JPH01307809A - 移動体の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、無人搬送車等の移動体の操舵制御装置に関
する。

従来技術およびその問題点 工場内の荷物の搬送などに用いられる無人搬送車の誘導
方式としては、走行経路に沿って地上に敷設され交流電
流が流される誘導線をピックアップコイルで検出する電
磁誘導式、走行経路に沿って地上に敷設された光反射体
を投光素子、受光素子で検出する光学誘導式、走行経路
に沿って敷設された磁気テープを磁気センサで検出する
磁気誘導式などがある。しかしながら、いずれの方式も
、地上に誘導体を敷設しなければならず、その敷設のた
めに手間と費用がかかるという問題がある。また、移動
経路を変更する場合には、誘導体を再敷設しなければな
らないから、移動経路の変更が容易でないという問題が
ある。

このような問題を解決するために、本出願人は、誘導線
、光反射体、磁気テープ等の誘導体を敷設することなく
、無人搬送車をあらかじめ設定された走行経路に沿って
移動させることができる操舵指令信号発生装置を開発し
た（特開昭６３−６２００７号公報参照）。

この操舵指令信号発生装置は、レート・ジャイロと積分
器で搬送車の姿勢角を、ロータリー・エンコーダで走行
距離を検出して現在位置を算出し、算出された現在位置
にもとづいて軌道修正を行なうものである。しかしなが
ら、この装置では、レート・ジャイロによる姿勢角検出
誤差、走行路面の凹凸、スリップによる走行距離検出誤
差等の誤差が走行とともに累積され、予め定められた走
行経路からのずれが大きくなっていくという問題がある
。

この発明は、上記問題を解消した移動体の操舵制御装置
を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 この発明による移動体の操舵制御装置は、あらかじめ定
められた移動体の移動経路に関するデータを記憶する手
段、移動体の姿勢角を検出する手段、移動体の移動距離
を検出する手段、姿勢角および移動距離にもとづいて移
動体の現在位置を算出する手段、ならびに現在位置およ
び姿勢角にもとづいて、移動体の移動経路からのずれ量
を零にするように移動体を操舵する手段を備えた移動体
の操舵制御装置において、移動経路上の所定の１または
複数位置に設けられかつ移動経路に対して直交する第１
直線部と、第１直線部と移動経路との交点より移動方向
に対して前方において移動経路に斜め方向に交差する第
２直線部とを有する位置修正用標識、移動体の中中央を
通る中心線に対して左右対称位置に設けられた一対の標
識検出器、移動体が位置修正用標識を通過するときの両
標識検出器の出力にもとづいて、移動体の位置および姿
勢角に関する値を算出する手段、ならびに算出された移
動体の位置および姿勢角に関する値にもとづいて、現在
位置および姿勢角を修正する手段を備えていることを特
徴とする。

発明の作１用 移動体が位置修正用標識を通過するときの両標識検出器
の出力にもとづいて、移動体の位置および姿勢角に関す
る値が算出される。そして、算出された移動体の位置お
よび姿勢角に関する値にもとづいて、現在位置および姿
勢角が修正される。

実　　施　　例 以下、図面を参照して、この発明を無人搬送車の操舵制
御装置に適用した場合の実施例について説明する。

第１図は、操舵制御装置の電気的構成を示している。

走行経路座標データ・メモリ（９）には、搬送車が走行
する地域上にあらかじめ設定された走行経路上の所定の
複数位置の座標データが記憶されている。すなわち、第
２図を参照して、走行経路（Ｓ）上の所定距離りごと離
れた位置Ｐｏ、Ｐｌ、Ｐ２・・・・・・Ｐｎ・・・・・
・の座標（ＸＯ，ＹＯ）、（Ｘ＋　ＳＹ＋　）、（Ｘ２
　、Ｙ２　）　・・・・・−（Ｘｎ　。

Ｙｎ）・・・・・・を表わすデータが記憶されている。

走行経路（Ｓ）上の所定複数箇所に、位置修正用標識（
Ｍ）が設置されている。各位置修正用標識（Ｍ）は、第
５図に示すように移動経路（Ｓ）に対して直交する第１
辺（ｍａ）と、第１辺（ｍａ）と移動経路との交点より
移動方向に対して前方において移動経路に斜め方向に交
差する第２辺（ｍｂ）とを有する三角形状である。標識
（Ｍ）としては、たとえば平板状の磁石、光反射体等が
用いられる。

レートジャイロ（１）は車体の旋回の角速度を検出する
。検出された角速度は積分器（２）によって積分され、
基準方向に対する姿勢角が求められる。基準方向は任意
に設定できるが、ここでは、説明の便宜上、第２図のＸ
Ｙ座標のＸ軸方向を基準方向とし、搬送車の進行方向が
Ｘ軸方向となす角ψを姿勢角とする。レートジャイロ（
１）および積分器（２）からなる姿勢角検出装置の代わ
りに、ジャイロコンパス、地磁気センサ等の方位検出器
およびその信号処理回路からなる姿勢角検出装置を用い
てもよい。

ロータリ・エンコーダ（パルス・ジェネレータ）（３）
は、車輪の回転軸と同期して入力軸が回転するように搬
送車に設けられており、搬送車の走行距離に比例した数
のパルスを出力する。

ロークリ・エンコーダ（３）としては、周期が同じで位
相の異なる２つの信号を出力する２出力型のものが用い
られている。

ロータリ・エンコーダ（３）の出力は、方向判別パルス
化回路（４）に送られる。方向判別パルス化回路（４）
は、ロークリ・エンコーダ（３）からの出力にもとづい
て、ロータリ・エンコーダ（３）の入力軸の回転方向を
判別し、回転方向が正転方向（搬送車の前進方向に対応
する）である場合には第１の出力端子から、逆転方向（
搬送車の後進方向に対応する）である場合には第２の出
力端子からロータリ・エンコーダ（３）の出力と周期が
等しいパルス信号を出力する。

方向判別パルス化回路（４）の第１の出力端子から出力
されるパルス信号はアップ・ダウン・カウンタのアップ
・カウント入力端子（Ｕ）１．：、第２の出力端子から
出力されるパルス信号はアップ・ダウン・カウンタ（５
）のダウンψカウント入力端子ＣＤ）にそれぞれ送られ
る。アップ・ダウン・カウンタ（５）からは、カウント
数を表わす信号が出力され、この信号は走行距離判別回
路（６）に送られる。

この判別回路（６）は、カウンタ（５）のカウント数が
、上記所定距離りに相当する数に等しくなったときに、
割込み信号を出力するとともに、カウンタ（５）をリセ
ットする。上記積分器（２）の出力および走行距離判別
回路（６）の出力は、入力インク・フェイス（７）を介
してＣＰ　Ｕ　（８）に送られる。また、ロータリ・エ
ンコーダ（３）の一方の出力は、搬送車の標識（Ｍ）上
の走行距離等を測定するために入力インター・フェイス
（７）を介してＣＰ　Ｕ　（８）に送られる。

