JPS61139803A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
- Publication number
- JPS61139803A JPS61139803A JP26081884A JP26081884A JPS61139803A JP S61139803 A JPS61139803 A JP S61139803A JP 26081884 A JP26081884 A JP 26081884A JP 26081884 A JP26081884 A JP 26081884A JP S61139803 A JPS61139803 A JP S61139803A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit time
- movement
- control
- data
- numerical control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御方法に係り、特に工作機械に適用して
好適な数値制御方法に関するものである。
好適な数値制御方法に関するものである。
従来の工作機械に関する数値制御は、制御対象の位置決
めを（回転角位置決めを含む）を主要な目的として行い
、この位置決めを高精度、或は迅速に行うため位置決め
制御と共に速度制御（加速度制御も含む）も併せて実行
されている。
めを（回転角位置決めを含む）を主要な目的として行い
、この位置決めを高精度、或は迅速に行うため位置決め
制御と共に速度制御（加速度制御も含む）も併せて実行
されている。
上記数値制御は位置決めが主要テーマであるため、制御
のデータベースは制御対象の移動量を表わす数値である
。従って、速度制御のデータは上記移動量を基礎にして
形成され、速度制御は制御対象の移動量乃至は位置に基
づきなされる。
のデータベースは制御対象の移動量を表わす数値である
。従って、速度制御のデータは上記移動量を基礎にして
形成され、速度制御は制御対象の移動量乃至は位置に基
づきなされる。
しかし、制御対象の位置をベースにした速度制御には問
題がある。
題がある。
例えば、直線補間や円弧補間のような多軸同時制御では
、各軸間に於て制御対象の移動量及び移動速度の制御を
同期して実行しなければならないが、従来は各軸につい
て移動量と速度とを２系統で制御しているため、演算処
理部の構造がいきおい煩雑にならざるを得ないという問
題がある。
、各軸間に於て制御対象の移動量及び移動速度の制御を
同期して実行しなければならないが、従来は各軸につい
て移動量と速度とを２系統で制御しているため、演算処
理部の構造がいきおい煩雑にならざるを得ないという問
題がある。
本発明は従来のような問題点のない制御方法を提供する
ことを目的としてなされたもので、その構成は、数値制
御による制御対象の移動軸に関する位置決め又は速度制
御のための制御データを、速度又は加速度の速度成分に
より制御プログラムする数値制御に於て、前記速度又は
加速度のデータから、制御対象の移動軸について移動距
離／単位時間で表わされる制御データを形成し、単位時
間毎に現時点と直前における移動距離／単位時間の偏差
を速度制御のための制御データとすることを主な特徴と
するものである。
ことを目的としてなされたもので、その構成は、数値制
御による制御対象の移動軸に関する位置決め又は速度制
御のための制御データを、速度又は加速度の速度成分に
より制御プログラムする数値制御に於て、前記速度又は
加速度のデータから、制御対象の移動軸について移動距
離／単位時間で表わされる制御データを形成し、単位時
間毎に現時点と直前における移動距離／単位時間の偏差
を速度制御のための制御データとすることを主な特徴と
するものである。
而して、上記方法を補間制御のような複数軸の同時制御
に適用するときは、制御対象の各移動軸について移動距
離／単位時間で表わされる制御データを形成し、各軸に
ついて同期をとった単位時間毎に現時点と直前における
移動距離／単位時間の偏差を各移動軸の速度制御のため
の制御データとすることを特徴とするものである。
に適用するときは、制御対象の各移動軸について移動距
離／単位時間で表わされる制御データを形成し、各軸に
ついて同期をとった単位時間毎に現時点と直前における
移動距離／単位時間の偏差を各移動軸の速度制御のため
の制御データとすることを特徴とするものである。
移動距離／単位時間における距離あ累計は移動量を、上
記単位時間の累計は移動時間を、移動距離／単位時間の
現時点と直前のものとの偏差は速度差を、偏差／単位時
間は加速度をそれぞれに直接又は間接に表わすので、制
御データはすべてこの単位時間をデータベースとして形
成し、また、速度データは、単位時間ごとに、直前の単
位時間における移動量の偏差として取扱うことができる
。
記単位時間の累計は移動時間を、移動距離／単位時間の
現時点と直前のものとの偏差は速度差を、偏差／単位時
間は加速度をそれぞれに直接又は間接に表わすので、制
御データはすべてこの単位時間をデータベースとして形
成し、また、速度データは、単位時間ごとに、直前の単
位時間における移動量の偏差として取扱うことができる
。
第１図は本発明の実施の一例のブロック図である。
