JPS61138857A - エンジンのアイドル回転数制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はエンジンのアイドル回転数制御装置に関し、特
に、車載エアコンなどの作動に起因するエンジン負荷の
増大時にはアイドル回転数を通常時よりも所定（直だけ
上界補正してエンジンのストール（エンスト）を防止す
るようにしたものの改良に関する。

（従来の技術） 従来より、この種のエンジンのアイドル回転数制御装置
として、例えば特開昭５４−９８４１３号公報に開示さ
れるように、エンジンのスロットル弁をバイパスするバ
イパス空気量の増減によりアイドル回転数を調整するア
イドル回転数調整手段と、該アイドル回転数調整手段を
アイドル回転数が目標回転数になるようフィードバック
制囲するフィードバック制御手段とを備えたエンジンの
アーでｌζル回転数制Ｗ装置において、車載エアコンな
どの作動に起因するエンジン負荷の増大時を検出するエ
ンジン負荷検出手段と、該エンジン負荷検出手段の出力
を受け、上記フィードバック制御手段の目標回転数を上
昇変更する目標回転数変更手段と、上記エンジン負荷検
出手段の出力を受け、そのときのアイドル回転数が所定
値だけ上昇するよう上記アイドル回転数調整手段を補正
制御する負荷補正手段とを備えて、エンジン負荷の増大
時には、アイドル回転数を所定値だけ素早く上昇させた
のち、これを上昇変更された目標回転数に収束させるこ
とにより、エンジン負荷の増大に起因するエンジンスト
ールをイ１効に防止して、エンジンのアイドル運転状態
を良好に確保するようにしたものが知られている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上記の如くエンジン負荷の増大時においてア
イドル回転数の負荷補正を行う場合、そのアイドル回転
数の上昇補正幅は適正噛であること、つまりエンジン負
荷の増大時にはアイドル回転数は先ず目標回転数の可及
的近傍に位置付けられることが、その後のフィードバッ
ク制御による目標回転数への収束を短時間で行うことが
できるので望ましい。そこで、例えば上記アイドル回転
数の上昇補正幅を、アイドル回転数のフィードバック制
御の制御利得に基づいて逐次適正なものに補正する。い
わゆる学習補正を行うことが考えられる。

しかるに、その場合には、アイドル回転数の上昇補正幅
の初期設定値如何によっては学習補正が進行するとエン
ジンストールを招く場合があることが判った。すなわち
、アイドル回転数の上界補正幅が適正値よりも大きく初
ｍ設定されてしまった場合で、且つ運転者がアクセルペ
ダルに足を載せている１足載せ状ｌ１ｌ（スロットル弁
が若干量いた状態で充ＤＩＡＩは増えているが回転数は
アイドル回転制御領域内にある状態）では、第６図に示
すようにアイドル回転数は目標回転数よりもかなり高く
なる関係上、回転数フィードバック制御におけるアイド
ル回転数の下降！１ＩＩＩ　ｌｉｔ　ｆｆｉは下限値に
まで大きいものとなり、そのため、足載せ状態が解除さ
れたときには、アイドル回転数は足載せ解除弁に加えて
上記下限値への下降制御量により大きく低下することに
なる。この場合、同図（イ）に示す学習補正当初におい
て上記下降制御Ｉａｌの下限値を、目標回転数への収束
が早期に行い得る大きさで且つエンジンのストールの発
生を確実に防止できる程度の大きざに設定すれば、制御
性の向上とエンジンストール防止の確実化とを図ること
ができるものの、同図（ロ）に示す学習補正進行時には
、足載せ解除後のアイドル回転数と目標回転数との偏差
が同図（イ）の学習補正当初に比べて小さくなる関係上
、足載せ解除時、アイドル回転数はその分低くなって、
エンジンストールを招くことがある。

