JPS6186155A

JPS6186155A - 自動工具交換装置

Info

Publication number: JPS6186155A
Application number: JP20760784A
Authority: JP
Inventors: Genjuro Horikawa; 堀川　源十郎; Kyuichi Sato; 久一佐藤
Original assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Current assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Priority date: 1984-10-03
Filing date: 1984-10-03
Publication date: 1986-05-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、マシニングセンタに設備され、工具を自動的
に交換する自動工具交換装置に関する。

従来、マシニングセンタの自動工具交換装置の動作は、
油圧シリンダによる各動作の連続であシ、動作の完了確
認→次の動作の指令→作動、の繰り返しで構成されてい
る。例えば、第１０図（飢（ｂ）に示すマシニングセン
タでＦｉ第１１図のフローチャートの如く、また、第１
２図（ａ）ｔ　（ｂ）に示すマシニングセンタでは第１
Ｓ図のフローチャートの如く、それぞれ各動作が繰り返
される。ここで、図中１は主軸、２はコラム、３は工具
ローダ、３ａは工具ローダ３の把持アーム、４は工具マ
ガジンである。

このように、従来の自動工具交換装置の動作はおよそ油
気圧シリンダ等による多、数の動作の連続であることか
ら・ζ各動作端の確認から、次の動作開始に到るロスタ
イムの合計は非常に大きく、そのため、全体の作動サイ
クルタイムを短縮するのが困難であった。また、全体と
して動作数が多く、しかも、盛沢山のメカニズムを小さ
い空間に詰め込むので、装置の構造が複雑になり、製作
費が高くなるといった問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、作動サイ
クルタイムを大幅に短縮することができる上、構造が簡
単で製作費が低減できる自動工具交換装置を提供するこ
とを目的とする。

上記目的を達成するために１本発明は、主軸を備え、該
主軸の軸線に直交する水平方向に移動自在に設けられた
コラムの近傍に、複数の工具を上記主軸忙保持された工
具と平行な位置に順次繰９出す工具マガジンをコラムの
移動方向に離間させて設け、かつ、該工具マガジンと上
記コラムとの間に、コラムの移動方向に沿う鉛直面内で
旋回自在で主軸の軸線方向に移動ｌ゛在な把持アームの
両端に１工具を把持する把持爪がそれぞれ備えられガレ
ンに保持された工具を順次把持するとともに１把持アー
ムを１８０度旋回してこれら工具を互いに入れ替え、コ
ラムの工具マガジンからの離間によってこれら工具の把
持を解いてこれら工具を工具マガジンと主軸に保持させ
る工具ローダを配設したもので、コラムの移動によって
工具ローダによる工具の把持および解放がなされるよう
にしたものである。

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図および第２図において示すものは本発明に係る自
動、再具交換装置を備えたコラムトラバース型のマシニ
ングセンタで、ペース１０の上ＫＸ軸方向に動くサドル
１１が載置され、かつ、該サドル１１の上ＫＺ軸方向に
動くコラム１２が設けられると共に、該コラムト２にｔ
ｉＹ軸方向に上下する主軸１３がその軸線を２軸方向く
向けて設けられており、ワークテーブル１４は固定され
ている。また、上記コラム１２のｔＫ１図における左方
には、工具マガジン１５が固定して設けられ、該工具マ
ガジン１５と上記コラム１２との間には、工具ローダ１
６が配設されて偽る。

上記工具ローダ１６ｉｊ、一端をマガジン本体２１　　
’忙固定した上下一対のレール１７．１７に架装されて
Ｘ軸方向に移動自在に設けられたフレーム１８の前面に
、後記する駆動機構によってＸ軸方向に沿う鉛直面内で
旋回せしめられ、Ｚ軸方向に移動せしめられる把持アー
ム１９が設けられるとともに１該把持アーム１９の両端
に、工具Ｔを把持する把持爪２０，２０がそれぞれ備え
られて成るもので、そのフレーム１８には、上記工具マ
ガジン１５のマガジン本体２１に固着された係止部材２
２０貫通孔２２ａに移動自在に挿通されて、軸線をＸ軸
方向に向けて配設され、かっばね２３が外嵌された案内
ロッド２４の一端（第１図における右端）が固着されて
おシ、該案内ロッド２４の他端忙はストッパ部材２５が
固着されている。そして、該ストッパ部材２５によシ、
上記フレーム１８のＸ軸方向の右行（第１図におけｆＡ
方向の移動）が一定範囲内に制約されて、工具ローダ１
６と上記工具マガジン１５との間隔が所定範囲内に抑え
られる一方、ばね２３により、フレーム１８のＸ軸方向
の左行（同図におけるＢ方向の移動）が制約されて、工
具ローダ１６と工具マガジン１５との間隔が所定間隔よ
シ広がらないようになっている。こζで、上記ばね２３
０代りに油空圧シリンダを用いても構わない。

