JPS61279440A - ピン自動插入方法 - Google Patents
ピン自動插入方法Info
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- JPS61279440A JPS61279440A JP12140285A JP12140285A JPS61279440A JP S61279440 A JPS61279440 A JP S61279440A JP 12140285 A JP12140285 A JP 12140285A JP 12140285 A JP12140285 A JP 12140285A JP S61279440 A JPS61279440 A JP S61279440A
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- pin
- guide
- main guide
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はピン自動挿入方法に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕ピンの挿入例え
ばワイヤードットプリンタ用印字ヘッドは特開昭５７−
１７３１７９号、特開昭５８−１６３６７４号、特開昭
５８−１６３６７５号に開示されているように中間ワイ
ヤガイドが一体に組立てられたワイヤガイド組立体に数
十本のドツトプリンタ用ワイヤピンをスプリングプレー
ト側から挿入し、中間ガイドブレートを介して主ガイド
の挿入孔に一本づつの中Ｚ直径例えば０．２１１のピン
挿入孔贋えば２４本密集させる作業であるため、従来手
作業により組立ている。
ばワイヤードットプリンタ用印字ヘッドは特開昭５７−
１７３１７９号、特開昭５８−１６３６７４号、特開昭
５８−１６３６７５号に開示されているように中間ワイ
ヤガイドが一体に組立てられたワイヤガイド組立体に数
十本のドツトプリンタ用ワイヤピンをスプリングプレー
ト側から挿入し、中間ガイドブレートを介して主ガイド
の挿入孔に一本づつの中Ｚ直径例えば０．２１１のピン
挿入孔贋えば２４本密集させる作業であるため、従来手
作業により組立ている。
これは、中間ワイヤガイドや主ガイドが予め一体に組立
られた組立体にワイヤピンを挿入する構造のため挿入ピ
ン数が少ない場合は組立が比較的容易であったが、最近
のように印字品質の向上のため、ピン数が増大してくる
と作業性が悪化し。
られた組立体にワイヤピンを挿入する構造のため挿入ピ
ン数が少ない場合は組立が比較的容易であったが、最近
のように印字品質の向上のため、ピン数が増大してくる
と作業性が悪化し。
手作業でも組立が非常に難しく、自動化はほとんど不可
能とされていた。
能とされていた。
この発明は上記点に対処してなされたもので。
ピンを自動挿入できるようにしたピンの自動挿入方法を
提供するものである。
提供するものである。
〔発明の概要〕
すなわち、ピンをガイドの挿入部に自動的に挿入するく
際し、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する
手段と、この手段によシ得られた挿入部位置に上記ピン
の先端を移動させる手段と。
際し、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する
手段と、この手段によシ得られた挿入部位置に上記ピン
の先端を移動させる手段と。
上記ピンを挿入部に挿入する手段とを具備してなるピン
自動挿入方法を提供するものである。
自動挿入方法を提供するものである。
次に本発明方法をワイヤドツトプリンタ用印字ヘッドワ
イヤピンの挿入工程に適用した実施例を図面を参照して
説明する。
イヤピンの挿入工程に適用した実施例を図面を参照して
説明する。
印刷ヘッドの組立体の一例は第１図（Ａ）に示めす通シ
である。ピンのアーマチュア部をガイドする直径例えば
５０ｍ翼の位置決めプレー） （１） 、スプリング（
１）に深さ例えば３０１ｍの樹脂製Ｕ字状筐体（２）を
一体に構成する。この筐体（２）の内壁には長さ１０闘
幅７ｆｉの板状第１および第２の中間ガイド（３） （
４）が圧入される。筐体（２）の内壁には溝（５）（６
