JPS61160112A - サ−ボモ−タの制御方法 - Google Patents
サ−ボモ−タの制御方法Info
- Publication number
- JPS61160112A JPS61160112A JP60000206A JP20685A JPS61160112A JP S61160112 A JPS61160112 A JP S61160112A JP 60000206 A JP60000206 A JP 60000206A JP 20685 A JP20685 A JP 20685A JP S61160112 A JPS61160112 A JP S61160112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- command
- control
- changing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、オフィスオートメーション機器やファクトリ
オートメーション機器などの情報処理装置に用いられる
サーボモータの制御方法に係り、特に所望の回転角位置
にサーボモータを位置決め停止させるに好適なものに関
する。
オートメーション機器などの情報処理装置に用いられる
サーボモータの制御方法に係り、特に所望の回転角位置
にサーボモータを位置決め停止させるに好適なものに関
する。
斯かるサーボモータの制御回路は１例えば、第２図に示
す如く構成されている。すなわち、サーボモータ（以下
、単にモータと称する）Ｍは、トランジスタＱ＆ （
＋）、Ｑａ （−）＃ Ｑｌ （＋）。
す如く構成されている。すなわち、サーボモータ（以下
、単にモータと称する）Ｍは、トランジスタＱ＆ （
＋）、Ｑａ （−）＃ Ｑｌ （＋）。
Ｑ、（−）をブリッジ接続してなる駆動回路により駆動
されるようになっている。それらのトランジスタのベー
スは各々抵抗Ｒ，（＋）、Ｒ，（−）Ｒｍ （＋）
、 Ｒｍ （−）を介して、マイクロコンピュータＭ
ＰＵに接続されており、マイクロコンピュータＭＰＵに
よってオン、オフ制御され、モータＭを正転させるとき
はトランジスタＱ、（＋）とＱ、（−）をオンさせ、逆
転させるときはトランジスタＱＢ （＋）とＱ、（−
）をオンさせるようになっている。
されるようになっている。それらのトランジスタのベー
スは各々抵抗Ｒ，（＋）、Ｒ，（−）Ｒｍ （＋）
、 Ｒｍ （−）を介して、マイクロコンピュータＭ
ＰＵに接続されており、マイクロコンピュータＭＰＵに
よってオン、オフ制御され、モータＭを正転させるとき
はトランジスタＱ、（＋）とＱ、（−）をオンさせ、逆
転させるときはトランジスタＱＢ （＋）とＱ、（−
）をオンさせるようになっている。
また、そのモータＭの軸には１回転検出器としてエンコ
ーダＥが直結されており、モータＭの回転に従って、エ
ンコーダＥは、第３１！！！ｆの各波形位相図に示す出
力φ１．φ、という、位相の異なった２相の矩形波を出
力するようになっている。
ーダＥが直結されており、モータＭの回転に従って、エ
ンコーダＥは、第３１！！！ｆの各波形位相図に示す出
力φ１．φ、という、位相の異なった２相の矩形波を出
力するようになっている。
この出力φ１．φ、は、モータＭの回転方向によって、
その位相の進、遅は逆になる。すなわち、モータＭが正
方向回転のときは、出力φ、が進み、一方、モータＭが
逆回転のときは、φ、の位相が進むものである。
その位相の進、遅は逆になる。すなわち、モータＭが正
方向回転のときは、出力φ、が進み、一方、モータＭが
逆回転のときは、φ、の位相が進むものである。
しかして、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エ
ンコーダＥの出力φ１．φ、を、第３図のパルスＦＣに
示すように、その各々の立上り、立下りを検出し、４倍
の周波数を作り出して、モータＭの回転方向に従って、
４倍化されたパルスＦＣを、アップカウントあるいは、
ダウンカウントし、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴを、速度
あるいは１位置の情報として、マイクロコンピュータＭ
ＰＵに入力するものである。
ンコーダＥの出力φ１．φ、を、第３図のパルスＦＣに
示すように、その各々の立上り、立下りを検出し、４倍
の周波数を作り出して、モータＭの回転方向に従って、
４倍化されたパルスＦＣを、アップカウントあるいは、
ダウンカウントし、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴを、速度
あるいは１位置の情報として、マイクロコンピュータＭ
ＰＵに入力するものである。
また、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エンコ
ーダＥの出力φ、、φ、の位相の進、遅により、モータ
Ｍの回転方向信号、すなわち第３図における回転方向信
