JP2538339Y2 - 球面作業ロボット装置 - Google Patents
球面作業ロボット装置Info
- Publication number
- JP2538339Y2 JP2538339Y2 JP7701491U JP7701491U JP2538339Y2 JP 2538339 Y2 JP2538339 Y2 JP 2538339Y2 JP 7701491 U JP7701491 U JP 7701491U JP 7701491 U JP7701491 U JP 7701491U JP 2538339 Y2 JP2538339 Y2 JP 2538339Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- arm
- tool
- shaft
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は加工した、あるいは加工
されるワ−ク表面の形状を確認できる形状測定装置を有
する球面作業ロボット装置に関するものである。
されるワ−ク表面の形状を確認できる形状測定装置を有
する球面作業ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人は、球面作業ロボットに距離
センサ−を取り付け、その距離センサ−で加工したワ−
クの表面を測定しながら加工できる球面作業ロボット装
置として実願平２−８１５１４号を考案した。
センサ−を取り付け、その距離センサ−で加工したワ−
クの表面を測定しながら加工できる球面作業ロボット装
置として実願平２−８１５１４号を考案した。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、距離センサ−がツ−ル軸近傍部に固定
されているため、ワ−ク表面を測定しながら幅広い加工
ができるものゝツ−ル軸の進行方向（第２ア−ムの回動
方向）を一定にせねば加工面の測定ができず、また、ワ
−クの下方端部まで加工すると距離センサ−とワ−ク支
持棒とが干渉してしまいワ−ク表面を完全に測定できな
いという問題点があった。
技術においては、距離センサ−がツ−ル軸近傍部に固定
されているため、ワ−ク表面を測定しながら幅広い加工
ができるものゝツ−ル軸の進行方向（第２ア−ムの回動
方向）を一定にせねば加工面の測定ができず、また、ワ
−クの下方端部まで加工すると距離センサ−とワ−ク支
持棒とが干渉してしまいワ−ク表面を完全に測定できな
いという問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベ−スに設置した回転自在の第
１回転軸に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交す
るよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付け
られた第２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの軸
線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸
を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸
の各々に回転駆動源に配置した球面作業ロボットにおい
て、前記作業軸に取り付けられているツ−ル軸とオフセ
ットされ、かつツ−ル軸先端とその軸線が交わるように
形状測定装置を回転自在にツ−ル軸近傍に取り付けたこ
とを特徴とするものである。
決することを目的とし、ベ−スに設置した回転自在の第
１回転軸に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交す
るよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付け
られた第２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの軸
線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸
を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸
の各々に回転駆動源に配置した球面作業ロボットにおい
て、前記作業軸に取り付けられているツ−ル軸とオフセ
ットされ、かつツ−ル軸先端とその軸線が交わるように
形状測定装置を回転自在にツ−ル軸近傍に取り付けたこ
とを特徴とするものである。
【０００５】
【実施例】次に図１乃至図６に示した第１実施例につい
て詳細に説明する。ベ−ス１には回転駆動源を有する第
１回転軸２が取り付けられている。該第１回転軸２には
Ｌ字型をした第１ア−ム３が取り付けられている。該第
１ア−ム３先端には前記第１回転軸２の軸線ＯＡと直交
するような軸線ＯＢを有し、回転駆動源を有する第２回
転軸４が回転自在に取り付けられている。該第２回転軸
４には第２ア−ム５が取り付けられており、その先端に
は前記軸線ＯＢと平行に工具取付ア−ム６が取り付けら
れている。該工具取付ア−ム６の先端には第２ア−ム５
に平行移動可能で、かつ軸線ＯＡ上になるよう作業工具
７を有するツ−ル軸８が移動可能に取り付けられてい
る。
て詳細に説明する。ベ−ス１には回転駆動源を有する第
１回転軸２が取り付けられている。該第１回転軸２には
Ｌ字型をした第１ア−ム３が取り付けられている。該第
１ア−ム３先端には前記第１回転軸２の軸線ＯＡと直交
するような軸線ＯＢを有し、回転駆動源を有する第２回
転軸４が回転自在に取り付けられている。該第２回転軸
４には第２ア−ム５が取り付けられており、その先端に
は前記軸線ＯＢと平行に工具取付ア−ム６が取り付けら
れている。該工具取付ア−ム６の先端には第２ア−ム５
に平行移動可能で、かつ軸線ＯＡ上になるよう作業工具
７を有するツ−ル軸８が移動可能に取り付けられてい
る。
【０００６】又、工具取付ア−ム６先端には回転自在な
ブラケット９を介して常に軸線ＯＡを通る平面内で、か
つ軸線ＯＡとツ−ル軸８の先端との交点に向くように設
定された形状測定装置（ＣＣＤカメラ）１０が取り付け
られている。
ブラケット９を介して常に軸線ＯＡを通る平面内で、か
つ軸線ＯＡとツ−ル軸８の先端との交点に向くように設
定された形状測定装置（ＣＣＤカメラ）１０が取り付け
られている。
【０００７】又、ツ−ル軸８の上にはそのツ−ル軸８と
同軸に減速機１１を配した回転駆動源１２が取り付けら
