JPS5888613A - 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 - Google Patents
自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法Info
- Publication number
- JPS5888613A JPS5888613A JP18822981A JP18822981A JPS5888613A JP S5888613 A JPS5888613 A JP S5888613A JP 18822981 A JP18822981 A JP 18822981A JP 18822981 A JP18822981 A JP 18822981A JP S5888613 A JPS5888613 A JP S5888613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- car
- calibration point
- parallel
- attitude angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車の走行軌跡記録のだめの較正点におけ
る位置及び姿勢角の剖ｄ１１］方法に関するものである
。
る位置及び姿勢角の剖ｄ１１］方法に関するものである
。
車の走行軌跡記録は、たとえは自動操縦車とか知能自動
車の操縦に関する研究だけでなく、自動車の運行管理シ
ステムにおいても１喪な意味をもっている。
車の操縦に関する研究だけでなく、自動車の運行管理シ
ステムにおいても１喪な意味をもっている。
このような走行軌跡を自動車の後輪的１転数等の１測に
基ついて記録する場合、次第に誤差が累積し、記録装置
においては実際に車が走行した経路から大きく外れた軌
跡を描くことになる。従って、その誤差の累積を防くた
めに、走行面に適当な間隔で較正点を設置し、その較正
点を通過したときの車の位置及び姿勢角に関する情報を
記録装置に送って軌跡の補止を行うなどの補正手段が必
要となる。
基ついて記録する場合、次第に誤差が累積し、記録装置
においては実際に車が走行した経路から大きく外れた軌
跡を描くことになる。従って、その誤差の累積を防くた
めに、走行面に適当な間隔で較正点を設置し、その較正
点を通過したときの車の位置及び姿勢角に関する情報を
記録装置に送って軌跡の補止を行うなどの補正手段が必
要となる。
本発明は、このような較正点における自動車の位置即ち
絶苅座標（ｘ、ｙ）及び自動車の姿勢角を車上において
簡単（二組側する方法を提供【７ようとするもので、車
の走行面における較正点に、車の予想進行方向に対して
略直角の方向に向いだ一対の互いに半行な直線部分をも
つマークと、上記直線部分に対して平行でない一対の互
いに平行な直線部分をもつマークを付設し、車上に設け
た上記マークの検出＋段により平行な直線部分間及び平
行でない直線部分間の通過イニ要する時間をｉ￥を副し
、これらの時間と車速及びマーク寸法（二基づいて較正
点における車の通過位置及び姿勢角なｉｔ測することを
特徴とするものである。
絶苅座標（ｘ、ｙ）及び自動車の姿勢角を車上において
簡単（二組側する方法を提供【７ようとするもので、車
の走行面における較正点に、車の予想進行方向に対して
略直角の方向に向いだ一対の互いに半行な直線部分をも
つマークと、上記直線部分に対して平行でない一対の互
いに平行な直線部分をもつマークを付設し、車上に設け
た上記マークの検出＋段により平行な直線部分間及び平
行でない直線部分間の通過イニ要する時間をｉ￥を副し
、これらの時間と車速及びマーク寸法（二基づいて較正
点における車の通過位置及び姿勢角なｉｔ測することを
特徴とするものである。
以下に図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
まず、自動車の走行向（二は適当な間隔に較正点を設置
するが、この較正点においては、第１図（二例示するよ
うに、縁石２，２間の路面ｌ上（二反射性の材料からな
る較正点マーク３を付設する。
するが、この較正点においては、第１図（二例示するよ
うに、縁石２，２間の路面ｌ上（二反射性の材料からな
る較正点マーク３を付設する。
この較正点マーク３は、走行面上の較正点において車が
走行すると予想される方向に対して略直角の方向Ｃ二長
い一定巾の長方形マーり４と、その長方形マーり４１対
して平行に並設されるがマーク前後縁が平行でない直線
状をなすためｒｌ」が一定でない台形マ〜り５と、上記
台形マークの傾斜辺（二平行に設置される十行四辺形マ
ーり６とによって構成される。
走行すると予想される方向に対して略直角の方向Ｃ二長
い一定巾の長方形マーり４と、その長方形マーり４１対
して平行に並設されるがマーク前後縁が平行でない直線
状をなすためｒｌ」が一定でない台形マ〜り５と、上記
台形マークの傾斜辺（二平行に設置される十行四辺形マ
ーり６とによって構成される。