図に於て、処理装置１は操作盤２から起動指令が入力さ
れるとＲＯＭ ３に記憶されている制御プロダラムの制
御指令を受けてテープリーダ４に数値制御（以下、 Ｍ
Ｃという）データの読取指令を出力し。
れるとＲＯＭ ３に記憶されている制御プロダラムの制
御指令を受けてテープリーダ４に数値制御（以下、 Ｍ
Ｃという）データの読取指令を出力し。
テープ５に形成されたＮＣデータを読み取らせ、そのデ
ータをＲＯＭ ６に格納する。尚、上記の１〜６はＣＡ
Ｄ、 ＣＡＭに内蔵させるようにしてもよい。
ータをＲＯＭ ６に格納する。尚、上記の１〜６はＣＡ
Ｄ、 ＣＡＭに内蔵させるようにしてもよい。
本発明では、上記ＮＣデータにおける速度データを、各
移動軸のごとに、移動対象が単位時間に移動すべき移動
量を直前の単位時間における移動量の偏差のデータに作
成する６以下に、これをＸ軸について説明するが、他の
軸についても同様である。
移動軸のごとに、移動対象が単位時間に移動すべき移動
量を直前の単位時間における移動量の偏差のデータに作
成する６以下に、これをＸ軸について説明するが、他の
軸についても同様である。
まず、ＲＯＭ ６に格納されているＮＣデータを処理し
、基準時計７から供給される任意の単位時間ｔｕごとに
制御対象の移動量ｄ１〜ｄｎを形成する６次に、各単位
時間ｔｕごとに直前の単位時間ｔｕにおける移動量との
偏差Δｄ１〜Δｄｎを形成する。これらは後述するレジ
スタ８に格納される。
、基準時計７から供給される任意の単位時間ｔｕごとに
制御対象の移動量ｄ１〜ｄｎを形成する６次に、各単位
時間ｔｕごとに直前の単位時間ｔｕにおける移動量との
偏差Δｄ１〜Δｄｎを形成する。これらは後述するレジ
スタ８に格納される。
ここでは現時点での移動量から直前の移動量を減算し、
直前の単位時間における移動量と現時点でのそれの偏差
が正のときは加速走行時を、また偏差が負のときは減速
走行時を、偏差ゼロのときは等速走行を意味するものと
する。
直前の単位時間における移動量と現時点でのそれの偏差
が正のときは加速走行時を、また偏差が負のときは減速
走行時を、偏差ゼロのときは等速走行を意味するものと
する。
従って、上記偏差Δｄ□〜Δｄｎの正、負及び数値は、
その単位時間におけるモータ出力、即ち、制御対象の移
動駆動源の出力に比例するから、この偏差を上記モータ
の出力制御データとして直接的に利用することができる
。
その単位時間におけるモータ出力、即ち、制御対象の移
動駆動源の出力に比例するから、この偏差を上記モータ
の出力制御データとして直接的に利用することができる
。
また、上記単位時間ごとの移動量ｄ、〜ｄｎは９例えば
その累計が制御対象の位置決め点を表わし。
その累計が制御対象の位置決め点を表わし。
この位置決め点までの単位時間ｔｕの累計は制御対象の
その軸での移動時間を表わすこととなるので。
その軸での移動時間を表わすこととなるので。
これらを表わす数値もＮＣデータの一部として利用でき
る。
る。
更に、上記の単位時間ごとの移動量の偏差の差は、その
間での加速度の向きと大きさを表わす。
間での加速度の向きと大きさを表わす。
尚、ここでは、現在のものから直前のものを減算するの
で、数値符号は正のときが加速値を、負のときが減速値
を表わすこととなる。
で、数値符号は正のときが加速値を、負のときが減速値
を表わすこととなる。
この数値もまた速度制御のためのデータとして利用する
ことができる。
ことができる。
而して、８は上記のようにして形成された本発明による
ＮＣデータを格納したレジスタである。従ってレジスタ
８には、例えば、位置決め点までの移動量（距ｉ１）、
移動時間のほか、先に述べた単位時間ごとの移動量の偏
差、並びに、単位時間ごとの偏差の差が格納されるが、
以下の説明は、上記移動量の偏差の取扱いについて述べ
る。
ＮＣデータを格納したレジスタである。従ってレジスタ
８には、例えば、位置決め点までの移動量（距ｉ１）、
移動時間のほか、先に述べた単位時間ごとの移動量の偏
差、並びに、単位時間ごとの偏差の差が格納されるが、
以下の説明は、上記移動量の偏差の取扱いについて述べ
る。
ここで、制御対象９は各軸のモータＩＯＸ、 ＩＯＹ。
１０Ｚにより３軸方向に移動可能に構成されている。
１１Ｘ〜１１２は、各モータＩＯＸ〜ｉｏｚのサーボ回
路である。
路である。
この実施例では、更に上記対象９の各軸９ｘ〜９ｚには
、測長器が移動量（又は距離）検出器１２Ｘ〜１２２と
して各々に付設してあり、各軸方向での移動量を、例え
ば１パルス当り１／１００■の単位で、検出できるよう
になっている。
、測長器が移動量（又は距離）検出器１２Ｘ〜１２２と
して各々に付設してあり、各軸方向での移動量を、例え
ば１パルス当り１／１００■の単位で、検出できるよう
になっている。
１３Ｘ−１３Ｚは、上記距離検出器から供給される距離
パルスを基準時計７に任意に設定される単位時間に対応
させ、各軸における移動量をその単位時間ごとに検出す
る現在値検出器である。
パルスを基準時計７に任意に設定される単位時間に対応
させ、各軸における移動量をその単位時間ごとに検出す
る現在値検出器である。
而して、１４ｘ〜１４２はレジスタ８から供給される設
定された単位時間を計数する時間カウンター。
定された単位時間を計数する時間カウンター。
