JPS61279440A - ピン自動插入方法 - Google Patents
ピン自動插入方法Info
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- JPS61279440A JPS61279440A JP12140285A JP12140285A JPS61279440A JP S61279440 A JPS61279440 A JP S61279440A JP 12140285 A JP12140285 A JP 12140285A JP 12140285 A JP12140285 A JP 12140285A JP S61279440 A JPS61279440 A JP S61279440A
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- pin
- guide
- main guide
- hole
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はピン自動挿入方法に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕ピンの挿入例え
ばワイヤードットプリンタ用印字ヘッドは特開昭57−
173179号、特開昭58−163674号、特開昭
58−163675号に開示されているように中間ワイ
ヤガイドが一体に組立てられたワイヤガイド組立体に数
十本のドツトプリンタ用ワイヤピンをスプリングプレー
ト側から挿入し、中間ガイドブレートを介して主ガイド
の挿入孔に一本づつの中Z直径例えば0.211のピン
挿入孔贋えば24本密集させる作業であるため、従来手
作業により組立ている。
ばワイヤードットプリンタ用印字ヘッドは特開昭57−
173179号、特開昭58−163674号、特開昭
58−163675号に開示されているように中間ワイ
ヤガイドが一体に組立てられたワイヤガイド組立体に数
十本のドツトプリンタ用ワイヤピンをスプリングプレー
ト側から挿入し、中間ガイドブレートを介して主ガイド
の挿入孔に一本づつの中Z直径例えば0.211のピン
挿入孔贋えば24本密集させる作業であるため、従来手
作業により組立ている。
これは、中間ワイヤガイドや主ガイドが予め一体に組立
られた組立体にワイヤピンを挿入する構造のため挿入ピ
ン数が少ない場合は組立が比較的容易であったが、最近
のように印字品質の向上のため、ピン数が増大してくる
と作業性が悪化し。
られた組立体にワイヤピンを挿入する構造のため挿入ピ
ン数が少ない場合は組立が比較的容易であったが、最近
のように印字品質の向上のため、ピン数が増大してくる
と作業性が悪化し。
手作業でも組立が非常に難しく、自動化はほとんど不可
能とされていた。
能とされていた。
この発明は上記点に対処してなされたもので。
ピンを自動挿入できるようにしたピンの自動挿入方法を
提供するものである。
提供するものである。
〔発明の概要〕
すなわち、ピンをガイドの挿入部に自動的に挿入するく
際し、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する
手段と、この手段によシ得られた挿入部位置に上記ピン
の先端を移動させる手段と。
際し、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する
手段と、この手段によシ得られた挿入部位置に上記ピン
の先端を移動させる手段と。
上記ピンを挿入部に挿入する手段とを具備してなるピン
自動挿入方法を提供するものである。
自動挿入方法を提供するものである。
次に本発明方法をワイヤドツトプリンタ用印字ヘッドワ
イヤピンの挿入工程に適用した実施例を図面を参照して
説明する。
イヤピンの挿入工程に適用した実施例を図面を参照して
説明する。
印刷ヘッドの組立体の一例は第1図(A)に示めす通シ
である。ピンのアーマチュア部をガイドする直径例えば
50m翼の位置決めプレー) (1) 、スプリング(
1)に深さ例えば301mの樹脂製U字状筐体(2)を
一体に構成する。この筐体(2)の内壁には長さ10闘
幅7fiの板状第1および第2の中間ガイド(3) (
