JPS6147351B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6147351B2 JPS6147351B2 JP55144500A JP14450080A JPS6147351B2 JP S6147351 B2 JPS6147351 B2 JP S6147351B2 JP 55144500 A JP55144500 A JP 55144500A JP 14450080 A JP14450080 A JP 14450080A JP S6147351 B2 JPS6147351 B2 JP S6147351B2
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- JP
- Japan
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- speed
- signal
- traveling
- control
- load
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
本発明は手動速度制御と自動速度制御の運転を
選択的に行なえるコンバイン等に使用して好適な
移動農機の速度制御装置に関するものである。 コンバインにおいて、圃場を走行して刈取、脱
穀作業を行なう場合、もつぱら作業者のレバー操
作によつて運転を行なう手動速度制御と、作業負
荷等をセンサで検出して適正な状態で作業ができ
るように自動的に走行速度を制御して運転を行な
う自動速度制御とを、必要に応じて選択して作業
できるような機能を備えたものが近年使用されて
きた。このようなコンバインで自動により作業を
行なう場合、穀稈によつては扱胴の高速回転によ
つて脱ポを生じたり、また地面の凹凸等により機
体が大きくピツチングしたりした際、このような
状態を検出するセンサは備えていないので、脱ポ
やピツチングを自動的に制御することはできな
い。このため、従来は作業者がこれらの状態を感
知し、運転席に設けられた手元の切換スイツチ等
を操作して手動操作により適正な速度に制御して
いた。しかしながら、このような従来のもので
は、作業者の運転操作が煩雑になり、注意力が分
散して作業の安定性、円滑性にも影響するという
問題があつた。 本発明はこのような従来の問題点を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、
手動速度制御時には、変速操作手段で設定した速
度位置に走行速度が常に一致するように制御で
き、自動速度制御時には、変速操作手段を操作す
るだけでその設定された速度位置の速度以下に走
行速度を制御でき、簡単な操作で安全かつ円滑な
作業が可能となるような移動農機の速度制御装置
を提供することにある。 以下、本発明を実施例により詳細に説明する。 第１図は本発明に係る速度制御装置の一実施例
を備えたコンバインの側面図である。図におい
て、１はコンバインの機体、２は機体１をのせた
走行装置、３は機体１の前方に複数本延在された
分草杆、４は分草杆３の各先端に設けられた分草
体、５は分草杆３の基部に設けられた刈刃、６は
穀稈引起装置、７は穀稈搬送装置、８は脱穀供給
チエーン、９は方向センサ、１０は変速操作手段
としての操作レバー、１１は脱穀機の扱胴、１２
は扱胴１１の入力軸に設けられたトルクセンサで
ある。 ここで、操作レバー１０を操作して走行装置２
を動作すると、機体１は前進走行し、分草体４の
間に穀稈が入つてくる。入つてきた穀稈は穀稈引
起装置６で穂先を引起こされるとともに刈刃５に
よつて根元を刈取られる。刈取られた穀稈は穀稈
搬送装置７によつて上方に搬送された後、脱穀供
給チエーン８によつて根元を挾持され脱穀機内に
供給される。そして脱穀機内では扱胴１１によつ
て穂の籾が脱穀される。 操作レバー１０は停止時は停止位置にあるが、
前方に押して回動させると走行装置２は前進走行
するように駆動させられる。そして、操作レバー
１０を順次押して各速度位置に設定して行くと、
その速度位置に応じて走行速度は順次速くなるよ
うになつている。 次に操作レバー１０による速度制御の動作につ
いて説明する。 第２図は制御回路のブロツク図である。図にお
