JPS61266913A - 無人車両の方向及び位置の検出装置 - Google Patents
無人車両の方向及び位置の検出装置Info
- Publication number
- JPS61266913A JPS61266913A JP60108792A JP10879285A JPS61266913A JP S61266913 A JPS61266913 A JP S61266913A JP 60108792 A JP60108792 A JP 60108792A JP 10879285 A JP10879285 A JP 10879285A JP S61266913 A JPS61266913 A JP S61266913A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line segment
- unmanned vehicle
- intersection
- sign
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人車両の方向及び位置の検出装置に関する。
従来、無人車両を所定の走行径路に沿って目的地へ導く
方法には、方向検出器と走行長測定器にて車両の現在位
置を推定し、予め教示しておいた予定径路上の通過予定
地点を通過すべく車両を自動的に操舵する方式がある。
方法には、方向検出器と走行長測定器にて車両の現在位
置を推定し、予め教示しておいた予定径路上の通過予定
地点を通過すべく車両を自動的に操舵する方式がある。
この方式の欠点は路面の凹凸や車輌のスリップにより車
両の推定位置に誤差を生じ、正確に通過予定地点を通過
できないことである。したがって従来の欠点を補う目的
で、安価なコストで正確な位置を計測する標識を走行径
路上に間欠的に設け、車両の推定位置を間欠的に校正す
る方法が各種提案されている。
両の推定位置に誤差を生じ、正確に通過予定地点を通過
できないことである。したがって従来の欠点を補う目的
で、安価なコストで正確な位置を計測する標識を走行径
路上に間欠的に設け、車両の推定位置を間欠的に校正す
る方法が各種提案されている。
特願昭５７−１９９００７では無人車のみならず有人車
の位置計測の目印として樹木や建築物等の環境を利用す
ることを提案しているが、現段階ではこれらを標識とし
て識別するための手段に著るしくコストがかかり、すぐ
さま産業に応用することはできない。
の位置計測の目印として樹木や建築物等の環境を利用す
ることを提案しているが、現段階ではこれらを標識とし
て識別するための手段に著るしくコストがかかり、すぐ
さま産業に応用することはできない。
特願昭５７−１８２２０９では２段に重ねた光学式回帰
反射板を標識として利用することを提案している。又、
特願昭５５−４７５０８では形状と寸法に特徴を与えた
光学反射板を標識として利用することを提案している。
反射板を標識として利用することを提案している。又、
特願昭５５−４７５０８では形状と寸法に特徴を与えた
光学反射板を標識として利用することを提案している。
しかしながら両者とも反射板に汚れの生じにくい清浄な
環境にて運用する場合を除き、清掃を主体とした保全作
業に著るしくコストと労力がかかる欠点がある。
環境にて運用する場合を除き、清掃を主体とした保全作
業に著るしくコストと労力がかかる欠点がある。
特願昭５７−９３４０６では走行路に沿って互いに平行
でない２本の線分を床面に設け、線分の延長線が交わる
点を位置定点とする。車載した検出器で走行路と交わる
方向に線分間の距離を少なくとも２回計測する。この２
回の計測結果から現在位置を逆算する。この方式の欠点
は横忙広い視野を持つ検出器が必要であるために、標識
のコストが安価であるにもかかわらず、検出器のコスト
が高いことである。
でない２本の線分を床面に設け、線分の延長線が交わる
点を位置定点とする。車載した検出器で走行路と交わる
方向に線分間の距離を少なくとも２回計測する。この２
回の計測結果から現在位置を逆算する。この方式の欠点
は横忙広い視野を持つ検出器が必要であるために、標識
のコストが安価であるにもかかわらず、検出器のコスト
が高いことである。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、標識ならび
に検出器のコストが安価で、予定走行路に対する無人車
両の傾き及び横ずれ量を検出することができる無人車両
の方向及び位置の検出装置を提供することを目的とする