一方、第２図に壓すよう（二、自動車の車体１０の下部
（二は、路面１を照明するよう（二装置されたランプ１
１及び路面１上からの上記ランプによる照明光の反射光
を受光する受光索子１２が、それぞれ隔壁１３により区
画して配設される。この配設位１ｉｕ１、例えば後車軸
の中心付近が望ましい。
（二は、路面１を照明するよう（二装置されたランプ１
１及び路面１上からの上記ランプによる照明光の反射光
を受光する受光索子１２が、それぞれ隔壁１３により区
画して配設される。この配設位１ｉｕ１、例えば後車軸
の中心付近が望ましい。
このような構成を有する自動車が較正点を第１図に矢印
Ａで宍す角度０の方向に通過したとすると、受光素子１
２からは、第３図に下すように、長方形マーク４からの
反射光に基り＜ｌ＋待時間受光レベル出ツバ台形マーり
５からの反射光に基づく２２時間の受光レベル出ツバ及
び平行四辺形マーク６からの反射光に基づ＜ ｔａ時間
の受光レベル出力からなる信号か出力される。自動車が
矢印Ａ′で示す角度＜１８０°−θ）の方向（二通過し
たときも、同様な信号が出力されるが、この場合には１
．と１２（二対応した受光レベル出力が矢印Ａの方向に
通過したときと同一であるのに対し、平行四辺形マーク
６からの反射光（二基づく受光レベル出力はｔ３とは異
なるｔ３１時間となり、これによって角度θと（１８０
゜−θ）の方ｍ」の判別を行うことが可能（二なる。
Ａで宍す角度０の方向に通過したとすると、受光素子１
２からは、第３図に下すように、長方形マーク４からの
反射光に基り＜ｌ＋待時間受光レベル出ツバ台形マーり
５からの反射光に基づく２２時間の受光レベル出ツバ及
び平行四辺形マーク６からの反射光に基づ＜ ｔａ時間
の受光レベル出力からなる信号か出力される。自動車が
矢印Ａ′で示す角度＜１８０°−θ）の方向（二通過し
たときも、同様な信号が出力されるが、この場合には１
．と１２（二対応した受光レベル出力が矢印Ａの方向に
通過したときと同一であるのに対し、平行四辺形マーク
６からの反射光（二基づく受光レベル出力はｔ３とは異
なるｔ３１時間となり、これによって角度θと（１８０
゜−θ）の方ｍ」の判別を行うことが可能（二なる。
而して、車の速度は車上（二おける計測によって得るこ
とができるため、その車速と上記信号における時間１．
とじよって長方形マーり４上の車両通過長さｔｌを求め
ることができ、従ってその長さｔｌと既知のマーク寸法
とによって車の較正点通過時における姿勢角θまたは（
１８０°−θ）を簡単な演算装置により求めることがで
きる。
とができるため、その車速と上記信号における時間１．
とじよって長方形マーり４上の車両通過長さｔｌを求め
ることができ、従ってその長さｔｌと既知のマーク寸法
とによって車の較正点通過時における姿勢角θまたは（
１８０°−θ）を簡単な演算装置により求めることがで
きる。
また、上記車速と台形マーク５上の通過時間ｔ２から台
形マーク上の車両通過長さｔｌを求めることができ、こ
の長さｔｌと上記姿勢角θまたは（１８０゜−θ）から
、較正点（較正域）における自動車の通過位置を、例え
は長方形マーク４の前縁と車上の基準点の通過軌跡が交
差する車両通過基準点ＰまたはＰ′の絶対座標（ｘ、ｙ
）として求めることができる。
形マーク上の車両通過長さｔｌを求めることができ、こ
の長さｔｌと上記姿勢角θまたは（１８０゜−θ）から
、較正点（較正域）における自動車の通過位置を、例え
は長方形マーク４の前縁と車上の基準点の通過軌跡が交
差する車両通過基準点ＰまたはＰ′の絶対座標（ｘ、ｙ
）として求めることができる。
姿勢角θと通過基準点Ｐ１あるいは姿勢角１８０゜−θ
と通過基準点Ｐ′のいずれであるかを決定するためには
、車速と平行四辺形マーク６上の通過時間ｔ３から求め
た平行四辺形マーク６−Ｆの車両通過長さｔ３を用いる
。通過方向がＡとＡ′の場合とで通過長さｔ３が異なり
、従って通過基準点を一意に決定することができる。
と通過基準点Ｐ′のいずれであるかを決定するためには
、車速と平行四辺形マーク６上の通過時間ｔ３から求め
た平行四辺形マーク６−Ｆの車両通過長さｔ３を用いる
。通過方向がＡとＡ′の場合とで通過長さｔ３が異なり
、従って通過基準点を一意に決定することができる。
上述した較正点マーク３は、第４図に例示するように、
前記長方形マーク４の前後縁に対応する平行な直線状の
線マーク２］ 、 ２２と、前記台形マーク５の後縁に
対応する傾斜線マーク２；つ及び前記平行四辺形マーク
らの後縁に対応する傾斜線マーク冴によって構成するこ
ともでき、さらに一般的には、一対の互いに半行な直線
部分をもつマークと、上記直線部分に対して平行でない
一対の互いに平行なＩＬ線部分をもつマークによって構
成することができる。而して、上記第４図の較正点マー
クを付した場合に幻、受光索子１２から各マーク２１
、２２ 。
前記長方形マーク４の前後縁に対応する平行な直線状の
線マーク２］ 、 ２２と、前記台形マーク５の後縁に
