JPS6144795Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は産業用ロボツトに用し、特に旋回軸と
伸縮軸を有する円筒座標型ロボツト等の旋回部の
原点位置を、既知の長さを有する原点較正用距離
検出体を用いて較正する新規な改良に関するもの
である。

ロボツトを作動させる時は、電源投入後、原点
復帰動作を行わしめ、機械の位置をコントローラ
に検知させる必要がある。

従来、用いられていたこの種の円筒座標型ロボ
ツト等は、原点における旋回部１０の旋回中心点
からの位置が正確に規制する事は極めて困難であ
るために、旋回部１０に取付けられた工具の送り
位置が一般的な直交座標による数値入力データに
対して正確にならず、所定の作業を正確に行うこ
とができなかつた。

本考案は以上の欠点を速やかに除去するための
極めて効果的な手段を提供することを目的とする
もので、特に旋回部１０の工具取付部に着脱自在
に設けられた既知の長さを有する原点較正用距離
検出体により、旋回部の突出量をまず検知し、そ
の検知した位置より、原点、即ち一般に旋回中心
軸からの伸縮軸が最大に伸出した位置又は引縮し
た位置の較正を行うようにした構成である。この
ような構成にすることにより、個々のロボツトの
原点位置（旋回中心軸と工具取付部との特定距
離）がばらついていても、それぞれのロボツトに
ついて原点の設定が容易にかつ正確にでき、任意
の所望の座標が原点より設定できるものとなる。

以下、図面と共に本考案による産業用ロボツト
を詳細に説明する。

図面において、符号１で示されるものは円筒状
部２を有する基部であり、この円筒状部２内には
第一伸縮軸３がその軸方向に移動可能に設けられ
ている。前記円筒状部２の鍔部４には第１旋回駆
動部５が設けられており、この第１旋回駆動部５
は駆動モータ６により旋回できる構成である。

前記第１旋回駆動部５に設けられた前記第１伸
縮軸３には、矢印の方向に駆動モータ７ａにより
摺動可能な摺動軸７を有する第２伸縮軸８がフレ
ーム９を介して設けられており、前記摺動軸７の
先端には旋回部１０が一体に固定され矢印の方向
に回転可能に構成されている。

さらに、前記旋回部１０には凹状をなす工具取
付部１１が形成されており、この工具取付部１１
には全体が長手形状をなす検出体１２の一端が固
定して取り付けられ、この検出体１２の先端部１
２ａは前記フレーム９の一側部９ａに接合するよ
うに構成されている。

数値入力データに対応した作業位置に位置決め
するためには、第１図に示されるＬを正確に知る
必要がある。l₁は旋回中心から予め知り得る寸
法、l₂は予め寸法の分かつているキヤリブレーシ
ヨン用の検出体１２の長さに相当するものであ
る。

以上の構成を用いて、摺動軸７が第２伸縮軸８
に最も引き込まれた位置を原点位置として較正す
る場合、まず既知の長さl₂を有する検出体１２を
工具取付部１１に装着し、この検出体１２の先端
部１２ａがフレーム９の一側部９ａに接合した状
態で旋回部１０の突出量l₂が正確に設定される。
l₁は旋回中心から予め知り得る寸法で、従つて
l₁，l₂よりＬを正確に知り得ることが出来る。次
に検出体１２を工具取付部１１から離脱させ、摺
動軸７を第２伸縮軸８に最も引き込んだ位置であ
る原点に工具取付部１１を移動させる。この時こ
の移動量を読むことにより工具取付部１１の旋回
中心からの原点が正確にかつ容易に設定されるの
である。

この検出体１２がフレーム９の一側部９ａに接
合した状態を、第４図に示されるように、Ｉ／０
を介してCPU１４が検知し、かつ長さＬを決定
できる量をメモリ１５に記憶させておけば、
CPU１４により、それ以後のロボツト動作にお
いて、旋回中心からの工具取付部の位置を正確に
把握し、摺動軸７の駆動モータ７ａを制御して極
めて正確に座標を捕捉することができる。なお、
メモリ１５が不揮発性のメモリであれば、前記接
合状態と原点との差を記憶する事によつて、前記
の操作をする事なしに、正確な座標の捕捉ができ
る。

尚、前記検出体１２は第１図，第２図および第
４図に示す実施例の他に、第３図に示されるよう
なＬ形をなす構成にした場合も同様の効果を得る
ことができる。

また、本実施例以外の構造を備えた円筒座標型
ロボツト、極座標型ロボツト、あるいは、伸縮軸
３のないロボツト、あるいは、旋回部１０のない
ロボツト等、旋回軸上に伸縮軸のあるロボツトで
あれば本発明を適用できる。また、検出体１２は
接合した状態で検出するものでなく、非接触のも
のでも可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案による産業用ロボツトを示すもの
で、第１図は側面図、第２図は第１図の拡大側面
図、第３図は他の実施例を示す拡大側面図、第４
図は本考案による産業用ロボツトの検出体を用い
て旋回体の突出量を記憶させる構成を示す全体構
成図である。 １……基部、２……円筒状部、３……第１伸縮
軸、４……鍔部、５……第１旋回駆動部、６……
駆動モータ、７……摺動軸、８……第２伸縮軸、
９……フレーム、１０……旋回部、１１……工具
取付部、１２……検出体、１２ａ……先端部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 旋回軸と、この旋回軸の一端に固着されたフ
   レームと、このフレームに摺動自在にとりつけ
   られた伸縮軸と、前記新宿軸の先端部の一端に
   形成された工具取付部と、制御装置とを備える
   ロボツトにおいて、工具取付部と前記フレーム
   の一端の距離を検出する既知の長さを有する原
   点較正用距離検出体を着脱自在に取りつけ、前
   記制御装置はCPUおよびメモリーとからなり
   且つ前記検出体と接続し、前記検出体の先端を
   前記フレームに接合させ、前記工具取付部の突
   出量を検出するための検出体からの信号を、前
   記制御装置に入力して、前記工具取付部の原点
   位置を較正する、前記検出体と前記制御装置と
   からなる座標較正装置を備えたことを特徴とす
   るロボツト。 (2) 第一項記載のロボツトの工具取付部に着脱自
   在に取り付けられる取付部と、前記ロボツトの
   フレームに接合する接合部と、フレームと接合
   した時信号を発生する検出器と、検出器出力を
   ロボツト制御装置に接続する手段とを有する事
   を特徴とする座標較正装置を備えたロボツト。