号ＲＯＴの信号を、ＨまたはＬで、マイクロコンピュー
タＭＰＵに入力するものである。
ーダＥの出力φ、、φ、の位相の進、遅により、モータ
Ｍの回転方向信号、すなわち第３図における回転方向信
号ＲＯＴの信号を、ＨまたはＬで、マイクロコンピュー
タＭＰＵに入力するものである。
そして、ＩＮＦはインターフェース回路であり、このイ
ンターフェース回路ＩＮＦと上記のマイクロコンピュー
タＭＰＵとは、指示制御部に係るものである。なお、ｘ
＊ ｔ ｘｘはＤＣモードルＭの右、左の電流方向であ
る。
ンターフェース回路ＩＮＦと上記のマイクロコンピュー
タＭＰＵとは、指示制御部に係るものである。なお、ｘ
＊ ｔ ｘｘはＤＣモードルＭの右、左の電流方向であ
る。
このように構成されるサーボモータ制御回路の制御方法
として、従来、例えば、［電気学会、情報処理研究会資
料、資料番号ＩＰ−８２−３４゜１９８２年１０月８日
」に記載されたものが知られており、その基本とすると
ころは第４図のフローチャートに示すようになっている
。
として、従来、例えば、［電気学会、情報処理研究会資
料、資料番号ＩＰ−８２−３４゜１９８２年１０月８日
」に記載されたものが知られており、その基本とすると
ころは第４図のフローチャートに示すようになっている
。
第４図に示すように、ステップ１０１では運転指令ＣＴ
Ｌが入力されたか否かによって、制御開始か否かの判定
を繰り返し、制御開始であればステップ１０２に進んで
位置送金ＰＣおよび速度指令ＳＣを取り込む、この位置
指令ＰＣはモータＭの回転角θに対応しており、モータ
Ｍの停止位置θ、を指令するものとなっている。また、
速度指令ＳＣはモータＭの位置決め停止制御における減
速度パターンを指令するものであり、その指令ＳＣに基
づく速度ω。は、モータＭの現在位置から停止位置まで
の回転角をθ、モータＭのトルクを１回転系の慣性をＪ
としたとき１次式で表わす関数とした設定されている。
Ｌが入力されたか否かによって、制御開始か否かの判定
を繰り返し、制御開始であればステップ１０２に進んで
位置送金ＰＣおよび速度指令ＳＣを取り込む、この位置
指令ＰＣはモータＭの回転角θに対応しており、モータ
Ｍの停止位置θ、を指令するものとなっている。また、
速度指令ＳＣはモータＭの位置決め停止制御における減
速度パターンを指令するものであり、その指令ＳＣに基
づく速度ω。は、モータＭの現在位置から停止位置まで
の回転角をθ、モータＭのトルクを１回転系の慣性をＪ
としたとき１次式で表わす関数とした設定されている。
このω。はβの値に応じて複数設定されて、マイクロコ
ンピュータＭＰＵに格納されている。
ンピュータＭＰＵに格納されている。
次にステップ１０３に進み、モータＭを速度指令ＳＣに
応じた速度パターンで回転させる。これによってモータ
Ｍは最高速度ω、まで加速された後、上記式（１）にし
たがった速度パターンで回転される。この間、ステップ
１０４においてモータＭが停止位置θ。に達したか否か
の判定を繰り返し行ない、達していなければ回転を継続
し、達していればステップ１０５に進んで、モータＭの
運転を停止させてステップ１０１に戻る。
応じた速度パターンで回転させる。これによってモータ
Ｍは最高速度ω、まで加速された後、上記式（１）にし
たがった速度パターンで回転される。この間、ステップ
１０４においてモータＭが停止位置θ。に達したか否か
の判定を繰り返し行ない、達していなければ回転を継続
し、達していればステップ１０５に進んで、モータＭの
運転を停止させてステップ１０１に戻る。
このように制御してサーボモータに所定の動作を行なわ
せるのであるが、上記方法においては、一種類の速度指
令ＳＣに基づいた位置決め制御としており、しかも位置
制御過程の減速加速度が略一定の速度パターンとなって
いることから、制御性が悪いことがあるという問題があ
った。
せるのであるが、上記方法においては、一種類の速度指
令ＳＣに基づいた位置決め制御としており、しかも位置
制御過程の減速加速度が略一定の速度パターンとなって
いることから、制御性が悪いことがあるという問題があ
った。
本発明の目的は１位置決め制御の制御性を向上させたサ
ーボモータの制御方法を提供することにある。
ーボモータの制御方法を提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するため、位置決め制御過程
における速度パターンを、任意に指定する変速位置にて
変えられるようにして、位置決め制御過程における減速
加速度を何段階かに変位させ、これによって位置決め制
御の制御性を向上させるようにすることにある。
における速度パターンを、任意に指定する変速位置にて
変えられるようにして、位置決め制御過程における減速
加速度を何段階かに変位させ、これによって位置決め制
御の制御性を向上させるようにすることにある。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例の制御手順を示すフローチャ