ｗＥ４図ないし第７図を参照して上記工具ローダ１６を
さらに詳しく説明すると、上記フレーム１８の第４図に
おいて右上部には減速機付きの電動モータ２６が出力軸
２７を７レー′ム１８内に突出させて取り付けられ、そ
の出力軸２７に第１伝動装置２８と第２伝動装置２９が
連結されている。上記第１伝動装置２８は、出力軸２７
に固定された歯車３０、フレーム１８に取り付けられた
第１中間軸３１１Ｃ支持されて上記歯車３０に噛み合わ
された中間歯車３２．７レーム１８ＫＭＲシ付けられた
第２中間軸３３に支持された第１ゼネバドライバ３４、
上記中間歯車３２に噛み合わされて上記第１ゼネバドラ
イバ３４に固定された歯車３５、７レーム１８に取り付
けられた第３中間軸３６に支持これ上記第１ゼネバドラ
イバ３４により、間欠的に回転させられる第１ゼネバホ
イール３７、該第１ゼネバホイール３７に固定された歯
車３８、フレーム１８に回転自在に支持（−シて設けら
れ、かつスプライン軸３９が同軸線上に取り付けられる
と共に１上記歯車３８に噛み合わされている歯車４０と
から構成されている。そして、第５図に示すように、第
１ゼネバドライバ３４が１２０度回転すると、その駆動
ピン４１が第１ゼネバホイール３７の溝４２に噛み合っ
て第１ゼネバホイール３７が６０度回転するようになっ
ている。なお、上記において歯車３０と歯車３５の歯数
比は１対２に、また歯車３８と歯車４０の歯数比は３対
１に設定されている。したがって、モータ２６の出力軸
２７が２回転すると歯車３５が１回転し、また、第１ゼ
ネバドライバ３４がその１回転中の１２０度分回転する
間に第１ゼネバホイール３７が６０度回転し、それによ
りスプライン軸３９が１８０度回転する。

また、第２伝動装置２９は、出力軸２７に固定された歯
車４３、フレーム１８に取り付けられた第４中間軸４４
に支持されて上記歯車４３に噛み合わされた中間歯車４
５、前記第２中間軸３３に支持された第２ゼネバドライ
バ４６、該第２ゼネバドライバ４６に固定されて上記中
間歯車４５にｆ粛み合わされた歯ＴＬ４７、前記第３中
間軸３６に支持され上記第２ゼネバドライバ４６により
間欠的に回転させられる第２ゼネバホイール４８、該第
２ゼネバホイール４８に固定された歯車４９、前記スプ
ライン軸３９に遊嵌されて上記歯車４９に噛み合わされ
た歯車５０とからなる。そして、第２ゼネバドライバ４
６が１２０度回転すると、上記第１ゼネバドライバ３４
と同様に、その駆動ビンが第２ゼネバホイール４８の溝
に噛み合って第２ゼネバホイール４８が６０度回転する
ようになっている。また、歯車４３と歯車４７の歯数比
は１対１１Ｃ，歯車４９と歯車５０の歯数比は５対ＩＫ
それぞれ設定されている。この場合は、出力軸２７が１
回転すると歯車４７も１回転し、また、第２ゼネバドラ
イバ４６がその１回転中の１２０度分回転することによ
シ第２ゼネバホイール４８が６０度回転し、それにより
歯車５０が１８０度回転する。

一方、フレーム２０の第４図において下部には、スプラ
イン軸３９を中心に配して中空の固定部材５１が固定さ
れ、可動部材５２を軸方向と周方向に移動ｔ１つ回動自
在に支持している。上記可動部材５２は、前記一対の把
持アーム１９を１８０度対向位置に備え、前記スプライ
ン軸３９の軸方向に相対移動自在に、かつスプライン軸
３９と一緒に周方向に回転するようにスプライン軸３９
に嵌合して取り付けられた軸受け５３に、中空軸５４を
介して連結されておジ、スプラインｕＪ３９とともに周
方向に回転する構成となっている。