4)が圧入される。筐体(2)の内壁には溝(5)(6
)が設けられ。
である。ピンのアーマチュア部をガイドする直径例えば
50m翼の位置決めプレー) (1) 、スプリング(
1)に深さ例えば301mの樹脂製U字状筐体(2)を
一体に構成する。この筐体(2)の内壁には長さ10闘
幅7fiの板状第1および第2の中間ガイド(3) (
4)が圧入される。筐体(2)の内壁には溝(5)(6
)が設けられ。
この溝(5)(6)に上記第1および第2の中間ガイド
(3)(4)が圧入される如く構成されている。
(3)(4)が圧入される如く構成されている。
さらに、上記筐体(2)の底部(7)Kは長さ6H幅4
111の樹脂製主ガイド(8)が予め固定されている。
111の樹脂製主ガイド(8)が予め固定されている。
第1の中間ガイド(3)は樹脂製で付図f1)K示めす
心4ットプリンタ用ワイヤピンの挿入孔(9)が弧状に
対向して設けられている。第2の中間ガイド(4)は樹
脂製で付図(ロ)に示めす如く2本の直線状スリット状
挿入孔α0が穿設されている。さらに、上記王ガイド(
8)は付図(ハ)に示めす如くピン数例えば24本だけ
の小孔(11)が直線状に配列されている。このように
して組立体重が構成されている。
心4ットプリンタ用ワイヤピンの挿入孔(9)が弧状に
対向して設けられている。第2の中間ガイド(4)は樹
脂製で付図(ロ)に示めす如く2本の直線状スリット状
挿入孔α0が穿設されている。さらに、上記王ガイド(
8)は付図(ハ)に示めす如くピン数例えば24本だけ
の小孔(11)が直線状に配列されている。このように
して組立体重が構成されている。
この組立体α2の上記第1および第2の中間ガイド(3
> (4)および主ガイド(8)の夫々の孔(9) (
10) (11)へのワイヤピンの自動挿入を次に説明
する。
> (4)および主ガイド(8)の夫々の孔(9) (
10) (11)へのワイヤピンの自動挿入を次に説明
する。
第1図に示めすような組立体Qのは製造精度に限界があ
るため、ガイドの整位置を位置決め等によシ位置決めし
ても自動挿入に要求される精度には入らないため、夫々
の組立体(1つについて、ピン挿入工程前に前工程とし
てピン挿入位置の測定工程を実行する。
るため、ガイドの整位置を位置決め等によシ位置決めし
ても自動挿入に要求される精度には入らないため、夫々
の組立体(1つについて、ピン挿入工程前に前工程とし
てピン挿入位置の測定工程を実行する。
次にピン挿入工程を実行する。
測定工程
第1および第2の中間ガイド(3) (4)を離脱した
状態の組立体を第1のXYテーブル(図示せず)上に載
置し1次にXYテーブルを測定基準位置に移動させ主ガ
イド(8)下方に(B)図に示めす如く照明源(1!1
9を移動させ、プレー) (1)の中央部に設けられた
ピン挿入孔0国を介して撮像例えばITVカメラα養に
よシ撮像し、主ガイド(8)Kおけるピン挿入孔αDの
予め定められた位置例えば直線状孔αυ列の一列目の両
端領域α0(lηを撮像し、この領域α6)(17)K
おけプルの座標基準で計算し求める。
状態の組立体を第1のXYテーブル(図示せず)上に載
置し1次にXYテーブルを測定基準位置に移動させ主ガ
イド(8)下方に(B)図に示めす如く照明源(1!1
9を移動させ、プレー) (1)の中央部に設けられた
ピン挿入孔0国を介して撮像例えばITVカメラα養に
よシ撮像し、主ガイド(8)Kおけるピン挿入孔αDの
予め定められた位置例えば直線状孔αυ列の一列目の両
端領域α0(lηを撮像し、この領域α6)(17)K
おけプルの座標基準で計算し求める。
次に、第2の中間ガイド(4)を圧入し、このガイド責
4)の下方に照明源(19を移動させたのち、予め定め
られた位置例えば一方のスリット孔Q〔の端部領域α椋
住■をITVカメラ(1養で撮像し、領域α5HICお
けテーブルの座標基準で計算によシ求める。
4)の下方に照明源(19を移動させたのち、予め定め
られた位置例えば一方のスリット孔Q〔の端部領域α椋
住■をITVカメラ(1養で撮像し、領域α5HICお
けテーブルの座標基準で計算によシ求める。
次に同様にして第1の中間ガイド(3)を圧入し。
このガイド(3)の下方に照明源(isを移動させたの
ち。
ち。
