JP2832422B2 - 内燃機関の排気ガス再循環装置 - Google Patents
内燃機関の排気ガス再循環装置Info
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- egr gas
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/0025—Controlling engines characterised by use of non-liquid fuels, pluralities of fuels, or non-fuel substances added to the combustible mixtures
- F02D41/0047—Controlling exhaust gas recirculation [EGR]
- F02D41/0077—Control of the EGR valve or actuator, e.g. duty cycle, closed loop control of position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02M—SUPPLYING COMBUSTION ENGINES IN GENERAL WITH COMBUSTIBLE MIXTURES OR CONSTITUENTS THEREOF
- F02M26/00—Engine-pertinent apparatus for adding exhaust gases to combustion-air, main fuel or fuel-air mixture, e.g. by exhaust gas recirculation [EGR] systems
- F02M26/52—Systems for actuating EGR valves
- F02M26/55—Systems for actuating EGR valves using vacuum actuators
- F02M26/56—Systems for actuating EGR valves using vacuum actuators having pressure modulation valves
- F02M26/57—Systems for actuating EGR valves using vacuum actuators having pressure modulation valves using electronic means, e.g. electromagnetic valves
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内燃機関の排気ガス再循
環装置に関する。
環装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】排気通路と吸気通路とを互いに連結する
ＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設けられて該Ｅ
ＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を制御するＥＧ
Ｒガス制御弁と、機関運転状態に応じて定まるＥＧＲガ
ス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁量算出手段
と、目標開弁量に相当する出力値を算出する出力値算出
手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出する開弁量検
出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値算
出手段により算出された出力値をフィードバック補正係
数により補正する補正手段と、出力値に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手段とを備え
た内燃機関の排気ガス再循環装置が公知である（特開平
５−３３２２０２号公報参照）。
ＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設けられて該Ｅ
ＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を制御するＥＧ
Ｒガス制御弁と、機関運転状態に応じて定まるＥＧＲガ
ス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁量算出手段
と、目標開弁量に相当する出力値を算出する出力値算出
手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出する開弁量検
出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値算
出手段により算出された出力値をフィードバック補正係
数により補正する補正手段と、出力値に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手段とを備え
た内燃機関の排気ガス再循環装置が公知である（特開平
５−３３２２０２号公報参照）。
【０００３】このようなフィードバック制御が行われる
場合、開弁量変更手段に出力される出力値は次式で表さ
れる。 出力値＝（目標開弁量）＋（フィードバック補正係数） フィードバック補正係数＝（比例項）＋（積分項） ここで、比例項は、ＥＧＲガス制御弁の目標開弁量と実
際の開弁量との差が大きいとき程大きくなるように定め
られ、一方積分項は、逐次更新されかつその更新量が目
標開弁量と実際の開弁量との差が大きいとき程大きくな
るように定められる。この場合、比例項は比較的大きく
定められて大きく変動し、これに対し積分項の更新量は
比例項に対し極めて小さく定められて積分項はゆっくり
と変動する。これら比例項および積分項は零を基準とし
て変動する。
場合、開弁量変更手段に出力される出力値は次式で表さ
れる。 出力値＝（目標開弁量）＋（フィードバック補正係数） フィードバック補正係数＝（比例項）＋（積分項） ここで、比例項は、ＥＧＲガス制御弁の目標開弁量と実
際の開弁量との差が大きいとき程大きくなるように定め
られ、一方積分項は、逐次更新されかつその更新量が目
標開弁量と実際の開弁量との差が大きいとき程大きくな
るように定められる。この場合、比例項は比較的大きく
定められて大きく変動し、これに対し積分項の更新量は
比例項に対し極めて小さく定められて積分項はゆっくり
と変動する。これら比例項および積分項は零を基準とし
て変動する。
【０００４】目標開弁量が急激に増大した場合ＥＧＲガ
ス制御弁が追従できずに目標開弁量と実際の開弁量との
差が大きくなると、比例項が急激に増大すると共に積分
項が増大するのでこれら間の差を小さくすることができ
る。次いで目標開弁量と実際の開弁量との差が小さくな
ると比例項が次第に小さくなる。これに対し、実際の開
弁量が目標開弁量よりも小さい限り積分項は増大する。
その結果、実際の開弁量と目標開弁量とが互いに一致し
たときに比例項が零になるにも関わらず積分項は未だ零
よりも大きくなっており、その結果実際の開弁量が目標
開弁量を越えて増大してしまう。実際の開弁量が目標開
弁量よりも大きくなるとようやく積分項が減少し始め、
かつ比例項が小さくなるので実際の開弁量が目標開弁量
に一致するようになる。
ス制御弁が追従できずに目標開弁量と実際の開弁量との
差が大きくなると、比例項が急激に増大すると共に積分
項が増大するのでこれら間の差を小さくすることができ
る。次いで目標開弁量と実際の開弁量との差が小さくな
ると比例項が次第に小さくなる。これに対し、実際の開
弁量が目標開弁量よりも小さい限り積分項は増大する。
その結果、実際の開弁量と目標開弁量とが互いに一致し
たときに比例項が零になるにも関わらず積分項は未だ零
よりも大きくなっており、その結果実際の開弁量が目標
開弁量を越えて増大してしまう。実際の開弁量が目標開
弁量よりも大きくなるとようやく積分項が減少し始め、
かつ比例項が小さくなるので実際の開弁量が目標開弁量
に一致するようになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】云い換えると、目標開
弁量が急激に増大した場合実際の開弁量が目標開弁量と
なった後しばらくの間実際の開弁量が目標開弁量よりも
大きくなっていることになる。ところが、実際の開弁量
が目標開弁量よりも大きくなると機関に供給されるＥＧ
Ｒガス量が目標開弁量で定まる要求ＥＧＲガス量よりも
過剰に供給されてしまうという問題点がある。特に、こ
の排気ガス再循環装置をディーゼルエンジンに適用した
場合に過剰のＥＧＲガスが機関に供給されると排気通路
内に排出されるパティキュレート量が増大されてしま
い、さらに過剰のＥＧＲガスが供給された場合にはスモ
ークが発生してしまう。一方、目標開弁量が急激に減少
した場合には実際の開弁量が目標開弁量を越えて減少す
るようになり、したがって機関に供給されるＥＧＲガス
量が要求されるＥＧＲガス量に対し不足することにな
る。この場合も排気通路内に排出されるパティキュレー
ト量が増大されてしまう。すなわち、上述のようにフィ
ードバック補正係数を比例項と積分項から構成した場合
にこの補正作用によってＥＧＲガス制御弁の実際の開弁
量が目標開弁量から逸脱せしめられる場合があるという
問題点がある。
弁量が急激に増大した場合実際の開弁量が目標開弁量と
なった後しばらくの間実際の開弁量が目標開弁量よりも
大きくなっていることになる。ところが、実際の開弁量
が目標開弁量よりも大きくなると機関に供給されるＥＧ
Ｒガス量が目標開弁量で定まる要求ＥＧＲガス量よりも
過剰に供給されてしまうという問題点がある。特に、こ
の排気ガス再循環装置をディーゼルエンジンに適用した
場合に過剰のＥＧＲガスが機関に供給されると排気通路
内に排出されるパティキュレート量が増大されてしま
い、さらに過剰のＥＧＲガスが供給された場合にはスモ
ークが発生してしまう。一方、目標開弁量が急激に減少
した場合には実際の開弁量が目標開弁量を越えて減少す
るようになり、したがって機関に供給されるＥＧＲガス
量が要求されるＥＧＲガス量に対し不足することにな
る。この場合も排気通路内に排出されるパティキュレー
ト量が増大されてしまう。すなわち、上述のようにフィ
ードバック補正係数を比例項と積分項から構成した場合
にこの補正作用によってＥＧＲガス制御弁の実際の開弁
量が目標開弁量から逸脱せしめられる場合があるという
問題点がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに１番目の発明によれば、排気通路と吸気通路とを互
いに連結するＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設
けられて該ＥＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を