）が設けられ。
である。ピンのアーマチュア部をガイドする直径例えば
５０ｍ翼の位置決めプレー） （１） 、スプリング（
１）に深さ例えば３０１ｍの樹脂製Ｕ字状筐体（２）を
一体に構成する。この筐体（２）の内壁には長さ１０闘
幅７ｆｉの板状第１および第２の中間ガイド（３） （
４）が圧入される。筐体（２）の内壁には溝（５）（６
）が設けられ。
この溝（５）（６）に上記第１および第２の中間ガイド
（３）（４）が圧入される如く構成されている。
（３）（４）が圧入される如く構成されている。
さらに、上記筐体（２）の底部（７）Ｋは長さ６Ｈ幅４
１１１の樹脂製主ガイド（８）が予め固定されている。
１１１の樹脂製主ガイド（８）が予め固定されている。
第１の中間ガイド（３）は樹脂製で付図ｆ１）Ｋ示めす
心４ットプリンタ用ワイヤピンの挿入孔（９）が弧状に
対向して設けられている。第２の中間ガイド（４）は樹
脂製で付図（ロ）に示めす如く２本の直線状スリット状
挿入孔α０が穿設されている。さらに、上記王ガイド（
８）は付図（ハ）に示めす如くピン数例えば２４本だけ
の小孔（１１）が直線状に配列されている。このように
して組立体重が構成されている。
心４ットプリンタ用ワイヤピンの挿入孔（９）が弧状に
対向して設けられている。第２の中間ガイド（４）は樹
脂製で付図（ロ）に示めす如く２本の直線状スリット状
挿入孔α０が穿設されている。さらに、上記王ガイド（
８）は付図（ハ）に示めす如くピン数例えば２４本だけ
の小孔（１１）が直線状に配列されている。このように
して組立体重が構成されている。
この組立体α２の上記第１および第２の中間ガイド（３
＞ （４）および主ガイド（８）の夫々の孔（９） （
１０） （１１）へのワイヤピンの自動挿入を次に説明
する。
＞ （４）および主ガイド（８）の夫々の孔（９） （
１０） （１１）へのワイヤピンの自動挿入を次に説明
する。
第１図に示めすような組立体Ｑのは製造精度に限界があ
るため、ガイドの整位置を位置決め等によシ位置決めし
ても自動挿入に要求される精度には入らないため、夫々
の組立体（１つについて、ピン挿入工程前に前工程とし
てピン挿入位置の測定工程を実行する。
るため、ガイドの整位置を位置決め等によシ位置決めし
ても自動挿入に要求される精度には入らないため、夫々
の組立体（１つについて、ピン挿入工程前に前工程とし
てピン挿入位置の測定工程を実行する。
次にピン挿入工程を実行する。
測定工程
第１および第２の中間ガイド（３） （４）を離脱した
状態の組立体を第１のＸＹテーブル（図示せず）上に載
置し１次にＸＹテーブルを測定基準位置に移動させ主ガ
イド（８）下方に（Ｂ）図に示めす如く照明源（１！１
９を移動させ、プレー） （１）の中央部に設けられた
ピン挿入孔０国を介して撮像例えばＩＴＶカメラα養に
よシ撮像し、主ガイド（８）Ｋおけるピン挿入孔αＤの
予め定められた位置例えば直線状孔αυ列の一列目の両
端領域α０（ｌηを撮像し、この領域α６）（１７）Ｋ
おけプルの座標基準で計算し求める。
状態の組立体を第１のＸＹテーブル（図示せず）上に載
置し１次にＸＹテーブルを測定基準位置に移動させ主ガ
イド（８）下方に（Ｂ）図に示めす如く照明源（１！１
９を移動させ、プレー） （１）の中央部に設けられた
ピン挿入孔０国を介して撮像例えばＩＴＶカメラα養に
よシ撮像し、主ガイド（８）Ｋおけるピン挿入孔αＤの
予め定められた位置例えば直線状孔αυ列の一列目の両
端領域α０（ｌηを撮像し、この領域α６）（１７）Ｋ
おけプルの座標基準で計算し求める。
次に、第２の中間ガイド（４）を圧入し、このガイド責
４）の下方に照明源（１９を移動させたのち、予め定め
られた位置例えば一方のスリット孔Ｑ〔の端部領域α椋
住■をＩＴＶカメラ（１養で撮像し、領域α５ＨＩＣお
けテーブルの座標基準で計算によシ求める。
４）の下方に照明源（１９を移動させたのち、予め定め
られた位置例えば一方のスリット孔Ｑ〔の端部領域α椋
住■をＩＴＶカメラ（１養で撮像し、領域α５ＨＩＣお
けテーブルの座標基準で計算によシ求める。
次に同様にして第１の中間ガイド（３）を圧入し。
このガイド（３）の下方に照明源（ｉｓを移動させたの
ち。
ち。
予め定められた位置例えば一方の挿入孔（９）の端部領
域（１９ｍを撮像し、この領域（１９１１２０における