。
に検出器のコストが安価で、予定走行路に対する無人車
両の傾き及び横ずれ量を検出することができる無人車両
の方向及び位置の検出装置を提供することを目的とする
。
〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明によ
れば、無人車両の予定走行路上の予め定めた地点に、少
なくとも互いに平行でない第１、第２の線分を有する標
識を該予定走行路を横断するように配設し、前記無人車
両には前記標識を構成する線分と交差したことを検出す
る２個以上の線分交差検出器をそれぞれ該無人車両の幅
方向における異なる位置に配設し、前記無人車両が前記
標識を横断する際に、前記線分交差検出器の１つが前記
標識を構成する線分と交差したことを検出してから、他
の線分交差検出器が上記と同じ線分と交差したことを検
出するまでの間の無人車両の走行距離に奉づいて無人車
両の進行方向を示す角度を検出し、またこの検出した角
度と少なくとも１つの線分交差検出器が前記第１の線分
と交差したことを検出してから第２の線分と交差したこ
とを検出するまでの無人車両の走行距離に基づいて前記
標識の基準位置からの無人車両の横方向の位置を検出す
るよう処している。
れば、無人車両の予定走行路上の予め定めた地点に、少
なくとも互いに平行でない第１、第２の線分を有する標
識を該予定走行路を横断するように配設し、前記無人車
両には前記標識を構成する線分と交差したことを検出す
る２個以上の線分交差検出器をそれぞれ該無人車両の幅
方向における異なる位置に配設し、前記無人車両が前記
標識を横断する際に、前記線分交差検出器の１つが前記
標識を構成する線分と交差したことを検出してから、他
の線分交差検出器が上記と同じ線分と交差したことを検
出するまでの間の無人車両の走行距離に奉づいて無人車
両の進行方向を示す角度を検出し、またこの検出した角
度と少なくとも１つの線分交差検出器が前記第１の線分
と交差したことを検出してから第２の線分と交差したこ
とを検出するまでの無人車両の走行距離に基づいて前記
標識の基準位置からの無人車両の横方向の位置を検出す
るよう処している。
また、他の態様によれば、無人車両の予定走行路上の予
め定めた地点に、互いに平行な第１、第２の線分と、該
第１、第２の線分とは平行でない第３、第４の線分であ
って、該第３、第４の線分のうち少なくとも一方が前記
第１、第２の線分間に介在してなる標識を、前記予定走
行路を横断するように配設し、前記無人車両には前記標
識を構成する線分と交差したことを検出する線分交差検
出器を配設し、前記無人車両が前記標識を横断する際に
、前記線分交差検出器が少なくとも前記第１から第４の
４本の線分との交わる各交点の各交点間距離を測定し、
これらの各交点間距離に基づいて無人車両の進行方向を
示す角度及び前記標識の基準位置からの無人車両の横方
向の位置を検出するようにしている。
め定めた地点に、互いに平行な第１、第２の線分と、該
第１、第２の線分とは平行でない第３、第４の線分であ
って、該第３、第４の線分のうち少なくとも一方が前記
第１、第２の線分間に介在してなる標識を、前記予定走
行路を横断するように配設し、前記無人車両には前記標
識を構成する線分と交差したことを検出する線分交差検
出器を配設し、前記無人車両が前記標識を横断する際に
、前記線分交差検出器が少なくとも前記第１から第４の
４本の線分との交わる各交点の各交点間距離を測定し、
これらの各交点間距離に基づいて無人車両の進行方向を
示す角度及び前記標識の基準位置からの無人車両の横方
向の位置を検出するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図において、１は無人車両、２は標識、３は無人車
両１が走行を予定している走行路、４は無人車両が実際
に走行した軌跡、５および６は車載したセンサである。
両１が走行を予定している走行路、４は無人車両が実際
に走行した軌跡、５および６は車載したセンサである。
無人車両１は方向検出器と走行長検出器（図示せず）を
有し、これらの検出器を用いて自軍の現在位置を推定し
、予定走行路３上を走行すべく直動操縦される。
有し、これらの検出器を用いて自軍の現在位置を推定し
、予定走行路３上を走行すべく直動操縦される。
標識２は、第２図に示すように予定走行路３を横断して
設けた２本の線分２ａ１２ｂからなる線状の被検出物で
ある。線分２ａと２ｂは互いに平行でなく、この実施例