標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）は、第５図に示すように、
搬送車の巾中央を通る中心線上の点（基準点）Ｔを挾ん
で搬送車に設けられている。各標識検出器（Ｓｌ）（Ｓ
ｒ）から基準点Ｔまでの距離は等しく、両標識検出器（
Ｓｌ　）（Ｓｒ）間の距離はＴＳに設定されている。標
識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）としては、たとえば、標識（
Ｍ）が磁石である場合には、磁気センサが、標識（Ｍ）
が光反射体である場合には反射式光電検出器が用いられ
る。

そして各標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）は、標識（Ｍ）上
にあるときにオンとなる。各標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ
）の出力は、入力インク・フェイス（７）を介してＣＰ
　Ｕ　（８）に送られる。

ＣＰ　Ｕ　（８）は、上記走行経路座標データ・メモリ
（９）の他、プログラム等を記憶するＲＯＭ（１０）お
よび各種データを記憶するＲ　Ａ　Ｍ　（１１）を備え
ている。ＣＰ　Ｕ　（８）は、搬送車の現在位置の算出
処理、設定された走行経路（Ｓ）からの搬送車のずれ量
の算出処理ならびに標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）の出力
にもとづく現在位置および姿勢角の修正処理を行なう。

ＣＰ　Ｕ　（８）からは、出力インク・フェース（１２
）およびＤ／Ａコンバータ（１３）を介して、算出され
たずれ量を零にするような操舵指令信号が操舵制御装置
（１４）に出力される。

第３図は搬送車の現在位置の算出方法についての説明図
である。搬送車が位置Ｑ　（ｎ−＋　）（ｘ　　（ｎ−
、）　、ｙ　　（ｎ−＋　）　）から、姿勢角ψで距離
りだけ移動したときのＸ座標およびＹ座標の変化分△Ｘ
および△ｙは、 △ｘ−Ｄ−ｃｏｓψ　　　　　　　−・−・−（１）△
ｙ＝Ｄ−ｓｌｎψ　　　　　　　・・・・・・（２〉で
ある。

したがって、現在位置Ｑｎの座標（ＸｎｓＹｎ）は、 ｘｎ　−ｘ　（ｎ−１）　＋Ｄ　ψｃｏｓψ　　−・・
・（３）ｙｎ　＝ｙ　（ｎ−＋　）　＋Ｄ−ｓｉｎψ　
　・−・・・（４）として求められる。

第４図は、ずれ量の算出方法についての説明図である。

ずれ量としては、搬送車の現在位置Ｑｎ　　（ＸｎＳＹ
ｎ）に対応する走行経路（Ｓ）上の位置Ｐｎ　　（Ｘｎ
　、　Ｙｎ　）から、所定距離り一に−Ｄ（ｋは１以上
の整数）だけ先の経路（Ｓ）上の位置Ｐ　（ｎ＋ｋ　）
　　（Ｘ（ｎ十ｋ　）　、Ｙ（ｎ＋ｋ）　）（現在位置
Ｑｎに対する目標位置）と、搬送車の進行方向延長線と
の距離ｅが用いられる。

搬送車の現在位置Ｑｎ　　（ｘｎ、ｙｎ）での姿勢角が
ψであるとする。この姿勢角ψのまま搬送車が距離りだ
け直進したと仮定した場合の搬送車の位置（現在位置Ｑ
ｎに対する予測位置）をＱ　Ｌｎ　（ｘ　Ｌｎ、　　ｙ
　Ｌｎ）とすると、ｘＬｎ−ｘｎ　　　＋Ｌ　　Ｌｌ　
ｃｏｓ　　　ψ　　　　　　　　　　　　　　−（５）
ｙＬｎ＝ｙｎ　＋Ｌ−ｓｉｎφ　　　　　−＜６＞とな
る。

ずれ量ｅの算出は、上記目標位置Ｐ　（ｎ＋ｋ）と予測
位置ＱＬｎの座標にもとづいて、次式によって求められ
る。

ｅ　＝　（Ｙ　（ｎ＋ｋ）　−ｙ　Ｌｎ）　　・ｃｏｓ
ψ（Ｘ　（ｎ＋ｋ）　−ｘ　Ｌｎ）　　・ｓｉｎψ−（
７）この実施例では、搬送車が距離り進むごとに現在位
置Ｑｎが算出されるが、ずれ量ｅの算出は所定時間間隔
おきに行なわれる。現在位置Ｑｎが算出されてから次の
現在位置が算出されるまでの間の各時点におけるずれＪ
ｉｅの算出は、その時点に検出された姿勢角ψを、上記
第（５）（６〉および（７）式の姿勢角ψとして用いる
ことにより行なわれる。

第５図は、標識検出器（Ｓ　／　）　（Ｓｒ）の出力に
もとづく現在位置および姿勢角の修正方法についての説
明図である。

位置修正用標識（Ｍ）の第１辺（ｍａ）と走行経路（Ｓ
）との交点は、データ・メモリ（９）に記憶されている
座標位置上にある。その座標をＰａ（Ｘ　ａ　＋　　Ｙ
　ａ　）とする。点Ｐａ　（Ｘａ、Ｙａ）付近の走行経
路（Ｓ）がＸ軸となす角（第１辺（ｍａ）がＹ軸となす
角）をα、標識（Ｍ）の第１辺（ｍａ）と第２辺（ｎｉ
ｂ）との挟角をβとする。

搬送車が点Ｐａ　（Ｘａ、Ｙａ）付近の走行経路（Ｓ）
に対して、角度Δθ（姿勢角誤差）の傾きをもって、標
識（旧に進入したとする。標識（Ｍ）の第２辺（ｍｂ）
と走行経路（Ｓ）との交点ａと、点Ｐａ　（Ｘａ、Ｙａ
）との距離をＺＯとする。

第１辺（ｍａ）上の搬送車が進入する点すと、点すを通
りかつ走行経路（Ｓ）に平行な仮想線が第２辺（＋ａｂ
）と交わる点Ｃとの距離を２３とする。搬送車の基準点
Ｔが第１辺（ａｈａ）上に至ってから、第２辺（ｍｂ）
上に至るまでに搬送車が走行する距離を２２とする。ま
た、搬送車の基準点Ｔが第１辺（ｍａ）上に至ってから
、両標識検出器（Ｓ／）（Ｓｒ）が第２辺（ｍｂ）をと
もに通過し終わるまで搬送車が走行する距離を２１とす
る。

両標識検出器（Ｓ／　）（Ｓｒ）が標識（Ｍ）上から脱
出したときの基準点Ｔの座標Ｑｎ　（ｘｎ、ｙｎ）は、
次式で表される。

ｘ　ｎ　−Ｘ　ａ　＋　（Ｚ　３−　Ｚ　Ｏ）　　・ｃ
ｏｔβ・ｓ１ｎα＋Ｚ１・ｃｏｓ　　（α＋Δθ）　・
・・（８）ｙｎ−Ｙａ＋　（２０−Ｚ３）　　＃ｃｏｔ
β’　ｃｏｓα＋Ｚ１・Ｓ１ｎ　（α＋Δθ）　　−１
９）ＺＯは、あらかじめ求められている。ΔθおよびＺ
１〜ｚ３は、次式から求められる。