位置座める。上記照明源α９は先端にレンズを有する光
〕このようにして構成された組立体α２をピン挿入装置
の第２のＸＹｚテーブル上に載置する。
域（１９ｍを撮像し、この領域（１９１１２０における
位置座める。上記照明源α９は先端にレンズを有する光
〕このようにして構成された組立体α２をピン挿入装置
の第２のＸＹｚテーブル上に載置する。
次にピン挿入工程を説明する。
まず１組立体＠の主ガイド（８）の上記測定時の挿入孔
αυ位置およびさらに１個所（２１）の位置決めを行う
。即ち主ガイド（８）の下方にＩＴＶカメラ（ａを設定
し、主ガイド（８）の上方に照明源（ハ）を挿入して、
主□ガイド（８）の領域α［９（１７） （２υを上記
ＸＹＺテーブルを移動させて撮像する。この出力を２値
化し、この２値化出力から得た端部孔αυの位置（座標
）情報と上記測定時における領域αＵηの端部孔αυの
位置（座標）情報とを比較演算しこの演算結果から第１
および第２のピン挿入孔（９） （１Ｇの位置決めを測
定時の位置情報との比較で出力する。
αυ位置およびさらに１個所（２１）の位置決めを行う
。即ち主ガイド（８）の下方にＩＴＶカメラ（ａを設定
し、主ガイド（８）の上方に照明源（ハ）を挿入して、
主□ガイド（８）の領域α［９（１７） （２υを上記
ＸＹＺテーブルを移動させて撮像する。この出力を２値
化し、この２値化出力から得た端部孔αυの位置（座標
）情報と上記測定時における領域αＵηの端部孔αυの
位置（座標）情報とを比較演算しこの演算結果から第１
および第２のピン挿入孔（９） （１Ｇの位置決めを測
定時の位置情報との比較で出力する。
次にドツトピンの挿入工程を説明する。
上記主ガイド（８）、第１および第２の中間ガイド（３
＞ （４）の位置情報によりＬ字状ドツトピン（財）の
自動挿入を行う。即ちＸＹｚθの４軸駆動ロボツト（ハ
）によシドットピン１２４）のストッカー（図示せず）
から取シ上げ（Ｄ）図の如くノ・ンド（ト）（よりクラ
ンプする。クランプしたピンＩ：２４の先端■をＩＴＶ
カメラ（５）で撮像し、先端翰の位置検出を行う。この
先端（１）の位置情報と上記ガイド（３＞ （４） （
３）の位置情報を基にハンド（至）を下降させ、まず案
内指（２樟の先端に形成される熔挿入し、順次第１およ
び第２．第３ピン案内指＠翰（至）によシ第１の中間ガ
イド（３）の挿入孔（９）に挿入する。ピン案内指は例
えば２本の指を開閉させて挟持開放できるように構成し
たものである。このような構成のピン案内指（ハ）でピ
ン（財）２のピン案内指（ハ）、第１の中間ガイド（３
）の下方にから挿入したピンＣ４Ｊの先端（イ）は時期
している第２この第１のガイド責３）の下方に時期して
いる第３のピン案内指（至）の把持部〈ピン（財）の先
端−が挿入される（Ｅ）図。次に先端（イ）を把持状態
で第３のピン案内指（７）とハンド缶を同期させ下降さ
せる。と同を合せる。この時ガイド（４）の下方に第４
のピン案内指Ｃ３１）が時期しておシ、ピン（財）は下
降するにつれ。
＞ （４）の位置情報によりＬ字状ドツトピン（財）の
自動挿入を行う。即ちＸＹｚθの４軸駆動ロボツト（ハ
）によシドットピン１２４）のストッカー（図示せず）
から取シ上げ（Ｄ）図の如くノ・ンド（ト）（よりクラ
ンプする。クランプしたピンＩ：２４の先端■をＩＴＶ
カメラ（５）で撮像し、先端翰の位置検出を行う。この
先端（１）の位置情報と上記ガイド（３＞ （４） （
３）の位置情報を基にハンド（至）を下降させ、まず案
内指（２樟の先端に形成される熔挿入し、順次第１およ
び第２．第３ピン案内指＠翰（至）によシ第１の中間ガ
イド（３）の挿入孔（９）に挿入する。ピン案内指は例
えば２本の指を開閉させて挟持開放できるように構成し
たものである。このような構成のピン案内指（ハ）でピ
ン（財）２のピン案内指（ハ）、第１の中間ガイド（３
）の下方にから挿入したピンＣ４Ｊの先端（イ）は時期
している第２この第１のガイド責３）の下方に時期して
いる第３のピン案内指（至）の把持部〈ピン（財）の先
端−が挿入される（Ｅ）図。次に先端（イ）を把持状態
で第３のピン案内指（７）とハンド缶を同期させ下降さ
せる。と同を合せる。この時ガイド（４）の下方に第４
のピン案内指Ｃ３１）が時期しておシ、ピン（財）は下
