JPS58149144A

JPS58149144A - 細長部品挿入位置決め方法

Info

Publication number: JPS58149144A
Application number: JP3087082A
Authority: JP
Inventors: Susumu Fujishima; 藤嶋　進; Hirokuni Kadowaki; 門脇　弘訓
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1982-02-26
Filing date: 1982-02-26
Publication date: 1983-09-05
Also published as: JPS637897B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、例えばタービン給水加熱器加熱管自動組立を
行うに好適な細長部品挿入位置決め方法に関するもので
ある。

従来、タービン給水加熱器加熱前の組立の場合の管の仕
切板の穴に対する挿入位置決めは、手作業で行っており
、労力及び工数を多く安す冬欠点があった。

本発明は上記の状況に鑑みなされたものであり、細長部
品先端の挿入穴に対する位置決めを労力、工数を著しく
低減し簡単、容易に行うことができる細長部品挿入位置
決め方法を提供することを目的としたものである。

本発明の細長部品挿入位置決め方法は、管、棒等の細長
部品を水平状に保褥し細長部品移送装置を介し前進させ
、所定間隔を隔て配置された複数枚の板状部材の穴に芯
合せ位置決めする噛合に、−に記−艮部品の後側支持部
と板状部材間の距離、板状部材相互間の距離、１＃ｆｉ
長部品の剛性及び段取時の芯違い菫に基づく細長部品先
端の上記穴の上下及び水平方向へのずれに対し、上記細
長部品の体側支持部の位置を、既挿入の上記板状部材の
数が全数の場合は上記細長部品先端の挿入穴に対するず
れ方向と同方向に、既挿入の板状部材の数が偶数の噛合
は挿入穴のずれ方向と反対方向にずれ酸に応じ変位させ
て芯合せする方法である。即ち、細長部品を複数枚の板
状部材の穴に挿入の４合、自直による撓み、上下、水平
方向に対する芯狂いにより、先端が穴とずれる噛合が多
い。そして、その先端は片持梁の状態となりずれ量は液
穴となる。このため、細長部品の剛性、板状部材間の距
離、芯ずれｍ等に基づく変位量の数値を、例えば操作盤
より中央制御盤に記憶させ、その指令値によりＮＣ制御
盤を介し制御し細長部品の先端を変位させずれをなくし
芯合せする。また、＃Ｉ艮部品移送装置の移動により細
長部品先端は振動し穴に入る直前にその振幅は最大値と
なりずれ量は更に増大するので、移動速度を低下させま
たは所定時間停止させて振動をなくし芯合せする方法で
ある。

以下本発明の細長部品挿入位置決め方法の一実施例を′
ｇ１図ないし第４図により説明する。第１図はＵ字形管
の細長部品の挿入位置決め状態の斜視図、第２図、第３
図はそれぞれ４１図の装置により細長部品を各仕切板に
挿入状態の説明図、第４図は第１図の後側支持部の制御
システム説明用ブロック図である。第１図において、１
は細長部品移送装置で、細長部品移送装置１はＺ方向駆
動用サーボモータ５９（第４図参照）に駆動され、台車
１ａと、台車１ａに植立されたコラム２と、コラム２に
取シ付けられて挿入サドル４を上下駆動するモータ３と
、挿入サドル４に取り付けられた掴み装置５、挾み装置
６とからなっている。８は床上に置かれＵ字管の細長部
品１５が収稍された箱、９は台車１ａのレールである。

７は３個のボスト１３からなる＃Ｉ＊部品１５の水平位
置支持部材であり、ポスト１３は上下方向に取り付けら
ねモータ１０に駆動されるねじ１４と、ねじ１４を介し
上下方向に移動−動されるサドル１２と、サドル１２に
取９付けられ揺動モータ１１により水平方向に旋回ｇｌ
ｔｈされるビーム１６と、ビーム１６上に取り付けられ
たローラ１７とからなっている。

２４はｆ＆側支持部で、位置決めコラム２４ａと、Ｙ方
向駆動用サーボモータ５８に駆動される水平位置に取り
付けられたシャフト２３を介して駆動され位置決めコラ
ム２４ａに上下方向に取り付けられたねじ１９と、ねじ
１９に上下駆動される上下フレーム２２と、上下フレー
ム２２に取り付けられＸ方向駆動用サーボモータ５６に
よシ駆動されＸ方向の位置決めを行うサドル２ｏとを有
している。サドル２０には細長部品１５をローラを介し
掴むガイドローラ２１が取り付けられている。