では線分２ａは予定走行路３と直交するように、線分２
ｂは線分２ａに対して角度ψをもって線分２ａの一端（
交点Ｏ）で交われるように設けられている。
設けた２本の線分２ａ１２ｂからなる線状の被検出物で
ある。線分２ａと２ｂは互いに平行でなく、この実施例
では線分２ａは予定走行路３と直交するように、線分２
ｂは線分２ａに対して角度ψをもって線分２ａの一端（
交点Ｏ）で交われるように設けられている。
線分を実現する被検出物（材料）としては、床がコンク
リートであって金属片が埋設されていないならば、金属
板や金属テープ、金属ワイヤ等を用いることができる。
リートであって金属片が埋設されていないならば、金属
板や金属テープ、金属ワイヤ等を用いることができる。
また、線分を検出するための車体に設けるセンサ５およ
び６としては、上記の場合には金属検出器、例えば渦流
センサを用いることができる。ここで、第１表に標識の
材質とセンサの組み合わせの一例を示す。
び６としては、上記の場合には金属検出器、例えば渦流
センサを用いることができる。ここで、第１表に標識の
材質とセンサの組み合わせの一例を示す。
第１表
さて、無人車両１が標識２上を通過し、そのとき車載し
たセンサ５および６がそれぞれ第２図に示す軌跡７およ
び８を描く場合について説明する０軌跡７は、まず線分
２ａと第１の交点１８で交わり、次に線分２ｂと第２の
交点！、で交わる０同様に１軌跡８は、まず線分２ａと
第１の交点ｒ１で交わり、次に線分２ｂと第２の交点ｒ
２で交わる。したがって、センサ５は上記交点１１．
ｌｔで、センサ６は上記交点ｒ、 、 ｒ、でそれぞれ
線分を検出したという信号を発生する０ まず、線分２ａと無人車両１の進行方向（軌跡７．８の
方向）との成す角θを求める０いま、センサ５と６が無
人車両の幅方向の同一直線上に配設されているとすると
、センサ６が交点ｒ１に達したとき、センサ５は点Ｐに
位置することになり、センサ５，６と線分２ａちの交点
ｒ、。
たセンサ５および６がそれぞれ第２図に示す軌跡７およ
び８を描く場合について説明する０軌跡７は、まず線分
２ａと第１の交点１８で交わり、次に線分２ｂと第２の
交点！、で交わる０同様に１軌跡８は、まず線分２ａと
第１の交点ｒ１で交わり、次に線分２ｂと第２の交点ｒ
２で交わる。したがって、センサ５は上記交点１１．
ｌｔで、センサ６は上記交点ｒ、 、 ｒ、でそれぞれ
線分を検出したという信号を発生する０ まず、線分２ａと無人車両１の進行方向（軌跡７．８の
方向）との成す角θを求める０いま、センサ５と６が無
人車両の幅方向の同一直線上に配設されているとすると
、センサ６が交点ｒ１に達したとき、センサ５は点Ｐに
位置することになり、センサ５，６と線分２ａちの交点
ｒ、。
１１および上記点Ｐからなる三角形ｒ、 ｌ、 Ｐは直
角三角形となる。
角三角形となる。
したがって、上記三角形の一辺のＰＩ、を、センサ６が
交点ｒ１に達してからセンサ７が交点ｌ。
交点ｒ１に達してからセンサ７が交点ｌ。
に達するまでの無人車両１の走行距離を測長輪等で計測
し、この計測して距離ＰＩ、 と予め計測しであるセ
ンサ５，６間の間隔りとに基づいて、上記角０は、次式 ％式％（１） によって求めることができる。
し、この計測して距離ＰＩ、 と予め計測しであるセ
ンサ５，６間の間隔りとに基づいて、上記角０は、次式 ％式％（１） によって求めることができる。
次に、センサ５および６が標識２を横切った位置を求め
る。
る。
上記と同様にして、センサ５が線分２ａを検出してから
線分２ｂを検出するまでの距離！、うおよびセンサ６が
線分２ａを検出してから線分２ｂを検出するまでの距離
ｒ、 ｒ！を計測する。これらの距離１７Ｉｔ ｒ 飄
と前記求めた角度θおよび線分２ａと２ｂのなす角ψか
ら、線分２ａと２ｂとの交点（基準点０）からそれぞれ
線分２ａの交点１１までの距離Ｏｌ、および交点１８才
での距離Ｏｒ、は、次式、 によって求めることができる。
線分２ｂを検出するまでの距離！、うおよびセンサ６が
線分２ａを検出してから線分２ｂを検出するまでの距離
ｒ、 ｒ！を計測する。これらの距離１７Ｉｔ ｒ 飄
と前記求めた角度θおよび線分２ａと２ｂのなす角ψか
ら、線分２ａと２ｂとの交点（基準点０）からそれぞれ
線分２ａの交点１１までの距離Ｏｌ、および交点１８才
での距離Ｏｒ、は、次式、 によって求めることができる。
ここで、センサ５，６の中心が線分２ａを横切った位置
をＱとすると、基準点０からＱまでの距離ＯＱは、上記
