JPS61286096A - 取付治具の装着方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は一般には溶接用取付治具すなわち被加工品を支
持する装置、とくにはこのような取付治具の改良装着方
法に関する。

従来技術と問題点 被加工品を支持する、たとえば加工品全溶接のための特
定位置に位置決めする取付治具の代表例としては、バー
や一般には牙−プンフレームが使われ、これらは支持台
となる両側の主軸台ポジショナおよび心押台ポジョナに
ボルトやビンなどで剛結合されろ。１個または複数個の
被加工品が取付治具に装着され、取付治具は主軸台ポジ
ショナおよび心押台ポジショナ−に取付けられる。この
とき取付治具は回転式としてもよく、これにより、　加
工品に接近しやすくなり、またロボット溶接機のような
自動機械に被加工品を正確に心出し可能となる。

現在使用されている取付治具装着方法にはいくつか問題
点がある。心出しミスがあるとバインディング（ｂｉｎ
ｄｉｎｇ　）の問題や装置の作動不良が発生するので、
主軸台ポジショナおよび心押台ポジショナの中心線は十
分よく一致していなければならない。主軸台部材と心押
台部材とが上下方向に調節可能な場合はこれらの運動は
完全に一体でなければならず、このようにするためには
上下動調節のために装置に要する費用は高くなる。

取付治具の両側を８本のボルドーまたはビンで締結する
装着方法は、一般に面倒で時間がかかる。

取付治具と主軸台または心押台ポジショナ〉の間に接続
される多数の部品はむしろ面倒で調整がむずかしい。し
たがって従来は、溶接用取付治具を位置決め装置に取付
ける信頼性のある迅速な装着方法がなかった。′ ロボット溶接のような自動作業には、取付治具を正確に
位置決めするために支持装置がしばしば使用され、取付
治具をポジショナと確実に一体回転を行わせるために、
主軸台ポジショナにキー溝などの位置決め構造が設けら
れる。しかしあるキー溝では遊びがあり、加工品が取付
治具の回転中心から半径方向外側にかなり伸長するとき
は当然遊びは拡大される。

発明の目的 したがって溶接用取付治具などを位置決め装置に取付け
るための改良装着方法とその装置を提供するのが本発明
の目的である。取付治具の主軸台および心押台ポジショ
ナへの取付が迅速かつ正確な装着方法とその装置を提供
するのが他の目的である。

主軸台および心押台ポジショナにおける取付治具の交換
が迅速に行なえる取付治具装着方法とその装置を提供す
るのが本発明の別の目的である。

取付治具を位置決め装置に取付けるのに必要な部品数を
減少させる取付治具装着方法を提供するのが本発明のさ
らに他の目的である。簡単な摺動だけで位置が決まりボ
ルト締めやビン結合を要しない構造を提供するのが本発
明のさらに他の目的である。いかなる取付治具でもいか
なるポジショナにも容易に装着可能な装着方法を提供す
るのが本発明のさらに他の目的である。

遊びを少なくし取付治具の正確な位置決めと位置決め再
現性を確保する主軸台ポジショナへの装着方法を提供す
るのがさらに他の目的である。心押台ポジショナとの組
合わせで、心押台ポジショナが取付治具の直線位置を正
確に決めるところの装着方法を提供するのがさらに他の
目的である。

比較的大型な取付治具を含めた溶接用取付治具をポジシ
ョナ装置に取付けるのに主軸台と心押台との中心線の正
確な心出しを全く必要としない迅速装着方法とその装置
全提供するのが本発明のさらに他の目的である。主軸台
および心押台ポジショナを一体として上下移動したとき
主軸台および心押台ポジショナの間に多少の心の狂いが
あっても取付治具にかじり゛が出ないような装着装置を
提供するのが本発明のさらに他の目的である。

