JPS61130814A - 管路の位置測定方法 - Google Patents
管路の位置測定方法Info
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- JPS61130814A JPS61130814A JP59251512A JP25151284A JPS61130814A JP S61130814 A JPS61130814 A JP S61130814A JP 59251512 A JP59251512 A JP 59251512A JP 25151284 A JP25151284 A JP 25151284A JP S61130814 A JPS61130814 A JP S61130814A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000009933 burial Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は埋設管又は地上に設置された管路の位置を、
管路自体又はこの管路内に入れた測定管内にジャイロを
乗せ之台車を走らせて管路の位置を測定する測定法に関
するものである。
管路自体又はこの管路内に入れた測定管内にジャイロを
乗せ之台車を走らせて管路の位置を測定する測定法に関
するものである。
従来掘進中又は既設管路のシールド管路やケーブル保蔵
用管路の位置の計測は、人間が入れる大きな断面径の管
の場合は測定作業者がこのシールド管等内に人り、一般
の測量法で測定していた〇また人間が入れないような小
径断面の管の場合、直線状の管路であれば光等を利用す
る方法で測定できるが、曲線状の管路の計測は不可能で
あり之。
用管路の位置の計測は、人間が入れる大きな断面径の管
の場合は測定作業者がこのシールド管等内に人り、一般
の測量法で測定していた〇また人間が入れないような小
径断面の管の場合、直線状の管路であれば光等を利用す
る方法で測定できるが、曲線状の管路の計測は不可能で
あり之。
しかしながらこの様な小さな断面径の管路でしかも曲線
状に埋設されたものでも、その管路の位置測定は必要な
ものであり、できる限り精度の高いものが要求されてい
ることは言うまでもない。
状に埋設されたものでも、その管路の位置測定は必要な
ものであり、できる限り精度の高いものが要求されてい
ることは言うまでもない。
そこで埋設管の先端に設けた掘進機内にジャイロ（例え
ば レート積分ジャイロ等）を取り付け、加速度計及び
演算器を用いて、掘進機の土中における移動に伴うジャ
イロの接動を、実時間で方向、距離を連続的に計測して
いく方法も考えられるが、ジャイロは移動速度及び掘進
距離の関数として表わされ、速度が大きくなるに従い誤
差は小さくなり、また掘進距離が長くなるに従い誤差は
大きく表われる。従って上記方法ではジャイロの移動速
度が極めて遅いため、誤差が太き（なり、管路の位置測
定には適さない。またこの方法の場合、第５図に示す如
く地盤耐力が弱い場所では掘進機がアーティキュレート
等により姿勢を変えても、その姿勢のまま距離Δｌを直
進する。いわゆるマシンのドリフト現象が生ずることが
ある。この場合ジャイロ方式によりて得られるデータは
ｗＱ方位角変位をし、距離Δｌを進んだとして計測演算
処理される。従って計算上のジャイロの位置、即ち管路
先端の掘進機の位置は第５図におけるＱｌとなり実際上
の位置Ｇの位置と異なる結果を示す。なお第５図中Ｇｏ
は移動前のジャイロの位置を示す。
ば レート積分ジャイロ等）を取り付け、加速度計及び
演算器を用いて、掘進機の土中における移動に伴うジャ
イロの接動を、実時間で方向、距離を連続的に計測して
いく方法も考えられるが、ジャイロは移動速度及び掘進
距離の関数として表わされ、速度が大きくなるに従い誤
差は小さくなり、また掘進距離が長くなるに従い誤差は
大きく表われる。従って上記方法ではジャイロの移動速
度が極めて遅いため、誤差が太き（なり、管路の位置測
定には適さない。またこの方法の場合、第５図に示す如
く地盤耐力が弱い場所では掘進機がアーティキュレート
等により姿勢を変えても、その姿勢のまま距離Δｌを直
進する。いわゆるマシンのドリフト現象が生ずることが
ある。この場合ジャイロ方式によりて得られるデータは
ｗＱ方位角変位をし、距離Δｌを進んだとして計測演算
処理される。従って計算上のジャイロの位置、即ち管路
先端の掘進機の位置は第５図におけるＱｌとなり実際上