いて、１３は速度位置検出器で、操作レバー１０
の回動角度に応じて速度位置信号を送出するもの
で、例えばロータリエンコーダ等により構成され
る。操作レバー１０は「０」〜「７」の８個所の
速度位置が設定されるようになつており、この各
速度位置に応じて速度位置検出器１３の第１端
子、第２端子、第３端子からは“Ｌ”（低レベル
出力）または“Ｈ”（高レベル出力）の２進信号
が出力される。操作レバー１０により設定された
速度位置と各端子の出力信号との関係を次の表に
示す。
選択的に行なえるコンバイン等に使用して好適な
移動農機の速度制御装置に関するものである。 コンバインにおいて、圃場を走行して刈取、脱
穀作業を行なう場合、もつぱら作業者のレバー操
作によつて運転を行なう手動速度制御と、作業負
荷等をセンサで検出して適正な状態で作業ができ
るように自動的に走行速度を制御して運転を行な
う自動速度制御とを、必要に応じて選択して作業
できるような機能を備えたものが近年使用されて
きた。このようなコンバインで自動により作業を
行なう場合、穀稈によつては扱胴の高速回転によ
つて脱ポを生じたり、また地面の凹凸等により機
体が大きくピツチングしたりした際、このような
状態を検出するセンサは備えていないので、脱ポ
やピツチングを自動的に制御することはできな
い。このため、従来は作業者がこれらの状態を感
知し、運転席に設けられた手元の切換スイツチ等
を操作して手動操作により適正な速度に制御して
いた。しかしながら、このような従来のもので
は、作業者の運転操作が煩雑になり、注意力が分
散して作業の安定性、円滑性にも影響するという
問題があつた。 本発明はこのような従来の問題点を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、
手動速度制御時には、変速操作手段で設定した速
度位置に走行速度が常に一致するように制御で
き、自動速度制御時には、変速操作手段を操作す
るだけでその設定された速度位置の速度以下に走
行速度を制御でき、簡単な操作で安全かつ円滑な
作業が可能となるような移動農機の速度制御装置
を提供することにある。 以下、本発明を実施例により詳細に説明する。 第１図は本発明に係る速度制御装置の一実施例
を備えたコンバインの側面図である。図におい
て、１はコンバインの機体、２は機体１をのせた
走行装置、３は機体１の前方に複数本延在された
分草杆、４は分草杆３の各先端に設けられた分草
体、５は分草杆３の基部に設けられた刈刃、６は
穀稈引起装置、７は穀稈搬送装置、８は脱穀供給
チエーン、９は方向センサ、１０は変速操作手段
としての操作レバー、１１は脱穀機の扱胴、１２
は扱胴１１の入力軸に設けられたトルクセンサで
ある。 ここで、操作レバー１０を操作して走行装置２
を動作すると、機体１は前進走行し、分草体４の
間に穀稈が入つてくる。入つてきた穀稈は穀稈引
起装置６で穂先を引起こされるとともに刈刃５に
よつて根元を刈取られる。刈取られた穀稈は穀稈
搬送装置７によつて上方に搬送された後、脱穀供
給チエーン８によつて根元を挾持され脱穀機内に
供給される。そして脱穀機内では扱胴１１によつ
て穂の籾が脱穀される。 操作レバー１０は停止時は停止位置にあるが、
前方に押して回動させると走行装置２は前進走行
するように駆動させられる。そして、操作レバー
１０を順次押して各速度位置に設定して行くと、
その速度位置に応じて走行速度は順次速くなるよ
うになつている。 次に操作レバー１０による速度制御の動作につ
いて説明する。 第２図は制御回路のブロツク図である。図にお
いて、１３は速度位置検出器で、操作レバー１０
の回動角度に応じて速度位置信号を送出するもの
で、例えばロータリエンコーダ等により構成され
る。操作レバー１０は「０」〜「７」の８個所の
速度位置が設定されるようになつており、この各
速度位置に応じて速度位置検出器１３の第１端
子、第２端子、第３端子からは“Ｌ”（低レベル
出力）または“Ｈ”（高レベル出力）の２進信号
が出力される。操作レバー１０により設定された
速度位置と各端子の出力信号との関係を次の表に
示す。
【表】
また、１４は比較器、１５は走行速度信号発生
手段として動作するアツプ・ダウンカウンタであ
り、比較器１４の第１端子、第２端子、第３端子