本発明は斯かる点に鑑みてなされたちのｒあり、その目
的は、アイドル回転数のフィードバック制御を行うもの
において、エンジン負荷の増大時にはアイドル回転数の
上昇による負荷補正を行うとともに、このアイドル回転
数の上昇補正幅を逐次学習補正し、且つこの学習補正の
進行状況に応じて上記回転数フィードバック＃ｉ制御の
アイドル回転数下降制御ｌ量の下限値を適切に大小変更
することにより、エンジン負荷の増大時、このエンジン
負荷の増大に起因するエンジンストールを防止しつつ、
目標回転数への収束を早期に行って制御性の向上を図る
とともに、学習補正の進行時における足載せ状態の解除
時にもアイドル回転数の下降を小さく抑制して、エンジ
ンストールを確実に防止することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は第１図に
示すように、アイドル回転数を調整するアイドル回転数
調整手段３０と、該アイドル回転１ｊＷＡ！！！手段３
０をアイドル回転数が目標回転数になるようフィードバ
ック制御するフィードバック制御手段３１とを備えたエ
ンジンのアイドル回転数側ｍ装置において、エンジン負
荷の増大時を検出するエンジン負荷検出手段１９と、該
エンジン負荷検出手段１９の出力を受け、上記フィード
バック制御手段３１の目標回転数を上昇変更する目標回
転数変更手段３２と、上記エンジン負荷検出手段１９の
出力を受け、そのときのアイドル回転数が所定値だけ上
昇するよう上記アイドル回転数調整手段３０を補正制御
する負荷補正手段３３と、上記フィードバック制御手段
３１の制御利得に基づいて上記負荷補正手段１９のアイ
ドル回転数上昇補正幅を学習補正する学習補正手段３４
と、該学習補正手段３４の学習補正回数の増大に応じて
上記フィードバック制御手段３１の制御利得の下限値を
小ざく変更する制御利得下限値変更手段３５とを備える
構成としたものである。

く作用） 上記の構成により、本発明では、車載エアコン等の年初
に起因するエンジン負荷の増大時には、アイドル回転数
が所定値だけ上昇することによって、このエンジン負荷
の増大に起因するエンジンストールが確実に防止される
とともに、上記アイドル回転数の上界補正幅が逐次適正
値に学習補正されることによって、アイドル回転数が目
標回転数近傍に位置付けられて、その侵の目標回転数へ
の収束が早期に行われることになる。また、１記学習補
正の進行時には回転数フィードバック制御の制御利得の
下限１直が小さく変更されることによって、足載せ状態
の解除時にもアイドル回転数の低下がその分小さく抑制
されて、エンジンストールが確実に防止されるのである
。

（実施例） 以下、本発明の実施例を第２図以下の図面に瘍づいて説
明する。

第２図において、１はエンジン、２はエンジンのシリン
ダ３に摺動自在に嵌挿されたピストン４により形成され
た燃焼室、５は一端が大気に連通し、他端が燃焼室２に
開口して吸気を燃焼室２に供給するための吸気通路であ
って、咳吸気通路５の途中には、吸入空気量を制御する
スロットル弁６と、該スロットル弁６下流側において燃
料を噴射供給する燃料噴射弁７とが配設されている。ま
た、８は一端が燃焼室２に間口し他端が大気に開放され
て燃焼室２からの排気を排出するための排気通路であっ
て、該排気通路８の途中には排気ガス浄化用の触媒装Ｗ
９が配設されている。

また、１０は上記吸気通路５のスロットル弁６をバイパ
スするバイパス通路、１１は該バイパス通路１０の通路
面積を大小調整するバイパスソレノイドであって、該バ
イパスソレノイド１１によるバイパス通路１０の通路面
積の大小調整により、アイドル運転時の吸入空気量を増
減変化さゼてエンジン１のアイドル回転数を調整するよ
うにしたアイドル回転数調整手段３０を構成している。

尚、図中、１２は吸気通路５の燃焼室２への開口部に配
置された吸気弁、１３は排気通路８の燃焼室２への開口
部に配置された排気弁、１４は燃焼室２の頂部に配設さ
れた点火プラグである。

さらに、１５は吸入空気量を計測するエアフローセンサ
、１６はスロットル弁６の開度を検出するスロットル開
度センサ、１７はクランク角の検出によりエンジン回転
数を検出するエンジン回転数センサであって、該各セン
サ１５〜１７の検出信号はＣＰＵを備えたコントロール
ユニット１８に入力されており、該コントロールユニッ
ト１８により燃料噴射弁７およびバイパスソレノイド１
１が駆動制■される。また、上記コントロールユニット
１８には、例えば車載エアコンなどのエンジン負荷の作
動時に閉じてエンジン負荷の増大時を検出するエンジン
負荷検出手段としての負荷スイッチ１９が信号の授受可
能に接続されている。