降するにつれ。
第２の中間ガイド（４）の予め定められた挿入孔（１Ｇ
の位置に挿入され１次に時期している第４のピン案内指
０１）の把握部により （Ｆ）図の如くピン（財）の先
端（ハ）が把持される。次に、同様に第４のピン案内指
Ｃ３１）によシピン（２荀の先端（イ）を把持状態でピ
ンＣ２４）を下る。さらにピン（２４）を下降させ、主
ガイド（８）の挿入孔αυに（Ｇ）図の如く挿入する。
の位置に挿入され１次に時期している第４のピン案内指
０１）の把握部により （Ｆ）図の如くピン（財）の先
端（ハ）が把持される。次に、同様に第４のピン案内指
Ｃ３１）によシピン（２荀の先端（イ）を把持状態でピ
ンＣ２４）を下る。さらにピン（２４）を下降させ、主
ガイド（８）の挿入孔αυに（Ｇ）図の如く挿入する。
上記したような第１図の工程を冴本のピンについて順次
繰シ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字ヘッ
ドを組み立てることができる。
繰シ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字ヘッ
ドを組み立てることができる。
上記第１．第２．第３．第４のピン案内指＠翰（至）Ｇ
υの案内位置の制御は総て、上記した位置決めデータに
基づき実行されるため精度よく挿入できりによシピンを
挿入するので、精度よく挿入できる効果がある。
υの案内位置の制御は総て、上記した位置決めデータに
基づき実行されるため精度よく挿入できりによシピンを
挿入するので、精度よく挿入できる効果がある。
明し念が、ピン挿入テーブルで位置決め工程を実行すれ
ば、ピン挿入時の位置決めは不要となシ。
ば、ピン挿入時の位置決めは不要となシ。
高速化できる。
印刷ヘッドの組立体の一例は第２図（Ａ）に示めす。ピ
ンのアーマチーア部をガイドするプレート（１０１）
、スプリング（１０１）に深さ例えば３０朋の樹脂製Ｕ
字状筐体（１０２）を一体に構成する。この筐体（１０
２）の内壁には長さ１０ｆｉ１１幅７關の板状筒１およ
び第２の中間ガイド（１０３）、 （１０４）が圧入さ
れる。
ンのアーマチーア部をガイドするプレート（１０１）
、スプリング（１０１）に深さ例えば３０朋の樹脂製Ｕ
字状筐体（１０２）を一体に構成する。この筐体（１０
２）の内壁には長さ１０ｆｉ１１幅７關の板状筒１およ
び第２の中間ガイド（１０３）、 （１０４）が圧入さ
れる。
筐体（１０２）の内壁には溝（１０５）、 （１０６）
が設けられ。
が設けられ。
この溝（１０５）、 （１０６）に上記第１および第２
の中・間ガイド（１０３）、 （１０４）が圧入される
如く構成されている。
の中・間ガイド（１０３）、 （１０４）が圧入される
如く構成されている。
さらに、上記筐体（１０２）の底部（１０７）には長さ
６顛幅４ｆｌの樹脂製主ガイド（１０８）が予め固定さ
れている。
６顛幅４ｆｌの樹脂製主ガイド（１０８）が予め固定さ
れている。
第１の中間ガイド（１０３）は樹脂製で付図（イ）に示
めす如くドツトプリンタ用ワイヤピンの挿入孔（１０９
）が弧状に対向して設けられている。第２の中間ガイド
（１０４）は樹脂製で付図←）に示めす如く２本の直線
状スリット状挿入孔（１１０）が穿設されている。
めす如くドツトプリンタ用ワイヤピンの挿入孔（１０９
）が弧状に対向して設けられている。第２の中間ガイド
（１０４）は樹脂製で付図←）に示めす如く２本の直線
状スリット状挿入孔（１１０）が穿設されている。
さらに、上記主ガイド（１０８）は付図（ハ）に示めす
如くピン数例えばＵ本だけの小孔（１１１）が直線状に
配列されている。このようＫして組立体（１１２）が構
成されている。
如くピン数例えばＵ本だけの小孔（１１１）が直線状に
配列されている。このようＫして組立体（１１２）が構
成されている。
この組立体（１１２）の上記第１および第２の中間ガイ
ド（１０３）、 （１０４）および主ガイド（１０８）
の夫々の孔（１０９）、 （１１０）、 （１１１）へ
のワイヤピンの自動挿入を次に説明する。
ド（１０３）、 （１０４）および主ガイド（１０８）
の夫々の孔（１０９）、 （１１０）、 （１１１）へ
のワイヤピンの自動挿入を次に説明する。
によシ位置決めしても自動挿入に要求される精度には入
