JPH0438926B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、シリンダ作動装置に関し、より詳し
く言うと、種々の機能動作をしうるように設計さ
れた作動装置に関するであり、軸方向にスライド
するピストンを有し、このピストンは、負荷に隣
接して作業をさせるべき対象物に接続させるため
の、把持手段のような手段に結合された作動装置
の一端から突出しており、一方、作動装置の他端
は閉止されているものに関する。

〔従来の技術〕

この種のシリンダ作動装置は、通常ピストンを
有し、その両側からピストンロツドが同軸に延出
し、液密的にシリンダ菅のエンドキヤツプを通し
て突き出している。

ピストンの片方の部分は、この場合に出力部材
となり、他方の部分は、単にピストンの案内と定
常化の役割をなし、ピストンの正確な運動を確保
し、出力部材に作用する曲げ応力を受ける役割を
なすことになる。

この出力部材は、作用片などの上で動作する把
持部材あるいは舌状部材に接続するようにしても
良いため、作用片は、出力部材を移動させること
により位置付けすることが可能である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来のシリンダ作動装置の短所は、
正確な移動を確保するために精巧な構造が必要と
なることと、案内作用をするピストンの第２部分
を有するための理由でその全長が大きくなること
である。

このような短所のため、シリンダ作動装置の全
長は、第２部分のない従来のシリンダ作動装置の
全長よりも、２倍も長くなつてしまうことにな
る。

本発明の第１の目的は、最初に述べた型式の構
造が簡単なシリンダ作動装置を提供することであ
る。

本発明の第２の目的は、以上のシリンダ作動装
置であつて、価格の安いものを提供することであ
る。

本発明の第３の目的は、以上の構成にもかかわ
らず、小型であり、特に長さが短いシリンダ作動
装置を提供することである。

本発明の第４の目的は、このような作動装置に
おいて、ピストンを、その移動に際して同時に正
確に案内出来るようにすることである。

〔問題点を解決するための手段〕

以上の目的ならびにその他の目的を達成するた
めの構成として、ピストンならびに出力部材は、
プランジヤ形状の共通の構成体の形式がとられて
いる。

そしてこのプランジヤの一端において、シリン
ダ内径部に密封状態で接触して上記のシリンダ管
にピストン空間を形成させている。

プランジヤの外部、例えば円筒面は、上記シリ
ンダ管中に延びているプランジヤ部分の大部分に
おいて、シリンダ内径部に、密封的にかつ滑動的
に接触するようになつている。

上記の第１のシリンダ管に隣接して、これに平
行に固定され、第２のシリンダ管が設けられてい
る。第２の管は、両端において閉じられ、かつそ
の管内で軸方向に滑動する復帰ピストンを有して
おり、第２シリンダ菅の内部空間を二つのピスト
ン空間に分けている。

２つのシリンダ管の一端において、第１のシリ
ンダ管から突き出した出力部材の一部と、復帰ピ
ストンに接続され第２のシリンダ管から液密に突
き出したピストンロツドとが結合されている。

さらに、バルブのような制御装置が設けられ、
圧力流体を、第１シリンダ管内のプランジヤの一
端におけるピストン空間、あるいは第２シリンダ
管のピストンロツドの周りの第２ピストン空間に
導入し、同時に、第２シリンダ管の第１ピストン
空間における流体を排出しうるようになつてい
る。

よつて、本発明は、コンパクトな設定で、かつ
従来の単動式シリンダ作動装置よりわずかに長い
だけのシリンダ作動装置を提供するものである。

さらに、たとえ横方向の力が作用したとして
も、プランジヤすなわち出力ピストンを高精度に
案内するシステムが設けられている。これは、第
１シリンダ管の内部に、プランジヤピストンをほ
とんど遊びのない状態で移動可能にはめ込むこと
により可能となつている。出力ピストン、すなわ
ちプランジヤのこの部分は、シリンダ管内に導入
される深さと実際的に等しくなつている。

第２シリンダ管のピストン駆動空間を加圧状態
にすると、例えば、作業を遂行する手段を支持す
る支持体の型式のものとしうる連結部材が外方に
移動することとなる。これは、第２シリンダ管内
の第２ピストン空間に圧力流体を供給することに
より復帰される。

また本発明によれば、第２ピストンプランジヤ
が接続しているので、プランジヤのねじれを防止
する手段が構成されることとなり、稼動対象物
を、所定の位置に正確に移動させるのに非常に有
利となる。

よつて、復帰ピストンに結合されたピストンロ
ツドは、連結部材ならびに出力ピストンを復帰さ
せる役割をなすともに、装置構成全体のねじれを
防止する役割もなしている。

