JPS63263505A - 移動車誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、天井側に設置される格子状の枠を撮像する撮
像手段と、その撮像手段の撮像情報に基づいて前記枠に
対する移動車の現在位置を検出する位置検出手段と、そ
の位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移動車を現
在位置から次の目標位置に走行させるべく、向きを修正
したのち直進走行するように走行制御する走行制御手段
とが、前記移動車側に設けられた移動車誘導設備に関す
る。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車誘導設備は、例えば、クリーンルー
ムにおける空気浄化用のフィルターが、一般に所定面積
の大きさに形成され、そのフィルターの多数個が、天井
側に設置した格子状の取り付は枠に組み付けられている
ことを利用して、その天井側に設置される格子状の取り
付は枠を撮像した画像情報から移動車の現在位置を検出
し、そして、その検出情報に基づいて、現在位置におけ
る移動車の向きを修正したのち次の目標位置に向けて直
進走行させるようにしたものである。

そして、従来では、移動車を次の目標位置に向けて直進
走行させるに、操向車輪を直進状態に維持して操向操作
を停止した状態で走行させるようにしてあった（特願昭
６１−２３０８０３号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、操向車輪を直進状態
に維持して操向操作を停止した状態で直進走行させるよ
うにしてあったので、例えば、車輪のスリップ等によっ
て車体の向きが変化すると、所定の距離を走行した位置
が、目標位置から大きくずれる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車の直進走行中における向き変化に拘ら
ず極力目標位置に近付くように走行させることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導設備の特徴構成は、前記直進走
行時での前記移動車の向き偏位を検出するジャイロ装置
が、前記移動車側に設けられ、前記走行制御手段は、前
記ジャイロ装置が設定値以上の向き偏位を検出した場合
は、検出された向き偏位を打ち消すべく操向するように
構成されている点にあり、その作用並びに効果は以下の
通りである。

〔作　用〕

すなわち、直進走行中には、ジャイロ装置にて車体の向
き偏位を監視させて、向き偏位が設定値以上検出される
と、その検出された向き偏位を打ち消すように操向制御
するのである。

〔発明の効果〕

従って、直進走行中において、スリップ等によって車体
の向きがずれても、そのずれを自動的に修正させること
ができるので、次の目標位置に対する位置ずれを極力少
なくすることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図〜第４図に示すように、移動車（Ａ）は、左右各
別に駆動並びに停止自在に構成された左右一対の推進車
輪（ＬＬ）　、　（ＩＲ）を、車体前後方向の中心に位
置する状態で備えると共に、車体の前後両端部に左右一
対のキャスタ式の遊転輪（２）を備え、前記両推進車輪
（ＩＬ）　、　（ＩＲ）の回転速度に差を付けるように
前記各推進車輪（ＩＬ）　、　（ＩＲ）を駆動すること
により、操向並びにスピンターン自在に構成されている
。

そして、ダウンフロ一式のクリーンルームの天井全面に
亘って設けられた空気浄化用フィルターとしてのＨＥＰ
Ａフィルター（３）の設置箇所に対するリークテストを
行うためのリークテスター（１２）　（第１図参照）が
搭載されている。

前記リークテスター（１２）に接続されて測定用の空気
を吸引するプローブ（４）が、車体に対して前後左右の
水平方向に移動自在に載置されたＸＹテーブル（５）に
対して上下動自在に且つ着脱自在に取り付けたられたボ
ール（６）の先端部に、測定用の空気吸引口が天井側を
向く状態で取り付けられている。そして、前記ボール（
６）に、前記ＨＥＰＡフィルター（３）の格子状の取り
付は枠（９）を撮像する撮像手段としてのイメージセン
サ（７）及び照光用のランプ（８）の夫々が取り付けら
れている。