の位置Ｇの位置と異なる結果を示す。なお第５図中Ｇｏ
は移動前のジャイロの位置を示す。
この様にこのジャイロ方式のものは種々の欠点があり、
採用できない。
採用できない。
また埋設管が大径の場合であっても、測定作業者が埋設
管内に入って測量し、位置を測定することは作業が煩雑
で手間のかかるものであったり〔問題点を解決する之め
の手段〕 この発明はこれらの点に鑑みて為されたもので、管路内
又は管路内にこの管路と平行に設けた測定管内で、ジャ
イロ及び傾斜計を塔載した台車を上記管の軸方向に沿っ
て一定速度以上で走らせ、このジャイロ及び傾斜計によ
り方位角、傾斜角及び別設の台車走行距離計から得られ
る走行距離を連続的に検出し、これらの検出データから
別設の演算器を用いて上記台車の移動軌跡を求め、この
移動軌跡から上記管路の位置を測定するものである０〔
作 用〕 従って上記台車が管内で蛇行せず、管の中心軸方向を走
ることができる小径の管路であれば台車 ）をこ
の管路内で走行せしめ、また管路がシールド管等の大径
管であれば、シールド管内の他物が邪魔となったり、台
車が蛇行する之め、この管内に小径の測定管を管と平行
に設け、この測定管内に上記台車を走らせるものである
。
管内に入って測量し、位置を測定することは作業が煩雑
で手間のかかるものであったり〔問題点を解決する之め
の手段〕 この発明はこれらの点に鑑みて為されたもので、管路内
又は管路内にこの管路と平行に設けた測定管内で、ジャ
イロ及び傾斜計を塔載した台車を上記管の軸方向に沿っ
て一定速度以上で走らせ、このジャイロ及び傾斜計によ
り方位角、傾斜角及び別設の台車走行距離計から得られ
る走行距離を連続的に検出し、これらの検出データから
別設の演算器を用いて上記台車の移動軌跡を求め、この
移動軌跡から上記管路の位置を測定するものである０〔
作 用〕 従って上記台車が管内で蛇行せず、管の中心軸方向を走
ることができる小径の管路であれば台車 ）をこ
の管路内で走行せしめ、また管路がシールド管等の大径
管であれば、シールド管内の他物が邪魔となったり、台
車が蛇行する之め、この管内に小径の測定管を管と平行
に設け、この測定管内に上記台車を走らせるものである
。
以下この発明の実施例を図について説明する。
第１図及び第２図は掘進中の埋設管にこの発明を実施し
た例を示し、地表面１から垂直に掘りた立坑２の一側か
ら先端に掘進機３をつけて推進管４を土中に埋設してい
く。この推進管４の、掘進機３の近接端から立坑２側端
まで、この推進管４内の中心上部一定位置に小径の測定
管５を挿入。
た例を示し、地表面１から垂直に掘りた立坑２の一側か
ら先端に掘進機３をつけて推進管４を土中に埋設してい
く。この推進管４の、掘進機３の近接端から立坑２側端
まで、この推進管４内の中心上部一定位置に小径の測定
管５を挿入。
固定し、この測定管５内にジャイロ６及び傾斜計７を塔
載した台車８を挿入し、この台車８には駆動モータ９を
塔載して自走できるようにするとともに台車８のｍ−に
は信号線を兼ねたケーブル１０の一端を取り付け、この
ケーブル１０の他端は適宜のローラ１１、臣及び測長器
Ｂに通してケーブル巻取機１４のドラム１４１Ｌに固定
する。そしてこのケーブル巻取機１４と接続したコント
ロールボックス１５において、台車８の駆動モータ９の
始動ボタンを押すと、上記ケーブル１０を介して台車８
の駆動モータ９が駆動し、台車８は上記測定管５内を走
る。
載した台車８を挿入し、この台車８には駆動モータ９を
塔載して自走できるようにするとともに台車８のｍ−に
は信号線を兼ねたケーブル１０の一端を取り付け、この
ケーブル１０の他端は適宜のローラ１１、臣及び測長器
Ｂに通してケーブル巻取機１４のドラム１４１Ｌに固定
する。そしてこのケーブル巻取機１４と接続したコント
ロールボックス１５において、台車８の駆動モータ９の
始動ボタンを押すと、上記ケーブル１０を介して台車８
の駆動モータ９が駆動し、台車８は上記測定管５内を走
る。
この際上記ケーブル巻取機１４のドラム１４＆からケー
ブル１０は繰り出され、その繰シ出し長を副長器１３で
測る。そしてこの測定管５内を走る台車８のジャイロ６
がその場その場の方向を、また傾斜計７が傾斜度合を夫
々検出し、上記測長器工３、台車８又はコントロールボ
ックス巧に設けた加速置針及び演算器（図示せず）によ
り、その場その場の位置を連続的に計測していく。この
計測はコントロールボックス１５内に設けた記録装置に