第（２）式から、 ・・・・・・・・・・・・・・・（３）となる。更Ｋ、
予定走行路３が線分２ａを横切る位置をＲとすると、こ
の点Ｒからのコースずれ量ＲＱは、次式、 Ｓｉｎθ） 町・・・・・叫・・・・・（
４）となる。なお、ＯＲは既知の距離である。
をＱとすると、基準点０からＱまでの距離ＯＱは、上記
第（２）式から、 ・・・・・・・・・・・・・・・（３）となる。更Ｋ、
予定走行路３が線分２ａを横切る位置をＲとすると、こ
の点Ｒからのコースずれ量ＲＱは、次式、 Ｓｉｎθ） 町・・・・・叫・・・・・（
４）となる。なお、ＯＲは既知の距離である。
次に、本発明装置を推測航法による無人運転を行なう無
人車両に適用する場合について説明する。
人車両に適用する場合について説明する。
第３図において、走行長検出器１０は車輪の回転数など
から時々刻々移動する車両の走行長を検出し、これを演
算装置１２および１３に加える。方向検出器１１は、例
えば方向の変化分（角速度）を検出し、これを積分して
方向を検出するレートジャ≠イロである二 演算装置１３は走行長検出器１０および方向検出器１１
から時々刻々入力する走行長および方向を示す信号から
車両の現在位置を推測し、その推測位置を示す信号を出
力する。この推測位置によって、予定走行路とのコース
ずれ等が検出され、車両が予定走行路上を走行するよう
に車両の航法誘導がなされる。
から時々刻々移動する車両の走行長を検出し、これを演
算装置１２および１３に加える。方向検出器１１は、例
えば方向の変化分（角速度）を検出し、これを積分して
方向を検出するレートジャ≠イロである二 演算装置１３は走行長検出器１０および方向検出器１１
から時々刻々入力する走行長および方向を示す信号から
車両の現在位置を推測し、その推測位置を示す信号を出
力する。この推測位置によって、予定走行路とのコース
ずれ等が検出され、車両が予定走行路上を走行するよう
に車両の航法誘導がなされる。
センサ５および６は、前述したようにそれぞれ標識２を
構成する線分と交差したことを検出し、その検出信号を
演算装置１２に加える。
構成する線分と交差したことを検出し、その検出信号を
演算装置１２に加える。
演算装置１２は、センサ５，６および走行長検出器１０
からの入力に基づき、前記第（１）式の演算を行なうこ
とにより車両の走行方向を示す角θを求め、また第（３
）式または第（４）式の演算を行なうことにより、基準
点０からの車両の横方向の位置または予定走行路からの
コースずれ量を求める。なあ、標識を予定走行路の既知
の位置に設けることにより、走行方向の位置の検出も同
時に行なうことができ、これにより車両の現在位置を求
めることができる。
からの入力に基づき、前記第（１）式の演算を行なうこ
とにより車両の走行方向を示す角θを求め、また第（３
）式または第（４）式の演算を行なうことにより、基準
点０からの車両の横方向の位置または予定走行路からの
コースずれ量を求める。なあ、標識を予定走行路の既知
の位置に設けることにより、走行方向の位置の検出も同
時に行なうことができ、これにより車両の現在位置を求
めることができる。
このようにして求めた標識通過時における車両の現在の
走行方向および現在位置を示す信号は、演算装置１３に
加えられ、ここで推測した位置および方向検出器１１の
検出した方向を較正するために利用される。
走行方向および現在位置を示す信号は、演算装置１３に
加えられ、ここで推測した位置および方向検出器１１の
検出した方向を較正するために利用される。
なお、標識２としては第２図に示したものに限らず、例
えば第４図（ａ）〜（Ｃ）に示すようなもの、更□ に
は標識をより強く特徴づけ、標識の誤検出を防止するた
めの冗長な線分を組み合わせた第４図（ｄ）′に示すよ
うなものを適用することができる。要は、互いに平行で
ない２本の線分を含んで構成されていれば、いかなるも
のでも適用できる。
えば第４図（ａ）〜（Ｃ）に示すようなもの、更□ に
は標識をより強く特徴づけ、標識の誤検出を防止するた
めの冗長な線分を組み合わせた第４図（ｄ）′に示すよ
うなものを適用することができる。要は、互いに平行で
ない２本の線分を含んで構成されていれば、いかなるも
のでも適用できる。
次に１標識を構成する線分と交差したことを検出するセ
ンサが１個の場合について説明する。
ンサが１個の場合について説明する。
この場合の標識としては、例えば第５図に示すように、
４本の線分２０８％２０ｄから構成されたものを用いる
。この標識加は、互いに平行な２本の線分２０ａ、２０
