SU559219A1 - След ща система - Google Patents

Description

1

Изобретение касаетс  автоматики и может примен тьс , например, в устройствах управпени  точной остановкой полосы проката , рабочих органов станков, прокатных станов и т.д.

Известны след щие системы в устройствах точной автоматической остановки

:ii.t2.

Известна след ща  система, содержаща  -задатчик скорости, датчик скорости, выход которого соединен с первым входом регул тора скорости, ко второму входу которого подключен выход задатчика интенивности , выход регул тора скорости.подключен к дв1П ателю, вал которого механически соединен с датчиком скорости и через объект управлени  с рабочи т органом 2 .

Недостатком известной системы  вл етс  низка  точность.

Цель .изобретени  - повысить точность системдз.

&ГО достигаетс  тем, что в исшпстиую лед щую систек у дополи;1топьч() пвопоиы

релейный элемент, компаратор, элемент И н нуль-орган, вход которого соединен с первым входом компаратора и с выходом датчика скорости, первый выход аадатчикл скорости соединен с первыми входами репойного элемента и элемента И, выход которого подсоединен ко второму входу репейного элемента, а выходы нуль -органа, кок)паратора , релейного элемента и второй вы- ход задатчика скорости подключены соответственно ко BTOpONfy входу элемента И, к третьему входу релейного эле тента, к входу задагчика интенсивности и ко втоpONfy входу компаратора. Задатчик скорости содержит ключевые элементы, резисторы, источник питани  и дискретные датчики положени , первый из которых соединен с первы выход ом зада тчика скор ости,каждый дискрогныйдатчик попожени , начина  со второго, чорезсоогветсгвующие Г1оспедоватегть1 о соединенные ключевой элемент и резистор подключен к первому входу пыхолно1Орезнстар  и ко второму выходу зпдатчика скорости, а второй вывод выходного резистора и один но В1,1вадоп К1гк чевыхэлементовсоод; но (гь cooTBorcTfK.HHoc

}усовойи ПЛЮСОВОЙ шинами источника пита-

к J.

На фиг, 1 изображен фазовый портрет пед щей системы в координатах попоженна X и скорости у .

Фазовую траекторию А О определ ют : учетом граничных значений параметров бъекта управлени  и зоны погрешностей тработки первого значени  управл ющего воздействи  на торможение 26 с минимально допустимым замедлением и провод т че« рез дальнюю границу зоны останова, т.е. реальна  траектори  не может лежать выше кривой А J О. Остальные фазовые траектории :тро т также с учетом погрешностей отра- j ютки системой фиксированных воздействий ti погрешностей останова 8y , измерени  скорости д и положени  йр . Так, нап ример, все нижние траектории а а , ЬЪ и так далее стро т дл  первого значени  управл ющего воздействи  с максимальным замедлением и таким образом, что реальные траектории не могут проходить ниже аа,ЬЬ) и так далее при отработке воздействи  первого значени , а при отработке воздействи  второго значени  - выше траь. екторий 0(0(j,bb2 и т.д. Ординаты полученных точек пересечени ,например с«, b  вл ютс  уставками по скорости Yg2 YQ и т.д.

Дл  компенсации погрешностей измерени  скорости и положени  при управлении об-ыектом уставки по положению Х оз -Д получают путем смещени  вправо абоцисс точек а,в и т.д. на величины соответ. ственно ( й + б- ), (8 « 5п ) и т.д., где (Уд , сУц и т.д. - максимальные приве денные к оси абсцисс значени  погрешностей измерени  скорости и точках а, в и т.д., полученные пересечением границ зоны 2 DC с соответствующими фазовыми траектори ми .

Перва  уставка по положению XQJ смещена влево от ближней границы зоны останова 2д на величину S , Количество уставок по скорости и соответствующее им количество уставок по положению зависит от диапазона изменени  начальных условий и параметров объекта управлени , Зоны допустимых скоростейа о,, ; Ъ Ь,, ; и т.д. смещены вправо относительно соответствующих уставок по положению на величину (Ур и определ ютс  предельно допустимыми отклонени ми скорости при торможении.

После уставки Х изображающа  точка движетс  по фазовой траектории, соответствующей перво 1у значенн.: управл ющего воздействи , и при скорости равной jryrno

YOJ -1 формируетс  команда отклйчени  двигател .

На фиг. 2 представлена функциональна  схема след щей системы.

Она содержит, исполнительный двигатель 1, регул тор скорости 2, задатчик интенсивности 3, релейный элемент 4, загдатчик скорости 5, компаратор 6, датчик скорости 7, элемент И 8, нуль-орган 9, рабочий орган 10, объект управлени  11, Датчики .положени  12, ключевые элементы 13, резисторы 14, резистор 15 и ис .точник питани  16,

Исполнительный двигатель 1 подключен к выходу регул тора скорости 2, вход которого черей задатчик интенсивности 3 соединен с выходом релейного элемента 4, имеющего три устройчивых состо ни  (одно из них нулевое).

