기 공급압력이 추구되는 압력에서 벗어나면, 상기 공급압력-센서장치가 연결되어 있는 상기 내부 전자적 제어장치는 경고 신호를 출력할 수 있고 또는 상기 드라이브 시스템을 안전 모드로 전환할 수 있고 그리고/또는 완전히 스위치 오프할 수 있다.

그 밖의 안전 양상으로서는 유리하게는 유체 방출압력-센서장치가 이용되고, 상기 유체 방출압력-센서장치는 상기 제어밸브 장치로부터 상기 메인-연결장치로 방출된 유체 압력매체의 유체 방출압력을 파악하고, 상응하는 압력신호들을 상기 내부 전자적 제어장치에 전달한다. 이러한 방식으로, 공압식 시스템에서, 배기 기능이 정확히 이용 가능한지의 여부 또는 어쩌면 오염물이, 예컨대 방음기 안에, 존재하는지의 여부가 지속적으로 검사 가능하고, 이는 올라가는 정체압력에서 알아볼 수 있다. 여기에서도, 상기 내부 전자적 제어장치는 문제가 있는 측정값들에 있어서, 공급압력의 하강시의 동작들과 비교 가능하게, 적합한 동작들을 야기할 수 있다.

상기 드라이브 시스템을 위한 유리한 적용 경우는 로봇으로서의, 특히 이른바 스카라 로봇으로서의 이용이다. 이 경우 상기 리니어 드라이브는 특히 수직으로 배향된 (oriented) 세로축을 가지고 설치되고, 따라서 상기 드라이브 유닛의 구동운동 그리고 그 결과, 상기 드라이브 유닛에 설치된 상기 작업 유닛의 작업운동도 수직운동이다. 유리하게는, 상기 리니어 드라이브는 이 경우 아래를 가리키는 상기 리니어 드라이브의 드라이브 하우징의 단부영역과 함께 받침대 구조에 고정되고, 상기 받침대 구조는 예컨대 테이블 판에 의해 또는 바닥판에 의해 형성된다.

이하, 본 발명은 첨부된 도면을 근거로 상세히 설명된다.

도 1 은 스카라 로봇으로서의 형태에서의 본 발명에 따른 드라이브 시스템의 바람직한 실시형태의 등각도를 나타내고,
도 2 는 일점쇄선으로 빙 둘러싸인 두 제어밸브 유닛들의 내부 구성의 도식적인 확대가 도시된, 도 1 및 도 3 으로부터의 절단선 II-II 에 따른 세로방향 단면에서 도 1 로부터의 드라이브 시스템을 나타내고,
도 3 은 도 2 로부터의 절단선 III-III 에 따른 드라이브 시스템의 횡단면을 나타내고,
도 4 는 선택적으로 존재하는, 리니어 드라이브를 둘러싸는 케이싱 몸체의 도면 없이 드라이브 시스템의 그 밖의 등각도를 나타내고,
도 5 는 다른 시선 각도로부터 도 4 로부터의 배열체를 나타내고,
도 6 은 도 4 에 따른 형태에서 그리고 또다시 선택적인 케이싱 몸체 없이 드라이브 시스템의 분해도를 나타낸다.

전체적으로 참조 부호 (1) 로 표시된 드라이브 시스템은 리니어 드라이브 (2) 를 포함하고, 특히 상기 리니어 드라이브 (2) 를 통해 움직일 수 있는 그리고 포지셔닝될 수 있는 전기유체 (electrofluidic) 작업 유닛 (3) 도 포함한다. 작업 유닛 (3) 은 유리하게는 마찬가지로 드라이브 시스템 (1) 에 속하는 인터페이스 모듈 (4) 을 통하여 리니어 드라이브 (2) 에 고정될 수 있거나 또는 고정된다.

리니어 드라이브 (2) 는 세로축 (5) 을 가지며, 도면에 도시된 바람직한 적용 경우에 세로축 (5) 이 수직으로 정렬되도록 배열된다. 그 밖의 설명은 이 바람직한 적용 경우에 관한 것이며, 리니어 드라이브 (2) 가 원칙적으로 모든 다른 공간적 정렬로 드라이브 시스템 (1) 안에 통합될 수 있다는 것이 언급할 가치가 있다.

세로축 (5) 의 축방향은 하기에서 동일한 참조 부호를 사용하여 상기 리니어 드라이브의 세로방향 (5) 이라고도 불린다.

리니어 드라이브 (2) 는 세로방향 (5) 에서 연장되는 드라이브 하우징 (6) 과, 상기 드라이브 하우징 (6) 에 대해 상대적으로 세로방향 (5) 에서 움직일 수 있는 드라이브 유닛 (7) 을 갖는다. 이때 드라이브 유닛 (7) 에 의해 실행 가능한, 세로축 (5) 의 두 축방향에서 배향될 수 있는 선형운동은 하기에서 구동운동 (8) 이라 불린다.

드라이브 유닛 (7) 은 드라이브 하우징 (6) 의 내부에서 선형으로 움직일 수 있게 배열된 구동 섹션 (12) 을 가지며, 구동운동 (8) 을 발생시키기 위해 상기 구동 섹션에 구동력이 가해질 수 있다. 구동 섹션 (12) 은 구동 피스톤 (12a) 에 의해 형성되고, 상기 구동 피스톤은 드라이브 하우징 (6) 의 내부공간을 축방향으로 2개의 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 로 분할하고, 상기 드라이브 챔버들은 하기에서 제 1 및 제 2 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 이라고도 불린다. 리니어 드라이브 (2) 의 예시적인 정렬에 있어서 제 2 드라이브 챔버 (13b) 는 제 1 드라이브 챔버 (13a) 위에 놓여 있다.

자신의 드라이브 채널 (14a, 14b) 이 각각의 드라이브 챔버 (13a, 13b) 로 통하고, 상기 드라이브 채널을 관통하여, 상기 할당된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 는 구동 피스톤 (12a) 에 작용하는 구동력을 발생시키기 위해 제어되어 유체 압력매체로 가압될 수 있고, 상기 구동력으로부터 구동운동 (8) 이 발생한다. 구동운동 (8) 의 범위에서 드라이브 하우징 (6) 과 관련하여 드라이브 유닛 (3) 이 지나가는 상대위치들은 행정 위치들이라 불린다. 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 에의 서로 맞춰진 가압을 통해 드라이브 유닛 (7) 은 각각의 임의의 행정 위치에서 꽉 잡힐 수 있고, 즉 포지셔닝될 수 있다.

그러므로 리니어 드라이브 (2) 는 복동식, 유체 작동식 리니어 드라이브 (2) 이다. 구동 피스톤 (12a) 은 상기 구동 피스톤의 작동을 위해 두 축방향에서 능동적으로 유체 압력매체로 가압될 수 있다. 즉, 구동 피스톤 (12a) 은 그리고 따라서 전체 드라이브 유닛 (8) 은 두 행정방향에서 순전히 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 에의 제어된 유체가압을 통해 움직여질 수 있다.

선택적으로, 리니어 드라이브 (2) 는 주차 브레이크를 갖추고 있을 수 있고, 상기 주차 브레이크를 통해 드라이브 유닛 (7) 은 각각의 임의의 작동위치에서 기계적 맞물림을 통해 풀 수 있게 고정 가능하고, 즉 봉쇄 가능하다. 제동 기능은 유리하게는 유체력을 통해 제어되고, 이를 위해 적합한 제동-제어밸브는 (15) 에 도시된다.

드라이브 시스템 (1) 은 전기적으로 작동 가능한 제어밸브 장치 (16) 를 포함하고, 상기 제어밸브 장치는 유체 연결장치 (17) 에 연결되고, 상기 유체 연결장치는 보다 잘 구별하기 위해 메인-연결장치 (17) 라 불리고, 상기 유체 연결장치는 그것의 편에서 드라이브 시스템 (1) 의 작동시 압력원 (P) 과 그리고 압력 싱크 (R) 와 연결된다.

압력원 (P) 은 리니어 드라이브 (2) 를 작동시키기에 적합한 유체 압력매체를 이용 가능하게 하고, 상기 유체 압력매체는 바람직하게는 압축공기이다. 메인-연결장치 (17) 에 대한 상기 압력원의 연결은 특히 호스 연결을 통해 실현된다. 리니어 드라이브 (2) 는 이 경우 유체 압력매체로서의 압축공기로 작동되는 공압식 리니어 드라이브이다.

압력 싱크 (R) 는 바람직하게는 대기에 의해 형성된다. 대기와 메인-연결장치 (17) 와의 연결은 예컨대 호스 연결을 통해 또는 방음기를 통해 실현된다. 유체 압력매체로서의 압축액체를 이용한 마찬가지로 가능한 작동에 있어서, 압력 싱크 (R) 는 예컨대 대기압력하에 있는 압축액체 저장소에 의해 형성된다.