Δθ−ｔａｎ−’　　（／　１／Ｔｓ）　　　　　−（
１０）Ｚｌ−（／１／２）＋／２＋／３　　　・・・（
１１）Ｚ２−　（１１／２）＋／２＋　（／３／２）・
・・（１２） Ｚ３−２２　　・　（ｃｏｓ　　Δθ−＋ｓｉｎ　　Δ
θ　−ｔａｎ　　β）・・・（１３） ここで、１１は、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうち
の一方がオンしてから他方がオンするまでに搬送車が走
行した距離である。／２は、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓ
ｒ）がともにオンとなっている間に、搬送車が走行した
距離である。１３は、両標識検出器（８１）（Ｓｒ）が
ともにオンとなった後に一方の標識検出器（Ｓｌ）また
は（Ｓｒ）がオフになってから、他方の標識検出器（Ｓ
ｒ）または（Ｓｌ）がオフとなるまでに搬送車が走行し
た距離である。

各標識（）Ｉ）を通過するごとに、第（８）式および第
（９）式で求められた位置を用いて現在位置が修正され
る。また、各標識（Ｍ）を通過するごとに、姿勢角誤差
Δθの累積値θが算出され、レート・ジャイロ（１）に
基づいて測定された姿勢角ψに姿勢角誤差累積値θが加
算されることにより、姿勢角ψが修正される。姿勢角誤
差Δθの累積値θは、前回までの姿勢角誤差累積値θに
今回の姿勢角誤差Δθが加算されることにより求められ
る。

点Ｑｎと辺（ｍａ）との距離を２４とすると、Ｚ４−Ｚ
ｌ・ｃｏｓΔθ　　　　　　　　−（１４）なる。

搬送車の現在位置Ｑｎに対応する走行経路上の点Ｐｎ　
（Ｘｎ、Ｙｎ）を点Ｐａからｊ番目の点とすると、ｊは
、 ｊ−Ｚ４／Ｄ−Ｚｌ　・ｃｏｓΔθ／　Ｄ　　−（１５
）を算出し、余りを切り捨てることにより求められる。

したがって、現在位置修正後の最初の目標位置は、点Ｐ
ａから（ｊ十ｋ）番目の点Ｐ（ａ＋ｊ＋ｋ）（Ｘ　（ａ
＋ｊ＋ｋ）　、Ｙ　（ａ＋　ｊ十ｋ））に設定される。

第５図では、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）の一方がオ
ンとなってからオフになるまでに他方がオンとなるが、
搬送車が標識（Ｍ）に進入する位置および角度によって
は、第６図に示すように、両標識検出器（Ｓｌ　）（Ｓ
ｒ）の一方がオン状態からオフに変化した後に、他方が
オンとなる場合もある。

以下の説明においては、第５図のように両標識検出器（
Ｓｌ）（Ｓｒ）の一方がオンとなってからオフになるま
でに他方がオンとなるように搬送車が標識（Ｍ）に進入
する場合を第１進入モードといい、第６図のように両標
識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）の一方がオン状態からオフに
変化した後に、他方がオンとなるように搬送車が標識（
Ｍ）に進入する場合を第２進入モードということにする
。

第２進入モードの場合には、ＺｌおよびＺ２は、次のよ
うにして求められる。第６図において、両標識検出器（
Ｓｌ）（Ｓｒ）のうち先にオンした検出器のオン時点か
らその検出器がオフするまでに、搬送車が走行した距離
をＩＯ１両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうちの一方が
オンしてから他方がオンするまでに搬送車が走行した距
離を／１、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうち一方が
オンとなった後に他方がオンとなってから、同他方がオ
フとなるまでに搬送車が走行した距離を１４とすると、
ＺｌおよびＺ２は、次式で求められる。

Ｚｌ−（／　１／２）＋／４　　　　　　　・・・（１
６）Ｚ２−　（ＩＯ／２）＋　（／４／２）　　・・・
（１７）第１進入モード（第５図）と、第２進入モード
（第６図）の識別は、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）の
うち先にオンした一方の検出器が、他方の検出器がオン
する前にオフするか否かを監視することによって行なう
ことができる。すなわち、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ
）のうち先にオンした一方の検出器が、他方の検出器が
オンする前にオフしないときには、第１進入モードであ
ると判断され、先にオンした一方の検出器が、他方の検
出器がオンする前にオフしたときには、第２進入モード
であると判断される。

第７図はＲＯＭ　（１０）の内容を示している。ＲＯＭ
　（１０）には、プログラムが記憶されているエリア（
Ｅｏｌ）の他、所定距離りが記憶されているエリヤ（Ｅ
ｏ２）　、所定距離りが記憶されている工リヤ（ＥＯ３
）、両標識検出器（Ｓｌ　）（Ｓｒ）間の距離Ｔｓが記
憶されているエリア（Ｅｏ４）　、角度βが記憶されて
いるエリア（Ｅｏ５）　、Ｚ　Ｏが記憶されているエリ
ア（Ｅｏ６）　、各標識（Ｍ）の位置を表すデータが記
憶されているエリア（Ｅｏ７）等が設けられている。エ
リア（Ｅｏ７）には、標識（Ｍｌ）〜（Ｍｎ）ごとに、
そのＸ座標Ｘａｌ　〜Ｘａｎ、Ｙ座標Ｙａｌ〜Ｙａｎお
よびα１〜αｎが記憶されている記憶場所がある。

第８図はＲＡ　Ｍ　（１１）の内容を示している。ＲＡ
　Ｍ　（１１）には、現在位置Ｑｎを算出するための姿
勢角ψ（以下、ψＡで表わす）を記憶するエリヤ（Ｅａ
ｔ）　、予想位置ＱＬｎおよびずれｆｆ１ｅを算出する
ための姿勢角ψ（以下、ψＢで表わす）を記憶するエリ
ヤ（Ｅａ２）　、現在位置Ｑｎの座標ｘｎおよびｙｎを
それぞれ記憶するエリヤ（Ｅａ３）および（Ｅａ４）、
予測位置ＱＬｎの座標ｘＬｎおよびｙＬｎをそれぞれ記
憶するエリヤ（Ｅａ５）および（Ｅａ６）　、目標位置
Ｐ　（ｎ＋ｋ）の座標Ｘ　（ｎ＋ｋ）およびＹ　（ｎ＋
ｋ）をそれぞれ記憶するエリヤ（Ｅａ７）および（Ｅａ
８）　、搬送車が目的地に到達したかどうかを判別する
ためのカウンタとして用いられるエリヤ（Ｅａ９）　、
搬送車が目的地に到達したかどうかを表わすフラグＦと
して用いられるエリヤ（ＥａｌＱ）、ａＯｌｌｌおよび
ｉ２をそれぞれ測定するためにカウンタとして用いられ
るエリア（Ｅａｌｌ）、（Ｅａｔ２）および（Ｅａｔ３
）、１３または／４を７＃１定するためにカウンタとし
て用いられるエリア（Ｅａｔ４）、姿勢角誤差Δθを記
憶するエリア（Ｅａ１５）、姿勢角誤差累積値θを記憶
するエリア（Ｅａｒ６）、Ｚｌ、Ｚ２およびＺ３をそれ
ぞれ記憶するエリア（Ｅａ１７）（Ｅａｌｇ）および（
Ｅａｔ９）、ｊを記憶するエリア（Ｅａ２０）等が設け
られている。