次に、上記コントロールユニット１８の内部構成を第３
図に示す。同図において、２０はエンジン回転数センサ
１７からのエンジン回転数Ｎ信号およびスロットル開度
センサ１６からのスロットル開度信号を受けてエンジン
１のアイドル状態を判定する領域判定回路、２１は該領
域判定回路２０の出力信号を受けてエンジン１のアイド
ル運転時において吸入空気量を所定量とすべく上記バイ
パスソレノイド１１を制御するための基本項ＤＢを演算
する塁本項演算回路、２２は上記負荷スイッチ１９から
の負荷検出信号を受け、エンジン負荷の増大時にエンジ
ン１への吸入空気量を増頂補止りｌ＼＜上記バイパスソ
レノイド１１を補正制御する／、−めの負荷補正項ＤＬ
を演口する負荷補正項演算回路である。

また、１３３は上記領域判定回路２０がらの出力信号お
よび負荷スイッチ１つからの負荷検出信号を受け、エン
ジン負荷の増大の有無に応じた目標アイドル回転数Ｎｏ
ｔ！：演律する目標回転数演算回路、２４は該目標回転
数演算回路２３からの目標回転数Ｎｏおよびエンジン回
転数センサ１７からのアイドル回転数Ｎ信号を受け、ア
イドル回転数を目標回転数Ｎｏに収束させるべくバイパ
スソレノイド１１をフィードバックｆｆ１ｌＪ　ＩＩＩ
　するための１ｌｉｌｌ　ＩＩＩＩＪ　１６としＣのフ
ィードバックｘ１′ｉｌ）　Ｆ　［１を演算するフィー
ドバックＸｒ１演算回路、２５は上記塁水項演轢回路２
１の基本項Ｄａと０閘補正項演暉回路２２の負荷補正項
ＤＬとフィードバック項演障回路２４のフィードバック
項ＤＦ［］とに埜づいてバイパスソレノイド１１をエン
ジン負荷の増大に応じて適切に制御するために最終出力
噴ＤＬ　　（＝Ｄｅ＋ＤＬ　＋ＤＦ　ｓ　）を演算ケる
Ｒ線出力演算回路、２６は該最終出力演算回路２５の最
終出力（直ＤＬに基づいてバイパスソレノイド１１を駆
動する駆動回路である。

さらに、２７は上記目標回転数演算回路２３からの目標
回転数Ｎ　＋１信号およびフィードバック項演算回路２
４のフィードバック項ＤＦＢ信号を受け、該フィードバ
ック項ＤＦ８に基づいてエンジン負荷の非増大時には基
本項部算回路２１の基本項Ｄｓに対して、またエンジン
負荷の増大時には負荷補正項演算回路２２の負荷補正項
ＤＬに対して学習補正を行うための学習項ＤＬｃ＠演憚
する学習項演算回路、２８は該学習項演算回路２７の出
力を受け、その学習項ＤＬＣの演算回数の増大に応じて
上記フィードバック項演障回路２４のフィードバック項
ＤＦＢの下限値ＩＬＬＦ８１を小さく変更設定するフィ
ードバック下限１ａ設定回路である。

次に、上記コントロールユニット１８の作動を第４図の
フローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１
においてエンジン回転数センサ１７カ日らのエンジン回
転数Ｎ信号とスロットル開度せンサ１６からのスロット
ル開度信号を読み込んＩごのら、ステップＳ２で線画（
３＠に塁づいてエンジン１のアイドル運転状態か否かを
判別し、アイドル運転状態にないＮｏの場合には１陣対
象外であると判断し［直ちに終了する一方、アイドル運
転状態にあるＹＥＳの場合にはステップｓ３以降におい
Ｃアイドル回転数のフィードバック制御を開始する。