一方、出力ピストンすなわちプランジヤは、連
結部材を外方に移動せしめる役割をなし、安定か
つ案内機能を有するようになつている。この点に
鑑みて、出力プランジヤの径が比較的大きいの
で、広い支持面を有することとなり、最適の案内
作用が提供される。また、大径のプランジヤであ
るので、剛性が高く、第１シリンダ管からいつぱ
いに延びたとしても、シリンダ作動装置の残りの
部分で、連結部材を十分に支持することができ
る。

本発明の有利な構成は、特許請求の範囲に記載
されている通りである。

本発明のさらに別の展開構成によりば、各シリ
ンダ管は、長方形断面のものであり、かつその軸
線に平行な側面を隣接させて、互いに結合された
ものとなつている。あるいは、二つのシリンダ管
は、これらの軸線に垂直な平面でみて、長方形の
断面を有する部分としても良い。

さらに２つのシリンダ管は、ほぼ同一の外形寸
法を有するものとし、かつ、長さを等しくしたも
のとしてある。２つのピストンの最大ストローク
の長さは、ほぼ等しくでき、２つのシリンダ管の
長手方向中央軸は、管の対称平面となる共通平面
内に存在しうるようにできる。

本発明のさらに別の特徴的な構成は、シリンダ
作動装置のコンパクト設計にさらに貢献し、か
つ、シリンダ管ブロツクを長方形断面としたため
に、複数のシリンダ作動装置を、最小の空間に多
数配置することに可能となり、さらに、なんら突
き出した部分がないので、これらシリンダ作動装
置を、平らに互いに接触させて配置することも出
来る。

さらに本発明の特徴となり得るものとして、第
２シリンダ管の第２ピストン空間にオリフイスが
設けられ、作動用空気を第２空間から排出しうる
ようになつている。これにより、シリンダ作動装
置が空気作動方式である場合に、復帰ピストンに
より排出させられる空気は、なんら抵抗なく、第
１ピストン空間から自由に導出して、２つのピス
トンを容易にひつ込ませることができる。

２つのシリンダ管を長方形状のユニツトとし、
このユニツトを通して、その縦軸の方向にダクト
を通し、連結部材から離間するユニツトの端部に
おけるその一端を、上記の制御装置に接続し、さ
らに別の一端を、第２シリンダ管の上記第２ピス
トン空間へ導かれるポートを形成するようにする
こともできる。

シリンダ作動装置は、その内部でダクトを連結
部材から離隔するユニツトの端部における一端か
ら、制御装置によりプランジヤ動作をさせるため
に、第１シリンダの作動空間に導入されるポート
を形成している他端まで延びるように構成するこ
とができる。

さらに、第２シリンダ管の第２ピストン空間用
として、ユニツトの連結部材から離隔する端部で
導出されるポートを有するようにしてもよい。

本発明において可能な別の特徴的構成は、空圧
構成を用いたシリンダ作動装置の作動のために、
集中結合が可能なことである。もし、すべての空
圧結合を連結から離隔するシリンダ作動し装置の
一端に配置するようにすれば、便利が良くなる。
これにより、シリンダ作動装置の設計が直接的に
できるので効果的であり、さらに、このようなシ
リンダを横に並べて多数使用する場合において
も、これらシリンダ供給用の配管構成が、一目で
簡単に検査確認できるので都合が良い。

結合部材によりプランジヤに接続された第２シ
リンダ管のピストンロツドは、軸周りのねじりな
く、第１ピストンの変位運動を確実にするように
構成することを可能とする。

本発明の別の型式によれば、不可欠の復帰ピス
トンとこれに取り付けられたピストンロツドの組
み合わせを、有利に利用することができる。これ
により、付加的な構成体を必要とせずに、出力ピ
ストンあるいはプランジヤのねじれを防止するこ
とができる。

２本のシリンダを結合する連結部材は、シリン
ダを負荷と結合し、負荷に対して仕事をなす手段
を支持する支持体として構成することができる。
このような連結手段は、例えば、吸引、掴みある
いは磁気装置の型式のものとすることができる。

連結部材それ自身を、作動装置により作業がな
される負荷へ直接結合した構成をとることも可能
である。

負荷に結合する手段は、吸引接続ダクトを介し
て真空源を結合される少なくとも一つの吸引装置
を有する吸引手段を有するものとすることができ
る。

復帰ピストンとこれに結合されたピストンロツ
ドは、これらを貫通する長手方向ダクトを有する
ようにし、このダクトにより、復帰ピストンから
離隔する一端で吸引手段と連通し、他端が、第２
シリンダ管の第２ピストン空間内に開口する前述
の吸引ダクトの一部を構成するようにしても良
い。第２ピストン空間は、これと連通する真空源
接続用の吐出口を有する。

さらに別の特徴によれば、吸引手段に導かれる
ようになつた損傷を受け安い外部パイプを何等必
要とすることなく、吸引装置型式の稼働装置を、
簡単に作動するようにすことができる。この場合
吸引ダクトは、なんら別の機能を有することのな
い第１ピストン空間により形成しうる。