予め定められた位置例えば一方の挿入孔(9)の端部領
域(19mを撮像し、この領域(191120における
位置座める。上記照明源α9は先端にレンズを有する光
〕このようにして構成された組立体α2をピン挿入装置
の第2のXYzテーブル上に載置する。
域(19mを撮像し、この領域(191120における
位置座める。上記照明源α9は先端にレンズを有する光
〕このようにして構成された組立体α2をピン挿入装置
の第2のXYzテーブル上に載置する。
次にピン挿入工程を説明する。
まず1組立体@の主ガイド(8)の上記測定時の挿入孔
αυ位置およびさらに1個所(21)の位置決めを行う
。即ち主ガイド(8)の下方にITVカメラ(aを設定
し、主ガイド(8)の上方に照明源(ハ)を挿入して、
主□ガイド(8)の領域α[9(17) (2υを上記
XYZテーブルを移動させて撮像する。この出力を2値
化し、この2値化出力から得た端部孔αυの位置(座標
)情報と上記測定時における領域αUηの端部孔αυの
位置(座標)情報とを比較演算しこの演算結果から第1
および第2のピン挿入孔(9) (1Gの位置決めを測
定時の位置情報との比較で出力する。
αυ位置およびさらに1個所(21)の位置決めを行う
。即ち主ガイド(8)の下方にITVカメラ(aを設定
し、主ガイド(8)の上方に照明源(ハ)を挿入して、
主□ガイド(8)の領域α[9(17) (2υを上記
XYZテーブルを移動させて撮像する。この出力を2値
化し、この2値化出力から得た端部孔αυの位置(座標
)情報と上記測定時における領域αUηの端部孔αυの
位置(座標)情報とを比較演算しこの演算結果から第1
および第2のピン挿入孔(9) (1Gの位置決めを測
定時の位置情報との比較で出力する。
次にドツトピンの挿入工程を説明する。
上記主ガイド(8)、第1および第2の中間ガイド(3
> (4)の位置情報によりL字状ドツトピン(財)の
自動挿入を行う。即ちXYzθの4軸駆動ロボツト(ハ
)によシドットピン124)のストッカー(図示せず)
から取シ上げ(D)図の如くノ・ンド(ト)(よりクラ
ンプする。クランプしたピンI:24の先端■をITV
カメラ(5)で撮像し、先端翰の位置検出を行う。この
先端(1)の位置情報と上記ガイド(3> (4) (
3)の位置情報を基にハンド(至)を下降させ、まず案
内指(2樟の先端に形成される熔挿入し、順次第1およ
び第2.第3ピン案内指@翰(至)によシ第1の中間ガ
イド(3)の挿入孔(9)に挿入する。ピン案内指は例
えば2本の指を開閉させて挟持開放できるように構成し
たものである。このような構成のピン案内指(ハ)でピ
ン(財)2のピン案内指(ハ)、第1の中間ガイド(3
)の下方にから挿入したピンC4Jの先端(イ)は時期
している第2この第1のガイド責3)の下方に時期して
いる第3のピン案内指(至)の把持部〈ピン(財)の先
端−が挿入される(E)図。次に先端(イ)を把持状態
で第3のピン案内指(7)とハンド缶を同期させ下降さ
せる。と同を合せる。この時ガイド(4)の下方に第4
のピン案内指C31)が時期しておシ、ピン(財)は下
降するにつれ。
> (4)の位置情報によりL字状ドツトピン(財)の
自動挿入を行う。即ちXYzθの4軸駆動ロボツト(ハ
)によシドットピン124)のストッカー(図示せず)
から取シ上げ(D)図の如くノ・ンド(ト)(よりクラ
ンプする。クランプしたピンI:24の先端■をITV
カメラ(5)で撮像し、先端翰の位置検出を行う。この
先端(1)の位置情報と上記ガイド(3> (4) (
3)の位置情報を基にハンド(至)を下降させ、まず案
内指(2樟の先端に形成される熔挿入し、順次第1およ
び第2.第3ピン案内指@翰(至)によシ第1の中間ガ
イド(3)の挿入孔(9)に挿入する。ピン案内指は例
えば2本の指を開閉させて挟持開放できるように構成し
たものである。このような構成のピン案内指(ハ)でピ
ン(財)2のピン案内指(ハ)、第1の中間ガイド(3
)の下方にから挿入したピンC4Jの先端(イ)は時期
している第2この第1のガイド責3)の下方に時期して
いる第3のピン案内指(至)の把持部〈ピン(財)の先
端−が挿入される(E)図。次に先端(イ)を把持状態
で第3のピン案内指(7)とハンド缶を同期させ下降さ