らない九め、夫々の組立体（１１２）について。
らない九め、夫々の組立体（１１２）について。
ピン挿入工種前に前工程としてピン挿入位置の測定工程
を実行した後１次にピン挿入工程を実行する。
を実行した後１次にピン挿入工程を実行する。
測定工程
第１および第２の中間ガイド（１０３）、 （１０４）
を離脱した状態の組立体をＸＹテーブル（図示せず）上
に載置し１次にＸＹテーブルを測定基準位置に移動させ
主ガイド（１０８）下方に（Ｂ）図に示めす如く照明源
（１１５）を移動させ、プレート（１０１）の中央部に
設けられたピン挿入孔（１１３）を介して撮像例えばＩ
ＴＶカメラ（ｌ・１４・）Ｋより撮像し、主ガイド（１
０８）におけるピン挿入孔（１１１）の予め定められた
位置例えば＠線状孔（１１１）列の一列目の両端領域（
１１６）、 （１１７）を撮像する。この検出結果よυ
２４ケ所の挿入麦装置をＸＹテーブルの座標基準で計算
し求める。
を離脱した状態の組立体をＸＹテーブル（図示せず）上
に載置し１次にＸＹテーブルを測定基準位置に移動させ
主ガイド（１０８）下方に（Ｂ）図に示めす如く照明源
（１１５）を移動させ、プレート（１０１）の中央部に
設けられたピン挿入孔（１１３）を介して撮像例えばＩ
ＴＶカメラ（ｌ・１４・）Ｋより撮像し、主ガイド（１
０８）におけるピン挿入孔（１１１）の予め定められた
位置例えば＠線状孔（１１１）列の一列目の両端領域（
１１６）、 （１１７）を撮像する。この検出結果よυ
２４ケ所の挿入麦装置をＸＹテーブルの座標基準で計算
し求める。
次に、第２の中間ガイド（１０４）を圧入し、このガイ
ド（１０４）の下方に照明源（１１５）を移動させたの
ち、予め定められた位置例えば一方のスリット孔（１１
０）の端部（１１８）、 （１１９）をＩＴＶカメラ（
１，１４）で撮像し、領域（１１８）、 （１１９）に
おけるスリット孔（１１０）の端部の位置座標を検出し
冴ケ所の挿入Ｆ位置を同様に計算によシ求める。
ド（１０４）の下方に照明源（１１５）を移動させたの
ち、予め定められた位置例えば一方のスリット孔（１１
０）の端部（１１８）、 （１１９）をＩＴＶカメラ（
１，１４）で撮像し、領域（１１８）、 （１１９）に
おけるスリット孔（１１０）の端部の位置座標を検出し
冴ケ所の挿入Ｆ位置を同様に計算によシ求める。
次に同様にして第１の中間ガイド（１０３）を圧入し、
このガイド（１０３）の下方に照明［（１１５）を移動
させ念のち、予め定められた位置例えば一方の上記照明
源（１１５）は先端にレンズを有する光７アイバなどを
用い、予め定められた領域を照明するの 充分な大きさ
と明るさに構成できる。
このガイド（１０３）の下方に照明［（１１５）を移動
させ念のち、予め定められた位置例えば一方の上記照明
源（１１５）は先端にレンズを有する光７アイバなどを
用い、予め定められた領域を照明するの 充分な大きさ
と明るさに構成できる。
次にドツトピンの挿入工程を説明する。
挿入は１図（Ｄ）、 （Ｅ）、 （Ｆ）に示すピン案内
指（１２８）（１２９）、 （１３０）、 （１３１）
を用いて行なう。この指は曲率位置にセッテングされて
いる。また（１３０）（１３１）は上下動することが可
能な構造となっている。（ＸＹテーブルの座標基準で、
同一ポイントにセッテングされている。） 次に挿入を順をおって説明する。
指（１２８）（１２９）、 （１３０）、 （１３１）
を用いて行なう。この指は曲率位置にセッテングされて
いる。また（１３０）（１３１）は上下動することが可
能な構造となっている。（ＸＹテーブルの座標基準で、
同一ポイントにセッテングされている。） 次に挿入を順をおって説明する。
と第１の中間ガイドの挿入も置（１０９）を合せる。
次にＸＹＺθの４軸駆動ロボツト（１２５）によシドッ
トピン（１２４）のストッカー（図示せず）から取シ上
げ（Ｃ）図の如くクランプする。クランプしたピンを（
Ｄ）図の如く移動位置決めする。次にピンを指（１２８
）、 （１２９） 、第１の中間ガイド、指（１３０）
の順に上方から挿入し通していく。即ちピンをクランプ
しているハンド（至）を下降させピン（１２４）の先端
（１２６）をまず第１のピン案内指（１２８）に挿入の
先端（１２６）は時期している第２のピン案内指（１２
９）の把握部で受は止められ、この指（１２９）が先端