制御するＥＧＲガス制御弁と、機関運転状態に応じて定
まるＥＧＲガス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁
量算出手段と、目標開弁量に相当する出力値を算出する
出力値算出手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出す
る開弁量検出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づ
いてＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるよう
に出力値算出手段により算出された出力値をフィードバ
ック補正係数により補正する補正手段と、出力値に基づ
いてＥＧＲガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手
段とを備えた内燃機関の排気ガス再循環装置において、
機関運転状態に応じて補正手段の補正作用を変更する補
正作用変更手段を具備している。
めに１番目の発明によれば、排気通路と吸気通路とを互
いに連結するＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設
けられて該ＥＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を
制御するＥＧＲガス制御弁と、機関運転状態に応じて定
まるＥＧＲガス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁
量算出手段と、目標開弁量に相当する出力値を算出する
出力値算出手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出す
る開弁量検出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づ
いてＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるよう
に出力値算出手段により算出された出力値をフィードバ
ック補正係数により補正する補正手段と、出力値に基づ
いてＥＧＲガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手
段とを備えた内燃機関の排気ガス再循環装置において、
機関運転状態に応じて補正手段の補正作用を変更する補
正作用変更手段を具備している。
【０００７】２番目の発明によれば１番目の発明におい
て、上記補正作用変更手段は、上記目標開弁量の変化率
が予め定められた上限しきい値よりも大きいとき、また
は予め定められた下限しきい値よりも小さいときに補正
手段の補正作用を低減する。３番目の発明によれば１番
目の発明において、上記ＥＧＲガス制御弁の負圧室内の
負圧が大きくなるにつれてＥＧＲガス制御弁の開弁量が
大きくなるようになっており、上記開弁量変更手段は負
圧室内に負圧または大気圧を導くことによってＥＧＲガ
ス制御弁の開弁量を変更し、上記補正作用変更手段は、
ＥＧＲガス制御弁の開弁量が零から増大したときからＥ
ＧＲガス制御弁の開弁量と目標開弁量との差が予め定め
られた設定量よりも小さくなるまでの間補正手段の補正
作用を低減する。
て、上記補正作用変更手段は、上記目標開弁量の変化率
が予め定められた上限しきい値よりも大きいとき、また
は予め定められた下限しきい値よりも小さいときに補正
手段の補正作用を低減する。３番目の発明によれば１番
目の発明において、上記ＥＧＲガス制御弁の負圧室内の
負圧が大きくなるにつれてＥＧＲガス制御弁の開弁量が
大きくなるようになっており、上記開弁量変更手段は負
圧室内に負圧または大気圧を導くことによってＥＧＲガ
ス制御弁の開弁量を変更し、上記補正作用変更手段は、
ＥＧＲガス制御弁の開弁量が零から増大したときからＥ
ＧＲガス制御弁の開弁量と目標開弁量との差が予め定め
られた設定量よりも小さくなるまでの間補正手段の補正
作用を低減する。
【０００８】
【作用】１番目の発明では、機関運転状態に応じて補正
手段の補正作用が変更される。２番目の発明では、目標
開弁量の変化率が予め定められた上限しきい値よりも大
きいとき、または予め定められた下限しきい値よりも小
さいときに補正手段の補正作用が低減されるのでＥＧＲ
ガスが過不足なく供給される。
手段の補正作用が変更される。２番目の発明では、目標
開弁量の変化率が予め定められた上限しきい値よりも大
きいとき、または予め定められた下限しきい値よりも小
さいときに補正手段の補正作用が低減されるのでＥＧＲ
ガスが過不足なく供給される。
【０００９】３番目の発明では、ＥＧＲガス制御弁の実
際の開弁量が零から増大したときからＥＧＲガス制御弁
の開弁量と目標開弁量との差が予め定められた設定量よ
りも小さくなるまでの間補正手段の補正作用が低減され
るのでＥＧＲガスが過剰に供給されるのが阻止される。
際の開弁量が零から増大したときからＥＧＲガス制御弁
の開弁量と目標開弁量との差が予め定められた設定量よ
りも小さくなるまでの間補正手段の補正作用が低減され
るのでＥＧＲガスが過剰に供給されるのが阻止される。
【００１０】
【実施例】図１に本発明をディーゼル機関に適用した場
合を示す。しかしながら、本発明を火花点火式機関に適
用することもできる。図１を参照すると、１は機関本
体、２は吸気通路、３は吸気通路２内に配置されたスロ
ットル弁、４は排気通路、５はスロットル弁３下流の吸
気通路２と、排気通路３とを互いに連結するＥＧＲガス
通路、６はＥＧＲガス通路５内に設けられたＥＧＲガス
制御弁をそれぞれ示す。吸気通路２はサージタンクを具
備し、サージタンクと各気筒とはそれぞれ対応する吸気
枝管により連結される。一方、排気通路３は各気筒に対
し共通の排気マニホルドが設けられ、この排気マニホル
ドは触媒コンバータ（図示しない）に接続される。ＥＧ
Ｒガス通路５は例えばサージタンクと排気マニホルドと
を互いに連結する。
合を示す。しかしながら、本発明を火花点火式機関に適
用することもできる。図１を参照すると、１は機関本
体、２は吸気通路、３は吸気通路２内に配置されたスロ
ットル弁、４は排気通路、５はスロットル弁３下流の吸
気通路２と、排気通路３とを互いに連結するＥＧＲガス
通路、６はＥＧＲガス通路５内に設けられたＥＧＲガス
制御弁をそれぞれ示す。吸気通路２はサージタンクを具
備し、サージタンクと各気筒とはそれぞれ対応する吸気
枝管により連結される。一方、排気通路３は各気筒に対
し共通の排気マニホルドが設けられ、この排気マニホル
ドは触媒コンバータ（図示しない）に接続される。ＥＧ
Ｒガス通路５は例えばサージタンクと排気マニホルドと
を互いに連結する。
【００１１】図１に示されるようにＥＧＲガス制御弁６
は弁体７と、弁体７が固定されたダイヤフラム８と、ダ
イヤフラム８により画定された負圧室９と、負圧室９内
に配置されてダイヤフラム８の変位量を零にすべくダイ
ヤフラム８を付勢する圧縮ばね１０を具備する。負圧室
９は負圧大気圧通路１１を介して負圧大気圧制御弁１２
に接続される。開弁量変更手段を構成する負圧大気圧制
御弁１２は電子制御ユニット２０からの出力信号に基づ
いて負圧大気圧通路１１を負圧通路１３か或いは大気圧
通路１４かのいずれか一方に接続する。負圧通路１３は
例えば機関駆動式のバキュームポンプ１５に接続されて
おり、一方大気圧通路１４はエアクリーナ１６を介して
大気に接続されている。なお、負圧大気圧通路１１内に
はバキュームダンパ１７が設けられる。
は弁体７と、弁体７が固定されたダイヤフラム８と、ダ
イヤフラム８により画定された負圧室９と、負圧室９内
に配置されてダイヤフラム８の変位量を零にすべくダイ
ヤフラム８を付勢する圧縮ばね１０を具備する。負圧室
９は負圧大気圧通路１１を介して負圧大気圧制御弁１２
に接続される。開弁量変更手段を構成する負圧大気圧制
御弁１２は電子制御ユニット２０からの出力信号に基づ
いて負圧大気圧通路１１を負圧通路１３か或いは大気圧
通路１４かのいずれか一方に接続する。負圧通路１３は
例えば機関駆動式のバキュームポンプ１５に接続されて
おり、一方大気圧通路１４はエアクリーナ１６を介して
大気に接続されている。なお、負圧大気圧通路１１内に
はバキュームダンパ１７が設けられる。
【００１２】負圧大気圧通路１１が負圧大気圧制御弁１
２を介し大気圧通路１４に接続されると負圧室９内に大
気圧が導かれる。負圧室９内に大気圧が導かれるとダイ
ヤフラム８の変位量が零となり、その結果ＥＧＲガス制
御弁６が閉弁される。ＥＧＲガス制御弁６が閉弁される
とＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが流通するのが
阻止される。一方、負圧大気圧通路１１が負圧大気圧制
御弁１２を介し負圧通路１３に接続されると負圧室９内
にバキュームポンプ１３の負圧が導かれる。負圧室９内
に負圧が導かれるとダイヤフラム８が変位して弁体７が
軸線方向に、すなわち図面において上方にせしめられ、
斯くしてＥＧＲガス制御弁６が開弁せしめられる。この
場合、負圧室９内の負圧が大きくなるにつれてダイヤフ
ラム８の変位量が大きくなり、その結果ＥＧＲガス制御
弁６の開弁量も大きくなる。ＥＧＲガス制御弁６が開弁
されるとＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが機関に
供給され、また同一の機関運転状態に対しＥＧＲガス制
御弁６の開弁量が大きくなるにつれてＥＧＲガス量が多
くなる。なお本実施例において、負圧大気圧制御弁１２
はデューティ比に応じて負圧室９内に負圧を導くよう制
御される。この場合、デューティ比が０％とされると負
圧室９内には大気圧のみが導かれ、デューティ比が１０
０％とされると負圧室９内に負圧のみが導かれる。
２を介し大気圧通路１４に接続されると負圧室９内に大
気圧が導かれる。負圧室９内に大気圧が導かれるとダイ
ヤフラム８の変位量が零となり、その結果ＥＧＲガス制
御弁６が閉弁される。ＥＧＲガス制御弁６が閉弁される
とＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが流通するのが
阻止される。一方、負圧大気圧通路１１が負圧大気圧制
御弁１２を介し負圧通路１３に接続されると負圧室９内
にバキュームポンプ１３の負圧が導かれる。負圧室９内
に負圧が導かれるとダイヤフラム８が変位して弁体７が
軸線方向に、すなわち図面において上方にせしめられ、
斯くしてＥＧＲガス制御弁６が開弁せしめられる。この
場合、負圧室９内の負圧が大きくなるにつれてダイヤフ
ラム８の変位量が大きくなり、その結果ＥＧＲガス制御
弁６の開弁量も大きくなる。ＥＧＲガス制御弁６が開弁
されるとＥＧＲガス通路５を介してＥＧＲガスが機関に
供給され、また同一の機関運転状態に対しＥＧＲガス制
御弁６の開弁量が大きくなるにつれてＥＧＲガス量が多
くなる。なお本実施例において、負圧大気圧制御弁１２