せる。と同を合せる。この時ガイド(4)の下方に第4
のピン案内指C31)が時期しておシ、ピン(財)は下
降するにつれ。
第2の中間ガイド(4)の予め定められた挿入孔(1G
の位置に挿入され1次に時期している第4のピン案内指
01)の把握部により (F)図の如くピン(財)の先
端(ハ)が把持される。次に、同様に第4のピン案内指
C31)によシピン(2荀の先端(イ)を把持状態でピ
ンC24)を下る。さらにピン(24)を下降させ、主
ガイド(8)の挿入孔αυに(G)図の如く挿入する。
の位置に挿入され1次に時期している第4のピン案内指
01)の把握部により (F)図の如くピン(財)の先
端(ハ)が把持される。次に、同様に第4のピン案内指
C31)によシピン(2荀の先端(イ)を把持状態でピ
ンC24)を下る。さらにピン(24)を下降させ、主
ガイド(8)の挿入孔αυに(G)図の如く挿入する。
上記したような第1図の工程を冴本のピンについて順次
繰シ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字ヘッ
ドを組み立てることができる。
繰シ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字ヘッ
ドを組み立てることができる。
上記第1.第2.第3.第4のピン案内指@翰(至)G
υの案内位置の制御は総て、上記した位置決めデータに
基づき実行されるため精度よく挿入できりによシピンを
挿入するので、精度よく挿入できる効果がある。
υの案内位置の制御は総て、上記した位置決めデータに
基づき実行されるため精度よく挿入できりによシピンを
挿入するので、精度よく挿入できる効果がある。
明し念が、ピン挿入テーブルで位置決め工程を実行すれ
ば、ピン挿入時の位置決めは不要となシ。
ば、ピン挿入時の位置決めは不要となシ。
高速化できる。
印刷ヘッドの組立体の一例は第2図(A)に示めす。ピ
ンのアーマチーア部をガイドするプレート(101)
、スプリング(101)に深さ例えば30朋の樹脂製U
字状筐体(102)を一体に構成する。この筐体(10
2)の内壁には長さ10fi11幅7關の板状筒1およ
び第2の中間ガイド(103)、 (104)が圧入さ
れる。
ンのアーマチーア部をガイドするプレート(101)
、スプリング(101)に深さ例えば30朋の樹脂製U
字状筐体(102)を一体に構成する。この筐体(10
2)の内壁には長さ10fi11幅7關の板状筒1およ
び第2の中間ガイド(103)、 (104)が圧入さ
れる。
筐体(102)の内壁には溝(105)、 (106)
が設けられ。
が設けられ。
この溝(105)、 (106)に上記第1および第2
の中・間ガイド(103)、 (104)が圧入される
如く構成されている。
の中・間ガイド(103)、 (104)が圧入される
如く構成されている。
さらに、上記筐体(102)の底部(107)には長さ
6顛幅4flの樹脂製主ガイド(108)が予め固定さ
れている。
6顛幅4flの樹脂製主ガイド(108)が予め固定さ
れている。
第1の中間ガイド(103)は樹脂製で付図(イ)に示
めす如くドツトプリンタ用ワイヤピンの挿入孔(109
)が弧状に対向して設けられている。第2の中間ガイド
(104)は樹脂製で付図←)に示めす如く2本の直線
状スリット状挿入孔(110)が穿設されている。
めす如くドツトプリンタ用ワイヤピンの挿入孔(109
)が弧状に対向して設けられている。第2の中間ガイド
(104)は樹脂製で付図←)に示めす如く2本の直線
状スリット状挿入孔(110)が穿設されている。
さらに、上記主ガイド(108)は付図(ハ)に示めす
如くピン数例えばU本だけの小孔(111)が直線状に
配列されている。このようKして組立体(112)が構
成されている。
如くピン数例えばU本だけの小孔(111)が直線状に
配列されている。このようKして組立体(112)が構
成されている。
この組立体(112)の上記第1および第2の中間ガイ
ド(103)、 (104)および主ガイド(108)
の夫々の孔(109)、 (110)、 (111)へ
のワイヤピンの自動挿入を次に説明する。
ド(103)、 (104)および主ガイド(108)