さらにまた、前記固定部材５１の内部には、一端にカム
フォロワ５５を備えた筒体５６が、固定部材５１に固着
された滑シキー５７を滑り＃５８に入れて嵌挿され、他
端に設けられたボールベアリング５９で中空軸５４を支
持している。上記中空軸５４と筒体５６の間には、外周
面にカム溝ωを形成したバレルカム６１が上記カムフォ
ロワ５５をカム溝６０１Ｃ入れ、かつその一端を、前記
歯車５０に取り付けた固定板６２１Ｃ固定して嵌挿され
ている。そして、歯車５０によるバレルカム６１の周方
向の回転でカム７オロワ５５と一緒に筒体５６および可
動部材５２が軸方向に移動させられるようになっている
。

なお、上記において、第２ゼネバホイール４８が作動し
た後停止すると、第１ゼネバホイール３７が作動を開始
し、その後第１ゼネバホイール３７が停止すると第２ゼ
ネバホイール４８が再ヒ作動するよう罠なっている。ま
た、カム溝６０＃ｉバレルカム６１の１回転でカムフォ
ロワ５５を前後（第４図で左右）Ｋ１往復させるように
なっている。

さらに、前記把持アーム１９ｔｉ、上記可動部材５２に
固着されたもので、その両端には、工具Ｔを挾んで保持
する一対の前記把持爪２０が枢軸６３で回動自在に取り
付けられている。把持爪２０はその先端に挾みローラ６
４を備え、自体の根端部と把持アーム１９との間に入れ
られた押しばね６５の作用により、枢軸６３を支点に回
動して挾みローラ６４で工具Ｔを把持する構成となって
いる。

また、上記の把持アーム１９には、ストッパ６６がその
先端を把持アーム１９の溝１９　ａＫ突出させ、かつ上
記把持爪２０の根端部に設けられた係止片６７の回動面
に出没自在に取り付けられている。該ストッパ６７は、
ばね６８に、よル上記係止片６７の回動面に押し動かさ
れて、把持爪２０の緩み回動を阻止し、把持爪２０に把
持された工具Ｔの脱落を防止するものであシ、把持アー
ム１９の溝１９ａに突出された先端を、フレーム１８の
所定位置に固定されているピン８６に、よす、押すれる
と、第７図のように、係止片６７の回動面から遅ｍして
把持爪２０からの工具Ｔの数多外しを自由にする構成と
なっている。６９は押しばね６５による把持爪２０の過
回動を防止しているストッパピンである。８７は押しば
ね６５の一端を支持すると共に、ストッパ６６の把持ア
ーム１９からの脱出を防止する蓋部材である。８８は、
把持アーム１９の後面に、前記溝１９＆に貫通してあけ
た孔であり、前記ピン８６が自由に挿通し得る大きさに
形成されている。

一方、前記コラム１２には、該コラム１２のＸ軸方向へ
の移動によって前記主軸１３のコレットチャック７０を
開閉するチャック開閉手段７１が付設されている。すな
わち、コラム１２の後端（第２図における左上部）には
、中空部７２＆とＸ軸方向く貫通する貫通孔７２ｂを備
えた取り付は部材７２が固着され、その貫通孔７２ｂに
ブツシュピン７３が、第２図において左側にくるその先
端を、該取り付は部材７２の端面よυ外方に突出させか
つその基端を上記中空部７２＆内に突出させて、Ｘ軸方
向に移動自在に挿通されており、該ブツシュピン７３０
基端には、ブツシュビン７３の外方への抜けを防止する
係止部材７４が取り付けられている。また、コラム１２
に軸線を上下に向けて取シ付けられた枢軸７５には、略
り字状のてこレバー７６が水平面内で回動自在に取り付
けられ、該でこレバー７６の一端は、取り付は部材７２
の中空部７２＆に嵌め込まれたばね７７忙より付勢され
て上記ブツシュビン７３の基端に当接せしめられるとと
もに、その他端は、主軸１３の中心に装着されているブ
ツシュロッド７９０基端に当接せしめられている。上記
ブツシュロッド刃は、常時ばね７８によフ主軸１３の後
方側に付勢されて先端のコレットチャック７ｏを閉じる
一方、上記レバー７６によりばね７８の付勢力に抗して
主軸１３の前方側に押されて先端のコレットチャック７
０を開放するようになっている。またさら忙、前記工具
マガジン１５のマガジン本体２１の所定位置に設けられ
た取り付は部材８０には、上記コラム１２が工具マガジ
ン１５へ接近したとき、上記ブツシュビン７３の先端が
衝突するストッパ８１が、そのＸ軸方向の位置を調整可
能に螺着されている。そして、コラム１２がＸ軸方向を
左行して工具マガジン１５へ接近すると、ストッパ８１
にブツシュビン７３が衝突しててこレバー７６が第２図
において時計回りの方向に回動され、これによりブツシ
ュロッド７９が主軸１３の前方側に押されてコレットチ
ャック７０が開放せしめられる一方、コラム１２が工具
マガジン１５より離間すると、ばね７７によシてこレバ
ー７６が第２図において反時計回りの方向に回動され、
これによりばね７８によりブツシュロッド７９が主軸１
３の後方側に移動してコレットチャック７０が閉じられ
るように構成されている。