ｂと、この線分２０ａ、２Ｏｂ間に介在し、上記２本の
線分２０ａ、２０ｂとは平行でない２本の線分２０ｃ、
２０ｄとから構成されており、この実施例では線分２０
ａ、２０ｂは無人車両の予定走行路３と直交するように
、また線分２０ｃ、２０ｄは少なくとも予定走行路３と
交差するように設けられている。
４本の線分２０８％２０ｄから構成されたものを用いる
。この標識加は、互いに平行な２本の線分２０ａ、２０
ｂと、この線分２０ａ、２Ｏｂ間に介在し、上記２本の
線分２０ａ、２０ｂとは平行でない２本の線分２０ｃ、
２０ｄとから構成されており、この実施例では線分２０
ａ、２０ｂは無人車両の予定走行路３と直交するように
、また線分２０ｃ、２０ｄは少なくとも予定走行路３と
交差するように設けられている。
さて、無人車両が標識加工を通過し、そのとき車載した
１個のセンサが、軌跡２１を描く場合について説明する
。
１個のセンサが、軌跡２１を描く場合について説明する
。
軌跡２１は、まず線分２０ａと第１の交点ｍ１と交わり
、次に線分２０ｃと第２の交点ｍ、と交わり、次に線分
２０ｄと第３の交点ｍ３と交わり、最後に線分２０ｂと
第４の交点ｍ４と交わる。
、次に線分２０ｃと第２の交点ｍ、と交わり、次に線分
２０ｄと第３の交点ｍ３と交わり、最後に線分２０ｂと
第４の交点ｍ４と交わる。
次に、ｍ１ｍ、 、 ｍ、 ｍ、 、 ｍ、 ｍ８．
ｍ５ｍ、の４つり父点間距離を計測し、その交点間距離
から交点ｍ２の座標（Ｘｔ、３’ｔ）およびｍ３の座標
（Ｘ３ ＋ ｙ３ ）を求める。
ｍ５ｍ、の４つり父点間距離を計測し、その交点間距離
から交点ｍ２の座標（Ｘｔ、３’ｔ）およびｍ３の座標
（Ｘ３ ＋ ｙ３ ）を求める。
ここで、上記座標の求め方について説明する。
いま、第６図に示すような２字状の標識２１を考え、こ
れに対して図示のようなｘｙ座標系を設定する。
れに対して図示のようなｘｙ座標系を設定する。
センサの軌跡と標識２１とが交差する３つの交点ｎ１゜
ｎ、 、 ｎ、のうち、交点ｎ、のｘｙ座標は、ｎｊ
”２ ｐｎ、 ｎ、の交点間距離に基づいて、次式、Ｋ
より求めることができる。なあ、Ｗは標識２１のＸ方向
の幅を示し、Ｌはｙ方向の間隔を示す。
ｎ、 、 ｎ、のうち、交点ｎ、のｘｙ座標は、ｎｊ
”２ ｐｎ、 ｎ、の交点間距離に基づいて、次式、Ｋ
より求めることができる。なあ、Ｗは標識２１のＸ方向
の幅を示し、Ｌはｙ方向の間隔を示す。
したがって、標識器の第２の交点ｍ、および第・３の交
点ｍ３のあるｘｙ座標系における座標も、それぞれｍ１
ｍ、 、 ｍ、 ｍ４およびｍ、 ｍ３． ｍ５ｍ４の
各交点間距離に基づいて求めることができる。
点ｍ３のあるｘｙ座標系における座標も、それぞれｍ１
ｍ、 、 ｍ、 ｍ４およびｍ、 ｍ３． ｍ５ｍ４の
各交点間距離に基づいて求めることができる。
このようにして求めた交点ｍ、 （ｘ、 ｙ、 ）、交
点ｍ３（ｘ、ｙ、）の座標から、軌跡２１とＸ軸方向（
線分２０ａ）とのなす角θは、次式、 によって求めることができる。なお、線分２０ｃと２０
ｄとは必ずしも平行でなくてもよい。
点ｍ３（ｘ、ｙ、）の座標から、軌跡２１とＸ軸方向（
線分２０ａ）とのなす角θは、次式、 によって求めることができる。なお、線分２０ｃと２０
ｄとは必ずしも平行でなくてもよい。
また、第５図に示した標Ｒ２Ｄは、互いに平行な線分２
０ａ、２Ｏｂ間に２本の線分２０ｃ、２０ｄを設けるよ
うにしたが、これに限らず３本以上の線分を設け、これ
らの各線分上の交点のうちの２つの交点を適宜組み合わ
せてそれぞれ角度θを求め、その求めた角度θを平均す
ることにより、計測誤差の少ない角度を求めることがで
きる。
０ａ、２Ｏｂ間に２本の線分２０ｃ、２０ｄを設けるよ
うにしたが、これに限らず３本以上の線分を設け、これ
らの各線分上の交点のうちの２つの交点を適宜組み合わ
せてそれぞれ角度θを求め、その求めた角度θを平均す
ることにより、計測誤差の少ない角度を求めることがで
きる。
更に、第７図は他の実施例を説明するための標識を示し
たもので、標Ｒ２２を構成する線分２２ａ〜２２ｅと該
線分を検出するセンサの軌跡との交点Ａ。
たもので、標Ｒ２２を構成する線分２２ａ〜２２ｅと該
線分を検出するセンサの軌跡との交点Ａ。
Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅの各交点間の線分ＡＢ、ＢＣ，ＣＤ。
ＤＥの長さを１１．１．．１．．１．とする。
このとき、車両が上記標識ｎ上を通過したときの偏差、