の夫々の孔(109)、 (110)、 (111)へ
のワイヤピンの自動挿入を次に説明する。
によシ位置決めしても自動挿入に要求される精度には入
らない九め、夫々の組立体(112)について。
らない九め、夫々の組立体(112)について。
ピン挿入工種前に前工程としてピン挿入位置の測定工程
を実行した後1次にピン挿入工程を実行する。
を実行した後1次にピン挿入工程を実行する。
測定工程
第1および第2の中間ガイド(103)、 (104)
を離脱した状態の組立体をXYテーブル(図示せず)上
に載置し1次にXYテーブルを測定基準位置に移動させ
主ガイド(108)下方に(B)図に示めす如く照明源
(115)を移動させ、プレート(101)の中央部に
設けられたピン挿入孔(113)を介して撮像例えばI
TVカメラ(l・14・)Kより撮像し、主ガイド(1
08)におけるピン挿入孔(111)の予め定められた
位置例えば@線状孔(111)列の一列目の両端領域(
116)、 (117)を撮像する。この検出結果よυ
24ケ所の挿入麦装置をXYテーブルの座標基準で計算
し求める。
を離脱した状態の組立体をXYテーブル(図示せず)上
に載置し1次にXYテーブルを測定基準位置に移動させ
主ガイド(108)下方に(B)図に示めす如く照明源
(115)を移動させ、プレート(101)の中央部に
設けられたピン挿入孔(113)を介して撮像例えばI
TVカメラ(l・14・)Kより撮像し、主ガイド(1
08)におけるピン挿入孔(111)の予め定められた
位置例えば@線状孔(111)列の一列目の両端領域(
116)、 (117)を撮像する。この検出結果よυ
24ケ所の挿入麦装置をXYテーブルの座標基準で計算
し求める。
次に、第2の中間ガイド(104)を圧入し、このガイ
ド(104)の下方に照明源(115)を移動させたの
ち、予め定められた位置例えば一方のスリット孔(11
0)の端部(118)、 (119)をITVカメラ(
1,14)で撮像し、領域(118)、 (119)に
おけるスリット孔(110)の端部の位置座標を検出し
冴ケ所の挿入F位置を同様に計算によシ求める。
ド(104)の下方に照明源(115)を移動させたの
ち、予め定められた位置例えば一方のスリット孔(11
0)の端部(118)、 (119)をITVカメラ(
1,14)で撮像し、領域(118)、 (119)に
おけるスリット孔(110)の端部の位置座標を検出し
冴ケ所の挿入F位置を同様に計算によシ求める。
次に同様にして第1の中間ガイド(103)を圧入し、
このガイド(103)の下方に照明[(115)を移動
させ念のち、予め定められた位置例えば一方の上記照明
源(115)は先端にレンズを有する光7アイバなどを
用い、予め定められた領域を照明するの 充分な大きさ
と明るさに構成できる。
このガイド(103)の下方に照明[(115)を移動
させ念のち、予め定められた位置例えば一方の上記照明
源(115)は先端にレンズを有する光7アイバなどを
用い、予め定められた領域を照明するの 充分な大きさ
と明るさに構成できる。
次にドツトピンの挿入工程を説明する。
挿入は1図(D)、 (E)、 (F)に示すピン案内
指(128)(129)、 (130)、 (131)
を用いて行なう。この指は曲率位置にセッテングされて
いる。また(130)(131)は上下動することが可
能な構造となっている。(XYテーブルの座標基準で、
同一ポイントにセッテングされている。) 次に挿入を順をおって説明する。
指(128)(129)、 (130)、 (131)
を用いて行なう。この指は曲率位置にセッテングされて
いる。また(130)(131)は上下動することが可
能な構造となっている。(XYテーブルの座標基準で、
同一ポイントにセッテングされている。) 次に挿入を順をおって説明する。
と第1の中間ガイドの挿入も置(109)を合せる。
次にXYZθの4軸駆動ロボツト(125)によシドッ
トピン(124)のストッカー(図示せず)から取シ上
げ(C)図の如くクランプする。クランプしたピンを(
D)図の如く移動位置決めする。次にピンを指(128
)、 (129) 、第1の中間ガイド、指(130)
の順に上方から挿入し通していく。即ちピンをクランプ
しているハンド(至)を下降させピン(124)の先端