（１２６）を把持して第１のガイド（１０３）椿ｋ１０
９）上の予め定められた位置に導びいた後、この第１の
ガイド（１０３）の下方に時期している第３のピン案内
指（ｉａｏ）の把持部にピン（１２４）の先端（１２６
）が挿入される。ＣＤ）図。次て先端（１２６）を把持
状態で第３のピン案内指（１３０）とハンド（至）を同
期させ下降させると同時に、ＸＹテーブルを移動させド
（１０４）の下方に第４のピン案内指（１３１）が時期
しており、ピン（１２４）は下降するにつれ、第２の中
間ガイド（１０４）の予め定められ念挿入孔（１１０）
の位置に挿入され１次に時期している第４のピン案内指
（１３１）の把握部により（Ｂ）図の如くピン（１２４
）の先端（１２６）が把持される。次に、同様に第４の
ピン案内指（１３１）により゛ピン（１２４）の先端（
１２６）を把持状態でピンを下降させながらＸＹテーブ
ルン（１２４）を下降させ、主ガイド（１０８）の挿入
孔（１１１）に（Ｆ）図の如く挿入する。
トピン（１２４）のストッカー（図示せず）から取シ上
げ（Ｃ）図の如くクランプする。クランプしたピンを（
Ｄ）図の如く移動位置決めする。次にピンを指（１２８
）、 （１２９） 、第１の中間ガイド、指（１３０）
の順に上方から挿入し通していく。即ちピンをクランプ
しているハンド（至）を下降させピン（１２４）の先端
（１２６）をまず第１のピン案内指（１２８）に挿入の
先端（１２６）は時期している第２のピン案内指（１２
９）の把握部で受は止められ、この指（１２９）が先端
（１２６）を把持して第１のガイド（１０３）椿ｋ１０
９）上の予め定められた位置に導びいた後、この第１の
ガイド（１０３）の下方に時期している第３のピン案内
指（ｉａｏ）の把持部にピン（１２４）の先端（１２６
）が挿入される。ＣＤ）図。次て先端（１２６）を把持
状態で第３のピン案内指（１３０）とハンド（至）を同
期させ下降させると同時に、ＸＹテーブルを移動させド
（１０４）の下方に第４のピン案内指（１３１）が時期
しており、ピン（１２４）は下降するにつれ、第２の中
間ガイド（１０４）の予め定められ念挿入孔（１１０）
の位置に挿入され１次に時期している第４のピン案内指
（１３１）の把握部により（Ｂ）図の如くピン（１２４
）の先端（１２６）が把持される。次に、同様に第４の
ピン案内指（１３１）により゛ピン（１２４）の先端（
１２６）を把持状態でピンを下降させながらＸＹテーブ
ルン（１２４）を下降させ、主ガイド（１０８）の挿入
孔（１１１）に（Ｆ）図の如く挿入する。
上記したよう表第１図の工程をあ本のピンについて）ｒ
ｉ次繰υ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字
ヘッドを組み立てることができる。
ｉ次繰υ返えすことによシ全自動でピンを挿入して印字
ヘッドを組み立てることができる。
がある。
上記実施例ではドツトプリンタ用印字ヘッドのピンの挿
入について説明したが、印字ヘッドに限らずビ／の挿入
手段であれば何れにも適用できる。
入について説明したが、印字ヘッドに限らずビ／の挿入
手段であれば何れにも適用できる。
さらに上記実施例では３つのガイドに設けられる細孔へ
の挿入について説明したが３つに限らす一個でも３個以
上で同様に適用できることは説明するまでもない。
の挿入について説明したが３つに限らす一個でも３個以
上で同様に適用できることは説明するまでもない。
第１図（ＡＸＢＸＣＸＤＸＥＸＦＸＧ）は本発明方法の
実施例を工程順【説明するための図、第２図（Ａ）（Ｂ
ＸＣＸＤＸＥＸＦ）は第１図の他の実施例説明図である
。 ３、４．８・・・ガ イ ド １２・・・組立体
１４・・・ＩＴＶカメラ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 代理人 弁理士 竹 花 喜久男 ＣＢ） （Ｃ）第１
図 （Ｄ）（Ｅ） Ｍ （Ｆ） （（１）第 １
図 （Ａ） ＬＩ７ （Ｂ） １ｇ２図 （Ｃ） Ｉ２＋！ ｏｙ （Ｅ／） 第２ ＣＤ＞ （Ｆ） 図
実施例を工程順【説明するための図、第２図（Ａ）（Ｂ
ＸＣＸＤＸＥＸＦ）は第１図の他の実施例説明図である
。 ３、４．８・・・ガ イ ド １２・・・組立体