には、それぞれ速度位置検出器１３の第１端子、
第２端子、第３端子からの速度位置信号が入力さ
れるようになつている。そして、比較器１４の第
４端子、第５端子、第６端子には、それぞれアツ
プ・ダウンカウンタ１５の出力端子である第１端
子、第２端子、第３端子から同じく２進の走行速
度信号が入力されるようになつている。これらの
速度位置信号と走行速度信号は比較器１４に比較
され、速度位置信号の方が大きいとＡ端子が
“Ｈ”、Ｂ端子が“Ｌ”になり、走行速度信号の方
が大きいとＡ端子が“Ｌ”、Ｂ端子が“Ｈ”にな
り、両信号が等しいとＡ端子、Ｂ端子とも“Ｌ”
になる。 また、１６はアツプ・ダウンカウンタ１５から
送出される走行速度信号を入力してデコードし、
さらに電力増幅して７段階の速度の各駆動信号を
出力する増幅器、１７は複数のソレノイドバルブ
を有し前記駆動信号によつてノツチ選択してこれ
らを駆動し、走行装置を走行速度信号に応じて変
速制御する走行用変速機、１８はロツク信号を発
信する発振器、１９は手動・自動選択スイツチ、
２０はトルクセンサ１２の検出出力によつて脱穀
作業負荷の軽・重を判別する負荷判別回路であ
る。 ここで、手動・自動選択スイツチ１９を「手
動」に設定すると、MN端子は“Ｈ”、AT端子は
“Ｌ”になるため、オアゲートG1を経てアンドゲ
ートG2はゲートオンされ、アンドゲートG3はゲ
ートオフされる。したがつて、負荷判別回路２０
の出力に関係なく手動制御がなされることにな
る。すなわち、この場合、速度位置信号の方が走
行速度信号より大きいと、Ａ端子が“Ｈ”にな
り、アンドゲートG2の出力は“Ｈ”になる。こ
の“Ｈ”出力はオアゲートG4を経てアンドゲー
トG5をゲートオンするため、クロツク信号がア
ツプ・ダウンカウンタ１５に送出される。アツ
プ・ダウンカウンタ１５はUP端子が“Ｈ”にな
つているためにアウツプカウントし、走行速度信
号は１ステツプ毎に増加してゆく。そして、走行
速度信号が速度位置信号と等しくなると比較器１
４のＡ端子は“Ｌ”になりアンドゲートG2の出
力も“Ｌ”になる。この結果、オアゲートG4を
経てアンドゲートG5はゲートオフされアツプカ
ウントは停止する。また、速度位置信号より走行
速度信号の方が大きいときは、比較器１４のＢ端
子が“Ｈ”になるためにオアゲートG4を経てア
ンドゲートG5はゲートオンされ、クロツク信号
がアツプ・ダウンカウンタ１５に送出される。こ
の場合、アツプ・ダウンカウンタ１５はUP端子
が“Ｌ”になつているためダウンカウントし、走
行速度信号は１ステツプ毎に減少してゆく。そし
て、走行速度信号が速度位置信号と等しくなると
Ｂ端子は“Ｌ”になり、これによりオアゲート
G4を経てアンドゲートG5はゲートオフされダウ
ンカウントは停止する。 したがつて、コンバインの走行速度は、操作レ
バー１０によつて手動設定された速度位置の速度
に常に一致するように速度制御される。この結
果、作業者は操作レバー１０を操作して任意に手
動速度制御の運転を行なうことができる。 次に、手動・自動選択スイツチ１９を「自動」
に設定すると、MN端子は“Ｌ”、AT端子は
“Ｈ”になるため、負荷判別回路２０の出力によ
つて自動制御がなされることになる。すなわち、
脱穀作業負荷が適正負荷より軽くて負荷判別回路
２０のLT端子が“Ｈ”、HV端子が“Ｌ”の場
合、アンドゲートG2はゲートオンされ、アンド
ゲートG3はゲートオフされる。このため、比較
器１４のＡ端子が“Ｈ”であると、アツプ・ダウ
ンカウンタ１５はアツプカウントし走行速度信号
は操作レバー１０で設定された速度位置信号と等
しくなるまで増加する。また、比較器１４のＢ端
子が“Ｈ”であると、アツプ・ダウンカウンタ１
５はダウンカウントし走行速度信号は操作レバー
１０で設定された速度位置信号と等しくなるまで
減少する。一方、脱穀作業負荷が適正負荷より重
くて負荷判別回路２０のLT端子が“Ｌ”、HV端
子が“Ｈ”の場合は、アンドゲートG3はゲート
オンされているのでその出力は“Ｈ”になり、ア
ツプ・ダウンカウンタ１５はダウンカウントし走
行速度信号は減少してゆく。そして、走行速度が
低下して刈取られる穀稈が少なくなり、脱穀作業
負荷が適正負荷になると、LT端子およびHV端子