(126)をまず第1のピン案内指(128)に挿入の
先端(126)は時期している第2のピン案内指(12
9)の把握部で受は止められ、この指(129)が先端
(126)を把持して第1のガイド(103)椿k10
9)上の予め定められた位置に導びいた後、この第1の
ガイド(103)の下方に時期している第3のピン案内
指(iao)の把持部にピン(124)の先端(126
)が挿入される。CD)図。次て先端(126)を把持
状態で第3のピン案内指(130)とハンド(至)を同
期させ下降させると同時に、XYテーブルを移動させド
(104)の下方に第4のピン案内指(131)が時期
しており、ピン(124)は下降するにつれ、第2の中
間ガイド(104)の予め定められ念挿入孔(110)
の位置に挿入され1次に時期している第4のピン案内指
(131)の把握部により(B)図の如くピン(124
)の先端(126)が把持される。次に、同様に第4の
ピン案内指(131)により゛ピン(124)の先端(
126)を把持状態でピンを下降させながらXYテーブ
ルン(124)を下降させ、主ガイド(108)の挿入
孔(111)に(F)図の如く挿入する。
トピン(124)のストッカー(図示せず)から取シ上
げ(C)図の如くクランプする。クランプしたピンを(
D)図の如く移動位置決めする。次にピンを指(128
)、 (129) 、第1の中間ガイド、指(130)
の順に上方から挿入し通していく。即ちピンをクランプ
しているハンド(至)を下降させピン(124)の先端
(126)をまず第1のピン案内指(128)に挿入の
先端(126)は時期している第2のピン案内指(12
9)の把握部で受は止められ、この指(129)が先端
(126)を把持して第1のガイド(103)椿k10
9)上の予め定められた位置に導びいた後、この第1の
ガイド(103)の下方に時期している第3のピン案内
指(iao)の把持部にピン(124)の先端(126
)が挿入される。CD)図。次て先端(126)を把持
状態で第3のピン案内指(130)とハンド(至)を同
期させ下降させると同時に、XYテーブルを移動させド
(104)の下方に第4のピン案内指(131)が時期
しており、ピン(124)は下降するにつれ、第2の中
間ガイド(104)の予め定められ念挿入孔(110)
の位置に挿入され1次に時期している第4のピン案内指
(131)の把握部により(B)図の如くピン(124
)の先端(126)が把持される。次に、同様に第4の
ピン案内指(131)により゛ピン(124)の先端(
126)を把持状態でピンを下降させながらXYテーブ
ルン(124)を下降させ、主ガイド(108)の挿入
孔(111)に(F)図の如く挿入する。
上記したよう表第1図の工程をあ本のピンについて)r
i次繰υ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字
ヘッドを組み立てることができる。
i次繰υ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字
ヘッドを組み立てることができる。
がある。
上記実施例ではドツトプリンタ用印字ヘッドのピンの挿
入について説明したが、印字ヘッドに限らずビ/の挿入
手段であれば何れにも適用できる。
入について説明したが、印字ヘッドに限らずビ/の挿入
手段であれば何れにも適用できる。
さらに上記実施例では3つのガイドに設けられる細孔へ
の挿入について説明したが3つに限らす一個でも3個以
上で同様に適用できることは説明するまでもない。
の挿入について説明したが3つに限らす一個でも3個以
上で同様に適用できることは説明するまでもない。
第1図(AXBXCXDXEXFXG)は本発明方法の
実施例を工程順【説明するための図、第2図(A)(B
XCXDXEXF)は第1図の他の実施例説明図である
。 3、4.8・・・ガ イ ド 12・・・組立体
14・・・ITVカメラ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 代理人 弁理士 竹 花 喜久男 CB) (C)第1
図 (D)(E) M (F) ((1)第 1