本発明によるシリンダ作動装置は、負荷との直
接結合を形成せしめる手段が、電気的に動作する
装置を有するようようにし、さらに電気制御ライ
ンが、電気的に導体であり、連結部材から離隔す
る一端から延びる軸方向孔を有するピストンロツ
ドにより構成されている。

導電製の棒材が、連結部材から離隔する第２シ
リンダ管の一端に、機械的に、かつ電気的に絶縁
されて固定され、かつピストンロツドの軸方向孔
内に沿つて長手方向に延在し、それによつて、復
帰ピストン軸方向位置が何処であれ、少なくとも
棒材の長さのいくらかは、軸方向孔内に納まつて
いることとなる。

ピストンロツドと棒材との間の電気的接続が、
棒材状のワイパ接点を介してなされている。

棒材の外方端には、電気端子があり、これによ
り、棒材を、シリンダ作動装置により駆動される
負荷に直接接続する連結部材上の手段に電気信号
を供給する回路に接続されることができる。

本発明のさらに別の構成は、シリンダ作動装置
に不可欠な部品、ならびに別の目的で使用する部
品を連結部材への電気信号経路として使用するこ
とを可能とするものである。これにより、信号経
路のかなりの部分が作動装置内にあることとな
り、外部配線をへらすことができる。

もし、連結部材上の手段の電磁式のものであれ
ば、棒材およびピストンロツドを介して、それぞ
れの電磁装置に信号あるいは作動電流の一相を供
給することが可能である。

一方接地は、シリンダ管端にアースさせるよう
にすれば良い。

よつて接地信号は、出力プランジヤおよび連結
部材を介して電磁装置に導かれることとなる。

さらに、本発明の別の可能な構成として、ピス
トンロツドおよびその復帰ピストンに共通の軸方
向孔を設けることがある。

シリンダ作動装置は、ピストンロツドならびに
復帰ピストン中の上記孔内に延びるパイプを有
し、流体密なスライド嵌合状態で、パイプとピス
トンロツドが相対運動しうるようにされている。

さらにパイプは、一端が連結部材から離隔する
第２シリンダ管の端部に固定され、他方の第２端
が、ロツド内の軸方向孔にいれられている。

パイプの第１端は、例えば、結合の部材側の工
業ロボツトなどの稼働装置などの手段を動作する
作動流体源に接続されている。センサをシリンダ
作動装置に設け、制御手段を動作することによ
り、プランジヤおよび連結部材を逆転させるよう
にすることができる。これらのセンサは、電子接
近センサでも、誘導近接センサの形式のものでも
良く、一つをシリンダ作動装置の外部に配置し
て、連結部材の運動に応答するようにし、別の一
つを、第２シリンダ管の第２ピストン空間に延び
るように配置して、復帰ピストンの運動に応答す
るようにしても良い。

これらの本発明の特徴的構成は、連結部材なら
びに稼働手段の移動を自動化させることを可能と
するものである。

第１ピストンに、連結部材から離隔するプラン
ジヤの一端に隣接する位置で固定するようにした
シールリング型式のシールを設けるようにし、第
１シリンダ管の内面と係合させるようにすること
ができる。

本発明のこの特徴的構成は、ピストンロツドを
備えないで、長い距離で、プランジヤの漏れの問
題を起こすことなく、延出させることができる。

〔実施例〕

以下、単なる例示的な意味で、本発明の実施例
を、図面を参照して説明する。

シリンダ作動装置は、例えば工業用ロボツトの
ような稼働対象物に使用されるようになつてお
り、稼働手段を要求位置にもたらすことを目的と
している。そのため、非常に高精度が必要であ
り、かつ作動装置は、稼働装置をある限度範囲に
押さえるために、可能な限りコンパクトにする必
要がある。本発明のシリンダ作動装置は、この点
を考慮したものである。

本発明のシリンダ作動装置は、長方形断面のシ
リンダブロツク２３形状を有している。

２つのシリンダ孔６，７が、その長手方向に設
けられ、これらは互いに平行である。これらの長
手方向軸８，９は、シリンダブロツクの垂下面内
にある。この平面は、シリンダブロツクの長手方
向の辺に平行である。

よつて、シリンダブロツク５を、長方形断面で
長手方向の辺に沿つて隣接させて結合させた一体
構成の２つのシリンダ管１４，１５を組み合わせ
たものと考えることができる。

第１図において、符号１６は、２つのシリンダ
管１４，１５を分ける仮想平面である。

２つのシリンダ管１４，１５は、等しい全長を
有するものであり、２つのシリンダ管の構成ユニ
ツトは、ブロツク形状を示している。

シリンダブロツク５のプリズム状の外部形状
は、このようなシリンダ作動装置を横に並べて、
接触させて配置できるので、省スペース的な構成
及び配置として意味が深く、工業用ロボツトなど
において、特に有利である。