さらに、前記工具マガジン１５は、固定された前記マガ
ジン本体２１に、Ｘ軸１１ＣＧう軸線を中心としてＸ軸
に直交する面内で回転せしめられるドラム８２が設けら
れたもので、該ドラム８２の外周面には、周方向に所定
のピッチで１２〜１６本の工具Ｔがその各軸線をドラム
８２の径方向に向けて放射状に着脱自在に装着され、こ
れら工具Ｔが、前記主軸１３に保持された工具Ｔと平行
な位置ＫＪｉ次繰り出されるようになっている。ここで
、上記ドラム８２における工具Ｔの把持は、従来同様複
数のばね８３とロックピン８４とにより行なわれるよう
罠なっている。また、ドラム８２の後方（第１図におけ
る右方）のフレーム８９にハ早円環状をなす所定幅のカ
ム板８５が、該ドラム８２から所定間隔離間し、かつ、
ドラム８２の下方側の周縁に沿って固定して取り付けら
れている。そして、上記ロックビン８４の内、Ｘ軸に沿
う方向に設けられた後方のものがドラム８２の下方側に
きた時、その一端はこのカム板８５に当接するようにな
っており、これにより、上記ロックビン８４が確実に内
方に押し込まれた状態に保たれ、ドラム８２の下方側圧
位置した工具Ｔの下方への落下が防止されるようになっ
ている。

次に、上記構成の自動工具交換装置の作用について説明
する。

所要の駆動装置を作動してコラム１２をＸ軸に涜ってＢ
方向に左行させて主軸１３をＸ軸原点位置へ移動させる
（ステップＳｔ　　）。工具ローダ１６は平常時は中間
位置にあり、その把持アーム１９は水平な状態に保たれ
ているが、コラム１２が左行してくると、主軸１３に保
持された旧工具Ｔが、該工具ローダ１６の把持アーム１
９の一方（第１図における右方）の把持爪２０に嵌まる
（ステップＳ、）。そして、コラム１２が工具ローダ１
６を工具マガジン１５側に押し動かしながら（ステップ
Ｓ、）、さらに左行していくと、ブツシュビン７３がマ
ガジン本体２１のストッパ８１に衝突し、ばね７７の付
勢力に抗して取り付は部材７２の内方に没入せしめられ
、これに伴っててこレバー７６が枢軸７５を中心に第２
図において時計回りの方向に回動させられてブツシュロ
ッド７９をばね７８に抗して主軸１３の前方側に押し出
し、これによってコレットチャック７０による主軸１３
の旧工具Ｔの係止が解かれる（ステップ８４　　）。

また、工具ローダ１６の把持アーム１９の他方（第１図
における左方沖把持爪２０に１工具マガジン１５に保持
され、所定位置に割り出された新工具Ｔが嵌まシ込む（
ステップＳｓ　　）。この状態で、工具ローダ１６のモ
ータ２６を作動して、把持アーム１９を前進させて上記
各工具Ｔを抜き出した後（ステップＳ６）、把持アーム
１９をＸ軸Ｖｃ沿う鉛直面内で矢印Ｒの如く１８０度旋
回させて各工具Ｔの位置を入れ替え（ステップＳ、）、
次いで、把持アーム１９を後退させてこれら工具Ｔを主
軸１３および工具マガジン１５にそれぞれ差し込ム（ス
テップＳａ　）。この工具ローダ１６の作動の詳細は後
述する。