図 (A) LI7 (B) 1g2図 (C) I2+! oy (E/) 第2 CD> (F) 図
実施例を工程順【説明するための図、第2図(A)(B
XCXDXEXF)は第1図の他の実施例説明図である
。 3、4.8・・・ガ イ ド 12・・・組立体
14・・・ITVカメラ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 代理人 弁理士 竹 花 喜久男 CB) (C)第1
図 (D)(E) M (F) ((1)第 1
図 (A) LI7 (B) 1g2図 (C) I2+! oy (E/) 第2 CD> (F) 図
Claims (4)
- (1)ピンをガイドの挿入部に自動的に挿入するに際し
、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する手段
と、この手段により得られた挿入部位置に上記ピンの先
端を移動させる手段と、上記ピンを挿入部に挿入する手
段とを具備してなることを特徴とするピン自動挿入方法
。 - (2)ワイヤードットプリンタ用ピンを印字ヘッドの少
なくとも2枚のガイドに自動挿入することを特徴とする
特許請求の範囲第1項記載のピン自動挿入方法。 - (3)ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する手段
は第1のXYテーブル上に上記ガイドを設置してピン挿
入孔の予め定めた位置を測定する手段と、この測定手段
後上記ガイドをピン挿入用第2のXYテーブル上に上記
ガイドを載置しピン挿入孔の予め定めた位置を撮像し検
出する手段と、この手段により得られた予め定めた位置
のピン挿入孔位置と上記測定結果とを比較し上記ピン挿
入孔全体の位置を検知する手段と、この手段により検知
したピン挿入孔位置に上記のピンの先端を移動させ挿入
する手段とを具備してなることを特徴とする特許請求の
範囲第1項記載のピン自動挿入方法。 - (4)ピンが挿入されるガイド孔の位置検出を予め定め
られた位置にガイドの挿入、固定操作の実行状態で行う
ことを特徴とする特許請求の範囲第3項記載のピン自動
挿入方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12140285A JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12140285A JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61279440A true JPS61279440A (ja) | 1986-12-10 |
JPH0480774B2 JPH0480774B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=14810289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12140285A Granted JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61279440A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
JPS58149144A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | Hitachi Ltd | 細長部品挿入位置決め方法 |
-
1985
- 1985-06-06 JP JP12140285A patent/JPS61279440A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
JPS58149144A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | Hitachi Ltd | 細長部品挿入位置決め方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0480774B2 (ja) | 1992-12-21 |
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