傾きをそれぞれＣＯ２θとすると、となる。ここで、Ｋ
は’ｔ／ （１＊ 十ｉｔ ） ＋ｌｓ／（ｄ、−）Ａ
！、）であり、Ｌ、およびＬ２はそれぞれ線分２２ａの
長さおよび線分２２ａ、２２Ｃ間の間隔である。
傾きをそれぞれＣＯ２θとすると、となる。ここで、Ｋ
は’ｔ／ （１＊ 十ｉｔ ） ＋ｌｓ／（ｄ、−）Ａ
！、）であり、Ｌ、およびＬ２はそれぞれ線分２２ａの
長さおよび線分２２ａ、２２Ｃ間の間隔である。
また、第８図は更に他の実施例を説明するための標識を
示したもので、この標識ｎは４本の線分Ｚ３ ａ −Ｚ
３ ｄのうち、線分２３ａと２３Ｃのみが互いに平行に
なるように構成されている。
示したもので、この標識ｎは４本の線分Ｚ３ ａ −Ｚ
３ ｄのうち、線分２３ａと２３Ｃのみが互いに平行に
なるように構成されている。
上記標識器を構成する線分２３ａ−２３ｄと該線分を検
出するセンサの軌跡との交点をＡ、Ｂ、Ｃ。
出するセンサの軌跡との交点をＡ、Ｂ、Ｃ。
Ｄとすると、線分ｎと線分面とを測定することにより、
交点Ｂの位置を求めることができることは前述した通り
である。また、線分Ω間を測定することにより、進行方
向に対する偏角θも、次式、 Ｌ鵞 θ＝ Ｃｏｇ−”□ ・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（８）、ｉ によって求めることができる。しかし、上記のようにし
て求めた偏角θは進行方向に対して右側にずれたものか
、左側にずれたものかを表わすことができない。
交点Ｂの位置を求めることができることは前述した通り
である。また、線分Ω間を測定することにより、進行方
向に対する偏角θも、次式、 Ｌ鵞 θ＝ Ｃｏｇ−”□ ・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（８）、ｉ によって求めることができる。しかし、上記のようにし
て求めた偏角θは進行方向に対して右側にずれたものか
、左側にずれたものかを表わすことができない。
そこで、線分ＣＤ間またはＡＤ間を測定することにより
、上記偏角θを特定することができる。
、上記偏角θを特定することができる。
以上説明したように、本発明によれば、無人車両の予定
走行路上に設けた標識を無人車両が通過する際に、車両
の方向及び位置を検出することができる。特に、本装置
を推測航法によって走行する無人車両の方向及び位置を
間欠的に較正するときに使用すると、大きな効果が期待
できる。
走行路上に設けた標識を無人車両が通過する際に、車両
の方向及び位置を検出することができる。特に、本装置
を推測航法によって走行する無人車両の方向及び位置を
間欠的に較正するときに使用すると、大きな効果が期待
できる。
第１図は本発明を説明するために用いた概要図、第２図
は本発明を原理的に説明するために用いた第１図の標識
の平面図、第３図は本発明装置を無へ車両の方向及び位
置の較正時に適用した場合の概略を示すブロック図、第
４図（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ他の標識の実施例を示す
図、第５図乃至第８図は他の本発明を説明するために用
いた標識の平面図である。 １・・・無人車両、２．２０．２１．２２．２３・・・
標識、３・・・予定走行路、４・・・軌跡、５，６・・
・センサ、１０・・・走行長検出器、ＩＩ・・・方向検
出器、１２．１３・・・演算装置。 第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｃ） （ｄ） 第４図 第５図 第６図
は本発明を原理的に説明するために用いた第１図の標識
の平面図、第３図は本発明装置を無へ車両の方向及び位
置の較正時に適用した場合の概略を示すブロック図、第
４図（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ他の標識の実施例を示す
図、第５図乃至第８図は他の本発明を説明するために用
いた標識の平面図である。 １・・・無人車両、２．２０．２１．２２．２３・・・
標識、３・・・予定走行路、４・・・軌跡、５，６・・
・センサ、１０・・・走行長検出器、ＩＩ・・・方向検
出器、１２．１３・・・演算装置。 第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｃ） （ｄ） 第４図 第５図 第６図
Claims (2)
- （１）無人車両の予定走行路上の予め定めた地点に、該