２つのシリンダ１４，１５は、ここに示されて
いないが、本発明の別の可能な型式に相当するも
のとして、別々に製造され、その後に、互いに固
定されるようにした２つの別の形状の物とするこ
とができる。しかし、重要な特徴構成となるの
は、２つのシリンダ管を近接して配置し、互いに
固定できるようにしたことである。

出力すなわち駆動ピストン１７が、第１シリン
ダ管１４のシリンダ孔６内を、孔６の軸方向に稼
働可能に設けられている。本発明の作動例では、
ピストンは、プランジヤあるいはプランジヤピス
トンの形状をとつており、この端部１８は、ピス
トンの位置に応じて、多少の割合でシリンダ孔６
内に存在している。その対向動作部分１９は、大
なり小なりシリンダ孔６から延在している。

すなわちシリンダブロツク５のそれぞれの動作
端２０から対応する長さ突出している。

出力プランジヤ１７は、ピストンロツドのない
ピストンであり、その一端で、同時に従来のピス
トンの作用と、これに装着され出力部材として働
くピストンロツドの作用とをするようになつてい
る。この観点から、出力プランジヤは、中空シリ
ンダすなわち円筒管（同様に第２図参照）の形状
をとり、動作端１９となる一端において、気密に
密封されている。

この結果、動作端２０には、シリンダ管１４を
囲み密封するためのシリンダエンドキヤツプを設
ける必要がない。

しかし、対向シリンダ管端２１においては、シ
リンダエンドキヤツプ２２が脱着可能に定位置に
設けられ、シリンダ孔６を気密にしている。

したがつて、単一の作動空間、すなわち第１シ
リンダ管１４のピストン空間２３が形成される。

この空間は、片側がシリンダエンドキヤツプ２
２により、反対側が出力プランジヤ１７により仕
切られている。

出力プランジヤ１７は、中実棒材あるいは中実
シリンダの形式であつても良いが、シリンダ孔６
と相補的の周囲形状を有し、シリンダ孔６に嵌合
され、孔６内部のプランジヤ１７の長さ部分は、
外側シリンダ面２４と孔６の壁２５との間にスラ
イド嵌合している。従つて、出力プランジヤ１７
は、遊びなく、孔６内を長手方向に移動可能であ
る。

出力ピストン１７とシリンダ孔６の壁２５との
間に、さらにシール効果を与えるために孔６内の
ピストン１７の端部１８に、シールすなわちスト
ツパリング２９がはめられている。

これを適切に配置することにより、シール効果
を中断させることなく、シリンダ孔６の外方に、
かなり長い距離、出力ピストン１７を突き出すこ
とができる。

第１シリンダ孔１４に平行な第２シリンダ孔１
５は、両端を気密に密封されている。

第２シリンダ孔は、ほぼ従来の長さの復帰ピス
トン３０を収容している。

このピストンは、第２シリンダ孔１５の内部空
間、あるいはそのシリンダ空間６を、２つのピス
トン空間３１，３２に密封作用をもつて分断して
いる。ピストンは、軸方向に移動可能である。

ユニツトの動作端２０に面するピストン３３の
側は、これに固定され、かつこれと同軸的に延在
するピストンロツド３４を有している。このピス
トンロツドは、シリンダ孔７を貫通し、かつ気密
に長手方向にスライド可能に、ユニツトの閉じた
作動端２０を貫通している。

このために、端部２０に同軸通路開口が設けら
れ、この開口にスリーブ上のガイドトプツシング
のような密封手段３５が設けられている。

他方の第２のピストン空間３１を密封する密封
手段は、シリンダエンドキヤツプ２２の型式のも
のである、このキヤツプは、前述したものであ
り、両シリンダ６，７を覆い、かつプレート状の
形状をとつている。その外方縁は、シリンダブロ
ツク５の形状に対応する形状であり、従つて、突
き出た部分がない。

シリンダキヤツプの取り付けは、ねじを用いて
行ない、取り外しが可能である。これらのねじ
は、符号３６で示すように、シリンダの角隅に配
置され、シリンダブロツク５の適宜な孔にねじ込
まれている。

第２シリンダ孔１５から突き出ていて、動作端
２０を通過するピストンロツドの保持部３６は、
連結部材３７、すなわちヨークを介して、出力プ
ランジヤ１７の作動部１９に接合されている。従
つてプランジヤ１７ならびにピストンロツド３４
は、軸方向運動に対して互いにしつかり結合され
ている。この２つの部分は、互いに歩調を揃え
て、同期してのみ移動することができる。

本発明のこの形式においては、この連結部材
は、ピストンロツドに脱着可能に結合された支持
体、すなわち支持プレート３８により構成されて
いる。ピストン１７及びピストンロツド３６の双
方を結合するには、軸方向に延在するねじ突き栓
３９を用い、これを支持プレート３８の対応する
孔に挿入し、次いで、キヤツプナツトで定位置に
固定する。

