JPS63188207A - 直線補間方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は位置決めサーボ機！Ｉ！ｔを有する工作機械等
に適用される直線補間方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種位置決めサーボ機構等に於ける線分補間に
は、ＭＩＴ方式、ＤＤＡ方式方式９演数演算方が用いら
れているが、何れも軌跡誤差を極小にする目的のものが
あった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記した従来方式では軌跡誤差を極小にするため、演算
処理や分配回路に多大の労力を要し、コストが増大した
ル、あるいは処理時間が長くなシ、高速動作には良好に
対応できないという欠点があったＯ 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、高速動作のために、比較的簡単な予備計算の
あとはカウンタ動作のみで分配するようにした。このた
めに１分配原理として、長軸の連続的移動の間に短軸の
移動量との差の分を均等に配して、その時点での移動指
令を除去する方法をとった。

〔作用〕

第２図に示すように、１ピッチの移動指令毎に各軸への
移動ノ臂ルスの出力の有無を決定する。この時、あらか
じめ長軸と短軸との差を求め、更にこの差をもって長軸
の値を除す。この際の商を間欠値として、長軸の移動指
令のうち、この商に示された間隔母に短軸指令を１ケだ
け取シ除けば、短軸の移動が長軸と適切にバランスして
、良好な直線補間が行われる。そして、この取シ除く数
の総数が長軸と、短軸と、短軸との差になった時点以後
は、長軸、短軸ともに、移動パルスを出力することによ
シ、最終位置へ誤差なく到達する。

〔実施例〕

第１図は、本発明による直線補間方法の具体例をフロー
チャートの形式で示したもの（但し２軸分）で、この方
法の実現に当っては、回路的（ハードウェア）手段、あ
るいはソフトウェア的手段のいずれでも実現できる。

第１図に於いて、ステップ８１〜Ｓｓ　　（その１）は
予備操作であプ、先ず長軸目標位置から短軸目標位置を
引いた位置差分を求める（ステップＳｓ）。

この差分が“Ｏｎなら（ステップＳｔ）ともに長軸と考
え、両軸には均等に出力すれば良い。このために間欠完
了フラグ（間欠完了ＦＬＧ）’ｉ”１”にセットする（
ステップ８ａ）。

又、上記位置差分が′ｍＯ”でないとき（ステップＳ１
）は、長軸目標位置を位置差分で除すことによって間欠
値を求める（ステップ８１１８４）。

この間欠値が、短軸の出力パルス停止時点を長軸に対し
て均等に割り振るための指示値となる。この際は間欠完
了フラグをＯ′とする（ステップＳ、）。

上記処理の後、間欠計数カクンタ出力間陥計数カウンタ
、位置到達カウンタ等ｔ−’″０″に設定（クリア）す
る。

ここで間欠計数カウンタは、短軸の出力・ンルス停止が
位置差分になったか否かを計数するカウンタである。又
、出力間隔計数カウンタは、間欠値に長軸出力が到達し
たらその時の短軸・やルスを停止するためのカウンタで
、間欠値到達後「０」Ｋ戻る。又、位置到達カウンタは
、最終目標位置に達したか否かを判別するカウンタであ
る。

第１因に示すステップＳ、。以降が実際の補間動作を示
すフローである。

ここでは外部よりの起動（１単位毎の起動）指令の度に
１パルス分の処理をする。

即ち、起動指令が来たとき、間欠完了フラグ（間欠完了
ＦＬＧ）がセットされていたら、長短両軸には必ずパル
スを出す（ステップ８１（ｌｓ８１１ｓ８　重置　〜）
　　Ｃ 又、間欠完了フラグがセットされていないときは、出力
間隔計数カウンタをインクリメントして、その結果が間
欠値ならば、出カフラグ■力１？ＬＧ）を０”にセット
して、今回は短軸出力を禁止することを知らせる（ステ
ップＳ１゜〜ＳＵ）。

さらに出力間隔計数カウンタを′″Ｏ″に戻し、間欠計
数カウンタをインクリメントしてその結果が位置差分に
なったら、次回以後は短軸の出力を続けるため間欠完了
フラグを１１”にセットして出力禁止の完了になったこ
とを知らせる（ステップ８１、　′８鱒）Ｏ 又、出力間隔計数カウンタが間欠値でないなら短軸にも
出力することを知らせるため出力フラグを１”にセット
する（ステップ８ｓｓｓ８１ｇ）。

そして、出力フラグの状態に応じて短軸への出力を決定
し、長軸には必ず出力する（ステップＳ□ｓａｍ）。こ
のとき長軸への出力を位置到達カウンタで計数して、そ
れが長軸目標位置になっ九ら補間完了となる（ステップ
Ｓ、、、Ｓ□）。

又、位置到達カウンタの計数値が長軸目標位置に達して
いなかりたら、再び１ピッチ起動指令を待つ（ステップ
Ｓ□ｅ８１゜〜）。

こうして直線補間が次々と行われる。

尚、この例では２軸の例を示したが、多軸でも全く同様
の処理で直線補間が行われる。

〔発明の効果〕

以上詳記したように本発明の直線補間方法によれば、補
間演算時の処理が極めて簡単なので、高速の補間動作が
可能であシ、回路的手段によって実現しても簡単な回路
で良く、低コストとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による直線補間方法の処理例を説明する
ためのフローチャート、第２図は本発明に於ける補間の
原理を簡単な実例で示した補間処理説明図である。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　音用　　１　図（
モの１） 第　１　　図（その２） 第　　１　　図（その３）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １パルス１分解能となる移動指令で複数の軸を移動させ
   る位置制御機構に於いて、同時に２軸以上の各軸にパル
   スを分配して直線補間動作を行なわせるとき、現在の位
   置よりみて所要移動量の最大のものを長軸、他を短軸と
   して、上記長軸には１ピッチ起動指令の度に１パルス出
   力し、上記短軸には、長軸の所要移動量と短軸所要移動
   量との位置差分を除数、長軸所要移動量を被除数として
   得られた商を間欠値とし、長軸出力パルス数のうち、上
   記間欠値を数える毎にその時の短軸のパルス出力を禁止
   し、短軸のパルスが出力されなかったときの合計が上記
   位置差分になったとき、長軸、短軸共に１ピッチ起動指
   令の度に１パルスを所要移動量に到達するまで出力する
   ことを特徴とする直線補間方法。