２６．２７．２８はそれぞれ段取台２５に取り付けられ
細長部品１５が挿通される板状部材の仕切板である。５
５は第４図に示すＮＣ制御盤、６１は同じくマイコン付
中央制御盤である。第４図において、５３は慎械制御盤
、５４はアクチェータ、５７はフィードバック用ＰＧ（
パルスジエネレー・２゛將→−１６０は操作盤、６２はベース（第３図参照）ヤ
°６る。

第２図において、後側支持部２４のガイドローラ２１に
より細長部品１５の後端側を支持し、仕切板２６．２７
の穴５０に挿通後、仕切板２８の穴５０に細長部品１５
の先端を対向させたときについて説明する。この場合、
仕切板２８の穴５０に対する喰い違いを生じ、この喰い
違いは他の何れの仕切板についてもほとんどの噛合に生
じる。

この喰い違い量は、後側支持部２４と仕切板２６との間
の距離ｔ！、仕切板２６，２７．２８相互間の距離ｔ！
　＊　ｌ−８、細長部品１５の剛性の大小及び段取時の
芯違い童によって生じる。この噛合に、段取時の芯違い
量は上下及び水平方向に生じる。

そして、第２図においては、喰い違いが穴５０に８１−
、Ｊｋ部品１５の先端が上部側にずれており、かつ、既
挿入の仕切板２６．２７が偶数の場合は第：う図のよう
に後側支持部２４のガイドローラ２１に介し矢印Ａ方向
（ずれ男声」と反対方向）に＜　１＋−ンさせることに
より、細長部品１５の先端を下ｈ　（矢Ｉ：ＩｊＢ方［
司）に移動させ穴５０に一致させることができる。また
、既挿入９仕切板が奇数の礪ａは、後側支持部２４の位
置を矢印Ａ方間と反対方向に変位させることにより、同
殊に細長部品１の先、４を変位させ穴５０に一致させる
ことができる。てして、水平方向（この場合は芯違い量
のみにより生じる）にずれている場合も同様に後側支１
．１部２４の位置を変位させることにより挿入位置決め
ができる。このようにして４Ｊ！数枚の谷仕切板の穴５
０に挿入位置決めができる。

本実ＩＭｙｌｌｌはこの原理を利用しｍｅ部品１５が仕
ＬｕＪ叡２８に近接したとき、後側支持部２４の位置−
ｔｇ位させ細長部品１５先端を穴５０に芯合せする。そ
して、細長部品１５先端と穴５０とのずれ量に対する変
位調督量は後側支持部２４と仕切板２６との間の距離ｔ
、　、仕切板２６，２７．２８相互間の距離ｔ２　＋　
ｔ３　、細長部品１５の剛性及び上下、水平方向の段取
時の芯違い量（測定を要す）により計算できる。従って
、段取時の芯違い量測定値、上記剛性及び距離ｔ１〜ｔ
３の１直を操作盤６０よりマイコン付中央制御盤６１に
記憶させ、その指令値によりＮ　Ｃ１ｆｆｌｌＪ御盤５
５を介し駆動される台車１ａのＺ方向駆動用サーボモー
タ５９のフィードバック川ＰＧのフィードバック指令値
により仕切板の位置を読み取り、ガイドローラ２１のＸ
、Ｙ方向駆動モータ５８，５６に指令を与え位置修正を
付なう。即ち、細長部品１５が穴５０の位置に達する直
前、約５〜１０咽の位置より細長部品移送装置１の速度
を減速し、同時にガイドローラ２１の位置を、予め測定
され記憶された数値の芯ずれ量に応じた変位量及び方向
に移動させる。その後、−艮部品１４の先端が仕切板２
８の直前１〜２薗のところで１〜６秒停止して先端の振
動を止めた状態で静か゛に再起動し送り込みを行ない所
定の穴５０に挿入する。

そして、この＃Ｉ艮部品の挿入位置決め組込作業の場合
は、第１図の装置において、床面上の箱８内の【丁字形
の細長部品１５を、細長部品４送装置ｌの挿入サドル４
を下降させて細長部品１５のＵ字ルの部分を掴み表置５
により掴み、挾み装ｆ６により挾み支持する。また、水
平位置支持部材７のボスト１３のモータ１０、ねじ１４
を介しサドル１２を下げ、モータ１１を介しローラ１６
を旋回揺動して細長部品１５を下部から支持し順次他の
２１面のボスト１３においてもｌ”４１にすくい上げ、
−艮部品移送装置１と共に後側支−ｆ＋部２４の挿入高
さＶこ水平状に支持する。尚、ビーム１６と台車１ａと
の干渉は台車１ａの移動によりビーム１６を逃げて旋回
し防止する。そして、以後の穴５０にｇする細長部品１
５先端の挿入も同様に上記のようにして位置決めして行
う。尚、細長部品１５の先端は、片持梁状に支持されて
いるので先端のだかみ童に応じ撮動するが、実験結果で
も穴５゜の直前の停止寸法は上記のように１〜２ｍ１ｌ
Ｉで時間は１〜６秒で十分であった。