第９図は、ＣＰ　Ｕ　（８）による処理手順を示してい
る。ＣＰ　Ｕ　（８）の処理には、所定時間間隔でずれ
量を算出してこれに応じた操舵指令信号を出力するメイ
ン処理と、走行距離判別回路（１６）からの割込み信号
が入力するごとに搬送車の現在位置を算出して更新する
第１割込処理と、標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうちい
ずれかがオンすることによって実行されかつ搬送車の現
在位置および姿勢角を修正する第２割込処理とがある。

第２割込処理は、第１割込処理より優先的に実行される
。

ＣＰ　Ｕ　（８）のメイン処理においては、まず、初期
設定が行なわれる（ステップ（２１））。この初期設定
においては、姿勢角の初期値が現在位置算出用姿勢角ψ
ＡとしてＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａｔ）に、現
在位置Ｑｎの座標ｘｎおよびｙｎがＲＡ　Ｍ　（１１）
のエリヤ（Ｅａ３）および（Ｅａ４）に、現在位置Ｑｎ
に対する目標位置Ｐ　（ｎ＋ｋ）の座標Ｘ　（ｎ十ｋ）
およびＹ　（ｎ＋ｋ）がＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（
Ｅａ５）および（Ｅａ８）に、走行経路（Ｓ）上におい
て目的地が走行を開始する地点から何番目にあるのかを
表わす数値がＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａ９）に
それぞれ記憶される。また、フラグＦがリセット（Ｆ−
０）にされる。

初期設定ののち、フラグＦがセットされているか否かが
調べられる（ステップ（２２））。後述することかられ
かるように、搬送車が目的地に到達した場合には、フラ
グＦがセット（Ｆ−１）され、搬送車が目的地に到達し
ていない場合にはフラグＦはリセット（Ｆ−０）されて
いる。

搬送車が目的地に到達していない場合（Ｆ−０）には、
ステップ（２３）に移り、積分器（２）からの信号（姿
勢角ψ）が読み込まれる。そして、読み込まれた姿勢角
ψに、後述する第２割込処理によって求められてＲＡ　
Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａｔ６）に記憶されている姿
勢角誤差累積値θが加算され、加算された値（ψ＋θ）
が予測位置ＱＬｎおよびずれ量ｅ算出用の姿勢角ψＢと
してＲＡＭ　（１１）のエリヤ（Ｅａ２）に記憶される
（ステップ（２４））。

次に、上記ステップ（２４）で記憶された姿勢角ψＢ、
ＲＯＭ（１０）のエリヤ（Ｅｏ３）に記憶されているＬ
ならびにＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａ３）および
（Ｅａ４）に記憶されているｘｎおよびｙｎを用い、上
記第（５）式および第（６）式によって、予測位置ＱＬ
ｎの座標ｘＬｎおよびｙＬｎが算出され、ＲＡ　Ｍ　（
１１）のエリヤ（Ｅａ５）および（Ｅａｒ）にそれぞれ
に記憶される（ステップ（２５））。

次に、上記ステップ（２５）で算出されたｘＬｎおよび
ｙ　Ｌｎ、　ＲＡ　Ｍ　（１１，）のエリヤ（Ｅａ７）
および（Ｅａ８）に記憶されているＸ　（ｎ＋ｋ）およ
びＹ　（ｎ＋ｋ）ならびにエリヤ（Ｅａ２）に記憶され
ている姿勢角ψＢを用い、上記第（７）式によって、ず
れＱｅが算出される（ステップ（２Ｂ））。

こののち、ずれＱｅに応じた操舵指令信号が出力される
（ステップ（２７））。この操舵指令信号は操舵制御装
置（１４）に送られ、ずれ量が零になるように搬送車が
操舵される。ステップ（２７）で操舵指令信号が出力さ
れると上記ステップ（２２）に戻り、ステップ（２２）
〜（２７）の処理が繰り返し行なわれる。そして、ステ
ップ（２２）において、Ｆ−１となっていれば、メイン
処理は終了する。

第１割込処理は、走行距離判別回路（６）から割込み信
号が入力するごとに行なわれる。割込み信号が入力する
と、搬送車が目的地に到達したか否かが次のようにして
、判別される（ステップ（３１））。すなわち、まず、
ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａ９）の内容が１だけ
減算される。そして、この減算結果が零になったか否か
が判別され、零であれば搬送車が目的地に到達したと判
断され、零でなければ搬送車が目的地に到達していない
と判断される。

上記ステップ（３１）で搬送車が目的地に到達していな
いと判断されると、ＲＯＭ　（１０）のエリヤ（Ｅｏ２
）に記憶されているＤならびにＲＡＭ（１１，）のエリ
ヤ（Ｅａ３）および（Ｅａｔ）に記憶されているｘｎお
よびψＡにもとづいて、ｘｎ＋Ｄ−ＣＯ８ψＡ（第（３
）式に対応）が演算され、この演算結果が現時点での現
在位置ＱｎのＸ座標ｘｎとしてＲＡ　Ｍ　（１１）のエ
リヤ（Ｅａ３）に記憶される。

また、ＲＯＭ　（１０）のエリヤ（Ｅｏ２）に記憶され
ているＤならびにＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａ４
）および（Ｅａｌ）に記憶されているｙｎおよびψＡに
もとづいて、３’ｎ＋Ｄ−ｓｉｎψＡ（第（４）式に対
応）が演算され、この演算結果が現時点での現在位置Ｑ
ｎのＹ座標ｙｎとしてＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅ
ａ４）　Ｅ記憶される（ステップ（３２））。

これにより、現在位置Ｑｎの座標ｘｎおよびｙｎが更新
される。

また、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａ７）および（
Ｅａ８）に記憶されているＸ　（ｎ＋ｋ）およびＹ　（
ｎ＋ｋ）より、距離りだけ先の走行経路（Ｓ）上の位置
の座標Ｘ　（ｎ＋に＋　、）およびＹ　（ｎ＋に＋１　
）がメモリ（９）から読出され、この座標Ｘ　（ｎ＋に
＋　Ｈ）およびＹ　（ｎ＋に＋　＋　）が、上記ステッ
プ（３２）テ算出された現在位置Ｑｎに対する目標位置
Ｐ　（ｎ＋ｋ）を表わす座標Ｘ　（ｎ＋ｋ）およびＹ　
（ｎ＋ｋ）として、ＲＡＭ　（１１）のエリヤ（Ｅａ７
）および（Ｅａ８）に記憶される（ステップ（３３））
。これにより、目標位置Ｐ（ｎ＋ｋ）が更新される。

次に、積分器（２）からの信号（姿勢角ψ）が読み込ま
れる（ステップ（３４））。そして、読み込まれた姿勢
角ψに、姿勢角誤差の累積値θが加算され、加算された
値（ψ＋θ）が現在位置算出用姿勢角ψＡとしてＲＡ　
Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａｌ）に記憶され（ステップ
（３５））、エリヤ（Ｅａｔ）の内容ψＡが更新される
。これにより第１割込処理は終了する。