先ず、ステップＳ３にａ３いてバイパスソレノイド１１
を制御するためのＲ木Ｔｎ　Ｄ　ｓを演算するとどもに
、ステップＳ４において負荷スイッチ１９の開閉状態を
判別し、負荷スイッチ１９が閉状態にあるＹＥＳのとき
にはエンジン負荷の増大時であるとｔ′１１断しＣステ
ップＳ５において負荷補正項Ｄ　Ｌを演算する一方、負
荷スイッチ゛１９が開状態にあるＮｏのときにはその′
ｆＪＩＱは行ね＜Ｅい。その後、ステップＳ６において
第５図に示すような学習項ＤＬＣの学習補正回数ＮＬＣ
に対するフィードバック項ＤＦＢの下限値１ｌ−Ｌｒａ
ｌ特性、っまり学習補正回数ＮＬＣの増大に応じて当初
はエンジンストロールを招かない程度の大きい値を保持
し、その後は徐々に小さく変更されて所定学習補正回数
からは最小値を保持する特性に基づいて、その時の学習
補正回数ＮＬＣに応じたフィードバック下限ｉ１１［Ｌ
ＬＬ８を演算するとともに、ステップＳ７で負荷スイッ
チ１９の開状態時にはエンジン負荷の非増大時に相当す
る所定の目標回転数ＮＯを演算し、負荷スイッチ１９の
開状態時にはその開状態時よりも所定値だけ高い目標回
転数ＮＯを演算する。

しかる後、ステップＳ８においてアイドル回転数Ｎが目
標回転数ＮＯに対して許容範囲（Ｎｏ　＋α＞Ｎ＞Ｎｏ
−α）（α：許容幅）の上限ｆｉｌ　Ｎ　。

＋α以上か否かを判別し、Ｎｏ＋α〉Ｎの上限１１α未
満にあるＮｏのときにはさらにステップ＄９でアイドル
回転数Ｎが上記許容範囲の下限圃Ｎθ−α以下か否かを
判別する。そして、ＮＯ−α≧Ｎの下限値以下にあるＹ
ＥＳのときにはアイドル回転数Ｎを上畔させるべくステ
ップＳ　１０でフィードバック環ＤＦＢ（正１ＩｆＩ）
を補正キΔＤＦ［＋だけ増大させてステップＳ　＋ｇに
進む。

一方、上記ステップＳ９でＮＯ−αくＮの許容範囲内に
あるＮｏの場合つまりフィードバック制陣が良好に行わ
れている場合には、基本項Ｄｅ又は負荷補正項りしの学
習補正を行うべくさらにステップＳ　ｎでフィードバッ
ク環ＤＦ［］が正値か否かを判別し、ＤＦＢ＞ＯのＹＥ
Ｓのときつまりアイドル回転＠Ｎが目標回転数Ｎｏ未満
にあってこれを上昇制御しているときには、基本項ＤＢ
又は負荷補正項ＤＬが適正値よりも小さいと判断してこ
れを増大補正すべくステップＳ　＋２で学習項ＤＬＣを
補正率ΔＤＬＣだけ大きくするとともにフィードバック
環ＤＦＢを上記補正率ΔＤＬＣだけ小さくする。一方、
上記ステップＳＩＩでＤＦ８≦ＯのＮｏのときつまりア
イドル回転数Ｎが目標回転数Ｎｏ以上であってこれを下
降制御しているときには、上記とは逆に基本項ＤＢ又は
負荷補正項ＤＬが適正値よりも大きいと判断してこれを
減少補正すべくステップＳ　１３で学習項ＤＬＣを補正
率ΔＤＬＣだけ小さくするとともにフイ・−ドパツク項
ＤＦＢを上記補正率ΔＤＬＣだけ大ぎくする。その後、
ステップ３　Ｈで学習補正回数ＮＬＣを１回更新してス
テップＳ　＋６に進む。

また、上記ステップＳ８においてＮｏ＋α≦ＮのＹＥＳ
でアイドル回転数Ｎが許容範囲以上であってこれを下降
制御する必要がある場合には、先ずフィードバック環Ｄ
Ｆ＋３　　（ＤＦＢ　＜Ｏ）の下限値を制限すべくステ
ップＳ　＋ｓで該フィードバック環ＤＦＢが上記ステッ
プＳ４で求めたフィードバック下限値ＬＬＦ８よりも大
きいか否かを判別し、ＤＦ　Ｂ＞ＬＬＦ　ｅの下限値に
まで達していないＹＥＳのときには、エンジン回転数Ｎ
をより大きく下降制御すべくステップＳ　＋ｓでフィー
ドバック環ＤＦ８　　（ＤＦＢ＜Ｏ）を補正率ΔＤＦＢ
だけ小さくする一方、Ｄｐｅ≦ＬＬＦＢの下限値以下に
下がっているＮｏのときにはステップＳ１７で該フィー
ドバック環ＤＦＢをフィードバック下限値Ｌ　１−ＦＢ
に置換制限したのら、ステップＳ　＋ａに進む。