発明の構成と効果 上記目的を達成するために、取付治具を位置決め装置に
取付ける迅速装着方法は、主軸台ポジショナと組合わさ
れたボールソケット配置と、心押台ポジショナと組合わ
された一対の溝付ローラと、を有する。ボールは主軸台
ポジショナの回転中心上に位置し、ソケットはボール上
に支承されるように取付治具の一方の端部に取付けられ
る。取付治具の他方の端部には取付治具の回転軸上にテ
ーパローラが取付けられている。対応の心押台ポジショ
ナは一対の溝付ローラ全有し、これらがテーパローラを
正確に位置決めする。ボールはポジショナの回転軸に対
し取付治具の主軸台側端部の心出し全行ない、一方溝付
ローラはテーパローラを揺動させて回転軸に対する取付
治具の心押台側端部の位置決め全行なう。主軸台ポジシ
ョナは中心位置のボールから半径方向外側に第２のボー
ルを支持するアームを有し、取付治具の主軸台側端部は
ボールを支承するために半径方向外側に心出し部材を有
し、これにより主軸台部材と正確に一体回転金なすよう
に取付治具を拘束する。ボールとソケットおよびボール
と外側部材との組合せにより取付治具の主軸台側端部は
簡単な摺動だけで位置決めがなされ、心押台側端部のテ
ーパロー５ｆ降下させれば取付治具はポジショナ部材に
自動的に心出］−される。主軸台および心押台ポジショ
ナ間に据付の際の心出しミスがあっても取付治具のかじ
りとかその他の重大な障害が発生することはない。取付
治具の主軸台および心押台ポジショナへの装着はこのよ
うに行われるので、それに応じて取付時間は減少する。

装着用の余分なボルトやビンを必要としないので、通常
他の取付治具で必要となる多数の部材は省略可能である
。主軸台および心押台ポジショナの心出しミスがあって
も補償されるので、主軸台および心押台ポジショナの高
さ調整も有効に行なわれその費用も要しない。

半径方向に心出し部材が設けられているのでこれにより
主軸台ポジショナと取付治具との間の遊び量も減少し、
より正確な位置決めと位置決め再現性とが確保される。

本発明のこれらの目的、構成、効果は以下の説明および
図面から当業者には一層明確になろう。

実施例 第１図によると、取付治具位置決め装置として、主軸台
ポジショナｌＯと心押台ポジショナ１２とが示され、こ
れらは十分に間隔をなして設けられ、その間に１個以上
の加工品（図示なし）を支持するのに適した取付治具１
４が支持される。

主軸台ポジショナｌＯは水平板１８上に支持された主フ
レーム１６を有する。主軸台の駆動機２゜は回転軸２３
を有する回転板２２を含み、回転板２．２はモータ２８
で駆動されるサーボモータ２４に作動結合される。駆動
機２４と符号器３１とに結合された制御盤３０は板２２
の回転を正確に制御し、取付治具１４全正確に位置決め
する。

心押台ポジショナ１２は、支持板３８上に支持された主
フレーム３６を有する。主フレーム３６の上端はローラ
組立体４０を支持する。ローラ組立体４０は主軸台ポジ
ショナ１０上の板２２の回転軸の延長とほぼ心が一致す
るが、やや低い位置をとっている。主軸台フレーム１６
と心押台フレーム３６とはいずれも別々に床に固定する
かまたは両者が一体に総体上下運動が可能なようにまた
とえば主軸台および心押台ポジショナの上下用昇降装置
（図示なし）に取付けるかされるが、このとき取付治具
１４は回転運動が行なえるように床と取付治具との間に
は障害物はない。

主軸台ポジショナ１０の装着構造は、共回転が可能なよ
うに板２２に結合された主軸台装着部分４４及び取付治
具１４の主軸台側端部に結合されたはめ合い主軸台部材
４６″ｆ！：有する。部分４４と部材４６とは摺動係合
をなし、締結部材の使用なしに取付治具１４の主軸台ポ
ジショナ１０への装渚モ可能にする。心押台ポジショナ
１２の装着構造はローラ組立体４０と、取付治具１４の
心押台側端部に結合された係合心弁台部材５ｏとを有す
る。組立体４０及び部材５０は、主軸台側端部が摺動さ
れて位置決めされたあと、取付治具１４の心押台側端部
をただ降下させればあとは少し揺動させるだけで、部材
５０を所定位置に設置できる。

