JPS6169397A - パルスモ−タ速度制御方式 - Google Patents
パルスモ−タ速度制御方式Info
- Publication number
- JPS6169397A JPS6169397A JP18964584A JP18964584A JPS6169397A JP S6169397 A JPS6169397 A JP S6169397A JP 18964584 A JP18964584 A JP 18964584A JP 18964584 A JP18964584 A JP 18964584A JP S6169397 A JPS6169397 A JP S6169397A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- data
- speed
- address
- pulse motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は、複写機の原稿スキャナ駆動、プリンターのキ
ャリッジ駆動、マイクロフィルムの走査駆動、その他原
稿を走査する分野にも応用し得るパルスモータ速度制御
方式に関する。
ャリッジ駆動、マイクロフィルムの走査駆動、その他原
稿を走査する分野にも応用し得るパルスモータ速度制御
方式に関する。
（従来技術）
例えは複写機において、原稿を走査するには一般に第１
図、第２図に示される構成でスキャナを駆動させる。
図、第２図に示される構成でスキャナを駆動させる。
第１図は一般的な制御ブロック図であり、目標速度設定
手段１から、パルス発生回路２に必要なパルスを入力し
、さらにこのパルスによりパルスモータ４を駆動するモ
ータ駆動回路３に信号が入力される系が構成される。
手段１から、パルス発生回路２に必要なパルスを入力し
、さらにこのパルスによりパルスモータ４を駆動するモ
ータ駆動回路３に信号が入力される系が構成される。
第２図はスキャナ部分を簡略的に示したものであり、５
は原稿、６は質ｉＭスキャナー、７はパルスモータ４に
より回転されるワイヤである。
は原稿、６は質ｉＭスキャナー、７はパルスモータ４に
より回転されるワイヤである。
この構成をごく簡単にモデル化すると第３図に示す様な
模式図で表わされる。第３図において、Ａ点をモーター
で駆動するわけであるが、この時のＢ点（スキャナーの
動き）は、質ｉＭとバネ定数になるワイヤ７からなる２
次糸を構成するため、加速時ではＡ点とＢ点の動きは一
致しない。
模式図で表わされる。第３図において、Ａ点をモーター
で駆動するわけであるが、この時のＢ点（スキャナーの
動き）は、質ｉＭとバネ定数になるワイヤ７からなる２
次糸を構成するため、加速時ではＡ点とＢ点の動きは一
致しない。
Ａ点を第４図に示す速度パターンで立上げた時の１３点
の動きを仮線に示すが、Ｂ点に振動が残留すると、被写
機においてはｍ 隊先端ジター（画１永に慣すじが入る
こと）が生じるため、Ａ点での立上り速度パターンを工
夫する必要がある。
の動きを仮線に示すが、Ｂ点に振動が残留すると、被写
機においてはｍ 隊先端ジター（画１永に慣すじが入る
こと）が生じるため、Ａ点での立上り速度パターンを工
夫する必要がある。
そして第４図（Ｃ）に示す立上りが理想的である。
この立上りパターンを求めるにはシミュレーションによ
って求める方法もあるが、第２図に示す構成の機偵系を
モデル化するのがｇ 雑１ｘため、一般には実物を駆動
しながら最適パターンを求める。
って求める方法もあるが、第２図に示す構成の機偵系を
モデル化するのがｇ 雑１ｘため、一般には実物を駆動
しながら最適パターンを求める。
パルスモータ４によるスキャナー駆動ではこの最適速度
パターンに応じてパルス間隔を変化させながらスローア
ップ、スローダウンを行なうことになる。
パターンに応じてパルス間隔を変化させながらスローア
ップ、スローダウンを行なうことになる。
従来は、この最適パターンを各目標速度母にデー□“
−２−ケープ２とし、あら力、じヵ用意し、ユ。デ
ータによりプログラマブルカウンタのパルス数を変化さ
せたり、ＣＰＵに割込をかけてパルスを変化させていた
が目標速度を多段階に変化させる場合、例えは、スキャ
ナー６の速度を可変して倍率を小刻みに変化させるよう
な場合には、このデーターテーブルの散が多くなってし
まうと百９欠点があった。
−２−ケープ２とし、あら力、じヵ用意し、ユ。デ
ータによりプログラマブルカウンタのパルス数を変化さ
せたり、ＣＰＵに割込をかけてパルスを変化させていた
が目標速度を多段階に変化させる場合、例えは、スキャ
ナー６の速度を可変して倍率を小刻みに変化させるよう
な場合には、このデーターテーブルの散が多くなってし
まうと百９欠点があった。
（目的）
本発明はこの様な従来例の欠点を解消し、移動体（前述
の例ではスキャナー）の動きは機械系固有のものであり
、目標速度が変化した場合、その立上り最適速度パター
ンもほぼ目標速度変化比率に比例することに盾目し、デ
ーターテーブルの量を増ヤすことなく多段階の目標速度
に対して最適速度パターンにてパルスモータをスローア
ップ、スローダウンする速度制御方式を提供することを
１自りとするものである。
の例ではスキャナー）の動きは機械系固有のものであり