はともに“Ｌ”になるため、アンドゲートG3の
出力は“Ｌ”となつてダウンカウントは停止し、
走行装置はこのときの走行速度信号に応じた速度
で走行する。もし、このとき、走行速度信号が速
度位置信号より大きい場合は、比較器１４のＢ端
子は“Ｈ”になるためにさらにアツプ・ダウンカ
ウンタ１５はダウンカウントし、走行速度信号が
速度位置信号に等しくなつた時点でダウンカウン
トは停止する。 この結果、自動制御による運転中であつても、
作業者が手動で操作レバーを操作して設定した速
度位置の速度以下でコンバインは走行することに
なる。したがつて、自動制御運転中の最大走行速
度を、作業者が操作レバーを操作することにより
任意に設定し、あるいは変更することができる。
この場合、操作レバーの操作は、手動制御による
運転時の変速操作と全く同じであるため、運転感
覚的にも不自然さなくかつ操作の煩雑さもない。
また、このように、自動制御運転時の最高走行速
度を作業者の判断により任意に設定できるので、
穀稈の性質によつて脱ポを生じたり、圃場状態が
悪く走行に危険を感じたりするようなセンサで検
出するのが困難な状態が発生した場合、作業者の
判断によつて簡易な操作で減速する等してこれに
対処することが可能となり、安全かつ円滑な自動
制御の作業を行なうことができる。 なお、以上の実施例はコンバインについて説明
したがトラクタ等他の移動農機にも適用できるの
はいうまでもない。また、速度位置信号、走行速
度信号ともデジタル信号を比較したが、アナログ
信号にすることもできる。 このように本発明に係る移動農機の速度制御装
置によると、自動速度制御時において、変速操作
手段を操作するだけの簡単な操作で、作業機の作
業負荷に関係なく最適走行速度を設定でき、かつ
この設定値以下で常に走行制御でき、しかもこの
手動操作を自動制御に優先して行なえるために、
安全かつ円滑な作業が可能になるという優れた効
果がある。
手段として動作するアツプ・ダウンカウンタであ
り、比較器１４の第１端子、第２端子、第３端子
には、それぞれ速度位置検出器１３の第１端子、
第２端子、第３端子からの速度位置信号が入力さ
れるようになつている。そして、比較器１４の第
４端子、第５端子、第６端子には、それぞれアツ
プ・ダウンカウンタ１５の出力端子である第１端
子、第２端子、第３端子から同じく２進の走行速
度信号が入力されるようになつている。これらの
速度位置信号と走行速度信号は比較器１４に比較
され、速度位置信号の方が大きいとＡ端子が
“Ｈ”、Ｂ端子が“Ｌ”になり、走行速度信号の方
が大きいとＡ端子が“Ｌ”、Ｂ端子が“Ｈ”にな
り、両信号が等しいとＡ端子、Ｂ端子とも“Ｌ”
になる。 また、１６はアツプ・ダウンカウンタ１５から
送出される走行速度信号を入力してデコードし、
さらに電力増幅して７段階の速度の各駆動信号を
出力する増幅器、１７は複数のソレノイドバルブ
を有し前記駆動信号によつてノツチ選択してこれ
らを駆動し、走行装置を走行速度信号に応じて変
速制御する走行用変速機、１８はロツク信号を発
信する発振器、１９は手動・自動選択スイツチ、
２０はトルクセンサ１２の検出出力によつて脱穀
作業負荷の軽・重を判別する負荷判別回路であ
る。 ここで、手動・自動選択スイツチ１９を「手
動」に設定すると、MN端子は“Ｈ”、AT端子は
“Ｌ”になるため、オアゲートG1を経てアンドゲ
ートG2はゲートオンされ、アンドゲートG3はゲ
ートオフされる。したがつて、負荷判別回路２０
の出力に関係なく手動制御がなされることにな
る。すなわち、この場合、速度位置信号の方が走
行速度信号より大きいと、Ａ端子が“Ｈ”にな
り、アンドゲートG2の出力は“Ｈ”になる。こ
の“Ｈ”出力はオアゲートG4を経てアンドゲー
トG5をゲートオンするため、クロツク信号がア
ツプ・ダウンカウンタ１５に送出される。アツ
プ・ダウンカウンタ１５はUP端子が“Ｈ”にな
つているためにアウツプカウントし、走行速度信
号は１ステツプ毎に増加してゆく。そして、走行
速度信号が速度位置信号と等しくなると比較器１
４のＡ端子は“Ｌ”になりアンドゲートG2の出
力も“Ｌ”になる。この結果、オアゲートG4を
経てアンドゲートG5はゲートオフされアツプカ
ウントは停止する。また、速度位置信号より走行