第１図および第４図に示すように、取付治具１４は脚５
８．６０により間隔を設けられた第１および第２の端部
５４，５６１有しており、開放された矩形フレームを形
成し、このフレームが種々の型の加工品全支持するよう
になっている。細長いはりのような他の型の取付治具を
使用してもよい。第１図かられかるように取付治具１４
は矩形断面を有する管部材から形成され、主軸台部材４
６および心弁台部材５０はそれぞれ端部５４゜５６を形
成する管部材の外面壁土に装着されている。通常の吊ｍ
ｔたはクレーン部材６８上に設けられたフック６６など
全取付けるために、取付治具１４の４つのコーナに隣接
してブラケット６４が結合されている。クレーン部材が
水平および垂直の両方向に移動して、取付治具１４が主
軸台および心押台ポジショナ１０．１２上に位置決めさ
れる。

主軸台装着部分４４は耐摩耗性硬化表面を備えたボール
７２を有し、ボール７２は板２２の回転軸２３上にボー
ルの中心が位置する。伸長アーム７４はその内端部がボ
ルト７６および合くぎ（図示なし）で板２２に結合され
、回転軸２３に対し直角に板から半径方向外側に伸長す
る。ボール７２はアーム７４内の凹部内に着座する肩７
７を有する。アーム７４は外側端部７８で終端するが、
端部７８は第１のボール７２から半径方向外側にかなり
離れた位置に第２のボール８０を支持する。

はめ合い主軸台部材４６は板８４全再する。板８４は端
部５４の外面壁に固定され、端部５４の中央位置にボー
ルソケット８６を支持する。ボールソケット８６はボー
ル７２上に支承される形状をなし、取付治具１４の中心
を主軸台ポジショナ１０上に位置決めする。ボールソケ
ット８６全体は、ボール７２の直径にほぼ等しいかやや
大なる内径を有する直円筒部材である。ボール７２とボ
ールソケット８６とは、取付具１４の端部５４を主軸台
ポジショナ１Ｑ（回転軸２３に対し中央位置に（すなわ
ち第１図の厘標軸でＹ、Ｚ方向に）位置決めする。好ま
′しい実施例では、円筒ボールソケット８６は内面に耐
摩耗性硬化ライニング８８′ｆｅ有する。ボールソケッ
ト８６の軸９ｏは、取付治具１４の中心部および係合心
弁台部材５゜の中心を伸長する。

主軸台部材４６はまた、チャンネルまたはレール状の外
側上吊し部材９４を有し、心出し部材９４はボールソケ
ット８６の半径方向外側に位置してボール８０を支承す
る。部材９４は板８４上で相互に平行に支持された垂直
方向に間隔をなすバー９６．９８に一有する。平坦な摩
耗ライナ１ｏ２゜１０４が、ソケットヘッド押えねじ１
０６のような締結部材でそれぞれバー９６．９８の内面
に結合される。摩耗ライナ１０２，１０４はボール８０
と係合するように適当な間隔をあけて設けられ、ボール
８０がレール状上吊し部材９４内に挿入されて、ボール
８０と部材９４とが密に係合して、取付治具１４がアー
ム７４と同一角度位置をとるようにする。部材８０．９
４からなるボール８出し部材配置が、取付治具１４の端
部５４のアーム７４との相対接近離隔運動を可能とし、
−万、部材７２．８６からなるボールソケット配置が取
付治具１４の端部中心を軸２３に配置させる。

８押台部材５０は、取付治具１４の心押台側端部５６の
中心に装着されており、テーパローラ１１２を有し、該
ローラ１１２はボールソケット８６の軸９０に対応する
軸を有する。ローラ１１２は外側テーバ部分１１４を有
しており、板１１８に結合された円筒ステムまたはスペ
ーサ１１６で支持され、板１１８の方は端部５６を形成
する管状部の外面に固定される。ローラ１１２は押えね
じ１１９（第２図）により、スペーサ１１６へ溶接され
た円板１２０に装着され、取付治具１４が通常の位置決
め装置にも取付可能なように円板と延長軸（図示なし）
とにねじで取替可能である。