ートであり、以下１本実施例を第２図に示したサーボモ
ータの制御回路に適用したものとして説明する。
ートであり、以下１本実施例を第２図に示したサーボモ
ータの制御回路に適用したものとして説明する。
第１図ステップ２０１では、運転指令ＣＴＬが入力され
たか否かによって、制御開始か否かの判定を繰り返し、
制御開始の判定結果であれば、スチップ２０２に進んで
、制御指令を取り込む、この指令は位置指令ｐｃ、、速
度指令ＳＣ，，変速有無の指令ＲＣ，を１組として複数
ｉ組から成っている。位置指令ＰＣＩは変速有無の指令
ＲＣ。
たか否かによって、制御開始か否かの判定を繰り返し、
制御開始の判定結果であれば、スチップ２０２に進んで
、制御指令を取り込む、この指令は位置指令ｐｃ、、速
度指令ＳＣ，，変速有無の指令ＲＣ，を１組として複数
ｉ組から成っている。位置指令ＰＣＩは変速有無の指令
ＲＣ。
が「有」のときは変速位置θ１．を表わし、「無」のと
きは停止停止位置θ６を表わすものとしている。速度指
令ＳＣ，は変速有無の指令ＲＣｔが「有」のときは変速
位置θ、までの速度パターンω。、を「無」のときは変
速位置θ、、から停止位置θ。までの速度パターンω１
．を表わしている。この速度パターンω、は前記式（１
）と同様に設定されている。
きは停止停止位置θ６を表わすものとしている。速度指
令ＳＣ，は変速有無の指令ＲＣｔが「有」のときは変速
位置θ、までの速度パターンω。、を「無」のときは変
速位置θ、、から停止位置θ。までの速度パターンω１
．を表わしている。この速度パターンω、は前記式（１
）と同様に設定されている。
さて、ステップ２０２ではｉ組の制御指令の１つを取り
込み、ステップ２０３にて変速有無の指令ＲＣｔの内容
から変速の有無を判断し、「有」の場合はステップ２０
２に戻って次の制御指令を取り込み、前回取り込んだ制
御指令の位置指令ｐｃ、を変速位置θ、、とし、速度指
令Ｓ ｅ ｔ をその位置θ、、に至るまでの速度パタ
ーンω６１として設定する。そして、ステップ２０３に
て今回取り込んだ制御指令のＲＣ１＋１の内容から、変
速の有無を判断し、「有」の場合はステップ２０２に戻
って次の制御指令を取り込み、上述と同様に処理する。
込み、ステップ２０３にて変速有無の指令ＲＣｔの内容
から変速の有無を判断し、「有」の場合はステップ２０
２に戻って次の制御指令を取り込み、前回取り込んだ制
御指令の位置指令ｐｃ、を変速位置θ、、とし、速度指
令Ｓ ｅ ｔ をその位置θ、、に至るまでの速度パタ
ーンω６１として設定する。そして、ステップ２０３に
て今回取り込んだ制御指令のＲＣ１＋１の内容から、変
速の有無を判断し、「有」の場合はステップ２０２に戻
って次の制御指令を取り込み、上述と同様に処理する。
一方、変速「無」の場合には今回取り込んだ位置検出ｐ
ｃ、、１を停止位置θ６とし、速度指令ＳＣ１＊、を変
速位置θ１．から停止位置θ。に至るまでの速度パター
ンω１１．１として設定する。
ｃ、、１を停止位置θ６とし、速度指令ＳＣ１＊、を変
速位置θ１．から停止位置θ。に至るまでの速度パター
ンω１１．１として設定する。
次にステップ２０４に進み、モータＭを最初に取り込ん
だ速度指令ＳＣ２に基づいた速度パターンω。、に従っ
て回転させる。この間、ステップ２０５ではモータＭが
変速位置Ｐ Ｃｔに達したか否かを判断し、肯定判断で
あればステップ２０６に進み１次の速度指令ＳＣ，，１
に基づいた速度パターンω、、ｏに従って変速を実行す
る。そして。
だ速度指令ＳＣ２に基づいた速度パターンω。、に従っ
て回転させる。この間、ステップ２０５ではモータＭが
変速位置Ｐ Ｃｔに達したか否かを判断し、肯定判断で
あればステップ２０６に進み１次の速度指令ＳＣ，，１
に基づいた速度パターンω、、ｏに従って変速を実行す
る。そして。
ステップ２０７に進んで、停止すべき位置θ。に達した
か否かを判断し、この判断が肯定であればステップ２０
８にてモータＭを停止させる。そして、ステップ２０１
に戻って、次の運転指令ＣＴＬが入力されるのを待機す
る。一方、ステップ２０７の判断が否定のときはステッ
プ２０４〜２０７を組り返し実行し、制御指令に従って
速度パターンを変えながら、モータＭを所望の停止位置
θ。に停止させる位置決め制御を行う。
か否かを判断し、この判断が肯定であればステップ２０
８にてモータＭを停止させる。そして、ステップ２０１
に戻って、次の運転指令ＣＴＬが入力されるのを待機す
る。一方、ステップ２０７の判断が否定のときはステッ
プ２０４〜２０７を組り返し実行し、制御指令に従って
速度パターンを変えながら、モータＭを所望の停止位置
θ。に停止させる位置決め制御を行う。
以上説明したように１本発明によれば１位置決め制御過
程で複数の速度パターンを組み合わせた変速を行なうよ
うにしていることから、位置決め制御の制御性を向上す
ることができ、かつ簡易な補間制御を容易に行なうこと
ができるという効果がある。