はデューティ比に応じて負圧室９内に負圧を導くよう制
御される。この場合、デューティ比が０％とされると負
圧室９内には大気圧のみが導かれ、デューティ比が１０
０％とされると負圧室９内に負圧のみが導かれる。
【００１３】また、ＥＧＲガス制御弁６にはＥＧＲガス
制御弁６の開弁量を検出するための開弁量センサ１８が
取付けられる。本実施例において、この開弁量センサ１
８は、ＥＧＲガス制御弁６が閉弁状態にあるときからの
弁体７の軸線方向移動量を検出する。上述したようにダ
イヤフラム８の変位量が大きくなるにつれてＥＧＲガス
制御弁６の開弁量が大きくなり、したがって弁体７の軸
線方向移動量を検出すればＥＧＲガス制御弁６の開弁量
を検出することができる。
制御弁６の開弁量を検出するための開弁量センサ１８が
取付けられる。本実施例において、この開弁量センサ１
８は、ＥＧＲガス制御弁６が閉弁状態にあるときからの
弁体７の軸線方向移動量を検出する。上述したようにダ
イヤフラム８の変位量が大きくなるにつれてＥＧＲガス
制御弁６の開弁量が大きくなり、したがって弁体７の軸
線方向移動量を検出すればＥＧＲガス制御弁６の開弁量
を検出することができる。
【００１４】さらに図１を参照すると、電子制御ユニッ
ト２０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス
２１を介して相互に接続されたＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２３、
ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２４、入力ポート２５お
よび出力ポート２６を具備する。開弁量センサ１８はＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量に比例した出力電圧を発生
し、この出力電圧はＡＤ変換器２７を介して入力ポート
２５に入力される。また、入力ポート２５にはクランク
シャフトが例えば３０度回転する毎に出力パルスを発生
するクランク角センサ２８が接続される。ＣＰＵ２４で
はこの出力パルスに基づいて機関回転数が算出される。
一方、出力ポート２６は駆動回路２９を介して負圧大気
圧制御弁１２に接続される。
ト２０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス
２１を介して相互に接続されたＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２３、
ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２４、入力ポート２５お
よび出力ポート２６を具備する。開弁量センサ１８はＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量に比例した出力電圧を発生
し、この出力電圧はＡＤ変換器２７を介して入力ポート
２５に入力される。また、入力ポート２５にはクランク
シャフトが例えば３０度回転する毎に出力パルスを発生
するクランク角センサ２８が接続される。ＣＰＵ２４で
はこの出力パルスに基づいて機関回転数が算出される。
一方、出力ポート２６は駆動回路２９を介して負圧大気
圧制御弁１２に接続される。
【００１５】ところで、負圧大気圧制御弁１２は電子制
御ユニット２０からの出力される出力値ＯＵＴＰＵＴに
応じて制御される。図１に示す実施例において、この出
力値ＯＵＴＰＵＴは次式に基づいて算出される。 ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＦＢ ここでＫＴＧＴは基本出力値であって、ＥＧＲガス制御
弁６の目標開弁量ＤＴＧＴに相当する出力値を表してい
る。すなわち、定常状態であってＫＦＢ＝０のときに負
圧大気圧制御弁１２にＫＴＧＴの出力信号を出力すれば
ＥＧＲガス制御弁６の開弁量が目標開弁量ＤＴＧＴにさ
れる。ＥＧＲガス制御弁６の目標開弁量ＤＴＧＴはそれ
ぞれの機関運転状態に対し最適なＥＧＲガス量を得るた
めの開弁量であり、予め実験により求められている。こ
の目標開弁量ＤＴＧＴは機関回転数Ｎとトルクとの関数
として図２に示されるようにマップの形で予めＲＯＭ２
２内に記憶されている。図２の曲線は目標開弁量ＤＴＧ
Ｔが互いに等しい機関運転状態を結んで得られる等目標
開弁量線を示しており、図２からわかるように、目標開
弁量ＤＴＧＴは一定の機関回転数Ｎに対しトルクが大き
くなるにつれて小さくなる。本実施例において負圧大気
圧制御弁１２はデューティ比に基づいて制御されるよう
になっており、ＯＵＴＰＵＴ、ＫＴＧＴ、ＫＦＢはそれ
ぞれデューティ比を表している。また、本実施例では、
機関運転状態に応じて目標開弁量ＤＴＧＴが算出される
と次いでＤＴＧＴが基本出力値ＫＴＧＴに変換される。
しかしながら目標開弁量ＤＴＧＴをデューティ比の形で
もって予め記憶するようにしてもよい。なお、ＥＧＲガ
ス供給作用を停止すべきときには目標開弁量ＤＴＧＴは
零とされる。出力値ＯＵＴＰＵＴが零または負とされる
とＥＧＲガス制御弁６の負圧室９内に大気圧のみが導か
れてＥＧＲガス制御弁６が閉弁される。
御ユニット２０からの出力される出力値ＯＵＴＰＵＴに
応じて制御される。図１に示す実施例において、この出
力値ＯＵＴＰＵＴは次式に基づいて算出される。 ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＦＢ ここでＫＴＧＴは基本出力値であって、ＥＧＲガス制御
弁６の目標開弁量ＤＴＧＴに相当する出力値を表してい
る。すなわち、定常状態であってＫＦＢ＝０のときに負
圧大気圧制御弁１２にＫＴＧＴの出力信号を出力すれば
ＥＧＲガス制御弁６の開弁量が目標開弁量ＤＴＧＴにさ
れる。ＥＧＲガス制御弁６の目標開弁量ＤＴＧＴはそれ
ぞれの機関運転状態に対し最適なＥＧＲガス量を得るた
めの開弁量であり、予め実験により求められている。こ
の目標開弁量ＤＴＧＴは機関回転数Ｎとトルクとの関数
として図２に示されるようにマップの形で予めＲＯＭ２
２内に記憶されている。図２の曲線は目標開弁量ＤＴＧ
Ｔが互いに等しい機関運転状態を結んで得られる等目標
開弁量線を示しており、図２からわかるように、目標開
弁量ＤＴＧＴは一定の機関回転数Ｎに対しトルクが大き
くなるにつれて小さくなる。本実施例において負圧大気
圧制御弁１２はデューティ比に基づいて制御されるよう
になっており、ＯＵＴＰＵＴ、ＫＴＧＴ、ＫＦＢはそれ
ぞれデューティ比を表している。また、本実施例では、
機関運転状態に応じて目標開弁量ＤＴＧＴが算出される
と次いでＤＴＧＴが基本出力値ＫＴＧＴに変換される。
しかしながら目標開弁量ＤＴＧＴをデューティ比の形で
もって予め記憶するようにしてもよい。なお、ＥＧＲガ
ス供給作用を停止すべきときには目標開弁量ＤＴＧＴは
零とされる。出力値ＯＵＴＰＵＴが零または負とされる
とＥＧＲガス制御弁６の負圧室９内に大気圧のみが導か
れてＥＧＲガス制御弁６が閉弁される。
【００１６】一方、ＫＦＢはＥＧＲガス制御弁６の実際
の開弁量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧＴにするためのフ
ィードバック補正係数を表している。このフィードバッ
ク補正係数ＫＦＢは複数の補正係数から構成される。本
実施例では、フィードバック補正係数ＫＦＢは次式のよ
うに比例項ＫＰと積分項ＫＩとの和として表される。 ＫＦＢ＝ＫＰ＋ＫＩ 比例項ＫＰは図３に示されるように目標開弁量ＤＴＧＴ
と、開弁量センサ１８により検出されたＥＧＲガス制御
弁６の実際の開弁量ＤＡＣＴとの差Ｅ（Ｅ＝ＤＴＧＴ−
ＤＡＣＴ）の関数として算出される。図３からわかるよ
うに差Ｅが大きくなるにつれて比例項ＫＰが大きくされ
る。一方、積分項ＫＩは次式で示されるように更新量Ｋ
Ｉ１ずつ逐次更新される。
の開弁量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧＴにするためのフ
ィードバック補正係数を表している。このフィードバッ
ク補正係数ＫＦＢは複数の補正係数から構成される。本
実施例では、フィードバック補正係数ＫＦＢは次式のよ
うに比例項ＫＰと積分項ＫＩとの和として表される。 ＫＦＢ＝ＫＰ＋ＫＩ 比例項ＫＰは図３に示されるように目標開弁量ＤＴＧＴ
と、開弁量センサ１８により検出されたＥＧＲガス制御
弁６の実際の開弁量ＤＡＣＴとの差Ｅ（Ｅ＝ＤＴＧＴ−
ＤＡＣＴ）の関数として算出される。図３からわかるよ
うに差Ｅが大きくなるにつれて比例項ＫＰが大きくされ
る。一方、積分項ＫＩは次式で示されるように更新量Ｋ
Ｉ１ずつ逐次更新される。
【００１７】ＫＩ＝ＫＩ＋ＫＩ１ 図３からわかるように差Ｅが大きくなるにつれてこの更
新量ＫＩ１が大きくされる。しかしながら、この更新量
ＫＩ１は比例項ＫＰに対し極めて小さく定められてい
る。したがって積分項ＫＩは比例項ＫＰに対しゆっくり
と変動する。なお、差Ｅが零のときにはこれら比例項Ｋ
Ｐおよび更新量ＫＩ１は零とされる。また、これら比例
項ＫＰおよび更新量ＫＩ１は図３に示されるマップの形
で予めＲＯＭ２２内に記憶されている。
新量ＫＩ１が大きくされる。しかしながら、この更新量
ＫＩ１は比例項ＫＰに対し極めて小さく定められてい
る。したがって積分項ＫＩは比例項ＫＰに対しゆっくり
と変動する。なお、差Ｅが零のときにはこれら比例項Ｋ
Ｐおよび更新量ＫＩ１は零とされる。また、これら比例
項ＫＰおよび更新量ＫＩ１は図３に示されるマップの形
で予めＲＯＭ２２内に記憶されている。
【００１８】目標開弁量ＤＴＧＴが増大して差Ｅが大き
くなると比例項ＫＰが大きくなり、その結果差Ｅが小さ
くされる。このように比例項ＫＰによって目標開弁量Ｄ
ＴＧＴが変動したときの初期応答性を確保することがで
きる。差Ｅが小さくなると比例項ＫＰが小さくなるが、
このとき積分項ＫＩが比較的大きくなっており、この積
分項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量Ｄ
ＴＧＴに一致せしめられる。したがって積分項ＫＩによ
って実際の開弁量ＤＡＣＴを正確にかつ速やかに目標開
弁量ＤＴＧＴに一致させることができる。
くなると比例項ＫＰが大きくなり、その結果差Ｅが小さ
くされる。このように比例項ＫＰによって目標開弁量Ｄ
ＴＧＴが変動したときの初期応答性を確保することがで
きる。差Ｅが小さくなると比例項ＫＰが小さくなるが、
このとき積分項ＫＩが比較的大きくなっており、この積
分項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量Ｄ
ＴＧＴに一致せしめられる。したがって積分項ＫＩによ
って実際の開弁量ＤＡＣＴを正確にかつ速やかに目標開
弁量ＤＴＧＴに一致させることができる。
【００１９】ところで、ＥＧＲガス制御弁６の追従性は
目標開弁量ＤＴＧＴの変化率ＤＬＴＡに依って変化す
る。すなわち、図４に示すように、｜ＤＬＴＡ｜がＥＧ