ローラ組立体４０はほぼ同一のテーパを付けた一対のロ
ーラ１２２を有し、これらロー２１２２は水平方向に間
隔金あけて配置され、それぞれテーパ溝１２４を有して
おり、テーパ溝１２４の角度はほぼローラ１，１２上の
テーパ１１４の角度と同一である。チー六ローラ１２２
は、軸受台１２６によりほぼ平行な水平軸のまわりに回
転支持され、軸受台１２６は心押台ポジショナ１２の主
フレーム３６の頂部に固定された水平板１２８上に横方
向に間隔全あけて配置されている、テーパローラ１２２
は軸１３２，１３４（第２図）を有し、軸１３２．１３
４はそれぞれ、ねじ込みナツト１４２゜１４４で軸方向
に予備荷重をかけられた円錐軸受１３６．１３８で支持
される。軸受とテーパローラ１２２との間に可撓シール
１４６．１４８が設けられる。好ましい実施例として、
テーパ１１４および溝１２４の角度は約６０度である。

心出しミスのあるときのローラ１２２の摩耗を減少させ
るために、図示のような直線テーパ部分１１４の代りに
、ローラ１１２を弾頭テーパとして製作することも可能
である。また少なくともローラ１２２の一方は軸方向（
第１図でＸ軸方向）に固定され、これによりローラ１１
２したがって取付治具１４は長手方向に正確に位置決め
される。もし必要ならば、ローラ１２２とその付属軸受
との一方をスリーブ内に配置して軸受台１２６内での軸
方向運動を許容し、たとえば主軸台および心押台ポジン
ヨナ１０．１２の心がわずか狂っているとき生じるよう
な軸２３と９０との心がずれたときローラはよろめき運
動が可能となる。しかし２つのローラ１２２を軸方向に
固定した場合、ポジショナ１０．１２の間に数インチと
いう大きな心出しミスがたとえあっても、適切に作動す
ることがわかった。

取付治具１４が主軸台および心押台ポジショナ１０．１
２上に支持されたとき、テーパローラは２個の溝付ロー
ラ１２２の間で揺動される。主軸台および心押台ポジシ
ョナ１０．１２が適切配置にあるとき、円筒ボールソケ
ット８６と８押台部材５０とを通過する軸９０が回転板
２２の回転軸２３の軸と一致するように取付治具１４が
支持されるべくテーパローラ１２２が装着される。ロー
ラ組立体４０と係合心弁台部材５０とは、テーパ１１４
がローラ１２２のテーパ付溝１２４内で揺動するとき、
取付治具１４を軸方向（第１図のＸ方向、または第４図
で左右方向）で正確に位置決めする。したがってローラ
組立体４０と係合心弁台部材５０とはまた、取付治具１
４の心押台側端部が（Ｙおよび２方向で）中心に位置決
めされることを確実にする。ローラ１２２は各々外側テ
ーパ部分１５２を有し、外側テーバ部分１５２はテ、＜
溝１２４の方向にゆるやかな勾配を示して、取付治具１
４がローラ組立体１４上に降下されたときテーパローラ
１１２をローラ１２２の間の適切な揺動位置に案内する
役をなす。したがって取付治具１４の心押台側端部が心
押台ポジショナ１２の方向に降下されたとき、取付治具
１４は適切位置へ自動的に案内され、テーパローラ１１
２がテーパ溝１２４内に定着すると正確に位置決めされ
る。揺動作用により重量取付治具はより積極的に定着し
ようとし、これにより取付治具のきわめて正確で再現性
のある位置決めが確実となる。

作業に際しては、取付治具１４は吊環またはクレーン部
材６８で吊上げられ、主軸台装着部分４４のアーム７４
の高さとほぼ同じ高さで主軸台ポジショナ−１０の方向
に移動される。第１図に示すように、アーム７４と取付
治具１４とはほぼ水平に支持されろ。取付治具１４の端
部５４は水平に移動され、次にはめ合い主軸台部材４６
のソケット８６が装着部分４４のボール７２上に係合す
るようにされる。同時にボール８０もレール状上吊し部
材９４内に入れられる。ボールとソケットおよびボール
と心出し部材という特徴な配置なので、取付治具１４の
中心軸９０が板２２の回転軸２３からたとえずれていて
も（第４図）、装着部分４４と主軸台部材４６とのはめ
合いは可能である。ボール７２．８０の球面は、はめ合
い部材８６．９４ｉその所定最終位置の方向へなめらか
に案内する位置決め構造として働らく。はめ合い主軸台
部材４６全体が装着部分４４に対し位置決めされたあと
、取付治具１４の端部５６が降下され、これによりテー
パローラ１１２はローラ１２２と係合し、ローラ１２２
は心弁台部材５０をローラ１２２内の適切な揺動位置に
自動的に案内する。