但し、前記ＸＹテーブル（５）の移動範囲は、前記天井
側の格子状の取り付は枠（９）にて囲まれた一個の）ｉ
ＥＰＡフィルター（３）に対して、車体がその中央直下
に停止した状態において、前記プローブ（４）が−個の
ＨＥＰＡフィルター（３）の全面を走査できる範囲以上
に設定されている。

尚、第２図中、（１０）は、前記移動車（Ａ）並びに前
記リークテスター（１２）に対して作動用の電力を供給
するための電源ケーブルである。

そして、上述した構成になる移動車（Ａ）を、後述の如
く、前記格子状の取り付は枠（９）を用いて所定間隔で
掛目状に配置された前記ＨＥＰＡフィルター（３）夫々
の直下方位置に順次移動させると共に、前記ＸＹテーブ
ル（５）を、車体に対して前後左右に水平移動させるこ
とにより、前記プローブ（４）を、前記取り付は枠（９
）にて区画された各ＨＥＰＡフィルター（３）の全面に
亘って自動的に走査させて、リークテストを自動的に行
うように構成しである。

次に、前記移動車（Ａ）の走行を制御する走行制御手段
（１０１）、並びに、前記プローブ（４）を前記取り付
は枠（９）にて区画された各１（ＥＰＡフィルター（３
）夫々の全面を自動的に走査させる走査手段の構成につ
いて説明する。

第１図に示すように、移動車全体の動作を制御するマス
ターコントローラ（１１）、前記プローブ（４）にて吸
引された空気内に含まれる微粒子濃度を計測して、その
計測位置や濃度を表示すると共に記録し、設定濃度以上
の微粒子濃度が検出されるに伴って、警報を発するよう
に構成されたリークテスター（１２）、前記イメージセ
ンサ（７）の撮像情報を処理して前記取り付は枠（９）
に対する車体の現在位置を検出する位置検出手段（１０
０）としての画像処理装置（１３）、前記イメージセン
サ（７）による撮像情報並びに画像処理装置（１３）に
て処理された画像情報を表示するモニタテレビ（１４）
、移動車（Ａ）に対する各種動作情報を設定するための
設定装置（１５）、前記走行用モータ（Ｍ４）　、（Ｍ
Ｓ）の作動を制御する走行コントローラ（１６）、及び
、移動車（Ａ）の直進走行時における向き偏位を検出す
るジャイロ装置（１７）の夫々が設けられている。

尚、前記ジャイロ装置（１７）は、向き偏位の検出感度
が高くなるようにするために、前記左右一対の推進車輪
（ＩＬ）　、　（ＩＲ）の間の中心に位置する状態で設
けられている。但し、前記ジャイロ装置（１７）は、一
般的に角速度の変化を検出するように構成されているこ
とから、その検出角速度（ｄθ／Ｄ　ｔ）を、前記マス
ターコントローラ（１６）にて積分処理させて、現在の
車体向きに対する“向き偏位（Δθ）を検出させるよう
にしである。パそして、前記マスターコントローラ（１
１）が、前記ＸＹテーブル（５）の水平移動用モータ（
Ｍｌ）。

（Ｍり及びポール昇降用モータ（Ｍ、）に取り付けたエ
ンコーダ（ＰＥＩ）　、　（ｐｇｚ）　、　（ＰＨ３）
の検出情報、前記画像処理装置（１３）にて検出された
取り付は枠（９）に対する車体の位置情報、前記ジャイ
ロ装置（Ｉ７）にて検出される向き偏位の検出情報、及
び、前記設定装置（１５）　ｔ、＝て設定された各種情
報に基づいて、前記走行コントローラ（１６）に対する
制御指令並びに前記ＸＹテーブル（５）の水平移動用モ
ータ（Ｍｌ）、（ＭＺ）及びボール昇降用モータ（Ｍ、
）に対する作動指令の夫々を出力するように構成しであ
る。