その後、ステップＳ　＋ｓにおいて最終出力値ＤＬを式
　ＤＬ　＝Ｄｎ　＋ＤＬ　−１−ＤＦ　Ｂ−Ｉ−ＤＬ　
Ｃにより加ｎ伜出したのち、ステップＳ１・１において
この最終出力１ａ　Ｄ　Ｌ信号をバイパスソレノイド１
１に出力し吸入空気量を増減して、終了する。

よって、上記コントロールユニット１８の作動フローに
おいて、ステラ７　Ｓ　ｓ〜Ｓ１６，８１８により、ア
イドル回転ａＮの目標回転数Ｎｏに対する大小関係に応
じたフＣ−ドパツク項ＤＦＢを鋒出し、これに基づいて
バイパスソレノイド１１への出力値（嵐本項Ｄａ）を補
正して、アイドル回転数調整手段３０をアイドル回転数
Ｎが目＋’４回転数Ｎ　ｌ）になるようフィードバック
制御するようにしたフィードバック制御手段３１を構成
している。

また、ステップＳ２により、負荷スイッチ１つの出力を
受け、エンジン負荷の増大時には上記フィードバック制
御手段３１の目標回転数Ｎｏを上昇変更するようにした
目標回転数変更手段３２を構成している。さらに、ステ
ップＳ５．Ｓ１８により、負荷スイッチ１９の出力を受
け、エンジン負荷の増大時には負荷補正項りしをバイパ
スソレノイド１１への出力（直（ＤＢ＋ＤＦ　ｅ　＞に
加輝して、そのときのアイドル回転ｆｉＮが所定値だけ
上昇するようアイドル回転数調整手段３０を補正制御す
るようにした負荷補正手段３３を構成している。加えて
、ステップＳ　ｎ〜Ｓｏ、Ｓ’ｓにより、フィードバッ
ク環ＤＦ８の正負に応じて求めた学習項ＤＬＣを負荷補
正項ＤＬに加稗して、１記負荷補正手段３３の負荷補正
項ＯＬつまりアイドル回転数上昇補正幅を学習補正する
ようにした学習補正手段３４を構成している。また、ス
テップＳｓ　、　ＳＩ５，８１７により、第５図に基づ
き降出したフィードバック下限１１ＬＬＦａ以下のフィ
ードバック環ＤＦ［Ｉを該フィードバック下限１直ＬＬ
Ｆ［３に置換して、上記学習補正手段３４による学習補
正回教ＮＬＣの増大に応じて上記フィードバックＭ　ｉ
手段３１のフィードバック環ＤＦ８の下限値を小さく変
更するようにした制御利得下限値変更手段３５を構成し
ている。

したがって、上記実施例においては、エンジン１のアイ
ドル運転時、車載エアコン等の非作動によりエンジン負
荷の増大が無い場合には、アイドル回転ｖ１．Ｎはフィ
ードバックｔＩＩＩ　１１１手段３１の基本７７５　Ｄ
　ｅとフィードバック項ＤＦＢとにヰづいて所定の目標
回転＠Ｎｏにフィードバック制御される。

今、この状態Ｃ車載エアコン等が作動してエンジン負荷
が増大すると、アイドル回転数Ｎは負荷補正手段３３の
負荷補正項Ｄヒにより所定値だけ高り１５ったのも、再
びフィードバック制御手段３１によりフィードバック１
罰され、目標回転数変更手段３２で上界変更された目標
回転数Ｎｏに漸次収束して、エンジンＱＭの増大に起因
するエンジンストールが防止されることになる。

その場合、上記負荷補正項ＯＬは学習補正手段３４によ
り逐次適正（直に学習補正され、このことによりアイド
ル回転数が瞬時に目標回転数近１カに位置イ１けられる
のひ、その侵の目標回転数への収束を可及的早期に行う
ことができ、制御性の向上を図ることができる。