テーパローラ１１２が溝１２４内に定着すると、取付治
具１４は中心方向にも長手方向にも正確に位置決めされ
るであろう。次に吊環６８が取外される。ボール７２と
取付治具１４の主軸台側端部のソケット８６とにより、
主軸台側端部は回転板２２の回転軸２３への正確な位置
決めが確実に行われる、テーパローラ１１２がローラ組
立体４０上の適切位置へ定着すると、主軸台および心弁
台ポジショナ１０．１２が相互に適切配置にある限り軸
９０は回転軸２３と一致するであろう。しかしながら、
たとえば垂直調節ポジショナが使用されたような場合で
、何かの理由でポジショナ１０゜１２がたとえ正確な配
置にないときでも、ローラ組立体４０と係合心弁台部材
５０との揺動配置、ならびに装着部分４４とはめ合い主
軸台部材４６との間のボールとソケットおよびボールと
心出し部材の配置により、もし従来のように取付治具が
主軸台および心弁台ポジショナにビンまたはボルトで剛
に結合された場合には起こるであろう取付冶具１４のバ
インディングはいかなる場合も防止される。駆動機２４
は制御盤３０で制御され、ロボット溶接などの場合、所
定作業に対し取付治具を正確に位置決めする。

取付治具１４を取外すには、吊環６８を再装着し、テー
パローラ１１２をローラ組立体４０から吊上げる。次に
取付治具１４を主軸台ポジショナ１０から引離すとはめ
合い主軸台部材４６がボール７２．７８から摺動で簡単
に抜け、これによりピンやポル）ｋ取外すこともなく取
付治具１４を位置決め装置から完全に引上げ可能である
。

半径方向外側の心出し部材９４は１／１０００インチの
数倍の許容差範囲内でボール８０ｆ：保持することがで
き、従来であれば軸２３の付近に配置されるキー結合で
起るであ°ろう遊びを極端に減少できるので好ましい。

ボール７６とソケット８６との間の誤差も１／１０００
インチの数倍のオーダである。

ボール７２．８０とはめ合い部分８６．９４との位置の
入替も可能である。しかしながら、ボール７２．８０は
製作費が高価であるので、ボールは主軸台ポジショナ１
０に装着したままとし、取付治具１４の方にはより安価
なはめ合い部材を取付けたほうが好ましい。このように
、この装置に取付治具がいくつ使用されようとも、ボー
ルはこのポジショナの位置に２個取付けるだけですむ。

以上、好ましい実施例を記載したが、添付特許請求の範
囲に記載の本発明の範囲から逸脱することなしにその形
態全変更することが可能であることは明確である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による迅速装着部材を有する溶接用取付
治具、付属の主軸台および心弁台ポジショナ部材を示し
た展開部分断面図、 第２図は第１図の線２−２による断面図で、装着装置の
溝付ローラ内に位置決めされたテーパローラを示し１ 第３図は第１図の線３−３による図で、取付治具の主軸
台側端部に対する装着装置のボールとソケラトおよびボ
ールと外側上山し部材との組合せ全示し、 第４図は取付治具と主軸台と心弁台との装着構造を示し
、主軸台および心弁台ポジショナの心出しミスを補償す
る状態を示す。 １〇−主軸台ポジショナ　１２−心弁台ポジショナ１４
−取付治具　２３−回転軸　４０−ローラ組立体４４−
装着構造　４６−はめ合い構造 ５４．５６−（取付治具の）端部　７４−アーム７６−
第１のボール（第１の位置決め部材）８〇−第２のボー
ル（第２の位置決め部材）８６−ソケット（摺動係合結
合部分） ９４−はめ合い保合部材（はめ合いボール支承部分角位
置６出し部材） １１２−ローラ（支承部分）１２２−テーパローラ（外
５名）