れており、その出力軸１３は前記ブラケット９に固定さ
れている。つまり、形状測定装置１０はツ−ル軸８の軸
線を中心とし、回転可能となっている。１４は加工する
ワ−クであり、該ワ−ク１４は軸線ＯＡ上を昇降可能な
ワ−ク支持棒１５上に載置されている。
同軸に減速機１１を配した回転駆動源１２が取り付けら
れており、その出力軸１３は前記ブラケット９に固定さ
れている。つまり、形状測定装置１０はツ−ル軸８の軸
線を中心とし、回転可能となっている。１４は加工する
ワ−クであり、該ワ−ク１４は軸線ＯＡ上を昇降可能な
ワ−ク支持棒１５上に載置されている。
【０００８】次に動作について説明する。図４に示すよ
うにワ−ク１４を右回り(時計回り)に加工したい場合に
は、形状測定装置１０を回転させ、ツ−ル軸８の進行方
向とは逆向きに設定する。次いで第２ア−ム５、ツ−ル
軸８を作動させると加工が開始され、加工した面が測定
される。
うにワ−ク１４を右回り(時計回り)に加工したい場合に
は、形状測定装置１０を回転させ、ツ−ル軸８の進行方
向とは逆向きに設定する。次いで第２ア−ム５、ツ−ル
軸８を作動させると加工が開始され、加工した面が測定
される。
【０００９】又、図５に示すように、反時計方向からワ
−ク１４を加工したい場合には形状測定装置１０を回転
させ、ツ−ル軸８の進行方向（第２ア−ム５の回動方
向）とは逆向きに設定する。
−ク１４を加工したい場合には形状測定装置１０を回転
させ、ツ−ル軸８の進行方向（第２ア−ム５の回動方
向）とは逆向きに設定する。
【００１０】尚、ワ−ク１４の下方を加工する場合など
にもワ−ク支持棒１５との干渉を避けるために、ワ−ク
支持棒１５に形状測定装置１０が近づいた際、形状測定
装置１０を回転させることによりワ−ク１４の下方端部
近傍まで加工することができる。
にもワ−ク支持棒１５との干渉を避けるために、ワ−ク
支持棒１５に形状測定装置１０が近づいた際、形状測定
装置１０を回転させることによりワ−ク１４の下方端部
近傍まで加工することができる。
【００１１】図６、図７は本考案の第２実施例である。
工具取付ア−ム６の先端に上下動可能な移動ブラケット
１６が取り付けられており、その移動ブラケット１６の
前側方には回転駆動源１７が取り付けられている。又、
移動ブラケット１６下方には作業工具７を有するツ−ル
軸８が取り付けられている。又、ツ−ル軸８の中間部に
は回転筒１８がツ−ル軸８に回転自在に取り付けられて
いる。その回転筒１８にはブラケット９を介して形状測
定装置１０がツ−ル軸８先端を向くように配置されてい
る。
工具取付ア−ム６の先端に上下動可能な移動ブラケット
１６が取り付けられており、その移動ブラケット１６の
前側方には回転駆動源１７が取り付けられている。又、
移動ブラケット１６下方には作業工具７を有するツ−ル
軸８が取り付けられている。又、ツ−ル軸８の中間部に
は回転筒１８がツ−ル軸８に回転自在に取り付けられて
いる。その回転筒１８にはブラケット９を介して形状測
定装置１０がツ−ル軸８先端を向くように配置されてい
る。
【００１２】前記回転筒１８にはギヤ−１９が固定され
回転駆動源１７の回転軸２０に固定されたギヤ−２１が
噛合されており、回転駆動源１７の作動によりギヤ−１
９が回転し、回転筒１８がツ−ル軸８を中心に３６０°
以上回転できるようになっている。
回転駆動源１７の回転軸２０に固定されたギヤ−２１が
噛合されており、回転駆動源１７の作動によりギヤ−１
９が回転し、回転筒１８がツ−ル軸８を中心に３６０°
以上回転できるようになっている。
【００１３】従って、ツ−ル軸８の回動方向に合せて回
転駆動源１７を作動し、回転筒１８を自動的に回動して
形状測定装置１０を所定位置に自動的に回動させること
ができる。
転駆動源１７を作動し、回転筒１８を自動的に回動して
形状測定装置１０を所定位置に自動的に回動させること
ができる。
【００１４】
【考案の効果】本考案は、ベ−スに設置した回転自在の
第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回
転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交
するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付
けられた第２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの
軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業
軸を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転
軸の各々に回転駆動源に配置した球面作業ロボットにお
いて、前記作業軸に取り付けられているツ−ル軸とオフ
セットされ、かつツ−ル軸先端とその軸線が交わるよう
に形状測定装置を回転自在にツ−ル軸近傍に取り付けて
あるので、常に加工したワ−クの表面を測定できるとと
もに、広範囲の加工を可能にできるという特徴を有する
ものである。
第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回
転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交
するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付
けられた第２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの
軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業
軸を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転
軸の各々に回転駆動源に配置した球面作業ロボットにお
いて、前記作業軸に取り付けられているツ−ル軸とオフ
セットされ、かつツ−ル軸先端とその軸線が交わるよう
に形状測定装置を回転自在にツ−ル軸近傍に取り付けて
あるので、常に加工したワ−クの表面を測定できるとと
もに、広範囲の加工を可能にできるという特徴を有する
ものである。
【図１】本考案の第１実施例外観斜視図である。
【図２】図１の作業軸部一部切断正面図である。
【図３】図２の上面図である。
【図４】ワ−クを右回り加工時説明正面図である。
【図５】ワ−クを左回り加工時説明正面図である。