메인-연결장치 (17) 는 압력원 (P) 과의 연결을 위해 사용 가능한 메인-유체 공급 연결부 (17a) 와, 상기 압력 싱크와의 연결을 위해 사용 가능한 메인-유체 방출 연결부 (17b) 를 갖는다. 제어밸브 장치 (16) 는 더 도시되지 않은 연결 유닛들을 통하여 메인-연결장치 (17) 에 연결되고, 메인-연결장치 (17) 를 관통하여 메인-유체 공급 연결부 (17a) 와 그리고 메인-유체 방출 연결부 (17b) 와 연결된다.

제어밸브 장치 (16) 는 각각의 드라이브 채널 (14a, 14b) 이 선택적으로 메인-유체 공급 연결부 (17a) 와 또는 메인-유체 방출 연결부 (17b) 와 연결 가능하도록 형성된다. 바람직하게는, 할당된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 안에 포함된 압력매체를 감금하기 위해, 제어밸브 장치 (16) 는 상기 제어밸브 장치에 할당된 드라이브 채널 (14a, 14b) 을 동시에 두 연결부 (17a, 17b) 로부터 분리할 수도 있다.

바람직하게는 그리고 도시된 실시예에 상응하여, 제어밸브 장치 (16) 는 2개의 분리된 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 을 포함하고, 제 1 제어밸브 유닛 (16a) 은 제 1 드라이브 챔버 (13a) 와 연결된 제 1 드라이브 채널 (14a) 을 제어하고, 반면 제 2 제어밸브 유닛 (16b) 은 제 2 드라이브 챔버 (13b) 와 연결된 제 2 드라이브 채널 (14b) 을 제어할 수 있다. 두 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 는 전기적으로 작동 가능하게 형성된다. 바람직하게는, 상기 제어밸브 유닛들은 직접적으로 전기적으로 작동되고, 하지만 상기 제어밸브 유닛들은 사전 제어된 구조일 수도 있다.

드라이브 하우징 (6) 은 2개의 서로 마주 대한 단부섹션 (18a, 18b) 을 갖는다. 제 1 하우징-단부섹션 (18a) 은 예시적으로 아래를 가리키고, 반면 제 2 하우징-단부섹션 (18b) 은 위를 가리킨다. 두 하우징-단부섹션 (18a, 18b) 각각에 유리하게는 드라이브 하우징 (6) 의 하우징 뚜껑 (21) 이 위치하고, 두 하우징 뚜껑들 (21) 사이에 드라이브 하우징 (6) 의 하우징 관 (22) 이 연장되고, 상기 하우징 관은 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 을 둘러싸는 드라이브 하우징 (6) 의 하우징벽 (22a) 을 형성한다.

유리하게는, 제 1 제어밸브 유닛 (16a) 은 제 1 하우징-단부섹션 (18a) 에 고정되고, 반면 제 2 제어밸브 장치 (16b) 는 제 2 하우징-단부섹션 (18b) 에 고정된다. 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 은 바람직하게는 측면에서 밖에 드라이브 하우징 (6) 에 설치되고, 상기 제어밸브 유닛들은 특히 각각 할당된 하우징 뚜껑 (21) 에 고정된다.

제 1 제어밸브 유닛 (16a) 은 제 1 밸브 연결 채널들 (23a) 을 통하여 메인-유체 공급 연결부 (17a) 에 그리고 메인-유체 방출 연결부 (17b) 에 연결된다. 동일한 연결부들 (17a, 17b) 이 제 2 밸브 연결 채널들 (23b) 을 통하여 제 2 제어밸브 유닛 (16b) 에 연결된다. 밸브 연결 채널들 (23a, 23b) 은 각각 보어 (bore) 모양의 유체 채널들로서 그리고/또는 유체 라인들 안의 또는 유체 호스들 안의 채널들로서 설계될 수 있다.

유체 메인-연결장치 (17) 는 예시적으로 제 1 하우징-단부섹션 (18a) 의 영역에 배치된다. 이 경우 실시예에서 외부 유체 호스들에 의해 형성된 제 2 밸브 연결 채널들 (23b) 은 완전히 또는 부분적으로 유체 채널들로서 설계될 수 있고, 상기 유체 채널들은 드라이브 하우징 (6) 의 벽 안에서 연장된다.

리니어 드라이브 (2) 는 작동과 관련된 상기 리니어 드라이브의 정렬을 사전 설정하기 위해 바람직하게는 받침대 구조 (24) 에 고정된다. 받침대 구조 (24) 는 예컨대 바닥판 또는 테이블 판일 수 있다. 받침대측 고정을 위해, 밖에 리니어 드라이브 (2) 의 드라이브 하우징 (6) 에 2개의 고정 버팀대 (25) 가 배열되고, 상기 고정 버팀대들은 세로방향측에서 드라이브 하우징 (6) 옆에서 연장되고, 상기 고정 버팀대들에 드라이브 하우징 (6) 이 고정된다. 고정은 유리하게는 두 하우징 뚜껑들 (21) 에서 수행되고, 상기 하우징 뚜껑들에 고정 버팀대들 (25) 은 예시적으로 고정 나사들 (28) 로 나사결합된다.

고정 버팀대들 (25) 은 각각 고정 단부섹션 (26) 과 함께 드라이브 하우징 (6) 의 제 1 하우징-단부섹션 (18a) 을 넘어 돌출하고, 고정 브래킷 (27) 또는 그 밖의 고정 요소들을 통하여 받침대 구조 (24) 와 풀 수 있게 나사결합되거나 또는 그 밖의 방식으로 단단히 연결된다.

바람직하게는, 두 고정 버팀대 (25) 는 각각 하나의 U-프로파일 요소에 의해 형성되고, U-개구부들이 드라이브 하우징 (6) 을 향하도록 배열된다. 고정 버팀대들 (25) 이 또한 세로축 (5) 과 관련하여 정반대로 마주 보고 있기 때문에, 상기 고정 버팀대들은 함께 수용 공간 (28) 을 한정하고, 상기 수용 공간 안에서 리니어 드라이브 (2) 의 드라이브 하우징 (6) 이 연장된다. 유리하게는, 드라이브 하우징 (6) 의 하우징 관 (22) 을 넘어 두 하우징 뚜껑들 (21) 이 방사상으로 돌출하고, 하우징 뚜껑들 (21) 의 섹션들은 U 모양으로 프로파일링된 고정 버팀대들 (25) 안으로 돌출한다.

드라이브 시스템 (1) 의 내부 전자적 제어장치 (32) 는, 리니어 드라이브 (2) 의 작동 상태를 사전 설정하는 제어밸브 장치 (16) 의 전기적 제어를 담당하고, 상기 내부 전자적 제어장치에, 제어밸브 장치 (16) 는 전기적 제어신호들을 수신하기 위해 연결된다. 예시적으로, 다수의 전기적 제어 라인들 (33) 이 제공되고, 상기 제어 라인들을 통해 두 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 은 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결된다.

내부 전자적 제어장치 (32) 는 드라이브 하우징 (6) 에 배열된다. 예시적으로, 상기 내부 전자적 제어장치가 상기 단단히 드라이브 하우징 (6) 과 연결된 고정 버팀대들 (25) 에 설치됨으로써 상기 내부 전자적 제어장치는 간접적으로 드라이브 하우징 (6) 에 고정된다. 하지만 상기 내부 전자적 제어장치는 직접적으로 드라이브 하우징 (6) 에 설치될 수도 있다.

바람직하게는, 내부 전자적 제어장치 (32) 는 서로 간격을 두고 배열된 다수의 제어 모듈들로 분할되고, 상기 제어 모듈들은 예시적으로 주요 제어 모듈 (32a) 과 추가 제어 모듈 (32b) 을 포함한다. 추가 제어 모듈 (32a) 은 전기적 제어 라인 (34) 을 통하여 주요 제어 모듈 (32a) 에 연결된다. 제어밸브 장치 (16) 는 유리하게는 추가 제어 모듈 (32b) 에 연결된다. 상기 추가 제어 모듈은 조절 일렉트로닉스 (31) 를 포함하거나 또는 유리하게는 상기 조절 일렉트로닉스를 규정하고, 상기 조절 일렉트로닉스는 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 안에 만연한 유체압력의 압력조절과 관련하여 드라이브 유닛 (7) 의 위치조절된 작동을 가능하게 한다.