上記ステップ（３１）で、搬送車が目的地に到達したと
判断された場合には、ステップ（３６）に進んでフラグ
Ｆがセット（Ｆ−１）されたのちに第１割込処理は終了
する。

第２割込処理は、両標識検出器（Ｓ／）（Ｓｒ）のうち
いずれかがオンすることによって実行される。両標識検
出器（Ｓ／）（Ｓｒ）のうちいずれかがオンすると、／
１．１２および１３またはＩＯ１／１および１４の計測
処理が行われる（ステップ（４１））。次に、ステップ
（４１）で測定されたデータに基づくΔθ、Ｚｌおよび
Ｚ２の演算処理が行われる（ステップ（４２））。ステ
ップ（４１）の計測処理およびステップ（４１）の演算
処理の詳細については、後述する。

次に、ステップ（４２）で求められたΔθおよびＺ２な
らびにＲＯＭ　（１０）のエリア（Ｅｏ５）に記憶され
ているβに基づいて、第（１３〉式により、Ｚ３が算出
され、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａｌ９）に記憶
される（ステップ（４３））。

この後、ステップ（４２）で求められたΔθおよびＺｌ
、ステップ（４３）で求められたＺ３、ＲＯＭ　（１０
）のエリア（Ｅｏ７）に記憶されている搬送車が今回進
入した標識（Ｍ）の座標ＸａおよびＹａ。

その標識（Ｍ）についてのαならびにＲＯＭ　（１０）
のエリア（Ｅｏ５）および（Ｅｏ８）に記憶されている
βおよびＺＯに基づいて、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ
）が標識（Ｍ）上から脱出したときの基準点Ｔの位置Ｑ
ｎのＸ座標ｘｎが第（８）式により、位置ＱｎのＹ座標
ｙｎが第（９）式によりそれぞれ算出され、ＲＡ　Ｍ　
（１１）のエリア（Ｅａ３）および（Ｅａ４）に記憶さ
れる（ステップ（４４））。

また、ステップ（４２）で求められたΔθおよびＺｌな
らびにＲＯＭ　（１０）のエリア（Ｅｏ２）に記憶され
ているＤに基づいて、第（１５）式によりｊが求められ
、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａ２０）に記憶され
る（ステップ（４５））。

そして、標識の位置を現す位置Ｐａから（ｊ＋ｋ）側光
の走行経路（Ｓ）上の点Ｐ（ａ＋ｊ＋ｋ）の座標Ｘ　（
ａ＋ｊ＋ｋ）およびＹ　（ａ＋ｊ＋ｋ）が、上記ステッ
プ（４４）で算出された現在位置Ｑｎに対する目標位置
Ｐ　（ｎ＋ｋ）を表わす座標Ｘ　（ｎ＋ｋ）およびＹ　
（ｎ＋ｋ）として、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリヤ（Ｅａ
７）および（Ｅａ８）に記憶される（ステップ（４Ｂ）
）。

これにより、目標位置Ｐ　（ｎ＋ｋ）が更新される。

次に、ステップ（４２）で求められた姿勢角誤差Δθが
、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａ１６）に記憶され
ている前回の第２割込処理までの姿勢角誤差累積値θに
加算され、この加算値（θ＋Δθ）が、新たな姿勢角誤
差累積値θとして、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａ
１６）に記憶され（ステップ（４７））、この第２割込
処理は終了する。

第１０図は、第２割込処理おけるステップ（４１）の１
１、／２および／３または（！０，１１および１４の計
測処理手順の詳細を示している。

この測定処理では、まず、ＲＡ　Ｍ　（１１）の１０記
憶用エリア（Ｅａｔｔ）、／１をカウントするための１
１カウンタ（ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａ１２）
）、／２をカウントするための１２カウンタ（エリア（
Ｅａ１３））および／３またはａ４をカウントするだめ
の／３カウンタ（エリア（Ｅａ１４））の内容かクリア
される（ステップ（５１））。

次に、右側の標識検出器（Ｓｒ）がオンでかつ左側の標
識検出器（Ｓｌ）がオフであるか否かが判別される（ス
テップ（５２））。右側の標識検出器（Ｓ「）がオンで
、左側の標識検出器（ｓｌ）がオフである場合には、ス
テップ（５３）に進み、ロータリー・エンコーダ（３）
からのパルス入力を待つ。

パルスが入力されると、ステップ（５４）に進んで、ｌ
ｌカウンタの内容が＋１される。そして、右側の標識検
出器（Ｓｒ）がオン状態を維持しているか否かが判別さ
れ（ステップ（５５））、オン状態を維持していれば、
ＲＡ　Ｍ　（１１）の１０記憶用エリア（Ｅａｌｌ）に
１１カウンタの内容が記憶される（ステップ（５Ｂ））
。

この後、左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンになっている
か否かが判別され（ステップ（５７））、左側の標識検
出器（Ｓｌ）がオンになっていなければステップ（５３
）に戻り、ステップ（５３）〜（５７）の処理が行われ
る。そして、左側の標組■器（Ｓｌ）がオンになるまで
、ステップ（５３）〜（５７）の処理が繰返し行われる
。つまり、右側の標識検出器（Ｓｒ）が最初にオンして
から、左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンとなるまでの間
に、ロータリー・エンコーダ（３）から入力されるパル
スが１１カウンタによって計数される。

ステップ（５５）で右側の標識検出器（Ｓｒ）がオフと
なっている場合は、ステップ（５６）の処理を行うこと
なくステップ（５７）に進み、左側の標識検出器（Ｓｌ
）がオンになっているか否かが判別される。

第１進入モードの場合には、右側の標識検出器（Ｓｒ）
がオンになってから、左側の標識検出器（Ｓｌ）がオン
になるまでに右側の標識検出器（Ｓｒ）はオフにならな
いので、ステップ（５５）で右側の標識検出器（Ｓｒ）
がオフになることはない。したがって、ＩＯ記憶用エリ
ア（Ｅａｌｌ）の内容は、１１カウンタの内容と等しく
なる。

第２進入モードの場合には、右側の標識検出器（Ｓｒ）
がオンになってから、左側の標識検出器（Ｓｌ）がオン
になるまでに右側の標識検出器（Ｓｒ）はオフになるの
で、ＲＡＭ（１１）のＩＯ記憶用エリヤ（Ｅａｌｌ）に
は、右側の標識検出器（Ｓ「）がオンになってからオフ
になるまでの間に、ロータリ・エンコーダ（３）から入
力されるパルスの数が記憶される。つまり、ＲＡ　Ｍ　
（１１）の１０記憶用エリヤ（Ｂａｌｌ）の内容はｌＯ
に応じた値となる。

左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンになり、そのことがス
テップ（５７）で判別されると、ρ０およびｌ　１　、
’ｉＦＪ定処理が終了する。つまり、この時点での／１
カウンタの内容が／１に応じた値となる。ＲＡ　Ｍ　（
ｔｌ）のＩＯ記憶用エリヤ（Ｅａｌｌ）の内容は、第１
進入モードの場合には／１カウンタの内容と同じ値とな
り、第２進入モードの場合はρ０に応じた値となる。Ｉ
Ｏおよび／１１１１１１１定処理が終了するとステップ
（５９）に進む。

