JPS6172215A - マニピユレータ - Google Patents
マニピユレータInfo
- Publication number
- JPS6172215A JPS6172215A JP60197482A JP19748285A JPS6172215A JP S6172215 A JPS6172215 A JP S6172215A JP 60197482 A JP60197482 A JP 60197482A JP 19748285 A JP19748285 A JP 19748285A JP S6172215 A JPS6172215 A JP S6172215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- mirror
- manipulator
- carried
- mirrors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/10—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece using a fixed support, i.e. involving moving the laser beam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
- B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0037—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements comprising a light beam pathway, e.g. laser
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electrically Driven Valve-Operating Means (AREA)
- Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
- Laser Surgery Devices (AREA)
- Mounting And Adjusting Of Optical Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、マニピュレータ、特に、第１の軸線を中心に
回転するように取付けられた第１の部材と、前記第１の
部材により担持され、前記第１の軸線に対して傾斜した
第２の軸線を中心に回転するように取付けられた第２の
部材と、該第２の部材により担持され、前記第２の＠線
に対して傾斜した第３の軸線を中心に回転するように取
付けられた第３の部材とを含み、第１、第２及び第３の
軸線は好ましくは一点を通過する型のマニピュレータに
関する。
回転するように取付けられた第１の部材と、前記第１の
部材により担持され、前記第１の軸線に対して傾斜した
第２の軸線を中心に回転するように取付けられた第２の
部材と、該第２の部材により担持され、前記第２の＠線
に対して傾斜した第３の軸線を中心に回転するように取
付けられた第３の部材とを含み、第１、第２及び第３の
軸線は好ましくは一点を通過する型のマニピュレータに
関する。
この型式のマニピュレータは、英国特許第１５６５７３
０号において開示されており、一般に「合致３軸線マニ
ピユレータ又はリストＪとして知られているａ端部作動
子と呼ばれる第３の部材は工具等を担持でき、回転軸線
のうちの１つ又はそれ以上を中心に選択的な回転を行な
うことにより、端部作動子により担持される工具を所望
の位置及び向きにすることができる。斯かるマニピュレ
ータは遠隔操作装置やロボットに使用するのに最適であ
る。
０号において開示されており、一般に「合致３軸線マニ
ピユレータ又はリストＪとして知られているａ端部作動
子と呼ばれる第３の部材は工具等を担持でき、回転軸線
のうちの１つ又はそれ以上を中心に選択的な回転を行な
うことにより、端部作動子により担持される工具を所望
の位置及び向きにすることができる。斯かるマニピュレ
ータは遠隔操作装置やロボットに使用するのに最適であ
る。
斯かるマニピュレータにより工具を動かすのと同様にし
て、電磁放射ビームを単独で又は工具と共に所望の地点
に制御できることが望まれる場合も多々ある。例えば、
上記した型式のマニピュレータにより担持される工具を
使用しての動作中にレーザービームを用いて工作物を熱
処理又は溶接することが望まれる場合がある。
て、電磁放射ビームを単独で又は工具と共に所望の地点
に制御できることが望まれる場合も多々ある。例えば、