予定走行路を横断するように配設した少なくとも互いに
平行でない第１および第２の線分を有する標識と、 それぞえ前記無人車両の幅方向における異なる位置に配
設され、該無人車両の走行中に前記標識を構成する線分
と交差したことを検出する２個以上の線分交差検出器と
、 少なくとも１つの線分交差検出器が前記第１の線分と交
差したことを検出してから第２の線分と交差したことを
検出するまでの無人車両の走行距離を測定する交点間距
離測定手段と、 いずれか１つの線分交差検出器が前記標識を構成する線
分と交差したことを検出してから他の線分交差検出器が
上記と同じ線分と交差したことを検出するまでの無人車
両の走行距離に基づいて無人車両の進行方向を示す角度
を検出する方向検出手段と、 前記交点間距離測定手段によって測定した交点間距離お
よび前記方向検出手段によって検出した角度に基づき、
前記標識の基準位置からの無人車両の横方向の位置を検
出する位置検出手段とを具えた無人車両の方向及び位置
の検出装置。 - （２）無人車両の予定走行路上の予め定めた地点に、該
予定走行路を横断するように配設した互いに平行な第１
、第２の線分と、該第１、第２の線分とは平行でない第
３、第４の線分であって、該第３、第４の線分のうち少
なくとも一方が前記第１、第２の線分間に介在してなる
標識と、 前記無人車両に配設され、該無人車両の走行中に前記標
識を構成する線分と交差したことを検出する線分交差検
出器と、 前記線分交差検出器が少なくとも前記第１から第４の４
本の線分との交わる各交点の各交点間距離を測定する交
点間距離測定手段と、 前記交点間距離測定手段によって測定した交点間距離に
基づき無人車両の進行方向を示す角度及び前記標識の基
準位置からの無人車両の横方向の位置を検出する手段と
を具えた無人車両の方向及び位置の検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60108792A JPH073339B2 (ja) | 1985-05-21 | 1985-05-21 | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60108792A JPH073339B2 (ja) | 1985-05-21 | 1985-05-21 | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61266913A true JPS61266913A (ja) | 1986-11-26 |
| JPH073339B2 JPH073339B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=14493593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60108792A Expired - Lifetime JPH073339B2 (ja) | 1985-05-21 | 1985-05-21 | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH073339B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263505A (ja) * | 1987-04-21 | 1988-10-31 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH01307809A (ja) * | 1988-06-06 | 1989-12-12 | Toyo Umpanki Co Ltd | 移動体の操舵制御装置 |
| JP2013238509A (ja) * | 2012-05-16 | 2013-11-28 | Mitsutoyo Corp | てこ式プローブ用の基準器、てこ式プローブの位置情報および姿勢情報を取得する方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08320227A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-03 | Komatsu Ltd | 移動体のコースずれ検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5888613A (ja) * | 1981-11-24 | 1983-05-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