尚、図中、（ｐｓａ）　、　（ｐｓｓ）は、前記走行用
モータ（Ｍ４）　、　（ＭＳ）に取り付けたエンコーダ
であり、前記走行用モータ（Ｍ４）　、　（？ｓ）の回
転数を検出することにより、走行速度や走行距離を検出
して、前記走行コントローラ（１６）を介して前記マス
ターコントローラ（１１）にフィードバックするように
しである。つまり、前記マスターコントローラ（１１）
及び走行コントローラ（１６）にて、前記位置検出手段
（１００）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）を
現在位置から次の目標位置に走行させるべ（、向きを修
正したのち直進走行するように走行制御する走行制御手
段（１０１）が構成されていることになる。

次に、前記走行制御手段（１０１）及び走査手段につい
て、その制御動作を詳述しながら説明を加える。

先ず、前記ＨＥＰＡフィルター（３）のリークテストの
概略について説明すれば、第５図及び第６図に示すよう
に、車体を、クリーンルームの端に位置するＨＥＰＡフ
ィルター（３）の中央（第５図中、（ａ）で示す位置）
に位置させて、前記設定装置（１５）にて、−列当たり
のＨＥＰＡフィルター（３）の個数、測定対象ＨＥＰＡ
フィルター（３）の全個数、並びに、互いに隣接したＨ
ＥＰＡフィルター（３）の左右前後の間隔等やリークテ
ストの合否判定基準値等を設定する。

尚、車体を測定開始位置（ａ）に位置させる場合、前記
照光用のランプ（８）を点灯させて車体の位置決めの参
照にしたり、前記イメージセンサ（７）の撮像画像を表
示するモニタテレビ（１４）の画面を見ながら行うよう
にすればよい。但し、この車体の位置決め操作は、測定
開始位！（ａ）のみにおいて行うだけでよく、以後は車
体を自動走行させるので行う必要はない。

次に、前記ＸＹテーブル（５）を左右前後に移動させる
ことにより、前記プローブ（４）を、−個のＨＥＰＡフ
ィルター（３）の全面に亘って走査させて、−個の）Ｉ
ＥＰＡフィルター（３）に対するリークテストを行い、
そのリークテストを終了した個数と、前記設定された個
数とを比較することにより、設定個数分のリークテスト
が終了したか否かを判別し、設定個数分のテストが終了
している場合は、全処理を終了する。

設定個数分のテストが終了していない場合は、−列分の
テストが終了したか否かを判別し、−列分のテストが終
了していない場合は、次の目標位置としての隣接する次
のＨＥＰＡフィルター（第５図中、（ｂ）で示す位置）
に車体を移動させると共に、−列分のテストが終了して
いる場合は、隣の列の端に位置するＨＥＰＡフィルター
（第５図中、（ｅ）で示す位置）に車体を移動させる。

尚、この隣の列の端に位置するＨＥＰＡフィルターに車
体を移動させる場合には、位置ずれが少なくなるように
移動させるために、現在位置（第５図中、（ｄ）で示す
位置）において、先ず、９０度スピンターンして車体の
向きを隣の列方向に向けた後、−列間の距離分を直進し
、更に９０度スピンターンして車体の向きを隣の列にお
ける進行方向に向けるように、車体の走行を制御するよ
うにしである。

そして、上述した処理を、設定個数分繰り返すことによ
り、互いに隣接したＨＥＰＡフィルター（３）間を自動
走行しながら、順次リークテストを自動的に行うのであ
る。

但し、前記−個のＨＥＰＡフィルター（３）に対するリ
ークテストは、車体が一個のＨＥＰＡフィルター（３）
の中央に位置する状態において、前記ＸＹテーブル（５
）を水平移動させて、先ず、前記取り付は枠（９）に隣
接するＨＥＰＡフィルター（３）の外周部に沿って前記
プローブ（４）を走査した後、その内部を一端側から他
端側に向かって順次左右に方向に往復走査することによ
り、−個のＨＥＰＡフィルター（３）全面に対するリー
クテストを行うようにしである。