しかも、上記負荷補正項ＤＬの初期設定値が適正値より
も大き過ぎたＪ！；！合で、且つ運転者による足載せが
行われている状態では、アイドル回転数Ｎは第６図に示
ｔ　！２１Ｉ　＜目標回転数Ｎ　ｌ）よりもかなり大き
くなり、それに伴い回転数フィードバック制御のフィー
ドバック項ＤＦ８も大きくなって下限値ＬＬＦＢに到達
制限されるごとになるが、この場合、同図（イ）の負荷
補正項りしの学習補正当初では、下限−ＬＬＦＢは大き
く且つ足載せ状態の解除によってもエンジンストールを
生じない程度の大きさに設定されているので、アイドル
回転数Ｎは素早く下降して目標回転数Ｎｏに収束すると
ともに、足載せ状態の解除によってもエンジンストール
を沼くことはない。また、同図（ロ）の負荷補正項ＤＬ
の学習補正進行時には、アイドル回転１１１Ｎは目標回
転数Ｎｏに近づくが、上記下限’１１　Ｌ　Ｌ　Ｆ　Ｂ
となるフィードバック項ＤＦＢは一点鎖線で示す如く学
習補正時当初よりも小さく変更設定されていて、その分
下降幅が小さく抑制されるので、エンジンストールが確
実に防止されることになる。よって、エンジン負荷の増
大時におけるエンジンストールを防止しつつアイドル回
転゛敢の制御性の向上を図ることができるとともに、学
習補正進行時における足載せ解除に起因するエンジンス
トールを確実に防止することができる。

尚、上記実施例では、フィードバック項ＤＦ８の下限１
直ＬＬＦ８を学習補正回数の増大に応じて連続的に小さ
く変更したが、その他、学習補正時当初では大きく、学
習補正の進行時には小さく段階的に変更するようにして
もよいのは勿論である。

〈発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、エンジンのアイ
ドル回転数のフィードバック制御を行うようにしたエン
ジンのアイドル回転数制御Ｉ装置において、車載エアコ
ン等の作動によるエンジン負荷の増大時にはアイドル回
転数の上昇による負荷補正を行うとともに、逐次このア
イドル回転数の上押補正幅の学習補正を行うようにした
ので、エンジン負荷の増大時には、このエンジン負荷の
増大に起因づ′るエンジンストールを確実に防止し、つ
つ、アイドル回転数を目標回転数に素早く収束さけるこ
とがひき、制御性の向上を図ることがｒきる。しかも、
上記学習補正の進行に従ってアイドル回転数フィードバ
ックＩＩＩＩｌｌの制御利得の下限値を小さく変更する
ようにしたので、学習補正の進行時には、運転者による
足載せ状態の解除によってもアイドル回転数の下降幅を
小さく抑制して、エンジンストールの発生を確実に防止
することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロック図である。 第２図〜第６図は本発明の実施例を示し、第２図は全体
構成図、第３図はコントロールユニットの内部構成を示
すブロック図、第４図はコン１−ロールユニットの作動
を説明するフローチャート図、第５図は学習補正回数に
対するフィードバック項の特性を示す図、第６図（イ）
および（口〉は作動説明図である。 １・・・エンジン、１０・・・バイパス通路、１１・・
・バイパスソレノイド、１８・・・コントロールユニッ
ト、１９・・・負荷スイッチ、３０・・・アイドル回転
数調整手段、３１・・・フィードバック制御手段、３２
・・・目標回転数変更手段、３３・・・負荷補正手段、
３４・・・学習補正手段、３５・・・制御利１ワ下限値
変更手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）アイドル回転数を調整するアイドル回転数調整手
   段と、該アイドル回転数調整手段をアイドル回転数が目
   標回転数になるようフィードバック制御するフィードバ
   ック制御手段とを備えたエンジンのアイドル回転数制御
   装置であって、エンジン負荷の増大時を検出するエンジ
   ン負荷検出手段と、該エンジン負荷検出手段の出力を受
   け、上記フィードバック制御手段の目標回転数を上昇変
   更する目標回転数変更手段と、上記エンジン負荷検出手
   段の出力を受け、そのときのアイドル回転数が所定値だ
   け上昇するよう上記アイドル回転数調整手段を補正制御
   する負荷補正手段と、上記フィードバック制御手段の制
   御利得に基づいて上記負荷補正手段のアイドル回転数上
   界補正幅を学習補正する学習補正手段と、該学習補正手
   段の学習補正回数の増大に応じて上記フィードバック制
   御手段の制御利得の下限値を小さく変更する制御利得下
   限値変更手段とを備えたことを特徴とするエンジンのア
   イドル回転数制御装置。