記録され、必要に応じて、コントロールボックス１５に
接続したディスプＶ−装置としてのＣＲＴ１６に映し出
すことができ、またプリンター１７で印字し、図表とし
て取り出すものである。この様にして台車８が掘進機３
に近接した測定管５端部に至ると、該箇所に設けた接触
子（図示せず）に台車８の反転用スイッチ４が当り、こ
れにより駆動モータ９及びケーブル巻取機１４のドラム
１４ｍが反転し、ケーブル１０がケーブル巻取機１４に
巻き取られつつ台車８は立坑２側端部まで戻る。
ブル１０は繰り出され、その繰シ出し長を副長器１３で
測る。そしてこの測定管５内を走る台車８のジャイロ６
がその場その場の方向を、また傾斜計７が傾斜度合を夫
々検出し、上記測長器工３、台車８又はコントロールボ
ックス巧に設けた加速置針及び演算器（図示せず）によ
り、その場その場の位置を連続的に計測していく。この
計測はコントロールボックス１５内に設けた記録装置に
記録され、必要に応じて、コントロールボックス１５に
接続したディスプＶ−装置としてのＣＲＴ１６に映し出
すことができ、またプリンター１７で印字し、図表とし
て取り出すものである。この様にして台車８が掘進機３
に近接した測定管５端部に至ると、該箇所に設けた接触
子（図示せず）に台車８の反転用スイッチ４が当り、こ
れにより駆動モータ９及びケーブル巻取機１４のドラム
１４ｍが反転し、ケーブル１０がケーブル巻取機１４に
巻き取られつつ台車８は立坑２側端部まで戻る。
第３図及び第φ図は測定管５内に挿入された、駆動モー
タ９、傾斜計７及びジャイロ６等を塔載した台車８を示
すもので、台車８の前後両側には、外周が測定管５の内
周にほぼあわせて湾曲した車輪１８を設け、これらの車
輪１８は駆動スプロケット１９を介して駆動モータ９の
回転が伝達される。またこれらの車輪工８に近接して回
転フリーなサイドローラＩが設けられ、また台車８の前
端部には駆動モータ９の反転用スイッチ■が設けられて
いる。
タ９、傾斜計７及びジャイロ６等を塔載した台車８を示
すもので、台車８の前後両側には、外周が測定管５の内
周にほぼあわせて湾曲した車輪１８を設け、これらの車
輪１８は駆動スプロケット１９を介して駆動モータ９の
回転が伝達される。またこれらの車輪工８に近接して回
転フリーなサイドローラＩが設けられ、また台車８の前
端部には駆動モータ９の反転用スイッチ■が設けられて
いる。
この実施例の場合第弘図に示す如く台車８は測定管５の
断面径よりやや小さい断面のものとしているため、台車
８は測定管５内を、測定管５の中心軸に沿って走行し、
測定管５の内周を蛇行することがない。しかもジャイロ
６及び傾斜計７等の検出器は測定管５の中心軸位置にほ
ぼ相応せしめているため、これらの中心軸位置で検出す
ることとなる。従って推進管４の中心軸と測定管５の中
心軸との間の長さを予め測っておけば上記の演算器等で
この長さを加え、直に推進管４の中心軸の位置計測が可
能となる。
断面径よりやや小さい断面のものとしているため、台車
８は測定管５内を、測定管５の中心軸に沿って走行し、
測定管５の内周を蛇行することがない。しかもジャイロ
６及び傾斜計７等の検出器は測定管５の中心軸位置にほ
ぼ相応せしめているため、これらの中心軸位置で検出す
ることとなる。従って推進管４の中心軸と測定管５の中
心軸との間の長さを予め測っておけば上記の演算器等で
この長さを加え、直に推進管４の中心軸の位置計測が可
能となる。
この様にしてこの実施例では掘進機３による推進管４の
埋設において、台車８を測定管５内に走らせて推進管４
の埋設位置状況をＣＲＴ１４に映し出し、計画コースに
合わせて掘進機３の方向修正を行いつつ推進管４の先端
を目標地点（第１図のＣＲＴ１６上の２点）まで到達せ
しめることができる。
埋設において、台車８を測定管５内に走らせて推進管４
の埋設位置状況をＣＲＴ１４に映し出し、計画コースに
合わせて掘進機３の方向修正を行いつつ推進管４の先端
を目標地点（第１図のＣＲＴ１６上の２点）まで到達せ
しめることができる。
また埋設管がケーブル保蔵管のように小径の場合で１台
車８を走らせた場合内周を蛇行しない場合は、上記実施
例に代えてこの埋設管内に台車８を走らせ、この台車８
の走行軌跡を埋設管の位置として計測するものである。
車８を走らせた場合内周を蛇行しない場合は、上記実施
例に代えてこの埋設管内に台車８を走らせ、この台車８
の走行軌跡を埋設管の位置として計測するものである。
なお上記実施例は掘進中の埋設管において位置を測定し