本発明のこの作動例においては、２つのピスト
ン１１７，３０のストローク長さは等しい。その
ため、２つのシリンダ孔の長さは、ほぼ同じであ
り、さらに、出力プランジヤ１７すなわちピスト
ンの長さは、装着ピストン３０を有するピストン
ロツド３４の長さに等しい。従つて、もし２つの
ピストンが完全に２つの孔内に引き込まれて、シ
リンダエンドキヤツプ２２に隣接した場合には、
連結部材３７は動作端２０に隣接し、その結果、
ピストンならびにプランジヤの引き込み状態での
非常にコンパクトな形態と相まつて可能な最大ス
トロークが与えられる。

また連結部材３７は、動作端２０から離れる方
向を向いた側４０に、稼働装置４４（掴みあるい
は吸引装置など）を有している。この稼働装置に
つき、別の可能な実施例のいくつかを参照して、
以下に詳細に説明する。

破線で示した稼働装置は、組み立て、あるいは
同様の作動を行うために用いても良い。ある場合
には、連結部材それ自身を、稼働装置の形式にす
ることもできる。

本発明によれば、制御装置４５が提供される。
この制御装置は、第１図にのみ概略的に示されて
いる。すなわちこれは、双頭矢印４６で示されて
いるように、シリンダ管１４，１５の長手方向の
連結部材３７の運動を制御するものである。

本発明の、この装置４５の主たる構成部分は、
４／２方向バルブであり、２つの負荷ポートＡ，
Ｂを有している。この負荷ポートは、バルブ４７
の個々の設定に応じて、圧縮空気、あるいはその
他の圧力流体源Ｐあるいは排出管Ｒに接続するこ
とができる。一つの負荷ポートＡは、破線で示し
た圧力管４８を介して圧力空間に導入され、かつ
シリンダブロツク５を貫通するダクト５０のシリ
ンダエンドキヤツプ２２内にある接続ポート４９
に結合されている。

第２の負荷ポートＢは、別の圧力流体管４８′
を介して、同様に、ブロツク５の一端２１に配置
されポート形状のエンドキヤツプ２２を貫通する
ダクト５２に導かれている。

ダクト５２は、破線で示したように、第２シリ
ンダ管１５のピストンロツド周りの第２ピストン
空間に連通している。ダクト５２は、シリンダブ
ロツク５を長手方向に貫通し、そのため、２つの
シリンダ孔６，７の間に配置されている。

さらに、シリンダエンドキヤツプ２２は、第１
ピストン空間３１から空気を外気に排出する役割
をなす排出ポート５３を有している。

制御バルブ４７の設定に応じて、作動空間３２
あるいはピストンロツド周りの第２ピストン空間
３２のいずれかが、圧力流体の供給を受け、同時
に圧力流体の供給を受けない方のピストン空間が
排出される。

プランジヤ１７ならびに連結部材３７の突き出
しは、作動空間２３に圧力流体を供給するためで
あり、一方結合部材３７の復帰は、第２ピストン
空間３２に圧力流体を供給するためである。よつ
て出力ピストン１７は、プランジヤの突き出しを
行う役目を有するとともに、復帰ピストン３０
は、その引き込みを行う役目を有している。

制御装置の助けで、稼働装置４４を位置づける
ことが可能である。

もし必要であれば、制御装置を修正して、例え
ば、連結部材の位置をピストンの終端設定、及び
中間位置に設定することが可能である。

出力ピストン１７は、比較的大きな直径であ
り、シリンダ孔６に対して密接して案内されるの
で、高精度で、安定した、しかも、連結部材３７
に装着された稼働装置の運動を可能とする。

装置４４が負荷の移動用として用いられる場合
においても、案内精度を損なうことがない。なぜ
なら、出力プランジヤ１７すなわちピストンは、
案内支持された長い部分により、最適な範囲で、
横断方向の力に抵抗することがでるからである。
さらに、連結部材３７の結合が、ねじれを防止す
る作用を与えている。これは、もし稼働装置が位
置づけられて、特定の方法で指向されるのであれ
ば、非常に効果的となる。

制御装置４５は、さらに２つのセンサ５４，５
５を有し、これらセンサは、制御バルブ４７の自
動的な切替えを行うようにできる。ピストン３０
の終端において、連結部材３７の移動方向を切替
えるようにできる。

一つのセンサ５５は、一端２０の外面に配置さ
れ、かつ誘導近接スイツチの形式とされ、連結部
材３７の接近に応答する。もう一つのセンサ５４
は、シリンダ孔７５の一端２０を貫通して、第２
ピストン空間内になる距離で入り込んでいる。こ
れは、電子接点センサの型式とし、ピストン３０
の側面３３の接触に応答するようになつている。