Ｒガス制御弁６の特性によって定まるαよりも小さい場
合ときには、ＥＧＲガス制御弁６の追従性を代表するＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量の変化率が｜ＤＬＴＡ｜に比
例し、したがってＥＧＲガス制御弁６の良好な追従性が
得られる。これに対し｜ＤＬＴＡ｜がαよりも大きくな
るとＥＧＲガス制御弁６の開弁量の変化率が｜ＤＬＴＡ
｜の変化に追随できなくなり、したがってＥＧＲガス制
御弁６の追従性が悪化する。ところがこのように｜ＤＬ
ＴＡ｜＞αとなってＥＧＲガス制御弁６の追従性が悪化
した場合に、目標開弁量ＤＴＧＴに相当する基本出力値
ＫＴＧＴを比例項ＫＰと積分項ＫＩとの両方でもって補
正し続けると実際の開弁量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧ
Ｔに良好に一致させることができなくなる。また、目標
開弁量ＤＴＧＴが零でありかつ実際の開弁量ＤＡＣＴが
零である状態から目標開弁量ＤＴＧＴが増大したとき
に、基本出力値ＫＴＧＴを比例項ＫＰと積分項ＫＩとの
両方でもって補正し続けた場合にも実際の開弁量ＤＡＣ
Ｔを目標開弁量ＤＴＧＴに良好に一致させることができ
なくなる。次に、まず図５を参照しつつ｜ＤＬＴＡ｜＞
αの場合について説明する。
目標開弁量ＤＴＧＴの変化率ＤＬＴＡに依って変化す
る。すなわち、図４に示すように、｜ＤＬＴＡ｜がＥＧ
Ｒガス制御弁６の特性によって定まるαよりも小さい場
合ときには、ＥＧＲガス制御弁６の追従性を代表するＥ
ＧＲガス制御弁６の開弁量の変化率が｜ＤＬＴＡ｜に比
例し、したがってＥＧＲガス制御弁６の良好な追従性が
得られる。これに対し｜ＤＬＴＡ｜がαよりも大きくな
るとＥＧＲガス制御弁６の開弁量の変化率が｜ＤＬＴＡ
｜の変化に追随できなくなり、したがってＥＧＲガス制
御弁６の追従性が悪化する。ところがこのように｜ＤＬ
ＴＡ｜＞αとなってＥＧＲガス制御弁６の追従性が悪化
した場合に、目標開弁量ＤＴＧＴに相当する基本出力値
ＫＴＧＴを比例項ＫＰと積分項ＫＩとの両方でもって補
正し続けると実際の開弁量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧ
Ｔに良好に一致させることができなくなる。また、目標
開弁量ＤＴＧＴが零でありかつ実際の開弁量ＤＡＣＴが
零である状態から目標開弁量ＤＴＧＴが増大したとき
に、基本出力値ＫＴＧＴを比例項ＫＰと積分項ＫＩとの
両方でもって補正し続けた場合にも実際の開弁量ＤＡＣ
Ｔを目標開弁量ＤＴＧＴに良好に一致させることができ
なくなる。次に、まず図５を参照しつつ｜ＤＬＴＡ｜＞
αの場合について説明する。
【００２０】図５は｜ＤＬＴＡ｜＞αであり、かつ目標
開弁量ＤＴＧＴが零よりも大きい場合のタイムチャート
を示している。図５に示す時間ａ′からｂ′までの間目
標開弁量ＤＴＧＴが急激に減少してＤＬＴＡ＜−αとな
ると、次いで比例項ＫＰが急激に減少し、積分項ＫＩが
ゆっくりと減少し、その結果フィードバック補正係数Ｋ
ＦＧが減少して実際の開弁量ＤＡＣＴが急激に減少せし
められる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴ
に近づくにつれて比例項ＫＰは次第に大きくなって零に
近づく。これに対し積分項ＫＩはＤＡＣＴ＞ＤＴＧＴで
ある限り減少し続ける。次いで時間ｃ′においてＤＡＣ
Ｔ＝ＤＴＧＴとなると比例項ＫＰが零となるが、このと
き積分項ＫＩは零よりもかなり小さな値となっており、
その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて減少するようになる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目
標開弁量ＤＴＧＴを越えて減少したときには比例項ＫＰ
が増大し、積分項ＫＩが増大するので時間ｄ′となると
実際の開弁量ＤＡＣＴが増大し始めるようになるが、積
分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新されるので積分
項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間ｅ′になると
ようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。したがって、時間
ｃ′からｅ′までの間は実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴよりも小さくなっていることになる。この
ようにＤＡＣＴ＜ＤＴＧＴとなると機関に供給されるＥ
ＧＲガス量が目標開弁量ＤＴＧＴによって定まる最適な
ＥＧＲガス量よりも少なくなり、この場合排気通路４内
に排出されるパティキュレートが増大してしまうことに
なる。なお、目標開弁量ＤＴＧＴが零となるように減少
するときに変化率ＤＬＴＡが−αよりも小さくなったと
してもＥＧＲガス制御弁６は閉弁状態に保持され、すな
わち実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴに維持
される。
開弁量ＤＴＧＴが零よりも大きい場合のタイムチャート
を示している。図５に示す時間ａ′からｂ′までの間目
標開弁量ＤＴＧＴが急激に減少してＤＬＴＡ＜−αとな
ると、次いで比例項ＫＰが急激に減少し、積分項ＫＩが
ゆっくりと減少し、その結果フィードバック補正係数Ｋ
ＦＧが減少して実際の開弁量ＤＡＣＴが急激に減少せし
められる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴ
に近づくにつれて比例項ＫＰは次第に大きくなって零に
近づく。これに対し積分項ＫＩはＤＡＣＴ＞ＤＴＧＴで
ある限り減少し続ける。次いで時間ｃ′においてＤＡＣ
Ｔ＝ＤＴＧＴとなると比例項ＫＰが零となるが、このと
き積分項ＫＩは零よりもかなり小さな値となっており、
その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて減少するようになる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目
標開弁量ＤＴＧＴを越えて減少したときには比例項ＫＰ
が増大し、積分項ＫＩが増大するので時間ｄ′となると
実際の開弁量ＤＡＣＴが増大し始めるようになるが、積
分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新されるので積分
項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間ｅ′になると
ようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。したがって、時間
ｃ′からｅ′までの間は実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴよりも小さくなっていることになる。この
ようにＤＡＣＴ＜ＤＴＧＴとなると機関に供給されるＥ
ＧＲガス量が目標開弁量ＤＴＧＴによって定まる最適な
ＥＧＲガス量よりも少なくなり、この場合排気通路４内
に排出されるパティキュレートが増大してしまうことに
なる。なお、目標開弁量ＤＴＧＴが零となるように減少
するときに変化率ＤＬＴＡが−αよりも小さくなったと
してもＥＧＲガス制御弁６は閉弁状態に保持され、すな
わち実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴに維持
される。
【００２１】さらに図５を参照すると、時間ｆ′から
ｇ′までの間目標開弁量ＤＴＧＴが急激に増大してＤＬ
ＴＡ＞αとなると、次いで比例項ＫＰが急激に増大し、
積分項ＫＩがゆっくりと増大し、その結果フィードバッ
ク補正係数ＫＦＧが増大して実際の開弁量ＤＡＣＴが急
激に増大せしめられる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴに近づくにつれて比例項ＫＰは次第に小さ
くなって零に近づく。これに対し積分項ＫＩはＤＡＣＴ
＜ＤＴＧＴである限り増大し続ける。次いで時間ｈ′に
おいてＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなると比例項ＫＰが零とな
るが、このとき積分項ＫＩは零よりもかなり大きな値と
なっており、その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁
量ＤＴＧＴを越えて増大するようになる。実際の開弁量
ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大したときに
は比例項ＫＰが減少し、積分項ＫＩが減少するので時間
ｉ′となると実際の開弁量ＤＡＣＴが減少し始めるよう
になるが、積分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新さ
れるので積分項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間
ｊ′になるとようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。した
がって、時間ｈ′からｊ′までの間は実際の開弁量ＤＡ
ＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも大きくなっていること
になる。このようにＤＡＣＴ＞ＤＴＧＴとなると機関に
供給されるＥＧＲガス量が目標開弁量ＤＴＧＴによって
定まる最適なＥＧＲガス量よりも多くなり、この場合に
も排気通路４内に排出されるパティキュレートが増大し
てしまうことになる。
ｇ′までの間目標開弁量ＤＴＧＴが急激に増大してＤＬ
ＴＡ＞αとなると、次いで比例項ＫＰが急激に増大し、
積分項ＫＩがゆっくりと増大し、その結果フィードバッ
ク補正係数ＫＦＧが増大して実際の開弁量ＤＡＣＴが急
激に増大せしめられる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴに近づくにつれて比例項ＫＰは次第に小さ
くなって零に近づく。これに対し積分項ＫＩはＤＡＣＴ
＜ＤＴＧＴである限り増大し続ける。次いで時間ｈ′に
おいてＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなると比例項ＫＰが零とな
るが、このとき積分項ＫＩは零よりもかなり大きな値と
なっており、その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁
量ＤＴＧＴを越えて増大するようになる。実際の開弁量
ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大したときに
は比例項ＫＰが減少し、積分項ＫＩが減少するので時間
ｉ′となると実際の開弁量ＤＡＣＴが減少し始めるよう