내부 전자적 제어장치 (32) 는 유리하게는 전기적 통신 인터페이스 (39) 를 가지며, 상기 전기적 통신 인터페이스를 통해, 개략적으로만 도시된 외부 전자적 제어장치 (35) 와의 통신이 가능하다. 외부 전자적 제어장치 (35) 는 예컨대 조절 일렉트로닉스 (31) 에 의해 고려되어야 하는 드라이브 유닛 (7) 의 목표-행정위치들을 미리 정해준다. 외부 전자적 제어장치 (35) 에, 드라이브 시스템 (1) 의 내부 전자적 제어장치 (32) 외에도 그 밖의 시스템들이 연결될 수 있고, 상기 그 밖의 시스템들의 서로 맞춰진 작동은 외부 전자적 제어장치 (35) 를 통해 조정된다. 드라이브 시스템 (1) 은 바람직하게는 외부 전자적 제어장치 (35) 없이도 자립적으로 기능을 수행할 수 있다.

선택적인 외부 전자적 제어장치 (35) 는 유리하게는 드라이브 시스템 (1) 의 부품이다.

드라이브 유닛 (7) 은 드라이브 하우징 (6) 의 외부에서 접근 가능한 아웃풋 섹션 (36) 을 구비하고, 상기 아웃풋 섹션은 상기 아웃풋 섹션이 선형 구동운동 (8) 을 동기적으로 함께 하는 식으로 구동 피스톤 (12a) 과 운동 커플링된다. 아웃풋 섹션 (36) 은 구동운동 (8) 시 선형 경로를 따라 이동하고, 상기 선형 경로는 행정 경로 (37) 라 불리고, 도면에 일점쇄섬을 통해 분명히 나타난다. 아웃풋 섹션 (36) 은 부분적으로 또는 완전히 드라이브 하우징 (6) 의 외부에 위치한다.

리니어 드라이브 (2) 는 유리하게는 피스톤 로드가 없는 구조이고, 이는 도시된 실시예에 해당된다. 여기서, 아웃풋 섹션 (36) 의 행정 경로 (37) 는 드라이브 하우징 (6) 의 축방향 연장의 내부에 위치하고, 따라서 리니어 드라이브 (2) 의 축방향 길이는 상기 리니어 드라이브의 이용시 변하지 않는다.

실시예의 바람직한 리니어 드라이브 (2) 에 있어서 구동 피스톤 (12a) 과 아웃풋 섹션 (36) 은 적어도 본질적으로 세로축 (5) 과 관련하여 같은 축방향 높이에 배열된다. 드라이브 하우징 (6) 의 주변 하우징벽 (22a) 을 형성하는 하우징 관 (22) 은 세로방향 (5) 에서 연장되는 세로방향 슬롯 (86) 에 의해 방사상으로 관통되고, 상기 세로방향 슬롯을 관통하여 드라이브 유닛 (3) 의 구동체 섹션 (87) 이 돌출하고, 상기 구동체 섹션은 구동 피스톤 (12a) 을 아웃풋 섹션 (36) 과 구동과 관련하여 커플링한다. 이러한 방식으로, 구동운동 (8) 은 구동 피스톤 (12a) 에 의해, 구동체 섹션 (87) 에 의해 그리고 아웃풋 섹션 (36) 에 의해 항상 단일하게 실행된다.

도시되지 않은 실시예에서, 하우징 관 (22) 은 사방으로 닫혀 있고, 구동 피스톤 (12a) 과 아웃풋 섹션 (36) 사이의 상기 구동과 관련된 커플링은 접촉 없이 자기적으로 (magnetically) 수행된다.

원칙적으로, 리니어 드라이브 (2) 는 상기 드라이브 하우징 밖으로 진출 가능한 피스톤 로드를 갖는 리니어 드라이브로서도 설계될 수 있다.

이미 언급된 인터페이스 모듈 (4) 은 바람직하게는 일체인 인터페이스 모듈 몸체 (38) 를 가지며, 상기 인터페이스 모듈 몸체는 제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 를 구비하고, 상기 제 1 기계적 고정 인터페이스를 통하여 상기 인터페이스 모듈 몸체는 드라이브 유닛 (7) 의 아웃풋 섹션 (36) 의 조립 인터페이스 (41) 에 고정되고, 특히 풀 수 있는 방식으로 고정된다. 예시적으로, 제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 는 드라이브 하우징 (6) 을 향한 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 아랫면 (44) 에 위치한다.

인터페이스 모듈 몸체 (38) 는 또한 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 를 가지며, 상기 제 2 기계적 고정 인터페이스에, 작업 유닛 (3) 이 그 밖의 조립 인터페이스 (50) 와 함께 고정되고, 유리하게는 마찬가지로 풀 수 있는 방식으로 고정된다. 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 는 바람직하게는 아랫면 (44) 과 마주 대한 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 윗면 (45) 에 위치한다.

제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 는 바람직하게는 제 1 조립면 (46) 을 가지며, 상기 제 1 조립면과 함께 미리 인터페이스 모듈 몸체 (38) 는 조립 인터페이스 (41) 의 영역에서 드라이브 유닛 (7) 의 아웃풋 섹션 (36) 에 부착된다. 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 는 유리하게는 제 1 조립면 (46) 으로부터 멀리 향하는 제 2 조립면 (47) 을 포함한다. 작업 유닛 (3) 은 그 밖의 조립 인터페이스 (50) 와 함께 제 2 조립면 (47) 에 부착된다.

유리하게는, 각각의 기계적 고정 인터페이스 (42, 43) 는 상기 각각의 기계적 고정 인터페이스에 설치된 구성요소를, 즉 아웃풋 섹션 (36) 과 작업 유닛 (3) 을 나사고정하도록 형성된다. 이와 관련하여, 제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 는 다수의 제 1 고정 구멍들 (48a) 을 구비하고, 반면 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 는 다수의 제 2 고정 구멍들 (48b) 을 구비한다. 고정 구멍들 (48a, 48b) 은 각각 할당된 제 1 또는 제 2 조립면 (46, 47) 으로 통하고, 고정 나사들 (49) 의 통과를 허용하고, 상기 고정 나사들은 한편으로는 상기 고정 나사들의 나사 머리와 함께 인터페이스 모듈 몸체 (38) 에 지지되고, 다른 한편으로는 아웃풋 섹션 (36) 의 그리고 작업 유닛 (3) 의 나사 보어들 (threaded bores, 52) 안으로 나사결합된다.

두 고정 인터페이스 (42, 43) 의 고정 구멍들 (48a, 48b) 의 구멍 패턴은 서로 다를 수 있고, 각각 요구에 상응하여 형성될 수 있다.

인터페이스 모듈 (4) 을 통하여 드라이브 유닛 (7) 에 고정된 작업 유닛 (3) 은 구동운동 (8) 을 함께 하고, 이와 관련하여 동일하게 배향된 선형 작업운동 (53) 을 실행한다. 그러므로 작업 유닛 (3) 은 상응하여 제어된 리니어 드라이브 (2) 의 작동을 통해 작업운동 (53) 의 실행하에 선형으로 이동할 수 있고, 필요에 따라 포지셔닝될 수 있다.

작업 유닛 (3) 은 유체력을 통해 작동 가능한 적어도 하나의 액추에이터 장치 (54) 를 구비하고, 상기 액추에이터 장치는 간단하게 하기 위해 유체 액추에이터 장치 (54) 라 불린다.

작업 유닛 (3) 의 유체 액추에이터 장치들 (54) 중 적어도 하나는, 바람직하게는 각각은 유리하게는 유체 작동식 드라이브로서 형성되고, 예시적으로 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 로서의 형태가 존재한다.

특히 도 2 및 도 3 이 분명히 하는 바와 같이, 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 는 특히 선회 피스톤 드라이브로서 형성되고, 상기 선회 피스톤 드라이브는 선회 가능하게 설치된 구동 피스톤 (56) 을 구비하고, 상기 구동 피스톤은 보다 잘 구별하기 위해 선회 피스톤 (56) 이라 불릴 수 있고, 상기 구동 피스톤은 회전 드라이브 하우징 (57) 을 2개의 드라이브 챔버들 (58a, 58b) 로 서로 분할한다. 선회 피스톤 (56) 은 회전 드라이브 하우징 (57) 밖으로 안내된 아웃풋 샤프트 (59) 에 고정된다. 두 드라이브 챔버들 (58a, 58b) 에의 제어된 유체가압을 통해 선회 피스톤 (56) 은 회전 드라이브 하우징 (57) 과 관련하여 선회운동을 하도록 구동될 수 있고, 이로부터 회전 드라이브 하우징 (57) 과 아웃풋 샤프트 (59) 사이의 회전적 상대운동이 발생한다.