尚、前記取り付は枠（９）に隣接するＨＥＰＡフィルタ
ー（３）の外周部に沿って前記プローブ（４）を走査す
る場合は、前記プローブ（４）が取り付は枠（９）に衝
突しないように、前記ボール（６）を所定量下げるよう
にしである。

以上の如く、移動車（Ａ）を自動的に走行させ、且つ、
プローブ（４）を自動的に走査させながら、リークテス
トを行うものであり、そして、移動車（Ａ）の走行制御
精度及び前記プローブ（４）の走査制御精度を高めるた
めに、次に述べるように、位置検出手段（１００）の検
出情報が用いられることになる。

すなわち、第７図及び第９図に示すように、前記−個の
ＨＥＰＡフィルター（３）に対するリークテストを行う
際に、前記イメージセンサ（７）にて前記取り付は枠（
９）の前後２つの交点部分（取り付は枠コーナ一部分）
を撮像し、そして、その撮像画像情報に基づいて、前記
取り付は枠（９）に対する移動車（Ａ）の現在位置（Ｔ
ｌ’）を検出して、前記プローブ（４）がＨＥＰＡフィ
ルター（３）の全面に対して適正通り走査されるように
、前記ＸＹテーブル（５）を水平移動させる際の移動方
向や移動量を補正すると共に、次の目標位置としての次
のＨＥＰＡフィルター（３）に移動する際の車体の走行
方向や走行距離を補正して、車体が次のＨＥＰＡフィル
ター（３）の中央真下（Ｔ２）に停止できるようにしで
ある。

以下、取り付は枠（９）の撮像処理動作を詳述しながら
、説明を加える。

すなわち、移動車（Ａ）の中心に対して左側に位置する
２つの取り付は粋人々の交点部分を、前記イメージセン
サ（７）にて順次撮像する。但し、その撮像の際に、前
記イメージセンサ（７）の撮像視野内を前記照光用のラ
ンプ（８）にて照光し、前記取り付は枠（９）がＨＥＰ
Ａフィルタ−（３）よりも明るく見えるようにする。

そして、前記イメージセンサ（７）による撮像画像情報
（Ｓｏ）（第８図（イ）参照）を設定闇値にて２値化す
ることにより、前記取り付は枠（９）の位置に対応した
２値化画像情報（Ｓ＋）（第８図（０）参照）を得る。

次に、その２値化画像情報（Ｓｌ）より、前記取り付は
枠（９）の移動車（Ａ）に対して前後に位置する交点部
公人々の位置を求め、それに基づいて、前記移動車（Ａ
）の中心つまり前記ＸＹテーブル（５）の前記プローブ
（４）の走査座標系の原点（０）に対する位置ずれ（ｘ
ｏ、ｙｏ）及び傾き（θ）を演算するようにしである。

つまり、第９図に示すように、車体が一つのＨＥＰＡフ
ィルター（３）の略中央真下に停止した状態において、
先ず、前記イメージセンサ（７）を、現在の車体中心（
Ｔ１）に対して前記取り付］　　　　　　　け枠（９）
における交点位置間の距Ｍ　（Ｐｘ）　、　（Ｐｙ）の
半分に相当する位１ｆ（−各Ｐｘ、−！４Ｐｙ）に平行
移動させて、前記イメージセンサ（７）が一つのＨＥＰ
Ａフィルター（３）の測定開始位置側の取り付は枠（９
）の交点位置の略真下に位置するようにする。

そして、前記イメージセンサ（７）にて前記取り付は枠
（９）の交点を含む範囲（第９図中、（Ｐ、）で示す）
を撮像し、前記プローブ（４）の走査座標系（Ｘ、Ｙ）
の原点（０）に対する一方の位置ずれ（ｘ＋＋ｙυを求
める。

