JPS6185323U - - Google Patents

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JPS6185323U
JPS6185323U JP17068384U JP17068384U JPS6185323U JP S6185323 U JPS6185323 U JP S6185323U JP 17068384 U JP17068384 U JP 17068384U JP 17068384 U JP17068384 U JP 17068384U JP S6185323 U JPS6185323 U JP S6185323U
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JP
Japan
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gripping claw
workpiece
sensor
predetermined
pedestal
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JP17068384U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案の一実施例におけるセンサユ
ニツトとチエツク台座とを示す斜視図、第２図は
把持爪によつてつかみ上げたワークをチエツク台
座に載せる状態の斜視図、第３図および第４図Ａ
，Ｂはセンサの位置ずれの確認動作を示す概念図
であつて、第３図は正常な状態を示し、第４図Ａ
，Ｂは位置ずれを生じている場合をそれぞれ示す
。第５図はずれ量検知のための動作を示す概念図
、第６図はワークを位置ずれすることなくチエツ
ク台座に載せた状態の平面図、第７図はワークが
チエツク台座に対して位置ずれしている状態の平
面図、第８図はセンサの配置位置の一例を示す略
解図、第９図は第８図に示す構造においてセンサ
と把持爪との相対位置の変動がないことを説明す
るための略解図、第１０図はセンサの配置位置の
他の例を示す略解図、第１１図Ａはセンサの配置
位置の更に他の例を示す略解図、第１１図Ｂは第
１１図Ａに示す構造において把持爪とセンサとの
相対位置の変動が生じることを説明するための略
解図、第１２図Ａ，Ｂは第１０図に示す構造にお
けるセンサの位置ずれの態様を示す略解図、第１
３図は位置ずれの要因となる把持爪の変形の例を
示す略解図である。 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ…把持爪、１２…ワー
ク、１３…センサユニツト、１７ａ，１７ｂ…セ
ンサ、１８…チエツク台座、１９…基準ピン、２
０…目盛。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 予め定めたプログラムにしたがつて所定の範囲
    内を動作させられるアームの先端部に、ワークを
    つかむ把持爪を設けた産業用ロボツトにおいて、
    所定の対象物に感応する２個のセンサを互いに直
    交する２方向に沿つて配置してなるセンサユニツ
    トを、前記把持爪の所定個所に取付けるとともに
    、把持爪によつてつかみ上げたワークを載せるチ
    エツク台座を、アームの動作範囲内における予め
    定めた位置に配置し、そのチエツク台座上に前記
    センサが感応する基準指標を設け、さらにワーク
    の位置ずれ寸法を示す目盛を、互いに直交する２
    方向に沿つてチエツク台座上に付してなることを
    特徴とするロボツトの探索センサ及び把持爪の位
    置ずれ確認装置。
JP17068384U 1984-11-10 1984-11-10 Expired JPH0232350Y2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17068384U JPH0232350Y2 (ja) 1984-11-10 1984-11-10

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17068384U JPH0232350Y2 (ja) 1984-11-10 1984-11-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6185323U true JPS6185323U (ja) 1986-06-05
JPH0232350Y2 JPH0232350Y2 (ja) 1990-09-03

Family

ID=30728393

Family Applications (1)

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JP17068384U Expired JPH0232350Y2 (ja) 1984-11-10 1984-11-10

Country Status (1)

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JP (1) JPH0232350Y2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02185330A (ja) * 1989-01-13 1990-07-19 Yamagata Kashio Kk 部品搭載位置補正機能を備えた部品搭載装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02185330A (ja) * 1989-01-13 1990-07-19 Yamagata Kashio Kk 部品搭載位置補正機能を備えた部品搭載装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0232350Y2 (ja) 1990-09-03

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