도시된 실시예에서 드라이브 시스템 (1) 은 바람직하게는 로봇 (1a) 으로서 형성되고, 작업 유닛 (3) 은 로봇 (1a) 의 로봇암 (3a) 을 나타낸다. 로봇 (1a) 은 특히 스카라 로봇이다. 로봇암 (3a) 의 내부에서, 유체 작동식 회전 드라이브들 (55) 은 능동적 관절들을 형성하고, 상기 능동적 관절들을 통해, 각각 회전 드라이브 하우징 (27) 에 그리고 아웃풋 샤프트 (59) 에 설치된 로봇암 섹션들이 서로 상대적으로 능동적으로 선회 가능하고, 회전각도와 관련하여 포지셔닝될 수 있다. 예시적으로, 로봇암 (3a) 은 관절들로서 기능을 수행하는 3개의 유체 작동식 회전 드라이브들 (55) 을 갖추고 있다. 적어도 하나의 이러한 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 는 예컨대 그립퍼 (gripper) 로서 형성된 로봇 (1a) 의 엔드 이펙터 (62) 를 위한 지지체로서 설계될 수 있다.

바람직하게는, 유체 작동식 회전 드라이브들 (55) 중 하나는 그것의 회전 드라이브 하우징 (57) 과 함께 인터페이스 모듈 (4) 의 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 에 상기에서 이미 기술된 방식으로 고정된다. 상기 인터페이스 모듈에서 그 밖의 조립 인터페이스 (50) 가 위치한다. 이와 관련하여 회전 가능한 아웃풋 샤프트 (59) 는 선회 가능한 로봇암 섹션을 떠받치고, 상기 로봇암 섹션에 그 밖의 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 가 안착한다. 로봇암 (3a) 의 형태는 각각의 적용 요구들에 맞춰진다.

작업 유닛 (3) 은 또한 적어도 하나의 전기적으로 작동 가능한 액추에이터 장치 (63) 를 갖추고 있고, 상기 액추에이터 장치는 간단하게 하기 위해 전기적 액추에이터 장치 (63) 라 불린다.

예시적으로, 적어도 하나의, 바람직하게는 각각의 전기적 액추에이터 장치 (63) 는 작업 유닛 (3) 의 제어밸브 장치 (64) 의 전기적으로 작동 가능한 밸브 (64a) 로서 형성되고, 상기 제어밸브 장치는 보다 잘 구별하기 위해 작업-제어밸브 장치 (64) 라 불린다.

적어도 하나의 작업-제어밸브 장치 (64) 는 예시적으로 유체 작동식 회전 드라이브들 (55) 중 적어도 하나의 유체 제어를 위해 사용되고, 이와 관련하여 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 의 두 드라이브 챔버들 (58a, 58b) 과 관련된 유체 압력매체의 공급 및 방출을 제어할 수 있다. 유리하게는, 적어도 하나의 작업-제어밸브 장치 (64) 는 각각의 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 의 회전 드라이브 하우징 (57) 에 조립된다.

작업-제어밸브 장치 (64) 의 하나의 또는 각각의 밸브 (64a) 는 바람직하게는 피에조 밸브이고, 하지만 예컨대 자석 밸브일 수도 있다. 예시적으로, 각각의 밸브 (64) 는 직접적으로 드라이브 챔버들 (58a, 58b) 중 하나 안으로의 또는 밖으로의, 유체 압력매체의 유체공급 또는 유체방출을 제어한다.

대안적으로, 하나의 또는 각각의 작업-제어밸브 장치 (64) 는 전기유체으로 사전 제어된 구조일 수 있고, 상기 작업-제어밸브 장치는 밸브 주요 스테이지 (valve main stage) 를 가지며, 상기 밸브 주요 스테이지는 전기적으로 작동 가능한 사전 제어 밸브로서 작업하는 밸브 드라이브를 통해 작동 가능하고, 상기 밸브 드라이브는 전기적 액추에이터 장치 (63) 를 나타낸다.

적어도 하나의 유체 액추에이터 장치 (54) 의 작동을 위해 필요한 압력매체의 수령 및 방출을 위해, 작업 유닛 (3) 은 적어도 하나의 연결장치를 갖추고 있고, 상기 연결장치는 보다 잘 구별하기 위해 유체 작업-연결장치 (65) 라 불린다.

작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 전기적 작업-연결장치 (66) 는 전류의 공급을 위해 그리고 바람직하게는 방출을 위해서도 형성되고, 상기 전류는 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치 (63) 와 관련된 전기적 에너지 및/또는 전기적 제어신호들을 위한 조달자로서 필요해진다. 이와 관련하여, 작업 유닛 (3) 이 유체 액추에이터 장치들 (54) 의 제어를 위해 적어도 하나의 자신의 전자적 작업-제어유닛 (69) 을 구비할 수 있고, 상기 전자적 작업-제어유닛은 전기적 작업-연결장치 (66) 를 통하여 내부 전자적 제어장치 (62) 와 통신할 수 있다는 것이 언급된다.

바람직하게는, 드라이브 시스템 (1) 은 그 밖의 구성요소로서 케이싱 몸체 (67) 를 가지며, 상기 케이싱 몸체는 리니어 드라이브 (2) 를 적어도 주변에서, 즉 상기 리니어 드라이브의 방사상 둘레영역에서, 둘러싼다. 이를 통해 리니어 드라이브 (2) 는 주변 환경 영향으로부터 보호되어 수용된다. 케이싱 몸체 (67) 에 의해 규정된 그리고 리니어 드라이브 (2) 를 수용하는 케이싱 몸체-내부공간 (68) 안에, 드라이브 시스템 (1) 의 그 밖의 구성요소들도 보호되어 수용될 수 있고, 이렇게 특히 내부 전자적 제어장치 (32) 가 보호되어 수용될 수 있다.

케이싱 몸체 (67) 는 특히 관 모양의 벽 섹션 (72) 을 가지며, 상기 벽 섹션은 케이싱 몸체-내부공간 (68) 을 주변에서 한정하고, 상기 벽 섹션은 리니어 드라이브 (2) 를 방사상으로 밖에서 둘러싼다. 상기 케이싱 몸체의 길이는 바람직하게는 리니어 드라이브 (2) 의 길이에 상응한다. 케이싱 몸체 (67) 는, 적어도 상기 케이싱 몸체의 관 모양의 벽 섹션 (72) 에서, 바람직하게는 플라스틱 재료로 구성된다. 상기 케이싱 몸체는 비교적 박벽으로 설계될 수 있다.

예시적으로, 케이싱 몸체 (67) 는 받침대 구조 (24) 로부터 시작하여 마주 대한 리니어 드라이브 (2) 의 단부영역까지 연장되고, 상기 단부영역은 제 2 하우징-단부섹션 (18b) 을 향해 있다. 도 1 에서, 케이싱 몸체 (67) 가 받침대 구조 (24) 와 마주 대한 정면에서 열려 있을 수 있고, 이 경우 케이싱 몸체 (67) 가 전체적으로 관 모양의 벽 섹션 (72) 으로 구성될 수 있다는 것을 볼 수 있다. 하지만 케이싱 몸체 (67) 는 간단히 케이싱 몸체-내부공간 (68) 을 정면측에서 폐쇄하는 적어도 하나의 폐쇄 뚜껑도 가질 수 있다.

케이싱 몸체 (67) 는 바람직하게는 받침대 구조 (24) 와 관련하여 장소 고정적인 리니어 드라이브 (2) 의 구성요소에 고정된다. 이와 관련하여, 도 3 에서 다수의 고정 접합판들 (73) 을 볼 수 있고, 상기 고정 접합판들을 통하여 케이싱 몸체 (67) 는 리니어 드라이브 (2) 의 고정 버팀대들 (25) 에 설치된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 케이싱 몸체 (67) 는 직접적으로 받침대 구조 (24) 에 고정될 수도 있다.

케이싱 몸체 (67) 는 아웃풋 섹션 (36) 의 행정 경로 (37) 를 따라 연장되는 세로방향 슬롯 (74) 을 갖는다. 이 세로방향 슬롯 (74) 은 특히 관 모양의 벽 섹션 (72) 안에 형성된다.

인터페이스 모듈 (4) 은 상기 인터페이스 모듈이 케이싱 몸체 (67) 의 세로방향 슬롯 (74) 을 관통하여 돌출하도록 아웃풋 섹션 (36) 에 설치된다. 구동운동 (8) 시 인터페이스 모듈 (4) 은 세로방향 슬롯 (74) 을 따라 이동하고, 상기 세로방향 슬롯의 길이는 상기 세로방향 슬롯이 인터페이스 모듈 (4) 의 행정 경로를 봉쇄하지 않도록 치수화된다.

유리하게는, 세로방향 슬롯 (74) 은 케이싱 몸체 (67) 의 관 모양의 벽 섹션 (72) 보다 짧고, 따라서 세로방향 슬롯 (74) 은 전체적으로 관 모양의 벽 섹션 (72) 의 장방형의 창문 모양의 벽 리세스 (wall recess) 의 형태를 갖는다.