【図６】本考案の第２実施例要部正面図である。
【図７】図６の平面図である。
【符号の説明】 １ ベ−ス ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ 第２回転軸 ５ 第２ア−ム ６ 工具取付ア−ム ７ 作業工具 ８ ツ−ル軸 ９ ブラケット １０ 形状測定装置（ＣＣＤカメラ） １２ 回転駆動源 １３ 出力軸 １４ ワ−ク １５ ワ−ク支持棒 １６ ブラケット １７ 回転駆動源 １８ 回転筒 １９ ギヤ− ２１ ギヤ−
Claims (1)
- 【請求項１】 ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸
に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回転自在で、
かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第
２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第
２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸を配置す
るとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々に
回転駆動源に配置した球面作業ロボットにおいて、前記
作業軸に取り付けられているツ−ル軸とオフセットさ
れ、かつツ−ル軸先端とその軸線が交わるように形状測
定装置を回転自在にツ−ル軸近傍に取り付けたことを特
徴とする球面作業ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7701491U JP2538339Y2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 球面作業ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7701491U JP2538339Y2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 球面作業ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0520883U JPH0520883U (ja) | 1993-03-19 |
| JP2538339Y2 true JP2538339Y2 (ja) | 1997-06-11 |
Family
ID=13621904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7701491U Expired - Lifetime JP2538339Y2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 球面作業ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2538339Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0605796D0 (en) * | 2006-03-23 | 2006-05-03 | Renishaw Plc | Apparatus and method of measuring workpieces |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP7701491U patent/JP2538339Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520883U (ja) | 1993-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU772472A3 (ru) | Устройство дл ориентации и зажима заготовок при механической обработке | |
| JP2520303Y2 (ja) | 工具ホルダヘッド用角度位置決め装置 | |
| JP2538339Y2 (ja) | 球面作業ロボット装置 | |
| JP2004114203A (ja) | ワーク形状測定装置及び該装置を用いた形状測定システム | |
| JP2770498B2 (ja) | ハンドリング用多関節ロボット | |
| JP2515519Y2 (ja) | 球面作業ロボットにおけるツール取付装置 | |
| JP2786893B2 (ja) | 砥石の研削先端点の座標位置検出方法 | |
| JP2782267B2 (ja) | 斜め穴加工装置の傾斜角度測定方法 | |
| JP2022063713A (ja) | 工作機械におけるドレス原点計測方法 | |
| JP2576528Y2 (ja) | 平面切削機能を有する球面作業ロボット | |
| JPH0283183A (ja) | 多関節型ロボットの位置設定方法 | |
| JP2597508B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| JPH081442Y2 (ja) | 真円度測定機 | |
| JPH06210565A (ja) | 砥石修正装置 | |
| JP2563579B2 (ja) | 開先用フライスカッターの位置設定方法 | |
| JP2003340687A (ja) | 機内ワーク計測装置 | |
| JPH071251Y2 (ja) | ワークロケータ | |
| JPH11320231A (ja) | 面取り加工機 | |
| JP2001059713A (ja) | 棒状切削工具の測定装置 | |
| JP2822535B2 (ja) | ワイヤ放電加工機の工作物回転装置の回転中心測定方法 | |
| JP2910238B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| JPH0563786U (ja) | 球面作業ロボット装置 | |
| EP0591527A1 (en) | Device for moving tool gripper and method of drawing motion path | |
| JPS61297037A (ja) | ワ−クの方向転向装置 | |
| JPH0698596B2 (ja) | 冷凍魚等の切断装置 |