１５Ｘ−１５２は、上記の単位時間に於て、直前の移動
量と現在の移動量の偏差を演算して分配パルスを出力す
るパルス分配器で、サーボ回路１１Ｘ〜ＩＩＺは分配さ
れるパルス数に応じ、単位時間における直前の出力を加
減しつつモータｌ０Ｘ−１０Ｙを駆動する。
量と現在の移動量の偏差を演算して分配パルスを出力す
るパルス分配器で、サーボ回路１１Ｘ〜ＩＩＺは分配さ
れるパルス数に応じ、単位時間における直前の出力を加
減しつつモータｌ０Ｘ−１０Ｙを駆動する。
ここで、例えばＸ軸について、実際の単位時間当りの移
動量がパルス分配器１５ｘの出力によるものと一致して
いるかどうかは、現在値検出器１３Ｘの出力と上記分配
器１５Ｘの出力が等価であるかどうかを単位時間に於て
比較すればよい。１６Ｘ −Ｌ１２はそのための比較器
で、ここではその出力により次の単位時間当りの移動量
を補正するようにしである。
動量がパルス分配器１５ｘの出力によるものと一致して
いるかどうかは、現在値検出器１３Ｘの出力と上記分配
器１５Ｘの出力が等価であるかどうかを単位時間に於て
比較すればよい。１６Ｘ −Ｌ１２はそのための比較器
で、ここではその出力により次の単位時間当りの移動量
を補正するようにしである。
上記例に於て、測長器１２Ｘ〜１２２現在値検出器１３
Ｘ〜１３Ｙ、比較器１６Ｘ〜１６２を設けないときはオ
ープンループ制御系になる。
Ｘ〜１３Ｙ、比較器１６Ｘ〜１６２を設けないときはオ
ープンループ制御系になる。
上述のように、本発明は任意の単位時間ごとに移動量の
偏差をパルス分配し、これによりモータ出力を制御する
ので、次のような効果がある。
偏差をパルス分配し、これによりモータ出力を制御する
ので、次のような効果がある。
単位時間ごとに分配される移動量を表わすパルスの累計
は、制御対象の位置決めデータとして利用することがで
き、単位時間ごとに分配される移動量を表わすパルスの
偏差は、速度制御のためのデータとして利用することが
でき、また、上記偏差の差／単位時間のパルスは加速度
制御のデータとして利用できるので、制御データのプロ
グラムの一元化を図ることができる。
は、制御対象の位置決めデータとして利用することがで
き、単位時間ごとに分配される移動量を表わすパルスの
偏差は、速度制御のためのデータとして利用することが
でき、また、上記偏差の差／単位時間のパルスは加速度
制御のデータとして利用できるので、制御データのプロ
グラムの一元化を図ることができる。
また、各軸について単位時間を設定する基準クロック信
号が共通であるから、同時制御のための構成をシンプル
にすることができる。
号が共通であるから、同時制御のための構成をシンプル
にすることができる。
第１図は本発明方法を実施するための制御系の一例を示
すブロック図、第２図は本発明方法によるある軸につい
ての速度制御データの一例を示す線図である。 １・・・ＣＰｔ１．２・・・操作部、３・・・ＲＯＭ、
４・・・テープリーダ、５・・・テープ、６・・・Ｒ
ＡＭ、７・・・基準クロック。
すブロック図、第２図は本発明方法によるある軸につい
ての速度制御データの一例を示す線図である。 １・・・ＣＰｔ１．２・・・操作部、３・・・ＲＯＭ、
４・・・テープリーダ、５・・・テープ、６・・・Ｒ
ＡＭ、７・・・基準クロック。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 数値制御による制御対象の移動軸に関する位置決め
又は速度制御のための制御データを、速度又は加速度の
速度成分により制御プログラムする数値制御に於て、前
記速度又は加速度のデータから、制御対象の移動軸につ
いて移動距離／単位時間で表わされる制御データを形成
し、単位時間毎に現時点と直前における移動距離／単位
時間の偏差を速度制御のための制御データとすることを
特徴とする数値制御方法。 ２ 数値制御による制御対象の複数の移動軸に関する位
置決め又は速度制御のための制御データを、速度又は加
速度の速度成分により制御プログラムする数値制御に於
て、前記速度又は加速度のデータから、制御対象の各移
動軸について移動距離／単位時間で表わされる制御デー
タを形成し、各軸について同期をとった単位時間毎に現
時点と直前における移動距離／単位時間の偏差を各移動
軸の速度制御のための制御データとすることを特徴とす
る数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26081884A JPS61139803A (ja) | 1984-12-12 | 1984-12-12 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26081884A JPS61139803A (ja) | 1984-12-12 | 1984-12-12 | 数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61139803A true JPS61139803A (ja) | 1986-06-27 |
Family