になるが、積分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新さ
れるので積分項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間
ｊ′になるとようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。した
がって、時間ｈ′からｊ′までの間は実際の開弁量ＤＡ
ＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも大きくなっていること
になる。このようにＤＡＣＴ＞ＤＴＧＴとなると機関に
供給されるＥＧＲガス量が目標開弁量ＤＴＧＴによって
定まる最適なＥＧＲガス量よりも多くなり、この場合に
も排気通路４内に排出されるパティキュレートが増大し
てしまうことになる。
【００２２】図６は目標開弁量ＤＴＧＴが零でありかつ
実際の開弁量ＤＡＣＴが零である状態から目標開弁量Ｄ
ＴＧＴが増大した場合のタイムチャートを示している。
図６に示す時間ａ″よりも前にはＤＴＧＴ＝０でありか
つＤＡＣＴ＝０である。この場合ＥＧＲガス制御弁６の
負圧室９内には大気圧が導かれており、したがって負圧
室９内の負圧をＰＶでもって表せばＰＶ＝０となってい
る。次いで時間ａ″からｂ″まで目標開弁量ＤＴＧＴが
零から増大すると比例項ＫＰが急激に増大し、積分項Ｋ
Ｉがゆっくりと増大する。このため、フィードバック補
正係数ＫＦＢが増大して負圧室９内の負圧ＰＶが次第に
高くせしめられる。ところで、図１に示されるようにＥ
ＧＲガス制御弁６のダイヤフラム８は圧縮ばね１０によ
って閉弁方向に付勢されている。したがって負圧室９内
の負圧が零のときに、すなわち負圧室９内に大気圧が導
かれているときに負圧室９内に負圧が導かれても負圧室
９内の負圧による開弁力が圧縮ばね１０による閉弁力よ
りも大きくなるまではＥＧＲガス制御弁６は閉弁状態に
保持される。云い換えると、負圧室９内の負圧ＰＶが開
弁圧ＰＶ１よりも大きくならないとＥＧＲガス制御弁６
が開弁されない。次いで時間ｃ″となるとＰＶ＞ＰＶ１
となるのでＥＧＲガス制御弁６が開弁し始め、すなわち
実際の開弁量ＤＡＣＴが零から増大し始める。
実際の開弁量ＤＡＣＴが零である状態から目標開弁量Ｄ
ＴＧＴが増大した場合のタイムチャートを示している。
図６に示す時間ａ″よりも前にはＤＴＧＴ＝０でありか
つＤＡＣＴ＝０である。この場合ＥＧＲガス制御弁６の
負圧室９内には大気圧が導かれており、したがって負圧
室９内の負圧をＰＶでもって表せばＰＶ＝０となってい
る。次いで時間ａ″からｂ″まで目標開弁量ＤＴＧＴが
零から増大すると比例項ＫＰが急激に増大し、積分項Ｋ
Ｉがゆっくりと増大する。このため、フィードバック補
正係数ＫＦＢが増大して負圧室９内の負圧ＰＶが次第に
高くせしめられる。ところで、図１に示されるようにＥ
ＧＲガス制御弁６のダイヤフラム８は圧縮ばね１０によ
って閉弁方向に付勢されている。したがって負圧室９内
の負圧が零のときに、すなわち負圧室９内に大気圧が導
かれているときに負圧室９内に負圧が導かれても負圧室
９内の負圧による開弁力が圧縮ばね１０による閉弁力よ
りも大きくなるまではＥＧＲガス制御弁６は閉弁状態に
保持される。云い換えると、負圧室９内の負圧ＰＶが開
弁圧ＰＶ１よりも大きくならないとＥＧＲガス制御弁６
が開弁されない。次いで時間ｃ″となるとＰＶ＞ＰＶ１
となるのでＥＧＲガス制御弁６が開弁し始め、すなわち
実際の開弁量ＤＡＣＴが零から増大し始める。
【００２３】次いで時間ｄ″となるとＤＡＣＴ＝ＤＴＧ
Ｔとなり、それにより比例項ＫＰが零となるが、このと
き積分項ＫＩは零よりもかなり大きな値となっており、
その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて増大するようになる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目
標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大したときには比例項ＫＰ
が減少し、積分項ＫＩが減少するので時間ｅ″となると
実際の開弁量ＤＡＣＴが減少し始めるようになるが、積
分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新されるので積分
項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間ｆ″になると
ようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。したがって、図５
に示す例のように時間ｄ″からｆ″までの間は実際の開
弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも大きくなって
いることになる。ところが、図６に示す例の時間ｄ″に
おける積分項ＫＩは、図５に示す例の時間ｉ′における
積分項ＫＩよりも大きくなっており、その結果図６に示
す例において機関に過剰に供給されるＥＧＲガス量が図
５の例に比べてはるかに多くなってしまう。本実施例に
おけるようにＥＧＲガス制御弁６に負圧室９を設け、負
圧室９内の負圧に応じてＥＧＲガス制御弁６の開弁量を
変更するようにした場合にはＥＧＲガスが特に過剰に供
給されうる。このように機関に供給されるＥＧＲガスが
目標開弁量ＤＴＧＴによって定まる最適な量よりも極め
て過剰にされると機関における燃焼作用が不安定となっ
て排気通路４内にスモークが排出されることになる。な
お、このように実際の開弁量ＤＡＣＴが零から増大する
ときに生ずるＥＧＲガスの過剰供給現象は目標開弁量Ｄ
ＴＧＴの変化率ＤＬＴＡに依らず生じうる。
Ｔとなり、それにより比例項ＫＰが零となるが、このと
き積分項ＫＩは零よりもかなり大きな値となっており、
その結果実際の開弁量ＤＡＣＴは目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて増大するようになる。実際の開弁量ＤＡＣＴが目
標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大したときには比例項ＫＰ
が減少し、積分項ＫＩが減少するので時間ｅ″となると
実際の開弁量ＤＡＣＴが減少し始めるようになるが、積
分項ＫＩは小さな更新量ＫＩ１ずつ更新されるので積分
項ＫＩはゆっくりと変動し、このため時間ｆ″になると
ようやくＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなる。したがって、図５
に示す例のように時間ｄ″からｆ″までの間は実際の開
弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴよりも大きくなって
いることになる。ところが、図６に示す例の時間ｄ″に
おける積分項ＫＩは、図５に示す例の時間ｉ′における
積分項ＫＩよりも大きくなっており、その結果図６に示
す例において機関に過剰に供給されるＥＧＲガス量が図
５の例に比べてはるかに多くなってしまう。本実施例に
おけるようにＥＧＲガス制御弁６に負圧室９を設け、負
圧室９内の負圧に応じてＥＧＲガス制御弁６の開弁量を
変更するようにした場合にはＥＧＲガスが特に過剰に供
給されうる。このように機関に供給されるＥＧＲガスが
目標開弁量ＤＴＧＴによって定まる最適な量よりも極め
て過剰にされると機関における燃焼作用が不安定となっ
て排気通路４内にスモークが排出されることになる。な
お、このように実際の開弁量ＤＡＣＴが零から増大する
ときに生ずるＥＧＲガスの過剰供給現象は目標開弁量Ｄ
ＴＧＴの変化率ＤＬＴＡに依らず生じうる。
【００２４】図５および図６を参照して説明した場合の
ようにＥＧＲガス量に過不足が生ずるのは積分項ＫＩに
よる補正作用が大きいためであり、云い換えると一旦Ｄ
ＴＧＴ＝ＤＡＣＴとなったときに積分項ＫＩが零よりも
十分に大きくまたは小さいために生ずるものである。そ
こで図１に示す内燃機関では、まず、目標開弁量ＤＴＧ
Ｔの変化率が大きい間、すなわち｜ＤＬＴＡ｜＞αとな
っている間、積分項ＫＩによる補正作用を低減し、それ
によって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて減少または増大しないようにしている。特に本実
施例では、｜ＤＬＴＡ｜＞αとなっている間、積分項Ｋ
Ｉを零に保持するようにしており、すなわち積分項ＫＩ
による補正作用を行わないようにしている。
ようにＥＧＲガス量に過不足が生ずるのは積分項ＫＩに
よる補正作用が大きいためであり、云い換えると一旦Ｄ
ＴＧＴ＝ＤＡＣＴとなったときに積分項ＫＩが零よりも
十分に大きくまたは小さいために生ずるものである。そ
こで図１に示す内燃機関では、まず、目標開弁量ＤＴＧ
Ｔの変化率が大きい間、すなわち｜ＤＬＴＡ｜＞αとな
っている間、積分項ＫＩによる補正作用を低減し、それ
によって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを
越えて減少または増大しないようにしている。特に本実
施例では、｜ＤＬＴＡ｜＞αとなっている間、積分項Ｋ
Ｉを零に保持するようにしており、すなわち積分項ＫＩ
による補正作用を行わないようにしている。
【００２５】図７は、本実施例において目標開弁量ＤＴ
ＧＴが図５と同様に変化する場合のタイムチャートを示
している。図７を参照すると、ＤＬＴＡ＜−αとなって
いる時間ａからｂまでの間、零または１とされるＸ１が
１とされる。このＸ１は積分項ＫＩによる補正作用を停
止すべきときに１とされるものであり、したがってＤＬ
ＴＡ＜−αの間は積分項ＫＩが零に保持される。時間ｂ
となるとＤＬＴＡ＝０となるのでＸ１＝０とされ、この
時点から積分項ＫＩが更新量ＫＩ１ずつ更新される。と
ころが、次いで時間ｃとなってＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとな
ったときの積分項ＫＩは零に近い値となっており、この
積分項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴは大きく影響
されない。その結果、ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後に
実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて低
下するのが阻止される。したがって、ＤＬＴＡ＜−αと
なった場合に、機関に供給されるＥＧＲガス量が不足す
るのを阻止することができ、斯くして排気通路４内に多
量のパティキュレートが排出されるのを阻止することが
できる。
ＧＴが図５と同様に変化する場合のタイムチャートを示
している。図７を参照すると、ＤＬＴＡ＜−αとなって
いる時間ａからｂまでの間、零または１とされるＸ１が
１とされる。このＸ１は積分項ＫＩによる補正作用を停