対応する傾斜線マーク２；つ及び前記平行四辺形マーク
らの後縁に対応する傾斜線マーク冴によって構成するこ
ともでき、さらに一般的には、一対の互いに半行な直線
部分をもつマークと、上記直線部分に対して平行でない
一対の互いに平行なＩＬ線部分をもつマークによって構
成することができる。而して、上記第４図の較正点マー
クを付した場合に幻、受光索子１２から各マーク２１
、２２ 。
２３ 、２４に対比、するパルス状の出力が得られるこ
とになり、マーク２１ 、２２間、マーク２２ 、２３
間及びマーク２３ 、２４間の通過（＝要する時間をｉ
１′測することにより、前述の場合と同様にして較正点
における車の通過位置及び姿勢角を計測することができ
る。
とになり、マーク２１ 、２２間、マーク２２ 、２３
間及びマーク２３ 、２４間の通過（＝要する時間をｉ
１′測することにより、前述の場合と同様にして較正点
における車の通過位置及び姿勢角を計測することができ
る。
上記１測（二おいては、車がマーク上を通過する時に直
線走行する必要があるが、通常、長さｚｉ 。
線走行する必要があるが、通常、長さｚｉ 。
ｔ２ 、 ｔ３はともに１〜２ｒＩＬ程度であるから、
その間では車が略直線走行しているとみなすことができ
る。′しかしながら、特（二車が曲線走行する部分にマ
ークを伺役する心安はなく、常に車が直線走行すると考
えられる位置を選んでマークを付設するのが望丑しい。
その間では車が略直線走行しているとみなすことができ
る。′しかしながら、特（二車が曲線走行する部分にマ
ークを伺役する心安はなく、常に車が直線走行すると考
えられる位置を選んでマークを付設するのが望丑しい。
なお、以」二において目上記マークを光の反射によって
検出する場合について説明したが、例えば磁気的なマー
クを路面上にｔＪ設し、それを車上の磁気検出器によっ
て検出するなど、各柚検出手段を採用することができる
。
検出する場合について説明したが、例えば磁気的なマー
クを路面上にｔＪ設し、それを車上の磁気検出器によっ
て検出するなど、各柚検出手段を採用することができる
。
以上に詳述したように、本発明によれば、車の走行面上
に単純なマークを付設し、車上に簡単な検出手段を設け
るだけで、較正点（−おける車の通過位置及び姿勢角を
車上においてリアルタイムで計測することができる。
に単純なマークを付設し、車上に簡単な検出手段を設け
るだけで、較正点（−おける車の通過位置及び姿勢角を
車上においてリアルタイムで計測することができる。
第１図は本発明の方法を実施するために車の走行面にイ
＝ｊ設するマークの説明図、第２図は車に設ける検出手
段の構成図、第３図は受光素子出力についての説明図、
第４図は上記マークの他の構成例をボす説明図である。 ３・・・較正点マーク、４・・・長方形マーク、５・・
・台形マーク、 ６・・・平行四辺形マーク、１０・
・・車体、 ｌｌｍ−ランプ、１２・・・受光
素子、 ２１ 、２２−・φ直線マーク、２３
、２４・・・＃４斜線マーク。
＝ｊ設するマークの説明図、第２図は車に設ける検出手
段の構成図、第３図は受光素子出力についての説明図、
第４図は上記マークの他の構成例をボす説明図である。 ３・・・較正点マーク、４・・・長方形マーク、５・・
・台形マーク、 ６・・・平行四辺形マーク、１０・
・・車体、 ｌｌｍ−ランプ、１２・・・受光
素子、 ２１ 、２２−・φ直線マーク、２３
、２４・・・＃４斜線マーク。
Claims (1)
- １、 車の走行面における較正点（二、車の予想進行方
向に対して略直角の方向（二向いた一対の互いに平行な
直線部分をもつマークと、上記直線部分に対して平行で
ない一対の互いに半行な直線部分をもつマ〜りを伺設し
、車上に設けた上記マークの検出手段イニより半行な血
縁部分間及び平行でない直線部分間の通過に安する時間
を計測し、これらの時間と車速及びマーク寸法に基づい
て較正点における車の通過位置及び姿勢角を計測するこ
とを％徴とする自動車の走行軌跡記録のための較正点に
おける位置及び姿勢角のＷ［測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18822981A JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18822981A JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5888613A true JPS5888613A (ja) | 1983-05-26 |
| JPH0346761B2 JPH0346761B2 (ja) | 1991-07-17 |
Family