上記した型式のマニピュレータにより担持される工具を
使用しての動作中にレーザービームを用いて工作物を熱
処理又は溶接することが望まれる場合がある。
［発明が解決しようとする問題点］
従って、本発明の目的は、相対的に動き得る部材間の（
目射的向きにかかわりなく、レーザービーム等の電磁放
射ビームをマニピュレータを通し伝達し向きづけること
ができるマニピュレータを提供することである。
目射的向きにかかわりなく、レーザービーム等の電磁放
射ビームをマニピュレータを通し伝達し向きづけること
ができるマニピュレータを提供することである。
［問題点を解決するための手段］
本弁明によると、上記の型式のマニピュレータは、第１
の部材によって担持され且つそれと共に回転するように
取付けられている第１及び第２の鏡を含み、第１の鏡は
第１の’Ｎ線上にあって且つ第１の軸線にほぼ平行な電
磁放射ビームを第２の軸線上にある第２の鏡へと反射す
るように配され、更に、第２の部材によって担持され且
つそれと共に回転するように取付けられている第３及び
第４の鏡を含み、第３の鏡はその第２の軸線上にあって
且つ第２の鏡から反則された放射ビームを第４の鏡へと
反射するように配され、第４の鏡は第３の軸線上にあっ
て且つ放射ビームを第３の軸線にほぼ平行に向けるよう
に配されている。
の部材によって担持され且つそれと共に回転するように
取付けられている第１及び第２の鏡を含み、第１の鏡は
第１の’Ｎ線上にあって且つ第１の軸線にほぼ平行な電
磁放射ビームを第２の軸線上にある第２の鏡へと反射す
るように配され、更に、第２の部材によって担持され且
つそれと共に回転するように取付けられている第３及び
第４の鏡を含み、第３の鏡はその第２の軸線上にあって
且つ第２の鏡から反則された放射ビームを第４の鏡へと
反射するように配され、第４の鏡は第３の軸線上にあっ
て且つ放射ビームを第３の軸線にほぼ平行に向けるよう
に配されている。
従って、本発明のマニピュレータにおいて、放射ビーム
は第１の軸線に平行に、好ましくはそれに合致して入り
、各部材の相対的角度位置にかかわりなく常に第３の軸
線に平行に、好ましくはそれに合致してマニピュレータ
を出る。
は第１の軸線に平行に、好ましくはそれに合致して入り
、各部材の相対的角度位置にかかわりなく常に第３の軸
線に平行に、好ましくはそれに合致してマニピュレータ
を出る。
第３の部（Δ、即ち端部作動子は、第３の軸線に対し傾
斜しており放射ビームが入射する、鏡等の追加の光学素
子を担持してもよい。あるいは又、端部作動子は工具を
担持してもよく、そうすれば工具が作用する又は作用し
ようとしている工作物を熱処理したり又は溶接するのか
可能となるが、この場合、１つ又は複数の焦点合せレン
ズ又は鏡か放射ビームを所要の領域へ焦点合せするのに
必要となる。
斜しており放射ビームが入射する、鏡等の追加の光学素
子を担持してもよい。あるいは又、端部作動子は工具を
担持してもよく、そうすれば工具が作用する又は作用し
ようとしている工作物を熱処理したり又は溶接するのか
可能となるが、この場合、１つ又は複数の焦点合せレン
ズ又は鏡か放射ビームを所要の領域へ焦点合せするのに
必要となる。
好ましい構成では、第１及び第２の鏡が共通の担持部材
に取付けられ、この担持部材が第１の部材に取外し可能
に担持される。同様に、第３及び第４の鏡が共通の担持
部材に取付けられ、この担持部材が第２の部材に取外し
可能に担持される。このように、マニピュレータは通過
した放射ビームを導くための追加の光学素子を含むよう
にしても勿論よいが、４枚の鏡だけを含み、それらを対
にして２つの共通担持部材に固定し、清掃時又は交換時
には単にそれら２つの担持部材を取外すことによって鏡
全てを取外せるようにするのが好ましい。
に取付けられ、この担持部材が第１の部材に取外し可能
に担持される。同様に、第３及び第４の鏡が共通の担持
部材に取付けられ、この担持部材が第２の部材に取外し
可能に担持される。このように、マニピュレータは通過
した放射ビームを導くための追加の光学素子を含むよう
にしても勿論よいが、４枚の鏡だけを含み、それらを対
にして２つの共通担持部材に固定し、清掃時又は交換時
には単にそれら２つの担持部材を取外すことによって鏡
全てを取外せるようにするのが好ましい。
マニピュレータが行なう予定の正確な動作に対応してマ
ニピュレータの各部材を手動で所要の相対角度位置に動
かしてもよいが、第１、第２及び第３の部材の少なくと
も１つを相応する軸線を中心に回転させるように構成し
た駆動装置をマニピュレータに含めるのが好ましい。駆
動装置としては多々ある適宜の公知駆動装置のうらいず