たが、これに限らず既設の埋設管にもこの発明の方法を
使用でき、さらには地上に設置された管路にも使用でき
るものである。
たが、これに限らず既設の埋設管にもこの発明の方法を
使用でき、さらには地上に設置された管路にも使用でき
るものである。
〔発明の効果）
この発明は上述の如く測定すべき管路の管径が大きけれ
ばこの管路内に、この管路に平行した小径の測定管を設
け、この測定管内でジャイロ等を乗せて台車を走らせ、
また管路内で直に上記台車を走らせる。そしてこの台車
の移動又は走行軌跡を自動的かつ連続して検出し、これ
により立坑内又は地上に設置したＣＲＴの画面やプリン
トした図表等で管路の位置を表示することができる。従
って入間が入れる大径の管路であっても、上述の如く測
定者は立坑内又は地上で測定することができ、従来の如
く作業者が管路内に人っていちいち測量作業をする必要
がない。また人間が入れない小径の管路であり、かつ管
路が曲線状に設置されている場合でも、この管路に上記
台車を走らせれば自動的にこの管路の設置位置が計測で
きる。しかも上記台車はジャイロの移動又は走行速度を
、方位検出誤差を小さく抑える一定速度以上にしている
ため検出誤差が小さく、精度の高い測定ができるもので
ある。
ばこの管路内に、この管路に平行した小径の測定管を設
け、この測定管内でジャイロ等を乗せて台車を走らせ、
また管路内で直に上記台車を走らせる。そしてこの台車
の移動又は走行軌跡を自動的かつ連続して検出し、これ
により立坑内又は地上に設置したＣＲＴの画面やプリン
トした図表等で管路の位置を表示することができる。従
って入間が入れる大径の管路であっても、上述の如く測
定者は立坑内又は地上で測定することができ、従来の如
く作業者が管路内に人っていちいち測量作業をする必要
がない。また人間が入れない小径の管路であり、かつ管
路が曲線状に設置されている場合でも、この管路に上記
台車を走らせれば自動的にこの管路の設置位置が計測で
きる。しかも上記台車はジャイロの移動又は走行速度を
、方位検出誤差を小さく抑える一定速度以上にしている
ため検出誤差が小さく、精度の高い測定ができるもので
ある。
第１図はこの発明に使用する概略図、第１図はこの発明
の方法により埋設管の位置をＣＲＴに映し出した状態を
示す概略図、第３図はこの発明に使用する、測定管路内
の台車の側面図、Ｎ≠図は第３図のＡ−Ａｌｌ拡大断面
図、第３図はジャイロを掘進機に取り付け、この掘進機
の掘進に伴うジャイロの移動により埋設管の位置を測定
する方法における掘進機のドリフト現象による計測誤差
を示す説明図である。 なお図中、１は地表面、２は立坑、３は掘進機。 ４は推進管、５は測定管、６はジャイロ、７は傾斜計、
８は台車、９は駆動モータ、１０はケーブル、１３は測
長器、１４はケーブル巻取機、１５はコントロールボッ
クス、１６はＣＲＴ、１７はプリンターである。
の方法により埋設管の位置をＣＲＴに映し出した状態を
示す概略図、第３図はこの発明に使用する、測定管路内
の台車の側面図、Ｎ≠図は第３図のＡ−Ａｌｌ拡大断面
図、第３図はジャイロを掘進機に取り付け、この掘進機
の掘進に伴うジャイロの移動により埋設管の位置を測定
する方法における掘進機のドリフト現象による計測誤差
を示す説明図である。 なお図中、１は地表面、２は立坑、３は掘進機。 ４は推進管、５は測定管、６はジャイロ、７は傾斜計、
８は台車、９は駆動モータ、１０はケーブル、１３は測
長器、１４はケーブル巻取機、１５はコントロールボッ
クス、１６はＣＲＴ、１７はプリンターである。
Claims (1)
- 管路内又は管路内にこの管路と平行に設けた小径の測定
管内で、ジャイロ及び傾斜計を塔載した台車を上記管の
軸方向に沿って一定速度以上で走らせ、このジャイロ及
び傾斜計により方位角、傾斜角及び別設の台車の走行距
離を計る距離計から得られる走行距離を連続的に検出し
、これらの検出データから別設の演算器を用いて上記台
車の移動軌跡を求め、この移動軌跡から上記管路の位置
を測定することを特徴とする自走ジャイロ車方式による