ID=17353181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26081884A Pending JPS61139803A (ja) | 1984-12-12 | 1984-12-12 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61139803A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04215109A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置及び速度制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54114686A (en) * | 1978-02-28 | 1979-09-06 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Positional controller |
| JPS5932802A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-22 | Azuma Seikosho:Kk | スパイラル鋼管用自動管長測定装置 |
-
1984
- 1984-12-12 JP JP26081884A patent/JPS61139803A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54114686A (en) * | 1978-02-28 | 1979-09-06 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Positional controller |
| JPS5932802A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-22 | Azuma Seikosho:Kk | スパイラル鋼管用自動管長測定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04215109A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置及び速度制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4617502A (en) | Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path | |
| US5394323A (en) | Path error control system | |
| US5004968A (en) | Method for acceleration and deceleration control of servomotors | |
| EP0079967B1 (en) | Measuring method with numerical control device | |
| US4415967A (en) | Multi-axis controller | |
| US4214192A (en) | Path control apparatus for the computer directed control of a numerically controlled machine tool | |
| JPS61139803A (ja) | 数値制御方法 | |
| US5510996A (en) | Method for determining auxiliary position-control parameters | |
| JPH02178811A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0623928B2 (ja) | ロボツトハンドの軌道修正方法 | |
| JPS6232508A (ja) | 数値制御装置のサ−ボ系の位置決め制御方法 | |
| JPH06274220A (ja) | Ｎｃ装置 | |
| JPS63113602A (ja) | 電子カム出力装置 | |
| JP2703096B2 (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JP2613475B2 (ja) | 共用外部軸を有するロボットシステム | |
| JP2768696B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JPS5826041B2 (ja) | イチギメソウチ | |
| SU559219A1 (ru) | След ща система | |
| JPS61138310A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS62229412A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH06110532A (ja) | 位置制御方法及び装置 | |
| JP2604838B2 (ja) | 工業用ロボットの制御方法 | |
| JPS62128304A (ja) | サ−ボロツク制御法 | |
| JPS6361307A (ja) | 最適加減速装置 | |
| JPS63188207A (ja) | 直線補間方法 |