れを用いてもよい。好適実施例においては、マニピュレ
ータは、回転に対し固定され第１の部材を担持するベー
ス部材と、第１の軸線を中心にベース部材と第１の部材
との間に配され第１の部材を回転させる第１の環状の駆
動装置とを含む。第１の駆動装置はベース部材と第１の
部材とによって画定されるほぼ囲まれた空間内に収容さ
れるのか好ましい。同様に、第２の’ｌ’ｌｌｌ線を中
心に第１及び第２の部材間に配される第２の環状の駆動
装置と、第３の軸線を中心に第２及び第３の部材間に配
される第３の環状の駆動装置のうちいずれか一方又は両
方を含むことが好ましい。いずれの場合も駆動装置は、
ｆ０対的回転を与えるよう構成された２つの部材によっ
て画定されるほぼ囲まれた空間内に収容されることが好
ましい。
ニピュレータの各部材を手動で所要の相対角度位置に動
かしてもよいが、第１、第２及び第３の部材の少なくと
も１つを相応する軸線を中心に回転させるように構成し
た駆動装置をマニピュレータに含めるのが好ましい。駆
動装置としては多々ある適宜の公知駆動装置のうらいず
れを用いてもよい。好適実施例においては、マニピュレ
ータは、回転に対し固定され第１の部材を担持するベー
ス部材と、第１の軸線を中心にベース部材と第１の部材
との間に配され第１の部材を回転させる第１の環状の駆
動装置とを含む。第１の駆動装置はベース部材と第１の
部材とによって画定されるほぼ囲まれた空間内に収容さ
れるのか好ましい。同様に、第２の’ｌ’ｌｌｌ線を中
心に第１及び第２の部材間に配される第２の環状の駆動
装置と、第３の軸線を中心に第２及び第３の部材間に配
される第３の環状の駆動装置のうちいずれか一方又は両
方を含むことが好ましい。いずれの場合も駆動装置は、
ｆ０対的回転を与えるよう構成された２つの部材によっ
て画定されるほぼ囲まれた空間内に収容されることが好
ましい。
［実 施 例１
添付図面を参照しつ以下本発明の詳細な説明するが、本
発明はこれに限定されることなく本発明の要旨の範囲内
で種々変更を加え冑ることは勿論て必る。。
発明はこれに限定されることなく本発明の要旨の範囲内
で種々変更を加え冑ることは勿論て必る。。
マニピュレータは回転に対して固定されたベース部材２
を含み、ベース部材２は第１の部材４を担持し、第１の
部材４は第２の部材６を担持し、第２の部材６は第３の
部材即ち端部作動子８を担持している。ベース部材２と
第１の部材４とで環状の駆動・伝動装置（ｄｒｉｖｅ
ｍｅａｎｓａｎｄ ｇｅａｒｉｎｇ月Ｏを収容する円筒
状空間を画定する。駆動・伝動装置１０は、ベース部材
２と第１の部材４とを接続し、軸線１２を中心に第１の
部材４をベース部材２に対し回転させるように構成され
ている。同様に、第２の部材６は第２の環状の駆動・伝
動装置１４により第１の部材４に接続される。駆動・伝
動装置１４は第１及び第２の部材４，６によって画定さ
れる円筒状空間に収容され、第１の軸線に対して約１２
０′傾斜した第２の＠線１６を中心に第２の部材６を第
１の部材４に対し回転させるよう構成されている。同様
に、第３の部材８は、第３の環状の駆動・伝動装置１８
により第２の部材６に接続される。駆動・伝動装置１８
は第２及び第３の部材６，８によって画定される円筒状
空間に収容され、第３の１ＩＩＩｉｌ線２０を中心に第
３の部材８を第２の部材６に対し回転させるよう構成さ
れている。駆動・伝動装置１０．１４．１８は全般に従
来の構成のものであるので、詳細には記述せず、概略的
に示しである。
を含み、ベース部材２は第１の部材４を担持し、第１の
部材４は第２の部材６を担持し、第２の部材６は第３の
部材即ち端部作動子８を担持している。ベース部材２と
第１の部材４とで環状の駆動・伝動装置（ｄｒｉｖｅ
ｍｅａｎｓａｎｄ ｇｅａｒｉｎｇ月Ｏを収容する円筒
状空間を画定する。駆動・伝動装置１０は、ベース部材
２と第１の部材４とを接続し、軸線１２を中心に第１の
部材４をベース部材２に対し回転させるように構成され
ている。同様に、第２の部材６は第２の環状の駆動・伝
動装置１４により第１の部材４に接続される。駆動・伝
動装置１４は第１及び第２の部材４，６によって画定さ
れる円筒状空間に収容され、第１の軸線に対して約１２
０′傾斜した第２の＠線１６を中心に第２の部材６を第
１の部材４に対し回転させるよう構成されている。同様
に、第３の部材８は、第３の環状の駆動・伝動装置１８
により第２の部材６に接続される。駆動・伝動装置１８
は第２及び第３の部材６，８によって画定される円筒状
空間に収容され、第３の１ＩＩＩｉｌ線２０を中心に第
３の部材８を第２の部材６に対し回転させるよう構成さ
れている。駆動・伝動装置１０．１４．１８は全般に従