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. （１）主軸台側端部と心押台側端部とを有する取付治具
   を回転式の主軸台ポジショナおよび心押台ポジショナへ
   装着する方法であつて、この方法は、イ）主軸台ポジシ
   ョナ上に摺動係合装着構造を設け、取付治具の主軸台側
   端部上に、上記装着構造に対応するはめ合い構造を設け
   ること； ロ）取付治具の心押台側端部上にローラを設け、心押台
   ポジショナ上にこれに対応するローラ組立体を設けるこ
   と； ハ）取付治具の主軸台側端部を主軸台ポジショナに対し
   心出しを行なうが、この心出し手順は上記はめ合い構造
   と上記装着構造とが摺動係合をなすように取付治具の位
   置を移動して行われること；ニ）主軸台側端部の心出し
   手順のあと、取付治具を主軸台と心押台とに対して中心
   に位置決めを行なうが、この位置決め手順は上記ローラ
   を上記ローラ組立体上に下ろすことで行れること；の手
   順を包含するものである取付治具のポジショナへの装着
   方法。
2. （２）特許請求の範囲第１項に記載の方法において、手
   順ロ）はテーパローラとそれに対応する溝付ローラ組立
   体とを設けて行われ、位置決め手順はテーパローラをロ
   ーラ組立体の溝の中に設置することで行われるところの
   方法。
3. （３）特許請求の範囲第１項に記載の方法において、手
   順イ）は主軸台ポジショナの回転軸上で主軸台ポジショ
   ナの上にボールを設け、取付治具の主軸台側端部に対応
   するソケットを設けることにより行い、手順ハ）はソケ
   ットをボール上に位置決めすることにより行われるとこ
   ろの方法。
4. （４）特許請求の範囲第１項に記載の方法において、主
   軸台回転軸の半径方向外側に間隔をあけて摺動係合外側
   心出し部材を設け、取付治具の主軸台側端部上にはめ合
   い係合部材を設け、心出し部材とはめ合い係合部材とを
   接触摺動させて取付治具と主軸台ポジショナとが一体回
   転をなすように拘束する手順を有するものである方法。
5. （５）特許請求の範囲第３項に記載の方法において、主
   軸台ポジショナ上で第１のボールの半径方向外側に第２
   のボールを設け、取付治具の主軸台側端部上でソケット
   の半径方向外側にボール支承部分を設け、取付治具を移
   動して第２のボールとボール支承部分とを摺動係合させ
   て取付治具と主軸台ポジショナとが一体回転をなすよう
   に拘束する手順を有するものである方法。
6. （６）特許請求の範囲第１項に記載の方法において、実
   質的に締結部材を使用することなく取付治具を主軸台お
   よび心押台ポジショナ上に支持し、しかも取付治具全体
   は主軸台ポジショナの回転軸のまわりに回転可能である
   ようにした手順を有するものである方法。
7. （７）特許請求の範囲第６項に記載の方法において、取
   付治具の軸心が主軸台の回転軸からずれていても、上記
   装着構造と、取付治具の主軸台側端部のはめ合い構造と
   の間の相対運動により、取付治具がその軸のまわりで回
   転できるようにする手順をさらに有するものである方法
   。
8. （８）特許請求の範囲第１項に記載の方法において、位
   置決め手順のあと、主軸台ポジショナおよび心押台ポジ
   ショナ全体を一体に上下動させる手順をさらに有し、ポ
   ジショナ間に上下動の差が多少あつても、上記装着構造
   と、取付治具の主軸台側端部のはめ合い構造との間の相
   対運動により取付治具のバインディングがないものであ
   る方法。
9. （９）特許請求の範囲第２項に記載の方法において、手
   順ロ）は間隔をあけて配置された溝付ローラを有する溝
   付ローラ組立体を設ける手順を、手順ニ）はテーパロー
   ラを溝付ローラの間で揺動させる手順をさらに有するも
   のである方法。
10. （１０）主軸台側端部と心押台側端部とを有する、被加