上記ステップ（５２）において、右側の標識検出器（Ｓ
ｒ）がオンでかつ左側の標識検出器（Ｓｌ）がオフとな
っていなければ、ステップ（５８）に進み、左側の標識
検出器（Ｓｌ）がオンでかつ右側の標識検出器（Ｓｒ）
がオフであるか否かが判別される。

左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンでかつ右側の標識検出
器（Ｓｒ）がオフである場合には、上記ステップ（５３
）〜（５７）に対応する１０および／１測定処理のステ
ップ（５３ａ）〜（５７ａ）が行われる。

ステップ（５３ａ）〜（５７ａ）の処理は、ステップ（
５５）では右側の標識検出器（Ｓｒ）がオン状態を維持
しているか否かが判別されているのに対し、ステップ（
５５ａ）では左側の標識検出器（Ｓｌ）がオン状態を維
持しているか否かが判別されている点と、ステップ（５
７）では左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンになっている
か否かが判別されているのに対し、ステップ（５７ａ）
では右側の標識検出器（Ｓ「）がオンになっているか否
かが判別されている点とがステップ（５３）〜（５７）
の処理と異なるだけである。

ステップ（５３ａ）〜（５７ａ）の処理では、左側の標
識検出器（Ｓｌ）が最初にオンしてから、右側の標識検
出器（Ｓｒ）がオンとなるまでの間に、ロータリ・エン
コーダ（３）から入力されるパルスが１１カウンタによ
って計数される。

また、ステップ（５５ａ）で左側の標識検出器（Ｓｌ）
がオフとなっている場合は、ステップ（５６ａ）の処理
を行うことなくステップ（５７ａ）に進み、右側の標識
検出器（Ｓｒ）がオンになっているか否かが判別される
。第１進入モードの場合には、ステップ（５５ａ）で左
側の標識検出器（Ｓｌ）がオフになることはなく、１０
記憶用エリア（Ｅａｌｌ）の内容は、／１カウンタの内
容と等しくなる。

第２進入モードの場合には、ＲＡ　Ｍ　（１１）のＩＯ
記憶用エリヤ（Ｅａｌｌ）には、左側の標識検出器（Ｓ
ｌ）がオンになってからオフになるまでの間に、ロータ
リ・エンコーダ（３）から入力されるパルスの数が記憶
される。つまり、ＲＡＭ（１１）の１０記憶用エリヤ（
Ｅａｌｌ）の内容は１０に応じた値となる。ステップ（
５３ａ）〜（５７ａ）の１０および／１測定処理が終了
するとステップ（５９）に進む。

ステップ（５８）で左側の標識検出器（Ｓｌ）がオンで
かつ右側の標識検出器（Ｓｒ）がオフであると判別され
なかった場合は、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）がほぼ
同時にオンしたと判断され、１０および／ｌはともに零
であるので、１０およびρ１測定処理は行われない。こ
の場合は、ただちにステーツブ（５９）に進む。

ステップ（５９）では、両標識検出器（８１）（Ｓｒ）
がともにオンであるか否かが判別される。第１進入モー
ドの場合は、両標識検出器（Ｓｌ　）（Ｓｒ）がともに
オンになっているので、ロータリ・エンコーダ（３）か
らのパルス入力を待ち（ステップ（８０））　、パルス
が入力されると、／２カウンタの内容が＋１される（ス
テップ（６１））。この後、ステップ（５９）に戻り、
両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）がともにオンであれば、
ステップ（８０）（８１）の処理が繰り返し行われる。

つまり、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓ、ｒ）がともにオン
である間に、ロータリ・エンコーダ（３）から入力され
るパルスが／２カウンタによって計数される。そして、
両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうち少なくとも一方が
オフとなると、ステップ（６２）に進む。

第２進入モードの場合には、ステップ（５９）では、両
標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）のうち、一方のみがオンと
なっているので、ステップ（６０）および（６１）の処
理を実行することなくステップ（６２）に移る。

ステップ（６２）では、両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）
がともにオフとなっているか否かが判別される。

両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）がともにオフとなってい
なければ、ロータリ・エンコーダ（３）からのパルス入
力を待ち（ステップ（８３））　、パルスが入力される
と、／３カウンタの内容が＋１される（ステップ（６４
））。この後、ステップ（６２）に戻り、両標識検出器
（Ｓｌ　）（Ｓｒ）がともにオフとなっていなければ、
ステップ（６ｓ）　（８４）の処理が繰り返し行われる
。

つまり、第１進入モードの場合には、両標識検出器（Ｓ
ｌ　）（Ｓｒ）のうちの一方がオフとなってから、他方
がオフとなるまでの間に、ロータリ・エンコーダ（３〉
から入力されるパルスがＩ３カウンタによって計数され
る。したがって、１３カウンタの内容は、／３に応じた
値となる。

第２進入モードの場合には、両標識検出器（Ａｌ）（Ｓ
ｒ）のうちの一方がオンとなった後に他方がオンとなっ
てから、同他方がオフとなるまでの間に、ロータリ・エ
ンコーダ（３）から入力されるパルスが／３カウンタに
よって計数される。

したがって、この場合は、／３のカウンタの内容は、／
４に応じた値となる。

両標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）がともにオフになると、
この計測処理は終了する。

第１１図は、第２割込処理おけるステップ（４２）のΔ
θ、ＺｌおよびＺ２ｅＬ算処理の詳細を示している。こ
の演算処理では、まず、測定値ｌＯと／１の値が等しい
か否かが判別される（ステップ（７１））。１０と１１
の値が等しい場合は、第１進入モードと判断されるので
ステップ（７２）に進み、計測処理で測定された１１、
／２および／３にもとづいて、第（１１）式および第（
１２）式より２１およびＺ２が算出され、ＲＡ　Ｍ　（
１１）のエリア（Ｅａｌ７）および（Ｅａｌ８）に記憶
される。

ステップ（７１）で測定値１０と１１の値が等しくない
場合は、第２進入モードと判断されるのでステップ（７
３）に進み、ｎＪ定処理で測定された１０．１１および
１４にもとづいて、第（１６）式および第（１７）式よ
り２１およびＺ２が算出され、ＲＡｌｉ（１１）のエリ
ア（Ｅａｌ、７）および（Ｅａｌｇ）に記憶される。

ステップ（７２）または（７３）の後、計測処理で測定
された／１およびＲＯＭ　（１０）のエリア（Ｈａ４）
に記憶されているＴｓにもとづいて、第（１ｏ）式より
Δθが算出され、ＲＡ　Ｍ　（１１）のエリア（Ｅａｌ
５）に記憶される（ステップ（７４））。そして、この
演算処理は終了する。

上記実施例では、ずれｆｊｋｅの算出は、所定時間間隔
で行なわれているが、搬送車が距離り進むごとに行なう
ようにしてもよい。この場合には、走行距離判別回路（
６）からパルスが出力されるごとに、姿勢角ψの読み込
み、姿勢角ψの修正、現在位置の算出、算出された現在
位置に対する予測位置の算出、算出された現在位置に対
する目標位置の読み出しおよびずれ量の算出か行なわれ
る。