来の構成のものであるので、詳細には記述せず、概略的
に示しである。
複数のねじ２２により第１の部材４に共通の担持部材部
らカレット２４か取外し可能に接続され、カセット２／
ｌには第１及び第２の鏡２６．２８か固定されている。
らカレット２４か取外し可能に接続され、カセット２／
ｌには第１及び第２の鏡２６．２８か固定されている。
第１の鏡は、第１の軸線１２上に位置し、軸線１２と合
致した放射ビームを第２の軸線１６上に位置した第２の
鏡２８へと反射するよう配されでいる。
致した放射ビームを第２の軸線１６上に位置した第２の
鏡２８へと反射するよう配されでいる。
同様に、第２の部材６は取外し可能の担持部何部らカセ
ット３０を担持し、カセット３０には第３及び第４の鏡
３２．３４が固定されている。第３の鏡は第２の鏡２８
から受けた放射ビームを第４の窺３４へと反則するよう
に配され、第４の鏡３４は第３の鏡３２かう受けた放射
ビームを第３の軸線２０に平行に、好ましくはそれと合
致した方向に反射するように配されている。
ット３０を担持し、カセット３０には第３及び第４の鏡
３２．３４が固定されている。第３の鏡は第２の鏡２８
から受けた放射ビームを第４の窺３４へと反則するよう
に配され、第４の鏡３４は第３の鏡３２かう受けた放射
ビームを第３の軸線２０に平行に、好ましくはそれと合
致した方向に反射するように配されている。
第１図から明らかなように、各部材２，４，６．８とカ
セット２４．３０には適宜な孔が設けられているので、
軸線か第１の軸線１２と合致する放射ビームが第１の鏡
２６に入射し、第２、第３及び第４の鏡２８．３２．３
４へと反射され、そして第３の軸線２０に沿ってマニピ
ュレータを出ることになる。
セット２４．３０には適宜な孔が設けられているので、
軸線か第１の軸線１２と合致する放射ビームが第１の鏡
２６に入射し、第２、第３及び第４の鏡２８．３２．３
４へと反射され、そして第３の軸線２０に沿ってマニピ
ュレータを出ることになる。
第１、第２及び第３の部材２，４．６を適宜に回転させ
ることにより、放射ビームを所望の方向に向けることが
でき、更に重要なことには、端部作動子８の担持する工
具が作用した又は作用しようとする工作物に向けて、随
意に焦点合せできる。本好適実施例においては各駆動・
伝達装置は電気的に作動・制御するが、各々手動信号に
よって制御してもよいことは言うまでもない。この場合
には、駆動・伝達装置は、放射ビームを所定数の所望場
所へと所望の順序で自動的に向りるように適切にプログ
ラムされたコンピュータ等の共通の論理ユニットに接Ｖ
Ｃされる。
ることにより、放射ビームを所望の方向に向けることが
でき、更に重要なことには、端部作動子８の担持する工
具が作用した又は作用しようとする工作物に向けて、随
意に焦点合せできる。本好適実施例においては各駆動・
伝達装置は電気的に作動・制御するが、各々手動信号に
よって制御してもよいことは言うまでもない。この場合
には、駆動・伝達装置は、放射ビームを所定数の所望場
所へと所望の順序で自動的に向りるように適切にプログ
ラムされたコンピュータ等の共通の論理ユニットに接Ｖ
Ｃされる。
［発明の効果１
以上から明らかなように本発明のマニピュレータによれ
ば、川に４枚の鏡を用い、それらの鏡をリストの各部に
固定したままて各部の（１対的角度位置を補正すること
なしに、レーザービームを合致３ ’Ｎｌリストを通し
て伝達できるので、構造か簡単で、製造するのか簡単で
しかも廉画である。
ば、川に４枚の鏡を用い、それらの鏡をリストの各部に
固定したままて各部の（１対的角度位置を補正すること
なしに、レーザービームを合致３ ’Ｎｌリストを通し
て伝達できるので、構造か簡単で、製造するのか簡単で
しかも廉画である。
第１図は本発明のマニピュレータの縦断面図で第２図の
Ｉ＝Ｔ線断面図、第２図は本発明のマニピュレータの底
面図、第３図は第１図の■−■腺断面断面図４図は第１
図のＩＶ −ＩＶ線断面図である。 図中、２はヘース部材、４は第１の部材、６は第２の部
材、８は端部作動子、１０は第１の駆動・伝動装置、１
２は第１の軸線、１４は第２の駆動・伝動装置、１６は
第２の９＠線、１８は第３の駆動・伝動装置、２０は第
３の軸線、２４は担持部材即ちカセット、２６は第１の
鏡、２８は第２の鏡、３０は担持部材即ちカセット、３
２は第３の鏡、３４は第４の鏡を示す。
Ｉ＝Ｔ線断面図、第２図は本発明のマニピュレータの底
面図、第３図は第１図の■−■腺断面断面図４図は第１
図のＩＶ −ＩＶ線断面図である。 図中、２はヘース部材、４は第１の部材、６は第２の部
材、８は端部作動子、１０は第１の駆動・伝動装置、１