止すべきときに１とされるものであり、したがってＤＬ
ＴＡ＜−αの間は積分項ＫＩが零に保持される。時間ｂ
となるとＤＬＴＡ＝０となるのでＸ１＝０とされ、この
時点から積分項ＫＩが更新量ＫＩ１ずつ更新される。と
ころが、次いで時間ｃとなってＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとな
ったときの積分項ＫＩは零に近い値となっており、この
積分項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴは大きく影響
されない。その結果、ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後に
実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて低
下するのが阻止される。したがって、ＤＬＴＡ＜−αと
なった場合に、機関に供給されるＥＧＲガス量が不足す
るのを阻止することができ、斯くして排気通路４内に多
量のパティキュレートが排出されるのを阻止することが
できる。
【００２６】また、ＤＬＴＡ＞αとなっている時間ｆか
らｇまでの間もＸ１が１とされる。すなわち、時間ｆか
らｇまでの間も積分項ＫＩが零に保持される。時間ｇと
なるとＤＬＴＡ＝０となるのでＸ１＝０とされ、この時
点から積分項ＫＩによる補正作用が再開される。ところ
が、次いで時間ｈとなってＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった
ときの積分項ＫＩは零に近い値となっており、この積分
項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴは大きく影響され
ない。その結果、ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後に実際
の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大す
るのが阻止される。したがって、ＤＬＴＡ＞αとなった
場合に、機関に過剰のＥＧＲガス量が供給されるのを阻
止することができ、斯くして排気通路４内に多量のパテ
ィキュレートが排出されるのを阻止することができる。
らｇまでの間もＸ１が１とされる。すなわち、時間ｆか
らｇまでの間も積分項ＫＩが零に保持される。時間ｇと
なるとＤＬＴＡ＝０となるのでＸ１＝０とされ、この時
点から積分項ＫＩによる補正作用が再開される。ところ
が、次いで時間ｈとなってＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった
ときの積分項ＫＩは零に近い値となっており、この積分
項ＫＩによって実際の開弁量ＤＡＣＴは大きく影響され
ない。その結果、ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後に実際
の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴを越えて増大す
るのが阻止される。したがって、ＤＬＴＡ＞αとなった
場合に、機関に過剰のＥＧＲガス量が供給されるのを阻
止することができ、斯くして排気通路４内に多量のパテ
ィキュレートが排出されるのを阻止することができる。
【００２７】また、図１に示す内燃機関では、ＤＡＣＴ
＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であるときから目標開弁量
ＤＴＧＴが増大したときにも積分項ＫＩによる補正作用
を低減し、それによって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴを越えて増大しないようにしている。特に
本実施例では、ＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０で
あるときから目標開弁量ＤＴＧＴが増大したときから積
分項ＫＩを零に保持するようにしており、すなわち積分
項ＫＩによる補正作用を行わないようにしている。
＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であるときから目標開弁量
ＤＴＧＴが増大したときにも積分項ＫＩによる補正作用
を低減し、それによって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開
弁量ＤＴＧＴを越えて増大しないようにしている。特に
本実施例では、ＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０で
あるときから目標開弁量ＤＴＧＴが増大したときから積
分項ＫＩを零に保持するようにしており、すなわち積分
項ＫＩによる補正作用を行わないようにしている。
【００２８】図８は、本実施例において目標開弁量ＤＴ
ＧＴが図６と同様に変化する場合のタイムチャートを示
している。図８を参照すると、時間ａ１よりも前のとき
にはＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であり、この
場合積分項ＫＩによる補正作用を低減すべきときに１と
されるＸ２が零とされている。時間ａ１となって時間ａ
１からｂ１まで目標開弁量ＤＴＧＴが零から増大すると
Ｘ２が１とされ、したがって時間ａ１から積分項ＫＩに
よる補正作用が行われなくなる。次いで時間ｃ１となる
と実際の開弁量ＤＡＣＴが増大し始め、次いで時間ｃ２
となるとＤＡＣＴ＝Ｄ１となる。このＤ１は目標開弁量
ＤＴＧＴと実際の開弁量ＤＡＣＴとの差が小さな一定値
ｚのときの開弁量であり、ＤＡＣＴ＞Ｄ１となったと
き、すなわちＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚとなったときには
積分項ＫＩによる補正作用を再開しても実際の開弁量Ｄ
ＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴから過度に逸脱する恐れが
ない。そこでＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚとなったときには
Ｘ２＝０として積分項ＫＩによる補正作用を再開するよ
うにしている。
ＧＴが図６と同様に変化する場合のタイムチャートを示
している。図８を参照すると、時間ａ１よりも前のとき
にはＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であり、この
場合積分項ＫＩによる補正作用を低減すべきときに１と
されるＸ２が零とされている。時間ａ１となって時間ａ
１からｂ１まで目標開弁量ＤＴＧＴが零から増大すると
Ｘ２が１とされ、したがって時間ａ１から積分項ＫＩに
よる補正作用が行われなくなる。次いで時間ｃ１となる
と実際の開弁量ＤＡＣＴが増大し始め、次いで時間ｃ２
となるとＤＡＣＴ＝Ｄ１となる。このＤ１は目標開弁量
ＤＴＧＴと実際の開弁量ＤＡＣＴとの差が小さな一定値
ｚのときの開弁量であり、ＤＡＣＴ＞Ｄ１となったと
き、すなわちＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚとなったときには
積分項ＫＩによる補正作用を再開しても実際の開弁量Ｄ
ＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴから過度に逸脱する恐れが
ない。そこでＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚとなったときには
Ｘ２＝０として積分項ＫＩによる補正作用を再開するよ
うにしている。
【００２９】また、積分項ＫＩを零に保持して補正作用
を比例項ＫＰのみで行った場合、目標開弁量ＤＴＧＴと
実際の開弁量ＤＡＣＴとの差が小さくなると実際の開弁
量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧＴに一致させるのに長時
間を要する恐れがある。そこで本実施例では、ＤＡＣＴ
＞Ｄ１となったとき、すなわちＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚ
となったときに積分項ＫＩによる補正作用を再開して実
際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴに速やかに一
致するようにている。その結果、時間ｄ１においてＤＡ
ＣＴ＝ＤＴＧＴとすることができる。時間ｄ１となって
ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後、積分項ＫＩはほぼ零に
維持され、したがって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁
量ＤＴＧＴを越えて増大するのが阻止される。その結
果、ＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であるときか
ら目標開弁量ＤＴＧＴが増大した場合に極めて過剰のＥ
ＧＲガスが機関に供給されるのを阻止することができ、
斯くして排気通路４内にスモーク、或いは多量のパティ
キュレートが排出されるのを阻止することができる。
を比例項ＫＰのみで行った場合、目標開弁量ＤＴＧＴと
実際の開弁量ＤＡＣＴとの差が小さくなると実際の開弁
量ＤＡＣＴを目標開弁量ＤＴＧＴに一致させるのに長時
間を要する恐れがある。そこで本実施例では、ＤＡＣＴ
＞Ｄ１となったとき、すなわちＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚ
となったときに積分項ＫＩによる補正作用を再開して実
際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴに速やかに一
致するようにている。その結果、時間ｄ１においてＤＡ
ＣＴ＝ＤＴＧＴとすることができる。時間ｄ１となって
ＤＡＣＴ＝ＤＴＧＴとなった後、積分項ＫＩはほぼ零に
維持され、したがって実際の開弁量ＤＡＣＴが目標開弁
量ＤＴＧＴを越えて増大するのが阻止される。その結
果、ＤＡＣＴ＝０でありかつＤＴＧＴ＝０であるときか
ら目標開弁量ＤＴＧＴが増大した場合に極めて過剰のＥ
ＧＲガスが機関に供給されるのを阻止することができ、
斯くして排気通路４内にスモーク、或いは多量のパティ
キュレートが排出されるのを阻止することができる。
【００３０】次に、図９から図１３を参照して上述の実
施例を実行するためのルーチンを説明する。まず、図９
はイニシャライズ処理を実行するためのルーチンを示し
ている。このルーチンは機関が始動される際に、すなわ
ち例えばイグニッションスイッチがオンとされたときに
１回実行される。
施例を実行するためのルーチンを説明する。まず、図９
はイニシャライズ処理を実行するためのルーチンを示し
ている。このルーチンは機関が始動される際に、すなわ