速度信号の方が大きいときは、比較器１４のＢ端
子が“Ｈ”になるためにオアゲートG4を経てア
ンドゲートG5はゲートオンされ、クロツク信号
がアツプ・ダウンカウンタ１５に送出される。こ
の場合、アツプ・ダウンカウンタ１５はUP端子
が“Ｌ”になつているためダウンカウントし、走
行速度信号は１ステツプ毎に減少してゆく。そし
て、走行速度信号が速度位置信号と等しくなると
Ｂ端子は“Ｌ”になり、これによりオアゲート
G4を経てアンドゲートG5はゲートオフされダウ
ンカウントは停止する。 したがつて、コンバインの走行速度は、操作レ
バー１０によつて手動設定された速度位置の速度
に常に一致するように速度制御される。この結
果、作業者は操作レバー１０を操作して任意に手
動速度制御の運転を行なうことができる。 次に、手動・自動選択スイツチ１９を「自動」
に設定すると、MN端子は“Ｌ”、AT端子は
“Ｈ”になるため、負荷判別回路２０の出力によ
つて自動制御がなされることになる。すなわち、
脱穀作業負荷が適正負荷より軽くて負荷判別回路
２０のLT端子が“Ｈ”、HV端子が“Ｌ”の場
合、アンドゲートG2はゲートオンされ、アンド
ゲートG3はゲートオフされる。このため、比較
器１４のＡ端子が“Ｈ”であると、アツプ・ダウ
ンカウンタ１５はアツプカウントし走行速度信号
は操作レバー１０で設定された速度位置信号と等
しくなるまで増加する。また、比較器１４のＢ端
子が“Ｈ”であると、アツプ・ダウンカウンタ１
５はダウンカウントし走行速度信号は操作レバー
１０で設定された速度位置信号と等しくなるまで
減少する。一方、脱穀作業負荷が適正負荷より重
くて負荷判別回路２０のLT端子が“Ｌ”、HV端
子が“Ｈ”の場合は、アンドゲートG3はゲート
オンされているのでその出力は“Ｈ”になり、ア
ツプ・ダウンカウンタ１５はダウンカウントし走
行速度信号は減少してゆく。そして、走行速度が
低下して刈取られる穀稈が少なくなり、脱穀作業
負荷が適正負荷になると、LT端子およびHV端子
はともに“Ｌ”になるため、アンドゲートG3の
出力は“Ｌ”となつてダウンカウントは停止し、
走行装置はこのときの走行速度信号に応じた速度
で走行する。もし、このとき、走行速度信号が速
度位置信号より大きい場合は、比較器１４のＢ端
子は“Ｈ”になるためにさらにアツプ・ダウンカ
ウンタ１５はダウンカウントし、走行速度信号が
速度位置信号に等しくなつた時点でダウンカウン
トは停止する。 この結果、自動制御による運転中であつても、
作業者が手動で操作レバーを操作して設定した速
度位置の速度以下でコンバインは走行することに
なる。したがつて、自動制御運転中の最大走行速
度を、作業者が操作レバーを操作することにより
任意に設定し、あるいは変更することができる。
この場合、操作レバーの操作は、手動制御による
運転時の変速操作と全く同じであるため、運転感
覚的にも不自然さなくかつ操作の煩雑さもない。
また、このように、自動制御運転時の最高走行速
度を作業者の判断により任意に設定できるので、
穀稈の性質によつて脱ポを生じたり、圃場状態が
悪く走行に危険を感じたりするようなセンサで検
出するのが困難な状態が発生した場合、作業者の
判断によつて簡易な操作で減速する等してこれに
対処することが可能となり、安全かつ円滑な自動
制御の作業を行なうことができる。 なお、以上の実施例はコンバインについて説明
したがトラクタ等他の移動農機にも適用できるの
はいうまでもない。また、速度位置信号、走行速
度信号ともデジタル信号を比較したが、アナログ
信号にすることもできる。 このように本発明に係る移動農機の速度制御装
置によると、自動速度制御時において、変速操作
手段を操作するだけの簡単な操作で、作業機の作
業負荷に関係なく最適走行速度を設定でき、かつ
この設定値以下で常に走行制御でき、しかもこの
手動操作を自動制御に優先して行なえるために、
安全かつ円滑な作業が可能になるという優れた効
果がある。
第１図は本発明に係る速度制御装置の一実施例
を備えたコンバインの側面図、第２図は制御回路
のブロツク図である。 １……機体、２……走行装置、３……分草杆、
５……刈刃、８……脱穀供給チエーン、１０……
操作レバー、１１……扱胴、１２……トルクセン
サ、１３……速度位置検出器、１４……比較器、