、目標速度が変化した場合、その立上り最適速度パター
ンもほぼ目標速度変化比率に比例することに盾目し、デ
ーターテーブルの量を増ヤすことなく多段階の目標速度
に対して最適速度パターンにてパルスモータをスローア
ップ、スローダウンする速度制御方式を提供することを
１自りとするものである。
（構成）
そのために本発明はパルス発生回路にＣＰＵを使用し、
このＲＯＭのデータ番地に目標速度データを記憶させ、
且つこの内容によりＲＡＭ上のパルス番地にそのパルス
データを書き込み、パルスモータをスローアップ、スロ
ーダウンするのに必要なデータはｌ（、Ａ Ｍ上のパル
ス番地を参照する様にしたことを特徴とするものである
。
このＲＯＭのデータ番地に目標速度データを記憶させ、
且つこの内容によりＲＡＭ上のパルス番地にそのパルス
データを書き込み、パルスモータをスローアップ、スロ
ーダウンするのに必要なデータはｌ（、Ａ Ｍ上のパル
ス番地を参照する様にしたことを特徴とするものである
。
以下その一実施例を説明する。
第６図は一実施例に係るフローチャートである。
また第５図（ａ）はＲＯＭのＤＡＴＡ番地からＥＮＤ番
地を示すマツプ、（１））はＲ，Ａ ＭのＰＵＬ８ｈ：
番地を示すマツプである。
地を示すマツプ、（１））はＲ，Ａ ＭのＰＵＬ８ｈ：
番地を示すマツプである。
この実施例は前述の複写機のスキャナー駆動に関するも
のである。
のである。
１（、ＯＭの１）ＡＴＡ番地からＩＡＮＤ番地には、負
荷に見合った最適速度パターンが登録されている。
荷に見合った最適速度パターンが登録されている。
このＤＡＴＡは例えば仮写機において等倍、つまり倍率
１００％における最適速度パターンを発生するためのプ
ログラムカウンタに曹込むＤＡＴＡである。もちろん１
００％における速度パターンでなくとも、ある目標速度
に達するための最適速度パターンの代表値でよく、実験
等で求めやすい値とする。またＤＡＴＡもプログラムカ
ウンタに曹込むＤＡＴＡでなくパルス間隔を変化させる
ために必便なり Ａ ’ｒ Ａであればよい。説明の簡
略化のために等佃速度パターンとする。
１００％における最適速度パターンを発生するためのプ
ログラムカウンタに曹込むＤＡＴＡである。もちろん１
００％における速度パターンでなくとも、ある目標速度
に達するための最適速度パターンの代表値でよく、実験
等で求めやすい値とする。またＤＡＴＡもプログラムカ
ウンタに曹込むＤＡＴＡでなくパルス間隔を変化させる
ために必便なり Ａ ’ｒ Ａであればよい。説明の簡
略化のために等佃速度パターンとする。
まず倍率を読込むが、これは目標速度に適した速度パタ
ーンを得るためである。次にＲＯＭのＤＡＴＡ番地の内
容を読出し、１／倍率を掛は合わせ、ＲＡＭ上のＰＵＬ
ＳＷ番地にその値を査きこむ。その後１）ＡＴＡ番地、
ｐｕｂｓｓ番地の値を＋ｎ更新（ｎは、データの大きさ
に従って、ｎ＝１：１バイ）ｎ＝２：２バイト等に設定
）する。
ーンを得るためである。次にＲＯＭのＤＡＴＡ番地の内
容を読出し、１／倍率を掛は合わせ、ＲＡＭ上のＰＵＬ
ＳＷ番地にその値を査きこむ。その後１）ＡＴＡ番地、
ｐｕｂｓｓ番地の値を＋ｎ更新（ｎは、データの大きさ
に従って、ｎ＝１：１バイ）ｎ＝２：２バイト等に設定
）する。
次にＩ）ＡＴＡ番地と、データテーブルの最終番地ＭＮ
Ｉ）を比較し、ＤＡ’ｒＡ番地がＬＡＮＤ番地をこえた
所で次の処理に移行する。ＤＡＴＡ番地がＥＮＤ番地よ
り小さい時は、上記操作を繰り返すがＤＡＴＡ帯地、ｐ
ｕｔ、ｓＥ番地とも内容が更新されていくため、各倍率
に見合った最適速度パターンをＲＡＭのＰＵＬＳ ｇ番
地以後に形成する。
Ｉ）を比較し、ＤＡ’ｒＡ番地がＬＡＮＤ番地をこえた
所で次の処理に移行する。ＤＡＴＡ番地がＥＮＤ番地よ
り小さい時は、上記操作を繰り返すがＤＡＴＡ帯地、ｐ
ｕｔ、ｓＥ番地とも内容が更新されていくため、各倍率
に見合った最適速度パターンをＲＡＭのＰＵＬＳ ｇ番
地以後に形成する。
従ってパルスモータ４をスローアップ、スローダウンす
るのに必要なデーターは、ＲＡＭ上のＰｕｈｓｇ番地を
参照すればよい。こうすることによって、倍率データを
受取ることにより、同じ手順でデーターを作成するため
多段階に目標速度を変える場合も、ＲＯＭの容Ｎを増や
すことなく最適なスローアップ、スローダウンが可能と
なる。
るのに必要なデーターは、ＲＡＭ上のＰｕｈｓｇ番地を
参照すればよい。こうすることによって、倍率データを
受取ることにより、同じ手順でデーターを作成するため
多段階に目標速度を変える場合も、ＲＯＭの容Ｎを増や
すことなく最適なスローアップ、スローダウンが可能と
なる。
第７凶にパルスモータ４をスローアップするときのパル
ス幅変化を示す。
ス幅変化を示す。
この特性図から明らかな様にスローアップするに従い、
パルス幅は小さくなる。
パルス幅は小さくなる。
（効果）
本発明は以上述べた通りのものであり、本発明に係るパ
ルスモータ速度制御方式によれは、最適速度パターンは
ある一つの目標速度に対応するものでよく、実験で求め
る場合も容易となる。また１ケ所のデータテーブルを変
更するのみで他の系にも応用できるから汎用性のあるプ
ログラム開発が可能である。
ルスモータ速度制御方式によれは、最適速度パターンは
ある一つの目標速度に対応するものでよく、実験で求め