ち例えばイグニッションスイッチがオンとされたときに
１回実行される。
【００３１】図９を参照すると、まずステップ３０では
積分項ＫＩが零とされる。続くステップ３１では積分項
ＫＩによる補正作用を停止すべきときに１とされ、積分
項ＫＩによる補正作用を実行すべきときに０とされるＸ
１が零とされる。次いでステップ３２では積分項ＫＩに
よる補正作用を停止すべきときに１とされ、積分項ＫＩ
による補正作用を実行すべきときに０とされるＸ２が零
とされる。次いでステップ３３ではＸ３が零とされる。
Ｘ３は１または零とされるものである（後述する）。
積分項ＫＩが零とされる。続くステップ３１では積分項
ＫＩによる補正作用を停止すべきときに１とされ、積分
項ＫＩによる補正作用を実行すべきときに０とされるＸ
１が零とされる。次いでステップ３２では積分項ＫＩに
よる補正作用を停止すべきときに１とされ、積分項ＫＩ
による補正作用を実行すべきときに０とされるＸ２が零
とされる。次いでステップ３３ではＸ３が零とされる。
Ｘ３は１または零とされるものである（後述する）。
【００３２】図１０は、積分項ＫＩによる補正作用を停
止すべきか否かを判別する第１の判別処理を行うための
ルーチンである。このルーチンは予め定められた設定時
間毎の割込みによって実行される。図１０を参照する
と、まずステップ４０では目標開弁量ＤＴＧＴが零より
も大きいか否かが判別される。ＤＴＧＴ＞０のときには
次いでステップ４１に進み、ＤＴＧＴ＝０のときにはス
テップ４３にジャンプする。ステップ４１では目標開弁
量ＤＴＧＴの変化率の絶対値｜ＤＬＴＡ｜が図４に示す
αよりも大きいか否かが判別される。このαは予め実験
により求められ、ＲＯＭ２２内に記憶されている。｜Ｄ
ＬＴＡ｜＞αのときには図５を参照して説明したように
ＥＧＲガス制御弁６の追従性が悪化し、この場合積分項
ＫＩによる基本出力値の補正作用を行うと実際の開弁量
ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴから逸脱し、それによっ
て機関に供給されるＥＧＲガス量に過不足が生じる。そ
こで、ステップ４１において｜ＤＬＴＡ｜＞αと判別さ
れたときには次いでステップ４２に進んでＸ１を１とし
ている。このため、｜ＤＬＴＡ｜＞αとなっている間積
分項ＫＩによる補正作用が停止される。次いで処理サイ
クルを終了する。一方、ステップ４０においてＤＴＧＴ
＝０のとき、およびステップ４１において｜ＤＬＴＡ｜
≦αのときにはＥＧＲガス制御弁６の良好な追従性を確
保することができ、したがって機関に最適な量のＥＧＲ
ガスを供給できると判断してステップ４３においてＸ１
＝０とする。Ｘ１＝０のときには積分項ＫＩによる補正
作用が行われる。次いで処理サイクルを終了する。
止すべきか否かを判別する第１の判別処理を行うための
ルーチンである。このルーチンは予め定められた設定時
間毎の割込みによって実行される。図１０を参照する
と、まずステップ４０では目標開弁量ＤＴＧＴが零より
も大きいか否かが判別される。ＤＴＧＴ＞０のときには
次いでステップ４１に進み、ＤＴＧＴ＝０のときにはス
テップ４３にジャンプする。ステップ４１では目標開弁
量ＤＴＧＴの変化率の絶対値｜ＤＬＴＡ｜が図４に示す
αよりも大きいか否かが判別される。このαは予め実験
により求められ、ＲＯＭ２２内に記憶されている。｜Ｄ
ＬＴＡ｜＞αのときには図５を参照して説明したように
ＥＧＲガス制御弁６の追従性が悪化し、この場合積分項
ＫＩによる基本出力値の補正作用を行うと実際の開弁量
ＤＡＣＴが目標開弁量ＤＴＧＴから逸脱し、それによっ
て機関に供給されるＥＧＲガス量に過不足が生じる。そ
こで、ステップ４１において｜ＤＬＴＡ｜＞αと判別さ
れたときには次いでステップ４２に進んでＸ１を１とし
ている。このため、｜ＤＬＴＡ｜＞αとなっている間積
分項ＫＩによる補正作用が停止される。次いで処理サイ
クルを終了する。一方、ステップ４０においてＤＴＧＴ
＝０のとき、およびステップ４１において｜ＤＬＴＡ｜
≦αのときにはＥＧＲガス制御弁６の良好な追従性を確
保することができ、したがって機関に最適な量のＥＧＲ
ガスを供給できると判断してステップ４３においてＸ１
＝０とする。Ｘ１＝０のときには積分項ＫＩによる補正
作用が行われる。次いで処理サイクルを終了する。
【００３３】図１１は積分項ＫＩによる補正作用を停止
すべきか否かを判別する第２の判別処理を行うためのル
ーチンである。このルーチンは予め定められた設定時間
毎の割込みによって実行される。図１１を参照すると、
まずステップ５０では目標開弁量ＤＴＧＴが零であるか
否かが判別される。ＤＴＧＴ＝０のときには次いでステ
ップ５１に進み、ステップ５１では実際の開弁量ＤＡＣ
Ｔが零であるか否かが判別される。ＤＡＣＴ＝０のとき
には次いでステップ５２に進む。ステップ５２ではＸ３
が１とされ、したがってＤＴＧＴ＝０でありかつＤＡＣ
Ｔ＝０のときにＸ３＝１とされる。次いでステップ５４
に進む。これに対しステップ５０においてＤＴＧＴ＞０
である、またはステップ５１においてＤＡＣＴ＞０のと
きには次いでステップ５３に進み、Ｘ３が零とされる。
次いでステップ５４に進む。
すべきか否かを判別する第２の判別処理を行うためのル
ーチンである。このルーチンは予め定められた設定時間
毎の割込みによって実行される。図１１を参照すると、
まずステップ５０では目標開弁量ＤＴＧＴが零であるか
否かが判別される。ＤＴＧＴ＝０のときには次いでステ
ップ５１に進み、ステップ５１では実際の開弁量ＤＡＣ
Ｔが零であるか否かが判別される。ＤＡＣＴ＝０のとき
には次いでステップ５２に進む。ステップ５２ではＸ３
が１とされ、したがってＤＴＧＴ＝０でありかつＤＡＣ
Ｔ＝０のときにＸ３＝１とされる。次いでステップ５４
に進む。これに対しステップ５０においてＤＴＧＴ＞０
である、またはステップ５１においてＤＡＣＴ＞０のと
きには次いでステップ５３に進み、Ｘ３が零とされる。
次いでステップ５４に進む。
【００３４】続くステップ５４では、Ｘ３が１にされて
いるか否かが判別される。Ｘ３＝１のときには次いでス
テップ５５に進み、目標開弁量ＤＴＧＴが零よりも大き
いか否かが判別される。ＤＴＧＴ＞０のときには次いで
ステップ５６に進む。ステップ５２においてＸ３＝１と
されたときにはＤＴＧＴ＝０であるのでＸ３＝１とされ
た直後にステップ５５に進んだ場合にはステップ５６に
進むことない。しかしながら一旦Ｘ３＝１とされた後に
ＤＴＧＴ＞０となったときには後続の処理サイクルにお
いてステップ５６に進むことになる。ステップ５６では
Ｘ２が１とされる。したがってＤＴＧＴ＝０でありかつ
ＤＡＣＴ＝０の状態からＤＴＧＴ＞０となったときにＸ
２が１とされ、それによって積分項ＫＩによる補正作用
が停止される。次いで図１２のステップ５８に進む。こ
れに対し、ステップ５４においてＸ３＝０のとき、また
はステップ５５においてＤＴＧＴ＝０のときには次いで
ステップ５７に進み、Ｘ２を０として図１２のステップ
５８に進む。Ｘ２＝０とされたときには積分項ＫＩによ
る補正作用が行われる。
いるか否かが判別される。Ｘ３＝１のときには次いでス
テップ５５に進み、目標開弁量ＤＴＧＴが零よりも大き
いか否かが判別される。ＤＴＧＴ＞０のときには次いで
ステップ５６に進む。ステップ５２においてＸ３＝１と
されたときにはＤＴＧＴ＝０であるのでＸ３＝１とされ
た直後にステップ５５に進んだ場合にはステップ５６に
進むことない。しかしながら一旦Ｘ３＝１とされた後に
ＤＴＧＴ＞０となったときには後続の処理サイクルにお
いてステップ５６に進むことになる。ステップ５６では
Ｘ２が１とされる。したがってＤＴＧＴ＝０でありかつ
ＤＡＣＴ＝０の状態からＤＴＧＴ＞０となったときにＸ
２が１とされ、それによって積分項ＫＩによる補正作用
が停止される。次いで図１２のステップ５８に進む。こ
れに対し、ステップ５４においてＸ３＝０のとき、また
はステップ５５においてＤＴＧＴ＝０のときには次いで
ステップ５７に進み、Ｘ２を０として図１２のステップ
５８に進む。Ｘ２＝０とされたときには積分項ＫＩによ
る補正作用が行われる。
【００３５】図１２のステップ５８ではＸ２が１である
か否かが判別される。Ｘ２＝１のとき、すなわち積分項
ＫＩによる補正作用が停止されているときには次いでス
テップ５９に進み、Ｘ２＝０のときには処理サイクルを
終了する。ステップ５９では、目標開弁量ＤＴＧＴと実
際の開弁量ＤＡＣＴとの差が一定値ｚよりも小さいか否
かが判別される。ＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚのときには積
分項ＫＩによる補正作用を再開しても実際の開弁量が目
標開弁量ＤＴＧＴから過度に逸脱する恐れがないと判断
して次いでステップ６０に進んでＸ２を０とし、続くス
テップ６１においてＸ３を０とする。Ｘ２が０とされる
と積分項ＫＩによる補正作用が再開される。これに対
し、ステップ５９においてＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ≧ｚのと
きには処理サイクルを終了し、その結果積分項ＫＩによ
る補正作用が継続して停止される。
か否かが判別される。Ｘ２＝１のとき、すなわち積分項
ＫＩによる補正作用が停止されているときには次いでス
テップ５９に進み、Ｘ２＝０のときには処理サイクルを
終了する。ステップ５９では、目標開弁量ＤＴＧＴと実
際の開弁量ＤＡＣＴとの差が一定値ｚよりも小さいか否
かが判別される。ＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ＜ｚのときには積
分項ＫＩによる補正作用を再開しても実際の開弁量が目
標開弁量ＤＴＧＴから過度に逸脱する恐れがないと判断
して次いでステップ６０に進んでＸ２を０とし、続くス
テップ６１においてＸ３を０とする。Ｘ２が０とされる
と積分項ＫＩによる補正作用が再開される。これに対
し、ステップ５９においてＤＴＧＴ−ＤＡＣＴ≧ｚのと
きには処理サイクルを終了し、その結果積分項ＫＩによ
る補正作用が継続して停止される。
【００３６】図１３はＥＧＲガス制御弁６の開弁量をフ
ィードバック制御するためのルーチンである。このルー
チンは予め定められた設定時間毎の割込みによって実行
される。図１３を参照すると、まずステップ７０では基
本出力値ＫＴＧＴが算出される。このＫＴＧＴは図２の
マップから算出された目標開弁量ＤＴＧＴに基づいて算
出される。次いでステップ７１に進み、図３のマップか
ら比例項ＫＰが算出される。次いでステップ７２に進
み、Ｘ１が零であるか否かが判別される。Ｘ１＝０のと
きには次いでステップ７３に進み、Ｘ１＝１のときには
次いでステップ７６にジャンプする。ステップ７３では
Ｘ２が零であるか否かが判別される。Ｘ２＝０のときに
は次いでステップ７４に進み、Ｘ２＝１のときには次い
でステップ７６にジャンプする。したがってＸ１＝０で
ありかつＸ２＝０であるときにステップ７４に進むこと
になる。ステップ７４では、図３のマップから積分項Ｋ