このようにして新旧工具Ｔの入れ替えが終った後は、コ
ラム１２をＸ軸に沿って逆行（右行）させる（ステップ
Ｓ、）。すると、工具ローダ１６もばね２３の付勢力に
よってコラム１２に従動して逆行しくステップＳ、。）
、ストッパ部材２５に係止されて中間位置で停止するが
（ステップＳ５．）、工具マガジン１５から離間すると
き、工具マガジン１５に差し込まれた上記旧工具Ｔｉ把
持爪２０から離脱してそのまま工具マガジン１５に保持
される（ステップＳ３．）。また、工具マガジン１５か
らコラム１２が離間する際、ストッパ８１によるブツシ
ュビン７３の押し付けが解かれて、ばね７７によりてこ
レバー７６が枢軸７５を中心に第２図にお因で反時計回
りの方向に回動し、これにより、ブツシュロッド７９が
ばね７８の付勢力によって主軸１３の後方側に引き戻さ
れてコレット＾−−−チャック７０が閉じ、主４７１１
１３に差し込まれている新工具Ｔが係止される一方（ス
テップＳ＋ｓ）、工具ローダ１６が中間位置で停止して
コラム１２から離れると、該新工具Ｔは把持アーム１９
の把持爪２０から離脱せしめられる（ステップＳ、４）
。

そして、コラム１２を前進させ（ステップＳ　＋ｓ）、
切削を開始するが（ステップ５１６）、その間に工具マ
ガジン１５は次や新工具Ｔを割り出しくステップＳＩ？
）、停止する（ステップＳ、６）。また、ここで上記工
具ローダ１６の作動を説明すると、電動モータ２６の出
力軸２７に取り付けられた歯車４３が、電動モータ２６
によって回転角０度の状態から１２０度回転せしめられ
ると、第２ゼネバドライバ４６が第２ゼネバホイール４
８に噛み合ってこれを回転させる。ゼネバホイール４８
の回転は、歯車４９→歯車５ｏ→固定板６２→バレルカ
ム６１の順にバレルカム６１に伝わる。したがってカム
フォロワ５５が移動し、筒体５６とともに可動部材５２
が軸方向に前進する。第２ゼネバホイール４８は歯車４
３が２４０［回転したところで第２ゼネバドライバ４６
から外れて停止する。上記可動部材５２の前進により、
把持爪２０゜２０にそｈぞれ把持された工具Ｔが工具マ
ガジン１５と主軸１３がら引き抜かれる。

歯車４３が２４０度回転すると、今度は第１ゼネバドラ
イバ３４が第１ゼネバホイール３７に噛み合ってこれを
回転させる。この場合は、第１ゼネバホイール３７０回
転が、歯車３８→歯車４０→スプライン軸３９→軸受け
５３→中空軸５４→可動部材５２の順に可ｖＪ部材５２
に伝達され、可動部材５２が把持アーム１９と一緒に回
転する。

歯車４３が４８０度回転したところで第１ゼネバホイー
ル３７が第１ゼネバドライバ３４がら外れ、可動部材５
２は前に述べたように１８０度回転して停止する。この
可動部材５２の回転によって、工具マガジン１５から取
り出された新工具Ｔとそれまで使用されていた旧工具Ｔ
とが相互に位置を変える。

上記のように歯車４３が４８０度回転して可動部材５２
が１８０度回転し終ると、再び第２ゼネバホイール４８
が作動し、バレルカム６１を回転させる。このバレルカ
ム６１の回転により、今度は筒体５６と可動部材５２が
後退し、把持アーム１９の把持爪２０に把持されている
工具Ｔを工具マガジン１５および主軸１３に装着する。

可動部材５２が後退端に後退したときには、フレーム１
８に固定しであるビン８６が把持アーム１９の穴から溝
１９ａ内に突入し、ストッパ６６を突出すので、把持爪
２０の根端部の係止片６７の固定状態が解除され、該把
持爪２０はその挾みローラ６４の側が開き得る状態とな
るので、工具Ｔを主軸１３に装着後、把持アーム１９を
、工具Ｔ（主軸１３）の中心と可動部材５２の中心とを
結ぶ線上を主軸から離れる方向へ移動させると、把持ア
ーム１９は押しばね６５の弾力に抗して、その挾みロー
ラ６３側を開き、主軸１３に装着した工具Ｔを容易に開
放する。上記の作業は歯車４３が６００度回転したとこ
ろで終了する。その後歯車４３は更に２４０度（合計７
２０度）回転して１サイクルが終了する（しかし工具交
換完了の信号は６００度の所で出す。）。

このように、上記自動工具交換装置では、ｆｌｌ　　工
具Ｔの向きを変換する動作およびそのための機構が不要
であるため、作動時間が短縮され、かつ、装置の構造が
簡略化されて製作費が低減される。