このように本芙厖例の細長部品挿入位置決め方法におい
ては、−艮部品の後側支持部と板状部材間との距離、板
状部材相互間の距離及び−艮部品の剛性、上下水平方向
の芯ずれ量に基づく１−艮部品先端の板状部材の穴に対
する上下、水平方向のずれを有する場合、ｆｉｌｌ吠支
持部を既挿入板状部材の奇数、偶数に応じ上下、左右に
変位させて挿入位置決めができるため、従来のように手
作業で行うことなく、愼械化自動化ができ、労力、作業
１叔を著しく低減できる。

第５図、第６図は他の実施例を示し、上記実施例はＵ字
形の細長部品１５の場合であるのに対し本実′ｔｆＡ例
は直管の細長部品１５の場合である。第５図、第６図に
おいて、細長部品移送装置１は、ベッド２９上をＺ方向
に移動駆動されるサドル３１と、サドル３１上に植立さ
れたコラム３０と、細長部品１５の後端を掴むチャック
３４と、チャック３４を取り付けたブラケット３３と、
コラム３０上を上下ｇ動されブラケット３３を介しチャ
ツク３４を一ト下動させる上下サドル３２からなってい
る。３８は後側支持部２４のガイドコラムで、ガイドコ
ラム３８には細長部品１５の先端を仕切板２６〜２８の
穴５０に位ｉ１犬めする支持ガイド３６金取り付けたガ
イドサドル３７が上下動する摺動（川が設けら扛ている
。６２はカイトコラム３８のコラムサドル３９を矢印Ｘ
方向に位置決めする摺動ベースである。４１は既挿入細
長部品、４２は段取台、４３は既挿入穴でめり、細長部
品Ｉ５のｘ、ｙ、ｚ方向の駆動は上記芙逓声」と同様に
何われるようになっている。本実ｍ例も上記実ｔｓ　Ｉ
ｙｌｌと同様に板状部材の仕切板の穴５０と細長部品１
５の先端とのずれに対し、後側支持部２４の皮付ガイド
３７を変位させて位置決めを行い、同様の作用効果を有
する。

以上記述した如く本発明の細長部品挿入位置決め方法に
よれば、細長部品先端の挿入穴に対する位置決めを労力
、工数を著しく低減し簡単、容易に行うことができる効
果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の細長部品挿入位置決め方法を実施する
装置の斜視図、第２図、第３図は第１図の装置により細
長部品を仕切板に挿入状態の説明図、第４図は第１図の
装置の後１１１１１文愕部の制飢／ステム説明用ブロッ
ク図、第５図は本発明の細長部品挿入位置決め方法を実
施する他の装置の正囲図、第６図は第５図の■−■矢視
矢視面断面図る。１・・・７１＋ｌｌｌ１艮部品移送装置、１５−細長部
品、２４・・・後側支持部、２６，２７．２８・・・仕
切板、４１・・・訝挿入１１１Ｂ長部品、５０・・・穴
、５５・・・ＮＣ制御盤、６６・・・操作盤、６１・・
・中央制御盤、ｔｌ＋　７２＋　ｔ３（ほか１名）第　２図弔　３図弔　４−［２１

Claims

【特許請求の範囲】１、ｆｉ、棒等の細長部品を水平状に保持し細長部品移
送装置を介し前進させ、所定間隔を隔て配置さねた榎数
枚の板状部材の穴に芯合せ位置決めするｈ法において、
上記細長部品の後側支持部と板状部材間の距離、板状部
材相互間の距離、細長部品の剛性及び段取時の芯違い量
に基づく細長部品先端の上記穴の上下及び水平方向への
ずれに対し、上記＃ｌ艮部品の後側支持部の位置を、既
挿入の上記根状部材の数が奇数の場合は上記細長部品先
端の挿入穴に対するずれ方向と同方向に、既挿入の板状
部材の数が偶数の場合は挿入のずれ方向と反【・１方向
にずれ量に応じ変位させて芯合せすることを特徴とする
細長部品挿入位置決め方法。２、上記細長部品を前進させ先端を上記穴に挿入する直
前位置で上記細長部品移送装置を減速させ捷たは減速後
所定時間停止させた後上記穴に挿入する狩許請求の範囲
第１項記載の細長部品挿入付支持部と上記板状部材との
間の距離、板状部材相互間の距離及び細長部品の剛性、
段取時の芯違い量の数値を操作盤より中央制御盤に記憶
させその指令値によりＮＣ制御盤を介して変位制御する
特許請求の範囲第１項記載の細長部品挿入位置決め方法
。