인터페이스 모듈 몸체 (38) 는 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 을 가지며, 상기 내부 모듈 몸체 섹션은 케이싱 몸체-내부공간 (68) 의 내부에 위치하고, 상기 내부 모듈 몸체 섹션에서는 제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 가 형성된다.

인터페이스 모듈 몸체 (38) 는 또한 외부 모듈 몸체 섹션 (76) 을 가지며, 상기 외부 모듈 몸체 섹션은 케이싱 몸체 (67) 의 외부에 놓여 있고, 상기 외부 모듈 몸체 섹션에서는 제 2 고정 인터페이스 (43) 가 형성된다.

도시된 바람직한 실시예에 따르면, 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 은 내부 고정 받침대 (77) 를 가지며, 반면 외부 모듈 몸체 섹션 (76) 은 외부 고정 받침대 (78) 를 갖는다. 내부 고정 받침대 (77) 는 제 1 조립면 (46) 를 가지며, 반면 제 2 조립면 (47) 은 외부 고정 받침대 (78) 에 형성된다.

두 고정 받침대 (77, 78) 는 가로축 (38c) 의 축방향에서 적어도 부분적으로 케이싱 몸체 (67) 의 세로방향 슬롯 (74) 보다 넓다.

두 고정 받침대 (77, 78) 는 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 연결 웨브 (82) 를 통해 서로 일체로 연결된다. 연결 웨브 (82) 는 세로방향 슬롯 (74) 을 관통하여 연장되고 가로축 (38c) 의 축방향에서 비교적 슬림하고, 따라서 세로방향 슬롯 (74) 의 슬롯 폭도 매우 작게 형성될 수 있다. 연결 웨브 (82) 는 바람직하게는 세로축 (38b) 의 축방향에서 측정된 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 전체 길이에 걸쳐 연장된다.

수직축 (38a) 의 축방향에서 측정된 연결 웨브 (82) 의 높이는 바람직하게는 세로방향 슬롯 (74) 을 빙 둘러싸는 영역에서 케이싱 몸체 (67) 의 벽 두께보다 크고, 따라서 연결 웨브 (82) 의 내부 섹션은 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 에 속하고, 연결 웨브 (82) 의 외부 섹션은 외부 모듈 몸체 섹션 (76) 에 속한다.

인터페이스 모듈 (4) 은 상기 인터페이스 모듈의 고정 기능 외에도 바람직하게는 드라이브 시스템 (1) 의 고정식 부품들과 작업 유닛 (3) 사이의 유체 압력매체의 그리고 전류의 전달의 기능을 갖는다.

이와 관련하여, 인터페이스 모듈 몸체 (38) 는 더 도시되지 않은 방식으로 유리하게는 적어도 하나의 유체 전달 채널에 의해 그리고 적어도 하나의 전류 전달 채널에 의해 관통된다. 예시적으로 단지 하나의 유일한 전류 전달 채널이 존재하는 반면, 실시예는 2개의 유체 전달 채널들을 구비한다.

각각의 유체 전달 채널은 내부 채널 개구부 (92a) 와 함께 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 으로 통하고, 외부 채널 개구부 (92b) 와 함께 외부 모듈 몸체 섹션 (76) 으로 통한다. 또한, 각각의 전류 전달 채널은 내부 채널 개구부 (93a) 와 함께 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 으로 통하고, 외부 채널 개구부 (93b) 와 함께 외부 모듈 몸체 섹션 (76) 으로 통한다.

각각의 내부 채널 개구부 (92a) 에서는, 유리하게는 내부 호스 연결 유닛 (94a) 이 배열되고, 상기 호스 연결 유닛은 유체 압력매체를 안내하기에 적합한 유연한 유체 호스를 풀 수 있는 방식으로 연결할 수 있기 위해 형성된다. 비교 가능한 방식으로, 각각의 외부 채널 개구부에서는, 도면들에서 볼 수 없는 외부 호스 연결 유닛이 배열된다.

인터페이스 모듈 몸체 (38) 안의 유체 전달 채널들은 유체 압력매체를 관류시키기 위해 사용되고, 상기 유체 압력매체는 작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치 (65) 의 작동을 위해 사용된다. 상기 압력매체는 상기에서 이미 언급된 압력원 (P) 에서 유래하고, 실시예에서와 같이 케이싱 몸체 (67) 가 존재하는 한, 케이싱 몸체 (68) 의 내부에서 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 를 통해 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 내부 채널 개구부들 (92a) 로 안내된다.

유체 호스 배열체 (95) 는 내부 유체 호스 섹션 (95a) 이라 불리는 그리고 유체 전달 채널들 (92) 의 내부 채널 개구부들 (92a) 을 고정식 유체 메인-연결장치 (17) 와 연결하는 길이 섹션을 가지며, 상기 메인-연결장치는 한편으로는 압력원 (P) 에 그리고 다른 한편으로는 압력 싱크 (R) 에 연결된다. 내부 유체 호스 섹션 (95a) 은 유리하게는 오로지 케이싱 몸체-내부공간 (68) 안에서 연장된다.

유체 메인-연결장치 (17) 는 예시적으로 리니어 드라이브 (2) 와 관련해서 뿐만 아니라 작업 유닛 (3) 과 관련해서도 병렬적 유체공급 및 유체제거를 위해 사용된다. 예컨대, 내부 유체 호스 섹션 (95a) 은 도시된 바와 같이 밸브 연결 채널들 (23a, 23b) 로부터 분기될 수 있다. 내부 채널 개구부들 (92a) 에의 연결은 그것들에 설치된 내부 호스 연결 유닛들 (94a) 을 이용해 수행된다. 대안적으로, 메인-연결장치 (17) 는 제어밸브 장치 (16) 와 작업 유닛 (3) 이 서로 의존하지 않고 압력원 (P) 과 그리고 압력 싱크 (R) 와 연결 가능하도록 형성될 수도 있다.

구동운동 (8) 시 내부 호스 연결 유닛들 (94a) 은 인터페이스 모듈 (4) 과 함께 구동운동 (8) 의 실행하에 움직인다. 이때 내부 유체 호스 섹션 (95a) 은 유연하게 구부러질 수 있다.

케이싱 몸체 (67) 의 외부에서, 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 는 외부 유체 호스 섹션 (95b) 이라 불리는 별도의 길이 섹션과 함께 계속되고, 상기 별도의 길이 섹션은 한 단부에서는 외부 호스 연결 유닛들 (94b) 을 통하여 유체 전달 채널들 (92) 의 외부 채널 개구부들 (92b) 에 연결되고, 다른 단부에서는 작업 유닛 (3) 의 유체 작업-연결장치 (65) 에 연결된다. 즉, 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 는 인터페이스 모듈 (4) 로 안내된 내부 유체 호스 섹션 (95a) 과 인터페이스 모듈 (4) 로부터 출발하는 외부 유체 호스 섹션 (95b) 으로 구성된다.

바람직하게는, 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 는 2개의 평행한 유체 호스 묶음들로 구성되고, 내부 유체 호스 섹션 (95a) 과 외부 유체 호스 섹션 (95b) 은 각각 2개의 기능적으로 유사한 개별적인 굽힘 유연한 유체 호스들로 구성된다. 한 유체 호스 묶음을 통하여 유체 압력매체가 압력원 (P) 으로부터 공급되고, 다른 유체 호스 묶음을 통하여 압력 싱크 (R) 로의 압력매체의 방출이 수행된다.

작업 유닛 (3) 에의 전기적 전류공급은 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 를 통하여 수행되고, 상기 전류 케이블 배열체는 내부 전류 케이블 섹션 (97a) 과 함께 케이싱 몸체-내부공간 (68) 에서 내부 전자적 제어장치 (32) 와 인터페이스 모듈 (4) 의 전류 전달 채널의 내부 채널 개구부 (93a) 사이에 연장된다. 내부 전류 케이블 섹션 (97a) 은 유리하게는 오로지 케이싱 몸체-내부공간 (68) 안에서 연장된다.

하지만 유체 호스 배열체 (95) 와 달리 전류 케이블 배열체 (97) 는 연속적으로 인터페이스 모듈 몸체 (38) 를 관통하여서도 연장되고, 비로소 작업 유닛 (3) 의 전기적 작업-연결장치 (66) 에서 케이싱 몸체 (67) 의 외부에서 끝난다.

즉, 전류 안내를 위해 제공된 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 가 전류 전달 채널 (93) 을 관통하여 부설됨으로써, 전류는 인터페이스 모듈 (4) 을 관통하여 안내된다.

전류 케이블 배열체 (97) 는 외부 전류 케이블 섹션 (97b) 이라 불리는 길이 섹션을 가지며, 상기 길이 섹션은 예시적으로 케이싱 몸체 (67) 의 외부에서 인터페이스 모듈 (4) 과 작업 유닛 (3) 사이에 연장된다. 내부 및 외부 전류 케이블 섹션 (97a, 97b) 을 연결하는 중간-전류 케이블 섹션은 도시되지 않은 방식으로 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 전류 전달 채널을 관통하여 연장된다.