| JPS603212A (ja) * | 1983-06-10 | 1985-01-09 | スタンダ−ド・テレフオンズ・アンド・ケ−ブルズ・パブリツク・リミテツド・コンパニ− | 温度補償形水晶発振器 |
-
1985
- 1985-05-21 JP JP60108792A patent/JPH073339B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5888613A (ja) * | 1981-11-24 | 1983-05-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
| JPS603212A (ja) * | 1983-06-10 | 1985-01-09 | スタンダ−ド・テレフオンズ・アンド・ケ−ブルズ・パブリツク・リミテツド・コンパニ− | 温度補償形水晶発振器 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263505A (ja) * | 1987-04-21 | 1988-10-31 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH01307809A (ja) * | 1988-06-06 | 1989-12-12 | Toyo Umpanki Co Ltd | 移動体の操舵制御装置 |
| JP2013238509A (ja) * | 2012-05-16 | 2013-11-28 | Mitsutoyo Corp | てこ式プローブ用の基準器、てこ式プローブの位置情報および姿勢情報を取得する方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH073339B2 (ja) | 1995-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE3307123C2 (ja) | ||
| JPS61266913A (ja) | 無人車両の方向及び位置の検出装置 | |
| JPH08320227A (ja) | 移動体のコースずれ検出装置 | |
| JPH10160493A (ja) | 車両の位置算出装置 | |
| JPH0531725B2 (ja) | ||
| JPS62109105A (ja) | 車輌の磁気誘導方法 | |
| JP2934770B2 (ja) | 移動ロボットの車輪径計測方法及びその装置 | |
| JPS62272307A (ja) | 無人移動体の誘導位置補正装置 | |
| Schilling et al. | Indoor navigation of mobile robots based on natural landmarks | |
| JPS6274107A (ja) | 無人車両の走行コース教示装置 | |
| JP3447480B2 (ja) | 位置計測方法および装置 | |
| WO2023054212A1 (ja) | 制御方法及び制御システム | |
| JP2676831B2 (ja) | 無人搬送車の位置検出装置 | |
| JPS62172216A (ja) | 無人車誘導用方向検出器の較正方法 | |
| JP2515733B2 (ja) | 無人移動体の誘導方法 | |
| JPS59117611A (ja) | 無人搬送車の位置、方位検知方法 | |
| JPS63318608A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS61151421A (ja) | 無人車の誘導制御装置 | |
| JP2023082578A (ja) | 自動転舵システム | |
| JP2023050720A (ja) | 制御方法及び制御システム | |
| JPH06332531A (ja) | 無人無軌道車 | |
| JPS62145401A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JP2005322155A (ja) | 位置検出装置及び交通システム | |
| JPH08194535A (ja) | 位置検出システム | |
| JPS6179118A (ja) | 推測航法における車両の走行長検出方法 |