１５……アツプ・ダウンカウンタ、１６……増幅
器、１７……走行用変速機、１８……発振器、１
９……手動・自動選択スイツチ、２０……負荷判
別回路。
を備えたコンバインの側面図、第２図は制御回路
のブロツク図である。 １……機体、２……走行装置、３……分草杆、
５……刈刃、８……脱穀供給チエーン、１０……
操作レバー、１１……扱胴、１２……トルクセン
サ、１３……速度位置検出器、１４……比較器、
１５……アツプ・ダウンカウンタ、１６……増幅
器、１７……走行用変速機、１８……発振器、１
９……手動・自動選択スイツチ、２０……負荷判
別回路。
Claims (1)
- １ 手動速度制御と自動速度制御の運転を選択的
に行なうことができる移動農機の速度制御装置に
おいて、変速操作手段によつて設定された速度位
置に応じた速度位置信号を出力する速度位置検出
手段と、走行装置の速度をきめる走行速度信号を
出力する走行速度信号発生手段と、速度位置信号
と走行速度信号とを比較しその大小関係に応じた
比較信号を出力する比較手段と、手動速度制御が
選択されたとき、比較信号の内容に応じて走行速
度信号が速度位置信号と同じになるように走行速
度信号発生手段を制御する手段と、移動農機に搭
載した作業機の作業負荷が適正負荷より軽いか、
重いかを判別する手段と、自動速度制御が選択さ
れたとき、作業負荷が適正負荷より軽い場合は前
記手動速度制御が選択されたときと同じ制御をせ
しめ、作業負荷が適正負荷より重い場合は走行速
度信号発生手段から出力される走行速度信号を減
少させる手段とを備えた移動農機の速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14450080A JPS5769147A (en) | 1980-10-17 | 1980-10-17 | Speed controller for mobile agricultural machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14450080A JPS5769147A (en) | 1980-10-17 | 1980-10-17 | Speed controller for mobile agricultural machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5769147A JPS5769147A (en) | 1982-04-27 |
| JPS6147351B2 true JPS6147351B2 (ja) | 1986-10-18 |
Family
ID=15363797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14450080A Granted JPS5769147A (en) | 1980-10-17 | 1980-10-17 | Speed controller for mobile agricultural machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5769147A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012169A (ja) * | 1973-04-20 | 1975-02-07 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS508381U (ja) * | 1973-05-08 | 1975-01-28 |
-
1980
- 1980-10-17 JP JP14450080A patent/JPS5769147A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012169A (ja) * | 1973-04-20 | 1975-02-07 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5769147A (en) | 1982-04-27 |
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