    工品を支持する取付治具を、１つの軸のまわりで回転可
    能な主軸台ポジショナ及び心押台ポジショナに装着する
    装置において、摺動係合結合部分と、 結合部分を取付治具の主軸台端部に結合する手段と； 第１の位置決め部材と、 回転軸のまわりに回転可能なようにこの位置決め部分を
    主軸台ポジショナに結合する手段と、テーパローラと、 テーパローラを取付治具の心押台側端部に結合する手段
    と、 ローラ支承溝を有する支承部分と、 この支承部分を心押台ポジショナに装着する手段と； を有していて、 上記結合部分は上記位置決め部材と摺動係合をなして取
    付治具の主軸台側端部を主軸台ポジショナに対し心出し
    をなし、上記ローラは溝により位置決めされて取付治具
    の心押台側端部の心出しをなし、上記溝はローラ軸に対
    し直角に設けられ、これにより取付治具全体のローラ軸
    方向の位置決めが行われるようにした装着装置。
11. （１１）特許請求の範囲第１０項に記載の装置において
    、半径方向に内端部と外端部とを有するアームと、アー
    ムの内端部を主軸台ポジショナに、アームが該ポジショ
    ナと一緒に回転するように取付ける手段と、外端部に装
    着された第２の位置決め部材と、第２の位置決め部材で
    支承されるように設けられた角位置心出し部材と、上記
    結合部分が第１の位置決め部材と係合するように動くと
    きに、心出し部材が第２の位置決め部材で支承されるよ
    うに心出し部材を取付治具の主軸台側端部に装着する手
    段と、をさらに有するものである装着装置。
12. （１２）特許請求の範囲第１０項に記載の装置において
    、第１の位置決め部材はボールからなり、結合部分は中
    空円筒内面を有するソケットからなつていて、このソケ
    ットの中心軸線がほぼテーパローラの軸上にあるところ
    の装着装置。
13. （１３）特許請求の範囲第１１項に記載の装置において
    、第１の位置決め部材は回転軸上に位置するボールであ
    り、上記結合部分は中空円筒内面を有し、第２の位置決
    め部材は中空円筒内面の半径より実質的に大なる距離だ
    け結合部分の半径方向外側に位置し、心出し部材は第２
    の位置決め部材で支承されたとき主軸台ポジショナと一
    体回転をなすように取付治具を拘束するものである装着
    装置。
14. （１４）特許請求の範囲第１０項に記載の装置において
    テーパローラとこれの位置決め部材とは第２の回転軸を
    形成し、この回転軸は全体として最初に記載の軸と一致
    するところの装着装置。
15. （１５）第１の軸のまわりに回転可能とされた主軸台ポ
    ジショナと、該ポジショナから横方向に間隔をあけて設
    けられた心押出ポジショナとの間に、主軸台側および心
    押台側端部とを有する取付治具を、実質的に締結部材を
    使用することなく、装着ないし脱着するための取付治具
    装着装置において、球形位置決め面を有する位置決め部
    材と、この位置決め面の直径とほぼ同一の内径を有する
    中空部材とを有するボールソケット型装着構造において
    、この装着構造の一方は主軸台ポジショナの回転軸上で
    支持されるように主軸台ポジショナに結合され、装着構
    造の他方は取付治具の主軸台側端部に結合されてなるボ
    ールソケット型装着構造と、取付治具の心押台側端部に
    結合された円形心押台装着構造と、 心押台ポジショナに取付けられ、心押台装着構造を支持
    して取付治具の軸を第１の軸とほぼ一致させた状態で、
    同構造を取付治具の軸のまわりに回転可能に支持するロ
    ーラ組立体とを有し、上記円形心押台装着構造と、ボー
    ルソケット型装着構造との一方が、取付治具の回転軸上
    にあるようにした装着装置。
16. （１６）特許請求の範囲第１５項に記載の装置において
    、ローラ組立体は取付治具を軸方向に正確に位置決めす
    る手段を有するところの装着装置。