次に、前記イメージセンサ（７）を、車体中心に対して
前記取り付は枠（９）における交点位置間の距Ｍ（Ｐｘ
）　、　（Ｐｙ）の半分に相当する位置（÷％Ｐｘ、−
％Ｐｙ）に平行移動させて、前記イメージセンサ（７）
が測定終了側つまり次のＨＥＰＡフィルター（３）の測
定開始側に位置する取り付は枠（９）の交点位置の略真
下に位置するようにした後、取り付は枠（９）の交点を
含む範囲（第９図中、（Ｐ２）で示す）を撮像し、前記
取り付は枠（９）の交点位置に対する他方の位置ずれＣ
Ｘｚ＋Ｖｔ）を求める。

そして、前記取り付は枠（９）の前後２つの交点位置夫
々に対する位置ずれ（ｘｔ＋３’＋）＋　ＣＸｚ＋Ｖｔ
）から、前記プローブ（４）の走査座標系の原点（０）
（第９図参照）に対する位置ずれ（ｘｏ＋ｙｏ）及び傾
き（θ）を、下記式（ｉ）、（ｉｉ）に基づいて求め、
前記プローブ（４）を走査するための前記ＸＹテーブル
（５）の実際の走査位Ｉｆ　（Ｘ　、　Ｙ）を、下記式
（ｉｉｉ　）に基づいて自動補正することにより、車体
中心（Ｔｌｏ）がＨＥＰＡフィルター（３）の中心（Ｔ
υに対して位置ずれがあり、且つ、傾いた状態となって
いても、そのずれや傾きに拘らず、前記プローブ（４）
が、予め設定されたＨＥＰＡフィルター（３）に対する
絶対位置がずれない状態で走査されるようにするのであ
る。

Ｘ０＝）ｌ、、　Ｖｏ＝Ｖ＋　　　　　　　　　・・・
”（ｉ　）Ｐｘ＋ｘｔ−恥 ・・・・・・（ｉｉｉ　） 但し、上記式（ｉｉｉ　）において、（ｘ、ｙ）は、前
記ＨＥＰＡフィルター（３）の中心（ＴＩ）と車体中心
（Ｔｌ’）が一致し、且つ、傾き（θ）が零である場合
において、前記プローブ（４）を走査するために、前記
ＸＹテーブル（５）の目標移動位置として代入される値
である。

又、車体を次のＩ（ＥＰＡフィルター（３）の中央真下
（Ｔ２）に移動させる際にも、上述した２箇所の取り付
は枠（９）の各交点位置に対する位置ずれ（ｘ＋＋ｙ＋
Ｌ　（ｘｚ＋Ｖｔ）の情報に基づいて、前記左右の走行
用モータ（Ｍ４）　、　（ＭＳ）の作動を制御すること
により、車体の中心が、次のＨＥＰＡフィルター（３）
の中央真下に位置する状態で自動的に停止するように走
行制御することになる。

すなわち、第９図に示すように、ＨＥＰＡフィルター（
３）の中心（Ｔ１）に対して、実際の車体中心が、前記
２箇所の取り付は枠（９）の各交点位置に対して前記位
置ずれ（ｘＩ＋Ｖυ＋　（ｘｚ＋ｙｚ）及びその傾き（
θ）（第９図参照）に対応してずれた位置（Ｔ、”）に
あり、且つ、取り付は枠（９）の延長方向に対して所定
角度（θ）傾いた状態にある場合、車体の現在位置（Ｔ
Ｉ’）と次のＨＥＰＡフィルター（３）の中心（Ｔ２）
とを結ぶ方向は、第１０図に示すように、前記取り付は
枠（９）の前後に位置する各交点位置の延長方向に対し
て所定角度（θ２）傾いた状態となる。