ID=16220037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18822981A Granted JPS5888613A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5888613A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61266913A (ja) * | 1985-05-21 | 1986-11-26 | Komatsu Ltd | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101533A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for detecting reflected light for optical guiding type operater less transport vehicle |
| JPS56115909A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Horiba Ltd | Noncontact type measuring device for speed and distance |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP18822981A patent/JPS5888613A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101533A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for detecting reflected light for optical guiding type operater less transport vehicle |
| JPS56115909A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Horiba Ltd | Noncontact type measuring device for speed and distance |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61266913A (ja) * | 1985-05-21 | 1986-11-26 | Komatsu Ltd | 無人車両の方向及び位置の検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0346761B2 (ja) | 1991-07-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5888613A (ja) | 自動車の走行軌跡記録のための較正点における位置及び姿勢角の計測方法 | |
| JPH07318342A (ja) | 路面性状測定装置 | |
| JPH0798222A (ja) | 重交通道路面の横断／縦断凹凸測定方法 | |
| JP3886252B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPH10160493A (ja) | 車両の位置算出装置 | |
| JPH073339B2 (ja) | 無人車両の方向及び位置の検出装置 | |
| JP2676831B2 (ja) | 無人搬送車の位置検出装置 | |
| JPS59191617A (ja) | 自走式運搬車の制御方法 | |
| JPS62272307A (ja) | 無人移動体の誘導位置補正装置 | |
| JPS62109105A (ja) | 車輌の磁気誘導方法 | |
| JPS6081609A (ja) | 全方向移動台車の走行路援助装置 | |
| JP3727429B2 (ja) | 車両の走行経路に対する位置関係算出方法 | |
| JP2559401Y2 (ja) | 高速道路走行時の側方監視装置 | |
| JPH06309029A (ja) | 移動車位置検出装置 | |
| JPH06323866A (ja) | 自動走行車の位置検出方法 | |
| JP4537606B2 (ja) | 走行キャリアの走行方法 | |
| JPH0486511A (ja) | 光学式レール摩耗測定方法および測定システム | |
| JPS5848574Y2 (ja) | 記録デ−タ読取用定規 | |
| JPS5910631Y2 (ja) | 計測用ル−プコイルの形状 | |
| JPS60175118A (ja) | 無人搬送車の姿勢修正装置 | |
| JPS62145401A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JPH1195835A (ja) | ジャイロ誘導式無人搬送車の走行距離計測誤差補正方法 | |
| JPH0531725B2 (ja) | ||
| JPH10283030A (ja) | 無人搬送車用走行設備 | |
| JPH05274031A (ja) | 無人搬送車の車両位置検出装置と無人搬送車の車両位置・姿勢角度検出装置 |