Ｉの更新量ＫＩ１が算出される。次いでステップ７５に
進み、積分項ＫＩが次式に基づいて更新される。
ィードバック制御するためのルーチンである。このルー
チンは予め定められた設定時間毎の割込みによって実行
される。図１３を参照すると、まずステップ７０では基
本出力値ＫＴＧＴが算出される。このＫＴＧＴは図２の
マップから算出された目標開弁量ＤＴＧＴに基づいて算
出される。次いでステップ７１に進み、図３のマップか
ら比例項ＫＰが算出される。次いでステップ７２に進
み、Ｘ１が零であるか否かが判別される。Ｘ１＝０のと
きには次いでステップ７３に進み、Ｘ１＝１のときには
次いでステップ７６にジャンプする。ステップ７３では
Ｘ２が零であるか否かが判別される。Ｘ２＝０のときに
は次いでステップ７４に進み、Ｘ２＝１のときには次い
でステップ７６にジャンプする。したがってＸ１＝０で
ありかつＸ２＝０であるときにステップ７４に進むこと
になる。ステップ７４では、図３のマップから積分項Ｋ
Ｉの更新量ＫＩ１が算出される。次いでステップ７５に
進み、積分項ＫＩが次式に基づいて更新される。
【００３７】ＫＩ＝ＫＩ＋ＫＩ１ すなわち、ステップ７４および７５に進んだときには積
分項ＫＩによる補正作用が行われることになる。これに
対し、ステップ７６ではＫＩが零とされる。したがっ
て、ステップ７６に進んだときには積分項ＫＩによる補
正作用が停止されることになる。続くステップ７７では
次式に基づいて出力値ＯＵＴＰＵＴが算出される。
分項ＫＩによる補正作用が行われることになる。これに
対し、ステップ７６ではＫＩが零とされる。したがっ
て、ステップ７６に進んだときには積分項ＫＩによる補
正作用が停止されることになる。続くステップ７７では
次式に基づいて出力値ＯＵＴＰＵＴが算出される。
【００３８】ＯＵＴＰＵＴ＝ＫＴＧＴ＋ＫＰ＋ＫＩ 負圧大気圧制御弁１２はこの出力値ＯＵＴＰＵＴをデュ
ーティ比として駆動せしめられる。その結果ＥＧＲガス
制御弁６の負圧室９内に負圧または大気圧が導かれてＥ
ＧＲガス制御弁６が駆動せしめられる。上述の実施例で
は、積分項ＫＩによる補正作用を低減すべきときにＫＩ
を零に保持するようにしている。しかしながら、積分項
ＫＩによる補正作用を低減すべきときに積分項ＫＩ、ま
たは更新量ＫＩ１に例えば１よりも小さい一定数を乗算
することによってＫＩの絶対値を小さくし、それによっ
て積分項ＫＩによる補正作用を低減するようにしてもよ
い。
ーティ比として駆動せしめられる。その結果ＥＧＲガス
制御弁６の負圧室９内に負圧または大気圧が導かれてＥ
ＧＲガス制御弁６が駆動せしめられる。上述の実施例で
は、積分項ＫＩによる補正作用を低減すべきときにＫＩ
を零に保持するようにしている。しかしながら、積分項
ＫＩによる補正作用を低減すべきときに積分項ＫＩ、ま
たは更新量ＫＩ１に例えば１よりも小さい一定数を乗算
することによってＫＩの絶対値を小さくし、それによっ
て積分項ＫＩによる補正作用を低減するようにしてもよ
い。
【００３９】また、上述の実施例では、ＥＧＲガス制御
弁６に負圧室を設けて負圧室内の負圧に応じてＥＧＲガ
ス制御弁６の開弁量を制御するようにしている。しかし
ながらＥＧＲガス制御弁６の弁体７に電磁式のアクチュ
エータを連結してＥＧＲガス制御弁６の開弁量を制御す
るようにしてもよい。さらに、上述の実施例では、目標
開弁量の変化率の上限しきい値をαとし、下限しきい値
を−αとしている。すなわち上限しきい値と下限しきい
値のそれぞれの絶対値が互いに等しくされている。しか
しながら、例えば上限しきい値をαとは異なるβとし、
ＤＬＴＡ＞βまたはＤＬＴＡ＜−αのときに積分項ＫＩ
による補正作用を低減するようにしてもよい。
弁６に負圧室を設けて負圧室内の負圧に応じてＥＧＲガ
ス制御弁６の開弁量を制御するようにしている。しかし
ながらＥＧＲガス制御弁６の弁体７に電磁式のアクチュ
エータを連結してＥＧＲガス制御弁６の開弁量を制御す
るようにしてもよい。さらに、上述の実施例では、目標
開弁量の変化率の上限しきい値をαとし、下限しきい値
を−αとしている。すなわち上限しきい値と下限しきい
値のそれぞれの絶対値が互いに等しくされている。しか
しながら、例えば上限しきい値をαとは異なるβとし、
ＤＬＴＡ＞βまたはＤＬＴＡ＜−αのときに積分項ＫＩ
による補正作用を低減するようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】１番目の発明では、機関運転状態に応じ
て補正手段の補正作用が変更されるので補正手段による
補正作用によってＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁
量よりも過度に増大し、または低下するのを阻止するこ
とができる。したがってＥＧＲガスを機関に過不足なく
供給することができる。
て補正手段の補正作用が変更されるので補正手段による
補正作用によってＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開弁
量よりも過度に増大し、または低下するのを阻止するこ
とができる。したがってＥＧＲガスを機関に過不足なく
供給することができる。
【００４１】２番目の発明では、目標開弁量の変化率が
予め定められた上限しきい値よりも大きいとき、または
予め定められた下限しきい値よりも小さいときに補正手
段の補正作用を低減するようにしているのでＥＧＲガス
制御弁の開弁量が目標開弁量よりも過度に増大し、また
は低下するのを阻止することができる。したがってＥＧ
Ｒガスを機関に過不足なく供給することができる。
予め定められた上限しきい値よりも大きいとき、または
予め定められた下限しきい値よりも小さいときに補正手
段の補正作用を低減するようにしているのでＥＧＲガス
制御弁の開弁量が目標開弁量よりも過度に増大し、また
は低下するのを阻止することができる。したがってＥＧ
Ｒガスを機関に過不足なく供給することができる。
【００４２】３番目の発明では、ＥＧＲガス制御弁の実
際の開弁量が零から増大したときからＥＧＲガス制御弁
の開弁量と目標開弁量との差が予め定められた設定量よ
りも小さくなるまでの間補正手段の補正作用を低減する
ようにしているのでＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開
弁量よりも過度に増大するのを阻止することができる。
したがって機関にＥＧＲガスが過剰に供給されるのを阻
止することができる。
際の開弁量が零から増大したときからＥＧＲガス制御弁
の開弁量と目標開弁量との差が予め定められた設定量よ
りも小さくなるまでの間補正手段の補正作用を低減する
ようにしているのでＥＧＲガス制御弁の開弁量が目標開
弁量よりも過度に増大するのを阻止することができる。
したがって機関にＥＧＲガスが過剰に供給されるのを阻
止することができる。
【図１】内燃機関の全体図である。
【図２】ＥＧＲガス制御弁の目標開弁量を示す線図であ
る。
る。
【図３】比例項および積分項の更新値を示す線図であ
る。
る。
【図４】ＥＧＲガス制御弁の追従性を示す線図である。
【図５】好ましくない例を示すタイムチャートである。
【図６】好ましくない例を示すタイムチャートである。
【図７】本実施例を示すタイムチャートである。
【図８】本実施例を示すタイムチャートである。
【図９】イニシャライズ処理を行うためのフローチャー
トである。
トである。
【図１０】補正低減作用を行うか否かを判別する第１の
判別処理を行うためのフローチャートである。
判別処理を行うためのフローチャートである。
【図１１】補正低減作用を行うか否かを判別する第２の
判別処理を行うためのフローチャートである。
判別処理を行うためのフローチャートである。
【図１２】補正低減作用を行うか否かを判別する第２の
判別処理を行うためのフローチャートである。
判別処理を行うためのフローチャートである。
【図１３】フィードバック制御を行うためのフローチャ
ートである。
ートである。
１…機関本体 ２…吸気通路 ４…排気通路 ５…ＥＧＲガス通路 ６…ＥＧＲガス制御弁 ９…負圧室 １２…負圧大気圧制御弁 １８…開弁量センサ
フロントページの続き (72)発明者 竹本 英嗣 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−129244（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−67266（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−161161（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−175547（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−332202（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F02M 25/07 550
Claims (3)
- 【請求項１】 排気通路と吸気通路とを互いに連結する
ＥＧＲガス通路と、ＥＧＲガス通路内に設けられて該Ｅ
ＧＲガス通路内を流通するＥＧＲガス量を制御するＥＧ
Ｒガス制御弁と、機関運転状態に応じて定まるＥＧＲガ
ス制御弁の目標開弁量を算出する目標開弁量算出手段
と、目標開弁量に相当する出力値を算出する出力値算出
手段と、ＥＧＲガス制御弁の開弁量を検出する開弁量検
出手段と、開弁量検出手段の出力信号に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量が目標開弁量となるように出力値算
出手段により算出された出力値をフィードバック補正係
数により補正する補正手段と、出力値に基づいてＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量を変更する開弁量変更手段とを備え
た内燃機関の排気ガス再循環装置において、機関運転状
態に応じて補正手段の補正作用を変更する補正作用変更
手段を具備した排気ガス再循環装置。 - 【請求項２】 上記補正作用変更手段は、上記目標開弁
量の変化率が予め定められた上限しきい値よりも大きい
とき、または予め定められた下限しきい値よりも小さい
ときに補正手段の補正作用を低減する請求項１に記載の
排気ガス再循環装置。 - 【請求項３】 上記ＥＧＲガス制御弁の負圧室内の負圧
が大きくなるにつれてＥＧＲガス制御弁の開弁量が大き
くなるようになっており、上記開弁量変更手段は負圧室
内に負圧または大気圧を導くことによってＥＧＲガス制
御弁の開弁量を変更し、上記補正作用変更手段は、ＥＧ
Ｒガス制御弁の開弁量が零から増大したときからＥＧＲ
ガス制御弁の開弁量と目標開弁量との差が予め定められ
た設定量よりも小さくなるまでの間補正手段の補正作用
を低減する請求項１に記載の排気ガス再循環装置。
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