２つのセンサは、調整可能であり、スイツチの
応答する位置が変更可能である。

さらに、外部の近接センサ５５は、一端から僅
かに後方にずらされて配置され、固定当接部材
が、一端から延びている。このセンサは、従つて
損傷から保護されている。なぜなら、当接部材
が、連結部材３７の衝撃を吸収するからである。

第３図ならびに第４図に基づき、異なる実施例
の稼働装置について説明する。これらの装置は、
本発明とともに配置されるものである。

シリンダ作動装置の第３図の実施例において、
稼働装置４４は、吸引装置５７により構成されて
いる。この装置は、連結部材から離れた位置で解
放する弾性吸盤５８を有している。吸盤５８は、
ピストンロツド３４のねじつき栓３９にねじ込ん
だキヤツプナツト６２で固定されている。吸盤５
８の内部は、吸引ダクト６３を介して、例えば、
真空ポンプなどの真空源に接続されている。従つ
て、定位置に固定される構成体は、吸引効果によ
り、確実に保持され、かつ連結部材３７の移動後
に、不図示の手段で、真空源の接続を断つことに
より、この構成体を開放することができる。

第３図に示すように、ピストンロツド３４およ
びこれに装着されたピストン３０は、共通の好適
な同軸孔６４を有し、この孔は、真空ダクト６３
の一分を構成し、キヤツプナツト６２と吸盤５８
の孔を経由して、吸引装置の内部と接続されてい
る。ダクトの他端は、連結部材３７を移動せしめ
る必要のない第１空間３１に接続されている。排
出ポート５３は、その周囲に接続されておらず、
略式にP₁で示されている真空装置に接続されて
いる。第１ピストン空間は、同様に真空ダクト６
３の一部を形成している。矢印６１は、吸引の働
く方向を示している。

第４図による実施例においては、強磁性体の構
成体を、磁気的吸引により転送あるいは装架する
ために用いられる電磁装置６５（図式的に示す）
の型式の稼働装置を有するものである。第４図の
シリンダ作動装置が特に有利なことは、電気的パ
ルスあるいは信号が以下の如くに生じるように、
電磁装置６５に供給されることである。

連結部材３７へのピストンロツド３４の取り付
けに際しては、これらを互いに電気的に絶縁す
る。この目的のために、たとえば、スリーブある
いはワツシヤが、連結部材３７と対応のねじつき
スピゴツト３９との間に設けられている（６６で
示している）。ねじつき栓３９は、短い信号線７
０を介して、直接磁気装置６５に接続されてい
る。

ピストンロツド３４およびピストン３０には、
盲孔６７が設けられており、この盲孔６７は、ピ
ストンロツドのほぼ全長に沿つて延びている。こ
の孔に、シリンダエンドキヤツプ２２に固定され
た同軸棒材が絶縁状態でシリンダ孔７と同軸に設
けられている。この棒材の長さは、シリンダ孔７
の長さとほぼ同じである。

ロツドの直径は、長手方向の孔６７の直径より
小さく、ロツド６８は、ワイパリングの形式のワ
イパ接点６９を、孔６７に突入する一端上で支持
している。ワイパ接点６９は、ピストンロツド３
４の相対的位置に拘わらず、長手方向の孔６７の
内壁面と接触している。

ピストンロツド３４およびロツド６８の双方
は、導体であり、後者は、その一端を、電流源Ｕ
に端子接続されたシリンダエンドキヤツプ２２に
固定されている。

従つて、作動信号は、この接続ターミナル、棒
材６８、ワイパ接点６９、ピストンロツド３４、
ねじつき栓３９ならびに電線７０を介して電磁装
置に到達するができる。

もし装置６５を直接ねじつき栓６９に装着する
と、電線７０を省略することが可能となる。電圧
線Ｕの第２局１７からの電流供給は、シリンダブ
ロツク５、出力プランジヤ１７および連結部材３
７を経由して行われる。

第４図による本発明の作動例においては、配線
並びに配管を乱雑に配置することを避けることが
できる。なぜなら、空圧及び電気的部品は、互い
に完全に分離さており、電磁装置に対して、可撓
性の管の配管ならびに配線をしないからである。

空気ならびに電気的手段の接続のすべてが、連
結部材３７から離隔する一端２１でなされるよう
にし、接近を容易にすると有利である。

図示していないが、本発明の一型式によれば、
ピストン及び復帰ピストンが、共通の長手方向の
孔を有し、この孔には、シリンダエンドキヤツプ
２２に一端が固定され、両端が開いた管が挿入さ
れている。この管は、ピストンおよびピストンロ
ツドの長手方向の孔の壁面に密封状態で嵌合され
ている。エンドキヤツプに固定された管の一端
は、圧力流体源に接続されている。この場合、空
圧動作の稼働装置には、システムの別の部分に直
接影響を与えることなく、圧縮空気を供給でき
る。

図示していないが、本発明のさらに特に有益な
型式として、最後ののべた本発明の作動例を、第
４図の構成と組み合わせることができる。また、
第３図及び第４図との組み合わせも可能である。