自動位置測定法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59251512A JPS61130814A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 管路の位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59251512A JPS61130814A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 管路の位置測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61130814A true JPS61130814A (ja) | 1986-06-18 |
| JPH0531727B2 JPH0531727B2 (ja) | 1993-05-13 |
Family
ID=17223913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59251512A Granted JPS61130814A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 管路の位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61130814A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0255116U (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-20 | ||
| JPH03285111A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置計測装置 |
| JP2005139820A (ja) * | 2003-11-10 | 2005-06-02 | Tekken Constr Co Ltd | 管敷設工法及びジャイロスコープ |
| JP2010190829A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 推進工法用測量装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254648U (ja) * | 1975-10-16 | 1977-04-20 | ||
| JPS5883211A (ja) * | 1981-11-13 | 1983-05-19 | Kubota Ltd | 埋設管路の位置測定方法及び装置 |
| JPS59180422A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 走行軌跡解析システム |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP59251512A patent/JPS61130814A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254648U (ja) * | 1975-10-16 | 1977-04-20 | ||
| JPS5883211A (ja) * | 1981-11-13 | 1983-05-19 | Kubota Ltd | 埋設管路の位置測定方法及び装置 |
| JPS59180422A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 走行軌跡解析システム |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0255116U (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-20 | ||
| JPH03285111A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置計測装置 |
| JP2005139820A (ja) * | 2003-11-10 | 2005-06-02 | Tekken Constr Co Ltd | 管敷設工法及びジャイロスコープ |
| JP2010190829A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 推進工法用測量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0531727B2 (ja) | 1993-05-13 |
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