ところで、実際の車体中心位置（’ｒ＋’）は、前記プ
ローブ（４）の走査座標系の原点（０）を、取り付は枠
（９）の交点位置間の距離（Ｐｘ）　、　（Ｐｙ）の半
分を平行移動させた位置に等しいことから、現在のＨＥ
ＰＡフィルター（３）の中心（Ｔ、）に対する位置ずれ
（χａ、Ｙａ）は、上記式（ｉｉｉ　）において、前記
プローブ（４）を走査するためのＸＹテーブル（５）の
目標駆動位置の値（ｘ、ｙ）として、前記取り付は枠（
９）の交点位置間の距離（Ｐｘ）　、　（Ｐｙ）の半分
に相当する値（％Ｐｘ、　％Ｐｙ）を代入することによ
り求めることができる。

又、実際の車体中心（Ｔｌ’）における、取り付は枠（
９）に対する車体の傾き（θ、）は、上記式（ｉｉ　）
により、求められた傾き（θ）と同じである。

従って、車体を次のＨＥＰＡフィルター（３）の中心（
Ｔ２）において前記取り付は枠（９）の延長方向に対し
て平行となる方向に向けて停止させるためには、前記各
角度（θ、）、（θ２）と２個のＨＥＰＡフィルター（
３）の中心（’ｒ＋）　、　ｆｆｚ）間の距離すなわち
取り付は枠（９）の交点位置間の距離（Ｐｘ）から、下
記式（ｉｖ）、（ｖ）に基づいて、車体の実際の移動距
離（ｓ）並びに移動方向を求めて補正するのである。

Ｐｘ十χａ 車体を現在位置（ｉｔ”）から次の目標位置である次の
ＨＥＰＡフィルター（３）の中心（Ｔ２）に向けて移動
させるための手順について説明すれば、第１θ図及び第
１１図に示すように、車体が前記現在位置（Ｔｌ’）に
位置する状態において、現在のＨＥＰＡフィルター（３
）の中心（’ｒｔ）に対してずれた角度（０ｍ）と次の
ＨＥＰＡフィルターの中心（Ｔ２）に対してずれた角度
（θ２）とを加算した角度（θ、＋０２）分を、前記左
右の走行用モータ（Ｍ４）　、　（ｑｓ）夫々に付設の
エンコーダ（ＰＥ４）　。

（ＰＥｓ）による検出回転数に基づいて、前記左右再走
行用モータ（Ｍ４）　、　（ＭＳ）を逆転させることに
よりスピンターンさせて、車体の向きを次のＨＥＰＡフ
ィルターの中心（Ｔ２）方向に向ける。

次に、上記式（ｉｖ　）にて求めた距離（ｓ）分を前記
エンコーダ（ＰＨ４）　、　（ＰＥｓ）による検出回転
数に基づいて直進走行させた後、前記（Ｖ）式にて求め
た角度（θり１分をスピン、ターンさせることにより、
次の目標位置である次のＨＥＰＡフィルターの中心（Ｔ
２）に対して傾き零の状態で、車体を停止させるように
するのである。

但し、移動車（Ａ）の直進走行中は、前記ジャイロ装置
（１７）にて、車体の向き偏位（Δθ）を検出させて、
予め設定された設定値以上の向き偏位が検出された場合
には、スリップ等によって車体の向きが変化したものと
判断して、その時点で前記移動車（Ａ）を一旦停止させ
て、その検出された向き偏位（Δθ）を打ち消すように
スピンターンさせて車体の向きを修正させた後に、再度
直進走行を再開させるようにしである（第１２図参照）
。つまり、前記補正した距離（ｓ）を直進走行した後の
車体位置の前記次のＨＥＰＡフィルターの中心（１１）
に対する位置ずれが、少ない状態となるように直進走行
させるのである。

もって、上述した処理にて、前記走行制御手段（１０１
）は、前記ジャイロ装置（１７）が設定値以上の向き偏
位を検出した場合は、検出された向き偏位を打ち消すべ
く操向するように構成されていることになる。