程で複数の速度パターンを組み合わせた変速を行なうよ
うにしていることから、位置決め制御の制御性を向上す
ることができ、かつ簡易な補間制御を容易に行なうこと
ができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の制御手順を示すフローチャ
ート、第２図は本発明を適用可能なサーボモータの制御
回路の構成図、第３図は動作を説明する波形図、第４図
は従来の制御手順を示すフローチャートである。 代理人 弁理士 、高−ｍｓ夫−０゜ 茅 Ｊ 囚
ート、第２図は本発明を適用可能なサーボモータの制御
回路の構成図、第３図は動作を説明する波形図、第４図
は従来の制御手順を示すフローチャートである。 代理人 弁理士 、高−ｍｓ夫−０゜ 茅 Ｊ 囚
Claims (1)
- １、サーボモータの現在位置と変速又は停止位置までの
回転角に相関させて減速加速度の異なる複数の速度パタ
ーンを定めるとともに、現在位置から停止位置に至る間
に１又は複数の変速位置を定め、各変速位置又は停止位
置に至るまでの速度パターンを選択可能にしたことを特
徴とするサーボモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60000206A JPS61160112A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60000206A JPS61160112A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61160112A true JPS61160112A (ja) | 1986-07-19 |
Family
ID=11467496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60000206A Pending JPS61160112A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61160112A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63195707A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS63253416A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-20 | Toyota Motor Corp | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPH0526613U (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-06 | 池田物産株式会社 | 跳ね上げ式シート |
| JPH0526608U (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-06 | 池田物産株式会社 | 跳ね上げ式シート |
| JPH0534031U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-07 | 難波プレス工業株式会社 | 取り外したヘツドレストの支持装置 |
-
1985
- 1985-01-07 JP JP60000206A patent/JPS61160112A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63195707A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-12 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS63253416A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-20 | Toyota Motor Corp | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPH0526613U (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-06 | 池田物産株式会社 | 跳ね上げ式シート |
| JPH0526608U (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-06 | 池田物産株式会社 | 跳ね上げ式シート |
| JPH0534031U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-07 | 難波プレス工業株式会社 | 取り外したヘツドレストの支持装置 |
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