る場合も容易となる。また１ケ所のデータテーブルを変
更するのみで他の系にも応用できるから汎用性のあるプ
ログラム開発が可能である。
第１図は本発明に係るパルス七−タ速度制御回ど：
路ブロック図、第２図は本発明が適用される複写機のス
キャナ部分の概略構成図、第３図はその力学的模式図、
第４図Ｃａ）、（ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ異なるパター
ンの第３図における特性図であり、実線はＡ点、破線は
８点の動きを示す。また第５図（ａ’ｌ、（ｂ）はそれ
ぞれＲＯＭ、ｌ（、ＡＭのマ、ノブ、第６図は一実施例
に係る制御フローチャート、第７図はその時のパルス幅
変化を示す図である。 １・・・・・・目標速度設定手段、２・・・・・・ノク
ルス発生手段、３・・・・・・モータ部製回路、４・・
・・・・）くルスモータ。 第１図 第２図 第３図 第４図 （ｂツ ム （Ｃノ ム ｒσノ 第６図 忰キー先と イ
ｔｐｔノＬ
二５１Ｅ°ノ倫 Ｒλ３Ｅ ＰｔｌＬＳＥ＋ｎ ＡＴＡ −ＤＡＴＡ＋ｎ 第５図 （ｂ） 第７図
路ブロック図、第２図は本発明が適用される複写機のス
キャナ部分の概略構成図、第３図はその力学的模式図、
第４図Ｃａ）、（ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ異なるパター
ンの第３図における特性図であり、実線はＡ点、破線は
８点の動きを示す。また第５図（ａ’ｌ、（ｂ）はそれ
ぞれＲＯＭ、ｌ（、ＡＭのマ、ノブ、第６図は一実施例
に係る制御フローチャート、第７図はその時のパルス幅
変化を示す図である。 １・・・・・・目標速度設定手段、２・・・・・・ノク
ルス発生手段、３・・・・・・モータ部製回路、４・・
・・・・）くルスモータ。 第１図 第２図 第３図 第４図 （ｂツ ム （Ｃノ ム ｒσノ 第６図 忰キー先と イ
ｔｐｔノＬ
二５１Ｅ°ノ倫 Ｒλ３Ｅ ＰｔｌＬＳＥ＋ｎ ＡＴＡ −ＤＡＴＡ＋ｎ 第５図 （ｂ） 第７図
Claims (1)
- 少なくとも、目標速度を設定する手段と、パルスモー
タのスルー領域にある目標速度までスローアップ、スロ
ーダウンさせるのに必要なパルスを発生する手段と、前
記パルスによりパルスモータを駆動する回路と、前記駆
動回路によって前記パルスと同期した速度で回転するパ
ルスモータを有する装置において、パルス発生回路にＣ
ＰＵを使用し、多段階の目標速度をＲＯＭのデータ番地
に記憶させ、このデータ番地の内容と対応する最適速度
パターンをＲＡＭ上のパルス番地に書き込み、パルスモ
ータをスローアップ、スローダウンするのに必要なデー
タをＲＡＭ上のパルス番地から取るようにしたことを特
徴とするパルスモータ速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18964584A JPS6169397A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | パルスモ−タ速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18964584A JPS6169397A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | パルスモ−タ速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169397A true JPS6169397A (ja) | 1986-04-09 |
Family
ID=16244776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18964584A Pending JPS6169397A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | パルスモ−タ速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169397A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03106577U (ja) * | 1990-02-19 | 1991-11-05 | ||
| JP2010206536A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Ricoh Co Ltd | 画像読取装置、画像読取制御方法、画像読取制御プログラム |
-
1984
- 1984-09-12 JP JP18964584A patent/JPS6169397A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03106577U (ja) * | 1990-02-19 | 1991-11-05 | ||
| JP2010206536A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Ricoh Co Ltd | 画像読取装置、画像読取制御方法、画像読取制御プログラム |
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