１４・・・ＩＴＶカメラ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 代理人 弁理士 竹 花 喜久男 ＣＢ） （Ｃ）第１
図 （Ｄ）（Ｅ） Ｍ （Ｆ） （（１）第 １
図 （Ａ） ＬＩ７ （Ｂ） １ｇ２図 （Ｃ） Ｉ２＋！ ｏｙ （Ｅ／） 第２ ＣＤ＞ （Ｆ） 図
Claims (4)
- （１）ピンをガイドの挿入部に自動的に挿入するに際し
、上記ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する手段
と、この手段により得られた挿入部位置に上記ピンの先
端を移動させる手段と、上記ピンを挿入部に挿入する手
段とを具備してなることを特徴とするピン自動挿入方法
。 - （２）ワイヤードットプリンタ用ピンを印字ヘッドの少
なくとも２枚のガイドに自動挿入することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のピン自動挿入方法。 - （３）ガイドの挿入部位置を撮像して位置検出する手段
は第１のＸＹテーブル上に上記ガイドを設置してピン挿
入孔の予め定めた位置を測定する手段と、この測定手段
後上記ガイドをピン挿入用第２のＸＹテーブル上に上記
ガイドを載置しピン挿入孔の予め定めた位置を撮像し検
出する手段と、この手段により得られた予め定めた位置
のピン挿入孔位置と上記測定結果とを比較し上記ピン挿
入孔全体の位置を検知する手段と、この手段により検知
したピン挿入孔位置に上記のピンの先端を移動させ挿入
する手段とを具備してなることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のピン自動挿入方法。 - （４）ピンが挿入されるガイド孔の位置検出を予め定め
られた位置にガイドの挿入、固定操作の実行状態で行う
ことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のピン自動
挿入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12140285A JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12140285A JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279440A true JPS61279440A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0480774B2 JPH0480774B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=14810289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12140285A Granted JPS61279440A (ja) | 1985-06-06 | 1985-06-06 | ピン自動插入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279440A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
| JPS58149144A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | Hitachi Ltd | 細長部品挿入位置決め方法 |
-
1985
- 1985-06-06 JP JP12140285A patent/JPS61279440A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
| JPS58149144A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | Hitachi Ltd | 細長部品挿入位置決め方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0480774B2 (ja) | 1992-12-21 |
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