さらに、本発明のすべての作動例は、制御装置
４５により動作させられるとともに、センサ５
４，５５を有するものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明にの好適なシリンダ作動装置
の第１の作動例を、概略的に示した制御回路と共
に透視図で示す図、第２図は、第１図のシリンダ
作動装置を通る縦断面図。第３図および第４図
は、作業稼働装置の形式の本発明の異なる２つの
作動例を、有利に使用しうる復帰ピストンならび
にピストンロツドの異なる可能な形式のものとと
もに示す図である。 ５……シリンダブロツク、６，７……シリンダ
孔、８，９……長手方向軸、１４，１５……シリ
ンダ管、１７……駆動ピストン（出力プランジ
ヤ）、１８……端部、１９……（対向動作部分）
動作端、２０……動作端、２１……（対向シリン
ダ管端）動作端、２２……シリンダエンドキヤツ
プ、２３……ピストン空間、２４……外側シリン
ダ面、２５……シリンダ孔の壁、２９……ストリ
ツパリング、３０……復帰ピストン、３１……ピ
ストン空間、３２……ピストン空間、３３……ピ
ストン、３４……ピストンロツド、３５……密封
手段、３６……ピストンロツド、３７……連結部
材、３８……支持プレート、３９……ねじ突き
栓、４０……動作部から離れる方向を向いた側、
４４……稼働装置、４５……制御装置、４６……
双頭矢印、４７……バルブ、４８……圧力管、４
８′……圧力流体管、４９……接続ポート、５０
……ダクト、５２……ダクト、５……排出ポー
ト、５４……センサ、５５……センサ、５７……
吸引装置、５８……弾性吸盤、６１……矢印、６
２……キヤツプナツト、６３……吸引ダクト（真
空ダクト）、６４……同軸孔、６５……電磁装置、
６７……盲孔、６８……ロツド、６９……ワイパ
接点、７０……電線、７５……シリンダボア。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (イ) 並んで平行に配設され、かつシリンダブ
   ロツク５を形成するように互いに結合されてい
   る第１のシリンダ管１４と第２のシリンダ管１
   ５とからなるシリンダ作動装置であつて、 (ロ) 前記第１のシリンダ管１４の内部には、軸方
   向に可動な第１のピストン１７が配設されてお
   り、当該第１のピストン１７は、前記シリンダ
   ブロツク５から突出する動作出力部材１９と固
   く接続されており、 (ハ) 前記第２のシリンダ管１５の内部には、第２
   のピストン３０が同様に軸方向に可動に設けら
   れており、当該第２のピストン３０は、前記第
   ２のシリンダ管１５の内部を第１のピストン空
   間と第２のピストン空間とに分割しており、 (ニ) 前記第２のピストン３０は、前記動作出力部
   材１９と同じ側上の前記シリンダブロツク５か
   ら突出しているピストンロツド３４と接続して
   おり、 (ホ) 前記動作出力部材１９および前記ピストンロ
   ツド３４は、前記シリンダブロツク５の外側の
   連結部材３７を介して互いに固く接続されてい
   るものにおいて； (ヘ) 前記第１のピストンおよび前記動作出力部材
   は、駆動ピストン１７の形状で一体構成素子を
   形成しており、 (ト) 側面で前記連結部材３７と離隔し、対面して
   いる前記駆動ピストン１７は、前記第１のピス
   トン管１４の唯一の圧力ピストン空間をなして
   おり、 (チ) 一部が前記第１のシリンダ管１４の中へ入り
   こんでいる前記駆動ピストン１７の部分は、前
   記第１のシリンダ管１４の内壁２５と滑動的に
   接触しており、 (リ) 前記駆動ピストン１７は、前記可動部分の外
   方向ストローク用の駆動部分であり、かつまた
   前記可動部分の側面支持用のガイド部材であ
   り、 (ヌ) 前記第２のピストン３０は、前記可動部分の
   内方向ストローク用の駆動部分であり、 （ル） 制御装置４５は、前記ピストン空間２３
   または前記連結部材３７に隣接している前記第
   ２のピストン空間３２を、前記駆動ピストン１
   ７および前記第２のピストン３０のそれぞれに
   作用し、それによつて、前記可動部分を外方向
   ストロークまたは内方向ストロークの方向に駆
   動するように、選択的に加圧するために設けら
   れており、 (オ) 把持ユニツトのような稼働装置４４は、前記
   連結部材３７上に配設され、かつ当該稼働装置
   ４４は、前記ピストンロツド３４を使用するこ
   とによつて供給され得る信号により動作し得る
   ように構成されていることを特徴とするシリン
   ダ作動装置。 ２ 前記第２のシリンダ管１５内の前記第１のピ
   ストン空間３１は、前記連結部材３７から離隔し
   た側に排出ポート５３を有することを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載のシリンダ作動装
   置。 ３ 前記シリンダブロツク５は、長手方向にダク
   ト５２を貫通させており、前記連結部材３７から
   離隔している前面側（動作端２１、エンドキヤツ
   プ２２側）における１つの側に、前記制御装置４
   ５を接続するために、接続口５１が開口してお
   り、かつ他側は、第２のシリンダ管１５の第２の
   ピストン空間３２と接続していることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項または第２項に記載のシ