내부 전자적 제어장치 (32) 측에서 전류 케이블 배열체 (97) 는 바람직하게는 조절 일렉트로닉스 (31) 를 갖추고 있는 추가 제어 모듈 (32b) 에 연결된다.

굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 의 내부 전류 케이블 섹션 (97a) 은 인터페이스 모듈 (4) 의 선형운동시 손상을 입지 않고 문제 없이 구부러질 수 있다.

굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 는 유리하게는 굽힘 유연한 플렉시블 버스 케이블 (bus cable) 로 구성되고, 상기 버스 케이블은 에너지 공급을 위해 그리고/또는 전기적 제어를 위해 사용되는 전류를 상응하여 준비된 형태로 전달할 수 있기 위해, 필요한 개수의 전기 전도성 심선을 구비한다.

전류 케이블 배열체 (97) 는 예시적으로 전기적 제어 라인 (34) 과 함께 단일한 제어 라인으로서 설계되고, 상기 제어 라인은 추가-제어 모듈 (32) 을 관통하여 배선된다. 즉, 전기적 제어 라인 (34) 은 여기서 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 의 길이 섹션이다.

유체 호스 배열체 (95) 의 내부 유체 호스 섹션 (95a) 과 전류 케이블 배열체 (97) 의 내부 전류 케이블 섹션 (97a) 은 유리하게는, 세로방향 연장을 구비하는, 그것의 세로방향 연장을 가로질러 유연하게 형성된 지지 장치 (102) 를 관통하여 안내되고, 상기 지지 장치는 유체 호스 배열체 (95) 와 전류 케이블 배열체 (97) 가 컨트롤되지 않은 운동들을 하지 못하도록 저지함으로써 그리고 서로 상대적으로 움직여진 부품들 사이의 끼임을 저지함으로써 동시에 보호 작용을 펼친다. 케이싱 몸체 (67) 가 존재하는 한, 지지 장치 (102) 는 케이싱 몸체-내부공간 (68) 의 내부에 위치한다.

지지 장치 (102) 는 바람직하게는 이른바 예인용 체인 (103) 에 의해 형성되고, 이는 도시된 실시예에 해당된다.

예인용 체인 (103) 은 관절식으로 병렬된 다수의 체인 부재들 (104) 을 가지며, 상기 체인 부재들은 축방향으로 관통하는 체인 중공 공간 (105) 을 둘러싸고, 상기 체인 중공 공간을 관통하여 유체 호스 배열체 (95) 와 전류 케이블 배열체 (97) 가 연장된다.

예인용 체인 (103) 은 제 1 고정단부 (106) 를 가지며, 상기 제 1 고정 단부와 함께 상기 예인용 체인은 드라이브 하우징 (6) 과 관련하여 장소 고정적으로 조립되고, 제 1 고정단부 (106) 는 예시적으로 두 고정 버팀대들 (25) 중 하나에 설치된다. 예인용 체인 (103) 의, 축방향으로 마주 대한 제 2 고정단부 (107) 는 인터페이스 모듈 몸체 (38) 의 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 에 고정된다. 이 내부 모듈 몸체 섹션 (75) 은 제 2 고정단부 (107) 를 설치하기 위해 제 3 기계적 고정 인터페이스 (108) 를 가지며, 상기 제 3 기계적 고정 인터페이스는 특히 예인용 체인 (103) 의 제 2 고정단부 (107) 를 나사고정하도록 형성된다.

예컨대, 제 3 고정 인터페이스 (108) 는 나사 구멍들로서 형성된 다수의 고정 구멍들을 구비하고, 상기 고정 구멍들에서 제 2 고정단부 (107) 는 고정 나사들 (110) 이용해 단단히 조여진다.

예인용 체인 (103) 은 유리하게는 적어도 한 번 꺾어 구부러진 세로방향 연장을 갖는다. 상기 예인용 체인은 도면들에 따르면 한 번 정면측에서 인터페이스 모듈 (4) 둘레로 안내될 수 있다.

유체 호스 배열체 (95) 와 전류 케이블 배열체 (97) 의 들어감 및 나감을 가능하게 하기 위해, 두 고정단부 (106, 107) 에서 체인 중공 공간 (105) 이 열려 있다.

드라이브 시스템 (1) 은, 내부 전자적 제어장치 (32) 가 조절 일렉트로닉스 (31) 의 협력하에 드라이브 유닛 (7) 의 위치조절된 운동을 야기할 수 있도록 설계된다. 이 위치조절된 운동은 리니어 드라이브 (2) 의 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 안에 만연한 유체압력의 압력조절과 관련하여 수행되고, 상기 유체압력은 보다 잘 구별하기 위해 구동압력이라 불린다.

이 조절된 작동방식을 설명하기 위해, 도 2 에서 확대되어 빙 둘러싸인 섹션을 참조하도록 하고, 상기 섹션은 두 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 중 각각 하나의 바람직한 원칙적인 구성을 도시한다.

이에 따르면, 각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 은 압력 센서 장치 (113) 를 갖추고 있고, 상기 압력 센서 장치는 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 안에 만연한 구동압력을 파악하고, 그렇기 때문에 상기 압력 센서 장치는 구동압력-센서장치 (113) 라 불린다. 상기 압력 파악은 바람직하게는 해당 드라이브 챔버 (13a, 13b) 와 연결된 드라이브 채널 (14a, 14b) 에서 수행된다. 각각의 구동압력-센서장치 (113) 는 전기적 제어 라인 (33) 을 통하여 내부 전자적 제어장치 (32) 와 전기적으로 연결되고, 이러한 방식으로, 측정된 구동압력에 상응하는 전기적 압력신호들을 내부 전자적 제어장치 (32) 에 전달할 수 있다.

구동압력-센서장치들 (113) 은 바람직하게는 제어밸브 장치 (16) 안에 통합되기는 하나, 전적으로 제어밸브 장치 (16) 의 외부에 배치될 수도 있다.

드라이브 시스템 (1) 은 또한 리니어 드라이브 (2) 에 할당된 경로 측정 장치 (114) 를 포함한다. 경로 측정 장치 (114) 는 드라이브 유닛 (7) 의 현재의 행정위치를 현재-행정위치로서 파악할 수 있다. 전기적 신호라인 (115) 을 통하여 경로 측정 장치 (114) 는 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결되고, 이러한 방식으로, 현재-행정위치들에 상응하는 전기적 위치신호들을 내부 전자적 제어장치 (32) 에 전달할 수 있다.

구동압력-센서장치들 (113) 처럼 경로 측정 장치 (114) 도 유리하게는 조절 일렉트로닉스 (31) 를 갖추고 있는 추가 제어 모듈 (32b) 에 연결된다.

경로 측정 장치 (114) 는 디지털 기반으로 또는 아날로그 기반으로 작업할 수 있다. 바람직하게는, 상기 경로 측정 장치의 기능은 접촉이 없는 그리고 예컨대 자왜 (magnetostrictive) 또는 유도성 (inductive) 측정 원리에 기인한다. 경로 측정 장치 (114) 를 통해 드라이브 유닛 (7) 의 각각의 현재의 현재-행정위치가 파악될 수 있고, 전기적 위치신호로서 내부 전자적 제어장치 (32) 에 전달될 수 있다.

조절 일렉트로닉스 (31) 를 통해 드라이브 유닛 (7) 은 내부 전자적 제어장치 (32) 안에 포함된 제어 프로그램이 발생시키는 그리고/또는 외부 전자적 제어장치 (35) 를 통해 외부로부터 미리 정해지는, 원하는 목표-행정위치들에서 정확히 포지셔닝될 수 있다.

위치조절은 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 안에 만연한 구동압력들의 압력조절과 관련하여 수행되고, 이때 구동압력-센서장치들 (113) 에 의해 발생된 전기적 압력신호들이 처리된다. 내부 전자적 제어장치 (32) 는 구동압력들이 미리 정해져 있는 목표값들로 조절되도록 두 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 을 제어한다.

압력조절의 도움으로 드라이브 유닛 (7) 은 상기 드라이브 유닛의 구동운동 (8) 의 보다 큰 거리를 높은 속도로 나아갈 수 있고, 그럼에도 불구하고 정확히 그리고 언급할 만한 과진동 없이, 추구되는 목표-행정위치에서 정지될 수 있다.