また、上記ステップ（３２）においては、ＲＡＭ（１１
）のエリヤ（Ｅａｌ）に記憶されている姿勢角ψＡを用
いて現在位置が算出されているが、ステップ（２４）に
おいて求められた最新の姿勢角ψＢを用いて現在位置を
算出してもよい。この場合には、初期設定（ステップ（
２１））において姿勢角の初期値はＲＡ　Ｍ　（１１）
のエリヤ（Ｈａ２）に記憶される。またステップ（３４
〉および（３５）は不要となる。

上記実施例では、標識（Ｍ）としては、直角三角形の平
板状のものを用いているが、第１２図に示すように、上
記標識（Ｍ）の２つの辺（ｍａ）（ｒａｂ）に沿うよう
に配された２本のテープ状標識部材（Ｍａ）　（Ｍｂ）
で標識（Ｍ）を構成してもよい。この場合には、各標識
検出器（Ｓｌ　）（Ｓｒ）が進行方向に対して後側の標
識部材（Ｈａ）の後縁上を通過してから前側の標識部材
（Ｍｂ）の前縁を通過するまでの間のみオン信号を出力
する信号変換回路を各標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）ごと
に設け、各信号変換回路の出力を入力インク・フェイス
（７）を介してＣＰ　Ｕ　（８）に入力させればよい。

このような信号変換回路をソフトウェアで達成してもよ
い。

また、搬送車が前後２方向に走行する場合には、第１３
図に示すように、標識部材（Ｍｂ）に対して、標識部材
（Ｈａ）と対称にもう一本のテープ状標識部材（Ｍｃ）
を設ければよい。

第１３図に示すように３本のテープ状標識部材（）ｌａ
）　（Ｗｂ）　（Ｍｅ）を設けた場合には、各標識検出
器（Ｓｌ）（Ｓｒ）の出力は、例えば、第１４図に示す
信号変換回路（１００）によってそれぞれ変換されてＣ
Ｐ　Ｕ　（８）に送られる。この信号変換回路（１００
）は、標識検出器（Ｓｌ）（Ｓｒ）ごとに設けられ、各
標識検出器（Ｓｌ　）（Ｓｒ）が進行方向に対して後側
の標識部材（Ｈａ）　（または（Ｍｅ））の後縁上を通
過してから中央の標識部材（Ｍｂ）の前縁を通過するま
での間のみオン信号を出力するものである。

信号変換回路（１００）の動作を、左側の標識検出器（
Ｓｌ）についての信号変換回路（１００）を例にとり、
その各部の信号を示している第１５図のタイムチャート
を参照して説明する。搬送車の進行方向を第１３図に矢
印で示す方向であるとする。標識検出器（Ｓｌ）の出力
は、入力端子（ＩＮ）に接続されている。各ＪＫフリッ
プフロップ（１０１）および（１０２）は、そのＪ入力
端子とに入力端子が接続されていいるのでＴフリップフ
ロップとして作用し、クロック入力端子に入力するクロ
ック信号の立ち下がりタイミングでＪ入力端子の入力が
Ｈレベルであればその出力が反転する。各フリップフロ
ップ（１０３）　（１０４）は、クロック入力端子に入
力するクロック信号の立ち下がりタイミングで、その出
力が反転する。

初期状態では、すべてのフリップフロップ（１０１）　
（１０２）　（１０３）　（１０４）は、リセット信号
により、そのＱ出力はＬレベルとなっている。したがっ
て、信号変換回路（１００）の出力（１）もＬレベルで
ある。また、標識検出器（Ｓｌ）の出力（Ａ）もＬレベ
ルである。

標識検出器（Ｓｌ）が進行方向に対して後側の標識部材
（Ｈａ）を検出すると（時点ｔ１）、その出力（Ａ）が
Ｈレベルとなり、ＮＯＴ回路（１０５）の出力（Ｂ）が
Ｌレベルとなる。信号（Ｂ）の立ち下がり時点では、Ｊ
Ｋフリップフロップ（１０１）のＪ入力端子の入力信号
（Ｇ）は、Ｈレベルとなっているので、信号（Ｂ）の立
ち下がり時点でＪＫフリップフロップ（１０１）の出力
（Ｃ）がＨレベルに反転する。出力（Ｃ）がＨレベルに
なるので、ＯＲ回路（１０７）の出力（Ｅ）がＨレベル
となるとともにＯＲ回路（１１０）の出力（Ｉ）（信号
変換回路（１００）の出力）もＨレベルとなる。

この後、標識検出器（Ｓｌ）が標識部材（Ｈａ）を通過
し終わると（時点ｔ２）、その出力（Ａ）がＬレベルに
反転し、ＮＯＴ回路（１０５）の出力（Ｂ）がＨレベル
に反転する。標識検出器（Ｓｌ）の出力（Ａ）の立ち下
がり時点では、ＪＫフリップフロップ（１０２）のＪ入
力端子の入力信号は、Ｈレベルとなっているので、信号
（Ａ）の立ち下がり時点でＪＫフリップフロップ（１０
２）の出力（１（）がＨレベルに反転する。出力（Ｈ）
がＨレベルになるので、ＯＲ回路（１０９）の出力がＨ
レベルに反転する。信号変換回路（１００）の出力（１
）は、Ｈレベルのままとなる。

この後、標識検出器（Ｓｌ）が中央の標識部材（肘）を
検出すると（時点ｔ３）、その出力（Ａ）が再びＨレベ
ルとなり、ＮＯＴ回路（１０５）の出力（Ｂ）がＬレベ
ルとなる。信号（Ｂ）の立ち下がり時点では、ＪＫフリ
ップフロップ（ｌｏｔ）のＪ入力端子の入力信号（Ｇ）
は、Ｈレベルとなっているので、信号（Ｂ）の立ち下が
り時点でＪＫフリップフロップ（１０１）の出力（Ｃ）
がＬレベルに反転する。ＪＫフリップフロップ（１０１
）の出力（Ｃ）がＬレベルに反転しても、ＪＫフリップ
フロッフ（１０２）の出力（Ｈ）はＨレベルなのでＯＲ
回路（１１０）の出力（１）（信号変換回路（１００）
の出力）はＨレベルを維持する。

出力（Ｃ）がＬレベルになるので、ＯＲ回路（１０７）
の出力（Ｅ）がＬレベルに反転する。信号（Ｅ）が立ち
下がると、フリップフロップ（１０３）のＱ出力（Ｆ）
がＨレベルに反転するとともに口出力（Ｇ）がＬレベル
に反転する。

この後、標識検出器（Ｓｌ）が標識部材（Ｍｂ）を通過
し終わると（時点ｔ４）、その出力（Ａ）がＬレベルに
反転し、Ｎ０７回路（１０５）の出力（Ｂ）がＨレベル
に反転する。標識検出器（Ｓｌ）の出力（Ａ）の立ち下
がり時点では、ＪＫフリップフロップ（１０２）のＪ入
力端子の入力信号は、Ｈレベルとなっているので、信号
（Ａ）の立ち下がり時点でＪＫフリップフロップ（１０
２）の出力（１（）がＬレベルに反転し、信号変換回路
（１００）の出力（１）がＬレベルに反転する。