（２）２つ指型の把持爪２０を把持アーム１９に備えた
工具ローダ１６を移動させることＫよって、工具Ｔを把
持したり把持を解くものであり、把持アーム１９の旋回
は、工具Ｔを主軸１３および工具マガジン１５から抜き
出した後の位置で１８０度旋画才るだけであるから、把
持爪２０の各工具Ｔと工具マガジン１５のドラム８２に
放射状に装着された前後の工具Ｔとの相互干渉は容易に
回避することができる。

（３）工具マガジン１５に対して、メモリランダムある
いは工具直接読み取り等の方式を採用すると、工具番号
と工具ポットの番地との組み合わせを固定する必要がな
いから、工具交換が、工具ローダ１６による抜き出し→
１８０度旋回画才し込み、０１回だけで完了する。

（４）工具交換のための工具ローダ１６の移動は、方向
もタイミングも丁度コラム１２のＸ軸原点復帰の動作と
同じであることから、コラム１２の移動力をそのまま利
用することができ、工具ローダ１６の移動用の動力は全
く不要である。

（５）主軸１３のコレット・チャック７０の開閉もまた
コラム１２の動きを利用するものであるから、そのため
の動力を何等必要とせず、また、開閉作動に全く時間を
要しない。

（６）シかも、主軸１３のコレットチャック７０の開放
は、工具Ｔが工具ローダ１６の把持爪２０に確実に把持
された後九行なわれ、また、コレットチャック７０の閉
止のときはその逆が完全に行なわれるので、安全である
。

（７）　　工具マガジン１５は、Ｘ軸に直交する面内で
旋回せしめられるドラム８２に工具Ｔを放射状に装着し
たものであるから、装置のスペースが小さくて済む。

（８）上記の結果、動作数が従来に比し大幅に少なくな
り、工具交換に要する時間は、主軸１３がら旧工具Ｔを
抜き去り、新工具Ｔを装着するまでが２秒に１また、旧
工具刃先の切削完了点から新工具刃先の切削開始点まで
が７秒に短縮され、従来の半分になった。

以上説明したように、本発明の自動工具交換装置は、コ
ラムの移動のみにより、主軸に保持された工具および工
具マガジンに保持ばれた工具を工具ローダに把持させた
り、その把持を解くようにしたものであるから、従来の
ように、工具の把持および解放を行なうための油圧シリ
ンダを設ける必要がなく、構造が簡略化でれて製作費が
低減されるとともに、工具の把持および解放のためのみ
に要する時間がなくなって、全体の作動サイクルタイム
が大きく短ｋｉすれる等の効呆を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は正面略図、第２図は要部の断面図、第３図（ａ
）は工具マガジンの側面略図、第３図（ｂ）は第３図（
ａ）の■ｂ矢視断面図、第４図は工具ローダの断面図、
第５図はゼネバドライバとゼネバホイールの作動説明図
、第６図は一部な破断じて示した把持アームの側面図、
第７図ｔまストッパ部分の断面図、第８図は工具ローダ
の作動サイクル図、第９図は装置の作動の７０−チャー
トである。また、第１０図（ＰＬ）、　（ｂ）および第１２図（ａ
）、　（ｂ）はそれぞれ従来の装置の平面図と正面図、
第１１図および第１５図はこれら従来の装置の作動の７
０−チャートである。１２・・・・・・コラム、１３・・・・・・主軸、１５
・・・・・・工具マガジン、工６・・・・・・工具ロー
ダ、１９・・・・・・把持アーム、２０・・・・・・把
持爪、７１・・・・・・チャック開閉手段。第１図゛　　第２図第３図 −」ｂ第３図（ｂ）第１０図（ｂ）第１１図

Claims

【特許請求の範囲】

主軸を備え、該主軸の軸線に直交する水平方向に移動自
在に設けられたコラムの近傍に、複数の工具を上記主軸
に保持された工具と平行な位置に順次繰り出す工具マガ
ジンがコラムの移動方向に離間して設けられ、かつ、該
工具マガジンと上記コラムとの間には、コラムの移動方
向に沿う鉛直面内で旋回自在で主軸の軸線方向に移動自
在な把持アームの両端に、工具を把持する把持爪がそれ
ぞれ備えられて成り、工具マガジンへ接近するコラムに
よつて押されて上記把持爪に、主軸に保持された工具と
工具マガジンに保持された工具を順次把持するとともに
、把持アームを１８０度旋回してこれら工具を互いに入
れ替え、コラムの工具マガジンからの離間によつてこれ
ら工具の把持を解いてこれら工具を工具マガジンと主軸
に保持させる工具ローダが配設されて成ることを特徴と
する自動工具交換装置。