ところで、クリーンルームの外周部に位置する取り付は
枠（９）の外側には、クリーンルームの壁が隣接してい
るために、前記イメージセンサ（７）をクリーンルーム
の外周部に位置する取り付は枠（９）の交点位置下に移
動させるべく、前記ＸＹテーブル（５）を平行移動させ
ると、このＸＹテーブル（５）の端部や、照明用のラン
プ（８）が壁に衝突する虞れがあることから、クリーン
ルームの外周部に位置する取り付は枠（９）を撮像する
際には、前記イメージセンサ（７）及び照明用のランプ
（８）を９０度回転させて、壁に衝突しないようにする
と共に、撮像視野の座標を９０度回転させて画像処理す
ることにより、同一処理で、位置ずれ並びに傾きを検出
できるようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、現在位置と次のの目標位置との夫々に
おいて、車体をスピンターンさせる際に、その旋回角度
を、前記左右の走行用モータ（ＭＡ）　、　（ＭＳ）夫
々に付設のエンコーダ（ＰＨ４）　。

（ＰＥｓ）による検出回転数に基づいて判別させるよう
にした場合を例示したが、前記ジャイロ装置（１７）を
用いて旋回角度を制御するようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動車を、クリーンルームの空気
浄化用フィルターのリークテストを行うための測定用の
移動車に構成した場合を例示したが、例えば、クリーン
ルーム内において、各種物品を搬送するための移動車に
構成してもよい。

ちなみに、本発明をクリーンルーム内において物品搬送
用の移動車を自動走行させる誘導設備に通用する場合、
例えば、搬送経路上に位置するフィルター（３）の取り
付は枠（９）の各交点位置の個数とその方向等を順次カ
ウントさせることにより、移動車（Ａ）を走行させるス
テーションに対する走行経路を形成することができる。

又、上記位置検出手段（１００）を、その検出情報に基
づいてステーションに対する移動車（八）の停止位置等
を自動補正するための手段として用いることもできる。

又、移動車（Ａ）の各部の具体構成は、本発明を適用す
る移動車の構成に応じて各・種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導設備の実施例を示し、第
１図は制御システムの全体構成を示すブロック図、第２
図は移動車の全体斜視図、第３図は同側面図、第４図は
同正面図、第５図は移動車の移動経路並びにプローブの
走査経路を示す説明図、第６図は移動車の全体的な動作
を示すフローチャート、第７図はリークテスト時におけ
る取り付は枠龜対するずれ検出作動を示すフローチャー
ト、第８図（イ）、（ロ）は取り付は枠の撮像画像情報
の説明図、第９図は車体と取り付は枠の位置関係を□示
す説明図、第１０図は車体の位置ずれ補正の説明図、第
１１図は走行制御のフローチャート、第１２図は車体向
き偏位補正の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（３）・・・・・・フィル
ター、（７）・・・・・・撮像手段、（９）・・・・・
・格子状の枠、（１７）・・・・・・ジャイロ装置、（
１００）・・・・・・位置検出手段、（１０１）・・・
・・・走行制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 天井側に設置される格子状の枠（９）を撮像する撮像手
   段（７）と、その撮像手段（７）の撮像情報に基づいて
   前記枠（９）に対する移動車（Ａ）の現在位置を検出す
   る位置検出手段（１００）と、その位置検出手段（１０
   ０）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）を現在位
   置から次の目標位置に走行させるべく、向きを修正した
   のち直進走行するように走行制御する走行制御手段（１
   ０１）とが、前記移動車（Ａ）側に設けられた移動車誘
   導設備であって、前記直進走行時での前記移動車（Ａ）
   の向き偏位を検出するジャイロ装置（１７）が、前記移
   動車（Ａ）側に設けられ、前記走行制御手段（１０１）
   は、前記ジャイロ装置（１７）が設定値以上の向き偏位
   を検出した場合は、検出された向き偏位を打ち消すべく
   操向するように構成されている移動車誘導設備。