２は第１の軸線、１４は第２の駆動・伝動装置、１６は
第２の９＠線、１８は第３の駆動・伝動装置、２０は第
３の軸線、２４は担持部材即ちカセット、２６は第１の
鏡、２８は第２の鏡、３０は担持部材即ちカセット、３
２は第３の鏡、３４は第４の鏡を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）第１の軸線を中心に回転するように取付けられた第
１の部材と、該第１の部材により担持されて前記第１の
軸線に対して傾斜した第２の軸線を中心に回転するよう
に取付けられた第２の部材と、該第２の部材により担持
されて前記第２の軸線に対して傾斜した第３の軸線を中
心に回転するように取付けられた第３の部材とを含むマ
ニピュレータにおいて、第１及び第２の鏡が前記第１の
部材により担持され且つそれと共に回転するように取付
けられ、前記第１の鏡は前記第１の軸線上にあって且つ
前記第１の軸線に対してほぼ平行な電磁放射ビームを前
記第２の軸線上にある前記第２の鏡上へと反射するよう
に配され、第３及び第４の鏡は前記第２の部材により担
持され且つそれと共に回転するように取付けられ、前記
第３の鏡は前記第２の軸線上にあつてしかも前記第２の
鏡から反射された放射ビームを前記第４の鏡上へと反射
するように配され、前記第４の鏡は前記第３の軸線上に
あって放射ビームを前記第３の軸線に対してほぼ平行に
向けるように配されていることを特徴とするマニピュレ
ータ。 ２）第１及び第２の鏡が、第１の部材に取外し可能に担
持されている共通の担持部材に取付けられている特許請
求の範囲第１）項に記載のマニピュレータ。 ３）第３及び第４の鏡が、第２の部材に取外し可能に担
持されている共通の担持部材に取付けられている特許請
求の範囲第１）項又は第２）項に記載のマニピュレータ
。 ４）駆動装置が、第１、第２及び第３の部材の少なくと
も１つを対応する軸線を中心に回転させるように配され
ている特許請求の範囲第１）項に記載のマニピュレータ
。 ５）回転に対し固定されているベース部材が第１の部材
を担持し、該第１の部材を回転させる第１の環状の駆動
装置が前記第１の軸線を中心に前記ベース部材と前記第
１の部材との間に設けられている特許請求の範囲第１）
項乃至第４）項のいずれかに記載のマニピュレータ。 ６）第２の部材を回転させる第２の環状の駆動装置が第
２の軸線を中心に第１及び第２の部材間に設けられてい
る特許請求の範囲第１）項乃至第５）項のいずれかに記
載のマニピュレータ。 ７）第３の部材を回転させる第３の環状の駆動装置が第
３の軸線を中心に第２及び第３の部材間に設けられてい
る特許請求の範囲第１）項乃至第６）項のいずれかに記
載のマニピュレータ。 ８）第１、第２及び第３の軸線が一点を通過する特許請
求の範囲第１）項至第７）項のいずれかに記載のマニピ
ュレータ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB08422663A GB2164017B (en) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | Manipulator with laser beam mirrors |
| GB8422663 | 1984-09-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6172215A true JPS6172215A (ja) | 1986-04-14 |
Family
ID=10566414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60197482A Pending JPS6172215A (ja) | 1984-09-07 | 1985-09-06 | マニピユレータ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4659192A (ja) |
| EP (1) | EP0174208B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6172215A (ja) |
| AT (1) | ATE35235T1 (ja) |
| DE (1) | DE3563424D1 (ja) |
| GB (1) | GB2164017B (ja) |
| NO (1) | NO160980C (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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