보다 긴 정지 시간들은 도입부에서 언급된 주차 브레이크의 보충적인 협력하에 일시적으로 추가적으로 기계적으로 고정될 수 있다. 이에 의존하지 않고 상기 주차 브레이크는 비상 제동 과정들을 위한 안전 특징으로서도 사용될 수 있고 또는 드라이브 시스템 (1) 의 무압 상태에서 행정위치의 지속적인 봉쇄를 위해서도 사용될 수 있다. 이때 적용된 제동-제어밸브 (15) 는 유리하게는 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결되고, 상기 내부 전자적 제어장치를 통해 상기 제동-제어밸브는 필요에 따라 전기적으로 제어될 수 있다.

경로 측정 장치 (114) 는 유리하게는 드라이브 하우징 (6) 과 관련하여 장소 고정적으로 고정된 고정자 부품 (116) 을 가지며, 상기 고정자 부품은 예컨대 띠 모양으로 형성된다. 상기 고정자 부품은 바람직하게는 평행하게 드라이브 하우징 (6) 옆에서 연장된다. 또한, 경로 측정 장치 (114) 는 유리하게는 고정자 부품 (116) 을 따라 움직일 수 있는 회전자 (117) 를 가지며, 상기 회전자는 드라이브 유닛 (17) 과 운동 커플링되고, 현재-행정위치들을 검출하기 위해 고정자 부품 (116) 과 함께 작용한다.

유리하게는, 드라이브 시스템 (1) 은 공급압력-센서장치 (118) 도 갖추고 있고, 상기 공급압력-센서장치는 메인-연결장치 (17) 로부터 제어밸브 장치 (16) 에 공급된 유체 압력매체의 공급압력을 파악한다. 예시적으로, 각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 에 자신의 공급압력-센서장치 (118) 가 할당된다. 각각의 공급압력-센서장치 (118) 는 전기적 신호라인 (119) 을 통하여 내부 전자적 제어장치 (32) 와 연결된다.

또한, 드라이브 시스템 (1) 이 적어도 하나의 유체 방출압력-센서장치 (120) 를 포함하고, 상기 유체 방출압력-센서장치가 제어밸브 장치 (16) 로부터 메인-연결장치 (17) 로 흘러 돌아 오는 유체 압력매체의, 유체 방출압력이라 불리는 유체 압력을 파악할 수 있으면 유리하다. 유체 방출압력-센서장치 (120) 는 파악된 압력값들을 전달하기 위해 전기적 신호라인 (121) 을 통하여 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결된다.

공급압력-센서장치 (118) 와 유체 방출압력-센서장치 (120) 는 예시적으로 제어밸브 장치 (16) 안에 통합되고, 하지만 상기 제어밸브 장치에서 떨어져 설치될 수도 있다. 상기 공급압력-센서장치와 상기 유체 방출압력-센서장치는 특히 메인-연결장치 (17) 안에 포함하거나 또는 상기 메인-연결장치에 설치될 수도 있다.

바람직하게는, 제어밸브 장치 (16) 는 압전 제어밸브 장치이고, 이는 도시된 실시예에 해당된다. 예시적으로, 두 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 은 압전 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 로서 설계되고, 각각 전기적으로 제어 가능한 그리고 작동 가능한 다수의 피에조 밸브들 (124) 을 포함한다.

피에조 밸브들 (124) 은 액추에이터 요소 또는 액추에이터 요소들로서 특히 각각 적어도 하나의 압전 벤딩 트랜스듀서를 포함한다.

피에조 밸브들 (124) 의 작동은 철저히 고전압-제어전압을 요구한다. 상기 고전압-제어전압을 발생시키기 위해 드라이브 시스템 (1) 은 유리하게는 고전압 스테이지 (125) 를 갖추고 있고, 상기 고전압 스테이지는 바람직하게는 내부 전자적 제어장치 (32) 안에 통합되고, 상기 고전압 스테이지는 바람직하게는 추가 제어 모듈 (32b) 의 부품으로서 형성된다.

각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 은 유리하게는 3/3 웨이-밸브 기능을 가지고 작동 가능하도록 설계된다.

이 3/3 웨이-기능을 실현하기 위해, 예시적으로 각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 은 전기적으로 작동 가능한 공급 밸브 유닛 (126) 과, 전기적으로 작동 가능한 방출 밸브 유닛 (127) 을 갖추고 있다. 두 밸브 유닛들 (126, 127) 은 2/2 웨이-밸브 기능을 갖는다. 공급 밸브 유닛 (126) 은 드라이브 챔버 (13a, 13b) 와 압력원 (P) 사이에 삽입되고, 각각 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 로의 유체 공급을 제어할 수 있다. 방출 밸브 유닛 (127) 은 동일한 드라이브 챔버 (13a, 13b) 와 압력 싱크 (R) 사이에 삽입되고, 각각 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 밖으로의 유체 방출을 제어할 수 있다. 두 밸브 유닛들 (126, 127) 이 서로 의존하지 않고 제어될 수 있기 때문에, 각각 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 안에 만연한 유체압력이 매우 정확히 조절될 수 있다. 하나의 동일한 제어 밸브 유닛 (16a, 16b) 안에 포함된 밸브 유닛들 (126, 127) 은 유리하게는 상기에서 이미 언급된 전기적 제어 라인들 (33) 을 통하여 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결된다.

큰 관류를 촉진하기 위해, 각각의 밸브 유닛 (126, 127) 은 병렬 접속된 밸브들의 그룹을 포함할 수 있다. 예시적으로, 각각의 공급 밸브 유닛 (126) 은 2개의 피에조 밸브들 (124) 을 포함하고, 각각의 방출 밸브 유닛 (127) 은 3개의 피에조 밸브들 (124) 을 포함한다. 각각 동일한 밸브 그룹 안에 포함된 피에조 밸브들 (124) 은 내부 전자적 제어장치 (32) 를 통해 바람직하게는 항상 동시에 그리고 동일한 방향으로 제어된다.

Claims (15)