Задатчик скорости 5 образованр дом дискретных датчиков положени  12 (12-17 2-п), : cвoим;и выходами соединенных с входами соответствующих ключевых элементов 13 (l3-l - 13-п), подключенных 5 с одной стороны к резисторам 14 (14-14 .i 14 -п), обща  точка которых соединена с резистором 15, образующим с каждым из резисторов 14 делитель напр жени , и с первым входом, компаратора 6, Второй вход компаратора соединен с выходом датчика скорости 7, а его выход - с первым входом релейного элемента 4. Потенциальный выход первого датчика положени  12 соединен с первым входом элемента И 8 и . вторым входом релейного элемента 4, второй вход элемента И соединен с выходом нуль -органа 9, а выход элемента И подключен к третьему входу релейного элемента 4. Питание ключевых элементов, нагрузкой которых  вл ютс  резисторы 14 и 15, 3 задатчкке скорости 5 производитс  от источника питани  16,

Система работает следующим образомГ При по влении- дискретных сигналов разсог-, пасовани  Yj от датчиков положени  12, расположенных уставок по положению , соответствующие ключевые элементы 13 поочередно (по мере движени  слева направо рабочего органа 10 объекта ° управлени  11J включают делители напр жени , образуемые резисторам.и 14 и 15. Падение напр жени  на резисторе 15 каждый раз cooTBeixiTByeT уставке по скорости

YQJ ДЛЯ данной уставки по положению и подаетс  на вход компаратора 6 дл  сравнени  с фактической скоростью YJ , измер емой датчиком. 7.

Claims (2)

1. В зависимости от знака сигнала сравнени  Т.- на вход задатчика интенсивности 3 с выхода релейного элемента поступает либо первый сигнал И . , либо второй - И Первый сигнал Навсегда отрицателен, т. е. направлен в сторону замедлени  привода и соответствует движению его по фазовым траектори м ... bb , аа или выше их (см. фиг, l). Второй сигнал Hj выбираетс  такого уровн  и знака, чтобы изображающа  точка двигалась по траектори м - ЬЬ,, or а 2 или ниже их. От уровней и знаков управп югаих сигналов И. и И2 зависит темп замедлени , число и места установки датчиков положени  12 на участке торможени  и величина зон допустимых скоростей , bj b,cijQi i, из которых не должна выходить изобра-i,., жаюша  точка.. Задатчик интенсивности 3 преобразует ступенчатые сигналы U И U 2 i подаваемы на быстродействующий регул тор скорост от релейного элемента 4, в линейные с требуемой крутизной, чтчэ исключает динамические нагрузки в приводе. При инерцио ном регул торе скорости 2 задатчик интен сивности 3 может быть исключен из схемы (см. фиг. 2). При по влении сигнала ( - 1) первого .датчика 12 на вход задатчика интенсивности 3 с выхода релейного элемента 4 поступает сигнал И (максимальное тор можение). При совпадении выходных сигналов ( Z, д 1) первого датчика 12 и нуль - органа 9 релейный элемент 4 отключает двигатель 1. Использование предлагаемой системы позволит получить годовой экономический эффект не менее 1 млн. руб. в год. Формула изобретени  1. След ща  система, содержаща  задатчик скорости, датчик скорости, выход которого соединен с первым входом регул  тора скорости, ко второму входу которого подключен выход задатчика интенсивности, выход регул тора скорости подключен кдвигателю , вал которого механически соединен с датчиком скорости и через объект управлени  с рабочим органом, отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности системы, она содержит релейный элемент, компаратор, элемент И и нуль- орган, вход которого соединен с первым входом. компаратора и с выходом датчика скорости, первый выход задатчика скорости соединен с первыми входами релейного элемента и элемента И, выход которого подсоединен ко второму входу релейного элемента, а выхош 1 нуль-органа, компаратора , релейного элемента и второй выход задатчика скорости подключены соответственно ко второму входу элемента И, к третьему входу релейного элемента, к входу задатчика интенсивности и ко второму входу компаратора. 2. След ща  система по п. 1, о т л ичающа с  тем, что .задатчик скорости содержит клк)чевые элементы , резисторы , источник питани  и дискретные задатчикн положени , первый из которых сое- динен с первым выходом задатчика скорости, каждый дискретный датчик положени , начина  со второго, через соответствующие последовательно соединенные ключевой элемент и резистор подключен к первому выводу выходного резистора и ко второму выходу задатчика скорости, а второй вывод выходного резистора и одни из выводов ключевых элементов соединены соответственно с минусовой н плюсовой шинами источника питани . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе; 1.Сталь, № 6, 197 О, стр. 27.
2. 2.Авторское свидетельство СССР 3-38981, М. Кл. Q 05 В 11/1О, 26.О3.7О. . 1

   :G гД/2 А Д Ли Z5}i Sn Фиг.г