   リンダ作動装置。 ４ 前記シリンダブロツク５の前記連結部材３７
   から離隔している方向の動作端２１に、前記制御
   装置４５を接続し得る接続ポート４９が、また前
   記第１のシリンダ管１４のピストン空間２３の中
   に他の側にはダクト５０がそれぞれ設けられてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第
   ３項のいずれかに記載のシリンダ作動装置。 ５ 前記第１のピストン空間３１の前記排出ポー
   ト５３は、前記シリンダブロツク５の前記連結部
   材３７から離隔する側の動作端部２１、およびシ
   リンダエンドキヤツプ２２に開口していることを
   特徴とする特許請求の範囲第２項乃至第４項のい
   ずれかに記載のシリンダ作動装置。 ６ 前記第２のピストン３０と固着しているピス
   トンロツド３４とともに、円筒状の駆動ピストン
   １７用の捩れ防止装置が前記連結部材上に設けら
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   乃至第５項のいずれかに記載のシリンダ作動装
   置。 ７ 稼働装置４４は、少くとも１つの弾性吸盤５
   ８を備えている吸引装置５７であり、それによつ
   て前記吸引ダクト６３を介して低圧を発生させる
   圧力手段と接続していることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項乃至第６項のいずれかに記載のシ
   リンダ作動装置。 ８ 前記第２のピストン３０およびそのピストン
   ロツド３４は、貫通している同軸孔６４を有して
   おり、それは吸引ダクト６３の一部をなしてお
   り、かつ前記ピストンロツド３４の第２のピスト
   ン３０から離れている方向の端部に前記吸引ダク
   ト６３と連通されており、他の側においては、前
   記吸引ダクト６３の可変断面を画定しているピス
   トン空間３１に開口しており、当該ピストン空間
   ３１の前記排出ポート５３を通つて圧力手段−
   P₁に接続可能であることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項乃至第７項のいずれかに記載のシリ
   ンダ作動装置。 ９ 前記稼働装置４４は、電気的に作動可能であ
   り、かつ例えば、電磁装置６５として構成されて
   おり、そこで、電気信号の伝達は、電気的に接続
   されているピストンロツド３４を介して行われ、
   このために、前記連結部材３７と対向する側の第
   ２のピストン３０から離れて盲穴６７が穿設され
   ており、それと同軸に電気信号保持手段として働
   き、かつ前記シリンダ管１５の前記連結部材３７
   から離隔された側の動作部２１及びシリンダエン
   ドキヤツプ２２に、第２のピストンの各位置にお
   いて絶縁されているロツド６８が挿入されてお
   り、当該ロツド６８は、前記第２のピストン３０
   の各位置において前記盲穴６７の壁部に密接する
   ワイパ接点６９を支持しており、かつ外部で信号
   源Ｕと接続していることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項乃至第８項のいずれかに記載のシリン
   ダ作動装置。 １０ 前記ピストンロツド３４および第２のピス
   トン３０は、共通の同軸の孔を有しており、前記
   シリンダブロツク５の前記連結部材３７から離隔
   している端部２１，２２側において、固定された
   両方向に開口しているパイプが前記盲穴の壁に対
   して密接し、かつ滑動的に挿入されており、さら
   に、それが固定された側の端部に圧力源が接続可
   能であることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   乃至第９項のいずれかに記載のシリンダ作動装
   置。 １１ 前記制御装置を制御するため、及び特に前
   記ピストン１７，３０または連結部材３７の移動
   方向を切替えるためのセンサ５４，５５が配設さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   乃至第１０項のいずれかに記載のシリンダ作動装
   置。 １２ 前記シリンダブロツク５の前記連結部材３
   ７に対向している動作端２０に、電子的な信号切
   替え装置または誘導近接スイツチとして２つのセ
   ンサ５４，５５が配設されており、当該センサの
   １つが前記シリンダブロツク５の外側に取付けら
   れ、かつそれによつて前記連結部材３７の移動方
   向に切替え可能であり、かつ他のセンサは、第２
   のピストン空間３２の中に入り込んでいて、それ
   によつて第２のピストン３０が作動可能であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の
   シリンダ作動装置。 １３ 前記駆動ピストン１７を囲んでいる前記シ
   リンダ孔の壁２５に対する当該駆動ピストン１７
   の密閉は、前記パイプの中に挿入されているスト
   リツパリング２９によつてなされていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項乃至第１２項のい
   ずれかに記載のシリンダ作動装置。