出力（Ｈ）がＬレベルになるので、ＯＲ回路（１０９）
の出力がＬレベルに反転する。ＯＲ回路（１０９）の出
力が立ち下がると、フリップフロップ（１０４）のＱ出
力がＨレベルに反転するとともにΦ出力がＬレベルに反
転する。

また、Ｎ０７回路（１０５）の出力（Ｂ）がＨレベルに
反転するので、ＡＮＤ回路（１０Ｂ）出力（Ｄ）がＨレ
ベルに反転し、ＯＲ回路（１０７）の出力（Ｅ）がＨレ
ベルに反転する。

この後、標識検出器（Ｓｌ）が進行方向に対して前側の
標識部材（Ｍｅ）を検出すると（時点ｔ５）、その出力
（Ａ）がＨレベルとなり、Ｎ０７回路（１０５）の出力
（Ｂ）がＬレベルとなる。信号（Ｂ）の立ち下がり時点
では、ＪＫフリップフロップ（１０１）のＪ入力端子の
入力信号（Ｇ）は、Ｌレベルとなっているので、ＪＫフ
リップフロップ（１０１）の出力（Ｃ）は反転せずＬレ
ベルを維持する。

したがって、信号変換回路（１００）の出力（１）は、
Ｌレベルのままとなる。

信号（Ｂ）がＬレベルになるので、ＡＮＤ回路（１０Ｂ
）の出力（Ｄ）がＬレベルに反転し、これに伴ってＯＲ
回路（１０７）の出力（Ｅ）がＬレベルに反転する。し
たがって、出力（Ｅ）の立ち下がり時点で、フリップフ
ロップ（１０３）のＱ出力（Ｆ）がＬレベルに反転し、
口出力（Ｇ）がＨレベルに反転する。

この後、標識検出器（Ｓｌ）が標識部材（Ｍｅ）を通過
し終わると（時点ｔ６）、その出力（Ａ）がＬレベルに
反転し、Ｎ０７回路（１０５）の出力（Ｂ）がＨレベル
に反転する。信号（Ｂ）がＨレベルに反転しても信号（
Ｆ）はＬレベルなのでＡＮＤ回路（１０Ｂ）の出力はＬ
レベルのままとなる。

標識検出器（Ｓｌ）の出力（Ａ）の立ち下がり時点では
、ＪＫフリップフロップ（１０２）のＪ入力端子の入力
信号は、Ｌレベルとなっているので、信号（Ａ）の立ち
下がり時点でＪＫフリップフロップ（１０２）の出力（
Ｈ）は反転せずＬレベルを維持する。したがって、信号
変換回路（１００）の出力（１）は、Ｌレベルのままと
なる。

標識検出器（Ｓｌ）の出力（Ａ）がＬレベルになるので
、ＡＮＤ回路（１０８）の出力がＬレベルに反転し、こ
れに伴ってＯＲ回路（１０９）の出力がＬレベルに反転
する。したがって、ＯＲ回路（Ｌ　　ｊ０９）の出力の
立ち下がり時点で、フリップフロップ（１０４）のＱ出
力がＬレベルに反転し、Ｑ出力がＨレベルに反転する。

これにより、信号変換回路（１００）は初期状態に戻る
。なお、この回路（１００）を、ソフトウェアで達成し
てもよいことは、いうまでもない。

発明の効果 この発明による移動体の操舵制御装置では、移動体が位
置修正用標識を通過するときに、移動体の絶対的な位置
および姿勢角が算出され、算出された絶対的な位置およ
び姿勢角にもとづいて、ずれ量を算出するための現在位
置および姿勢角が修正されているので、レート・ジャイ
ロ等の姿勢角検出器の姿勢角検出誤差、路面の凹凸、ス
リップによる移動距離検出誤差等の誤差が発生しても、
それらの誤差が累積されていくのを防止できる。したが
って、移動体を、あらかじめ定められた移動経路に沿っ
て、より正確に移動させることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は操舵制御装置の電気的構成を示すブロック図、
第２図は走行経路座標データ・メモリに記憶される座標
データを説明するための説明図、第３図は現在位置算出
方法を説明するための説明図、第４図はずれ全算出方法
を説明するための説明図、第５図は標識検出器の出力に
もとづく現在位置および姿勢角の修正方法を説明するた
めの説明図、第６図は搬送車の進入経路が第５図と異な
る場合の修正方法を説明するための説明図、第７図はＲ
ＯＭの内容を示す図、第８図はＲＡＭの内容を示す図、
第９図はＣＰＵの処理手順を示すフローチャート、第１
０図は第２割込処理における１０〜１４の計δＰＩ処理
手順を示すフローチャート、第１１図は第２割込処理に
おけるΔθ、ＺｌおよびＺ２の演算処理手順を示すフロ
ーチャート、第１２図は位置修正用標識の他の例を示す
平面図、第１３図は位置修正用標識のさらに他の例を示
す平面図、第１４図は第１３図の位置修正用標識を用い
た場合に使用される標識検出器の信号変換回路を示す電
気回路図、第１５図は第１４図の信号を示すタイムチャ
ートである。 ＜１）・・・レート・ジャイロ、（３）・・・ロータリ
・エンコーダ、（８）・・・ｃｐＵ、（９）・・・走行
経路座標データ・メモリ、（１０）・・・ＲＯＭ、（１
１）・・・ＲＡＭ、（Ｍ）・・・位置修正用標識、（Ｓ
／　）（Ｓｒ）・・・標識検出器。 以上 ｔｌ　　ｔ２　ｔ３　ｔ４　ｔ５　ｔ６第１５図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）あらかじめ定められた移動体の移動経路に関する
   データを記憶する手段、移動体の姿勢角を検出する手段
   、移動体の移動距離を検出する手段、姿勢角および移動
   距離にもとづいて移動体の現在位置を算出する手段、な
   らびに現在位置および姿勢角にもとづいて、移動体の移
   動経路からのずれ量を零にするように移動体を操舵する
   手段を備えた移動体の操舵制御装置において、 移動経路上の所定の１または複数位置に設けられかつ移
   動経路に対して直交する第１直線部と、第１直線部と移
   動経路との交点より移動方向に対して前方において移動
   経路に斜め方向に交差する第２直線部とを有する位置修
   正用標識、移動体の巾中央を通る中心線に対して左右対
   称位置に設けられた一対の標識検出器、 移動体が位置修正用標識を通過するときの両標識検出器
   の出力にもとづいて、移動体の位置および姿勢角に関す
   る値を算出する手段、ならびに 算出された移動体の位置および姿勢角に関する値にもと
   づいて、現在位置および姿勢角を修正する手段、 を備えていることを特徴とする移動体の操舵制御装置。
2. （２）位置修正用標識が、移動経路に対して直交する第
   １辺と、第１辺と移動経路との交点より移動方向に対し
   て前方において移動経路に斜め方向に交差する第２辺と
   を有する三角形状である請求項（１）記載の移動体の操
   舵制御装置。
3. （３）位置修正用標識が、移動経路に対して直交する第
   １直線状標識部材と、第１直線状標識部材と移動経路と
   の交点より移動方向に対して前方において移動経路に斜
   め方向に交差する第２直線状標識部材とからなる請求項
   （１）記載の移動体の操舵制御装置。