1. 드라이브 시스템으로서,
   상기 드라이브 시스템은 리니어 드라이브 (linear drive, 2) 를 가지며, 상기 리니어 드라이브는 드라이브 하우징 (drive housing, 6) 과, 상기 드라이브 하우징과 관련하여 선형 구동운동 (8) 의 실행하에 상기 리니어 드라이브 (2) 의 세로축 (longitudinal axis, 5) 의 축방향에서 이동 가능한 그리고 서로 다른 행정위치들에서 포지셔닝될 수 있는 드라이브 유닛 (drive unit, 7) 을 구비하고, 상기 드라이브 유닛 (7) 은 상기 드라이브 하우징 (6) 의 외부에서 접근 가능한 아웃풋 섹션 (output section, 36) 을 구비하고, 상기 아웃풋 섹션은 상기 구동운동 (8) 시 행정 경로 (37) 를 따라 움직이고, 상기 아웃풋 섹션은 조립 인터페이스 (42) 를 구비하고, 상기 조립 인터페이스는 상기 드라이브 유닛 (7) 의 상기 구동운동 (8) 을 통해 선형으로 이동 가능한 작업 유닛 (working unit, 3) 을 설치하도록 형성되고,
   - (a) 상기 리니어 드라이브 (2) 는 복동식 (double-acting), 유체 작동식 (fluid-operated) 리니어 드라이브 (2) 이고, 상기 리니어 드라이브의 드라이브 유닛 (7) 은 상기 드라이브 하우징 (6) 안에 배열된 그리고 상기 아웃풋 섹션 (36) 과 운동 커플링된 (motion-coupled) 구동 피스톤 (12a) 을 구비하고, 상기 구동 피스톤은 상기 드라이브 하우징 (6) 안에서 2개의 드라이브 챔버들 (drive chambers, 13a, 13b) 을 축방향으로 서로 분할하고, 상기 드라이브 챔버들은 상기 드라이브 유닛 (7) 을 움직이기 위해 그리고 포지셔닝하기 위해 제어되어 유체 (fluidic) 압력매체로 가압될 수 있고,
   - (b) 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 에의 제어된 유체가압을 위해 형성된, 전기적으로 작동 가능한 제어밸브 장치 (16) 가 상기 리니어 드라이브 (2) 의 상기 드라이브 하우징 (6) 에 배열되고, 상기 제어밸브 장치는 한편으로는 각각 하나의 드라이브 채널 (drive channel, 14a, 14b) 을 통하여 상기 리니어 드라이브 (2) 의 상기 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 과 유체연결되고, 다른 한편으로는 유체 압력매체를 수용하기 위해 그리고 방출하기 위해 유체 메인-연결장치 (17) 와 통신하고, 상기 메인-연결장치는 압력원 (pressure source, P) 과의 연결을 위해 제공된 메인-유체 공급 연결부 (17a) 와, 압력 싱크 (pressure sink, R) 와의 연결을 위해 제공된 메인-유체 방출 연결부 (17b) 를 구비하고,
   - (c) 상기 드라이브 시스템 (1) 의 내부 전자적 제어장치 (32) 는 상기 리니어 드라이브 (2) 의 상기 드라이브 하우징 (6) 에 배열되고, 상기 내부 전자적 제어장치는 제어 목적으로 상기 제어밸브 장치 (16) 와 전기적으로 연결되고,
   - (d) 상기 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 안에 만연한 유체압력을 파악하도록 형성된 2개의 구동압력-센서장치들 (113) 이 존재하고, 상기 구동압력-센서장치들은 전기적 압력신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 와 전기적으로 연결되고,
   - (e) 상기 리니어 드라이브 (2) 는 상기 드라이브 유닛 (7) 의 현재의 현재-행정위치를 파악하기에 적합한 경로 측정 장치 (114) 를 갖추고 있고, 상기 경로 측정 장치는 전기적 위치신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 와 전기적으로 연결되고,
   - (f) 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 는 조절 일렉트로닉스 (regulation electronics, 31) 를 포함하고, 상기 조절 일렉트로닉스를 통해 상기 제어밸브 장치 (16) 는 상기 경로 측정 장치 (114) 에 의해 전달된 위치신호들과 상기 두 구동압력-센서장치들 (113) 에 의해 전달된 압력신호들을 고려하여, 상기 드라이브 유닛 (7) 의 위치조절된 작동을 위해 압력조절되어 전기적으로 제어될 수 있고,
   - (g) 굽힘 유연한 (flexurally flexible) 전류 케이블 배열체 (97) 가 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 에 연결되고, 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체는 조립 인터페이스 (41) 에 고정된 상기 작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치 (63) 와 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 와의, 전류를 전달하는 전기적 연결을 위해 형성되고,
   - (h) 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 가 상기 유체 메인-연결장치 (17) 에 연결되고, 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체는 상기 조립 인터페이스 (41) 에 고정된 상기 작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치 (54) 와 상기 유체 메인-연결장치 (17) 와의, 유체를 전달하는 유체 연결을 위해 형성되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 드라이브 시스템은 상기 드라이브 유닛 (7) 의 상기 조립 인터페이스 (41) 에 설치된 작업 유닛 (3) 을 포함하고, 상기 작업 유닛은 유체력을 통해 작동 가능한, 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 와 연결된 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치 (54) 와, 전기적으로 작동 가능한, 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 와 연결된 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치 (63) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 유체 액추에이터 장치 (54) 는 유체 작동식 회전 드라이브 (55) 이고 그리고/또는 상기 작업 유닛 (3) 의 적어도 하나의 전기적 액추에이터 장치 (63) 는 상기 작업 유닛 (3) 의 제어밸브 장치 (64) 에 속하는 밸브 (64a) 이거나 또는 밸브 드라이브인 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 드라이브 시스템은, 제 1 기계적 고정 인터페이스 (42) 와 함께 상기 드라이브 유닛 (7) 의 상기 아웃풋 섹션 (36) 의 조립 인터페이스 (42) 에 고정된 그리고 제 2 기계적 고정 인터페이스 (43) 와 함께 상기 작업 유닛 (7) 에 고정된 인터페이스 모듈 (4) 을 구비하고, 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 뿐만 아니라 상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 도 상기 인터페이스 모듈에 고정되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 리니어 드라이브 (2) 는 유체 압력매체로서의 압축공기로 작동되는 공압식 리니어 드라이브 (2) 인 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 리니어 드라이브 (2) 는 피스톤 로드가 없는 구조이고, 상기 구동 피스톤 (12a) 은 상기 드라이브 하우징 (6) 의 주변 하우징벽 (22a) 을 관통하여, 상기 드라이브 하우징 (6) 의 외부에 배열된 상기 아웃풋 섹션 (36) 과 구동과 관련하여 커플링되고, 상기 구동과 관련된 커플링은 유리하게는 상기 주변 하우징벽 (22) 의 세로방향 슬롯 (86) 을 관통하는 상기 드라이브 유닛 (7) 의 구동체 섹션 (87) 을 이용해 수행되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 굽힘 유연한 전류 케이블 배열체 (97) 와 상기 굽힘 유연한 유체 호스 배열체 (95) 는, 한 단부에서는 상기 리니어 드라이브 (2) 의 상기 드라이브 하우징 (6) 과 관련하여 장소 고정적으로 (stationarily) 고정된 그리고 다른 단부에서는 상기 드라이브 유닛 (7) 의 상기 아웃풋 섹션 (36) 과 관련하여 장소 고정적으로 고정된, 지지 장치의 세로방향을 가로질러 유연한 상기 지지 장치 (102) 를 관통하여 안내되고, 상기 지지 장치는 유리하게는 예인용 체인 (103) 에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 내부 전자적 제어장치 (32) 는 외부 전자적 제어장치 (35) 와의 연결을 위한 전기적 통신 인터페이스 (39) 를 구비하고, 상기 외부 전자적 제어장치를 통해 유리하게는 상기 조절 일렉트로닉스 (32) 에 의해 고려되어야 하는 상기 드라이브 유닛 (7) 의 목표-행정위치가 미리 정해질 수 있고, 상기 외부 전자적 제어장치 (35) 는 유리하게는 상기 드라이브 시스템 (1) 의 부품인 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어밸브 장치 (16) 는 전기적으로 제어 가능한 다수의 피에조 밸브들 (124) 을 갖추고 있는 압전 (piezoelectric) 제어밸브 장치 (16) 이고, 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 는 상기 피에조 밸브들 (124) 을 위한 고전압 (high voltage)-제어전압을 발생시키기 위한 고전압 스테이지 (125) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어밸브 장치 (16) 는 2개의 분리된 제어밸브 유닛들 (16a, 16b) 을 구비하고, 상기 제어밸브 유닛들은 각각 두 축방향 하우징-단부섹션들 (18a. 18b) 중 하나의 영역에서 상기 드라이브 하우징 (6) 에 고정되고, 상기 제어밸브 유닛들은 각각의 드라이브 챔버 (13a, 13b) 가 자신의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 을 통해 유체으로 제어될 수 있는 식으로, 각각 상기 드라이브 하우징 (6) 을 관통하는 두 드라이브 채널들 (14a, 14b) 중 하나를 통하여 유체으로 상기 두 드라이브 챔버들 (13a, 13b) 중 하나에 연결되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
11. 제 10 항에 있어서,
    각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 은 상기 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 로의 유체 공급을 제어하기 위한, 전기적으로 작동 가능한 공급 밸브 유닛 (126) 과, 상기 연결된 드라이브 챔버 (13a, 13b) 밖으로의 유체 방출을 제어하기 위한, 전기적으로 작동 가능한 방출 밸브 유닛 (127) 을 구비하고, 상기 공급 밸브 유닛과 상기 방출 밸브 유닛은 각각 2/2 웨이-밸브 기능을 가지며, 상기 공급 밸브 유닛과 상기 방출 밸브 유닛은 각각의 제어밸브 유닛 (16a, 16b) 이 3/3 웨이-밸브 기능을 가지고 작동 가능한 식으로 서로 의존하지 않고 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 를 통해 작동과 관련하여 제어될 수 있는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 내부 전자적 제어장치 (32) 는 주요 제어 모듈 (32a) 과, 상기 주요 제어 모듈과 관련하여 분리된 그리고 상기 주요 제어 모듈 (32) 과 전기적으로 연결된 추가 제어 모듈 (32b) 을 구비하고, 상기 조절 일렉트로닉스 (32) 는 그리고 유리하게는 상기 제어밸브 장치 (16) 의 피에조 밸브들 (124) 을 위한 고전압-제어전압을 발생시키기 위한 고전압 스테이지 (125) 도 상기 추가 제어 모듈 (32b) 안에 포함되어 있는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 드라이브 시스템은 적어도 하나의 공급압력-센서장치 (118) 를 포함하고, 상기 공급압력-센서장치는 상기 메인-연결장치 (17) 로부터 상기 제어밸브 장치 (16) 에 공급된 유체 압력매체의 공급압력을 파악하고, 상기 공급압력-센서장치는 전기적 압력신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 와 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 드라이브 시스템은 적어도 하나의 유체 방출압력-센서장치 (120) 를 포함하고, 상기 유체 방출압력-센서장치는 상기 제어밸브 장치 (16) 로부터 상기 메인-연결장치 (17) 로 방출된 유체 압력매체의 유체 방출압력을 파악하고, 상기 유체 방출압력-센서장치는 전기적 압력신호들을 전달하기 위해 상기 내부 전자적 제어장치 (32) 와 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.
15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 드라이브 시스템은 로봇 (1a) 을 형성하고, 상기 작업 유닛 (3) 은 상기 로봇 (1a) 의 로봇암 (robot arm, 3a) 인 것을 특징으로 하는, 드라이브 시스템.

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