JP3407174B2 - 非開削工法の計測装置 - Google Patents
非開削工法の計測装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、シールド工法、
セミシールド工法等の所謂非開削工法により各種配管等
を布設する際の布設管路の形状と掘削先端位置を計測す
る装置に関するものである。
セミシールド工法等の所謂非開削工法により各種配管等
を布設する際の布設管路の形状と掘削先端位置を計測す
る装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、鉄道、水道、地下埋設物その他の
構造物がある場所での配管工事が多くなり、従来の開削
工法に代わって非開削工法が採用されている。
構造物がある場所での配管工事が多くなり、従来の開削
工法に代わって非開削工法が採用されている。
【０００３】非開削工法は一般に発進立坑から掘削機を
送り出し、掘削機に接続した鋼管、ヒューム管等を後方
から油圧ジャッキ等で押しながら推進させて布設する。
そのために、掘削中での掘削機の掘進方向を適宜監視、
制御することが重要である。
送り出し、掘削機に接続した鋼管、ヒューム管等を後方
から油圧ジャッキ等で押しながら推進させて布設する。
そのために、掘削中での掘削機の掘進方向を適宜監視、
制御することが重要である。
【０００４】一例として特開平４−７３３９８号公報に
は発進立坑から推進方向に合わせてレーザトランシット
等でレーザ光を掘削機先端に発振し、先端の受光盤で受
けてズレを検知し、油圧ジャッキ等で方向変更しながら
推進方向を制御することが開示されている（先行技術
１）。
は発進立坑から推進方向に合わせてレーザトランシット
等でレーザ光を掘削機先端に発振し、先端の受光盤で受
けてズレを検知し、油圧ジャッキ等で方向変更しながら
推進方向を制御することが開示されている（先行技術
１）。
【０００５】また、特開平７−２６８８５号公報には、
ヒューム管内にレールを布設してジャイロ等を搭載した
走行台車を先端まで走行させて先端の掘削位置を求める
方法が開示されている（先行技術２）。
ヒューム管内にレールを布設してジャイロ等を搭載した
走行台車を先端まで走行させて先端の掘削位置を求める
方法が開示されている（先行技術２）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先行技
術１の場合、長距離になるほどレーザ光が広がり、位置
の検知が困難になったり、管の曲がり等で先端までレー
ザ光が通らなくなる等の問題があった。
術１の場合、長距離になるほどレーザ光が広がり、位置
の検知が困難になったり、管の曲がり等で先端までレー
ザ光が通らなくなる等の問題があった。
【０００７】また、先行技術２の場合、レール等を布設
する必要があり、多くの手間が必要で実際上問題があっ
た。
する必要があり、多くの手間が必要で実際上問題があっ
た。
【０００８】本発明は上記のような問題点の解決を図っ
たものであり、長距離で、管の曲がり等があっても、布
設管路の形状と掘削先端位置を簡単に正確に計測できる
装置を提供することを目的とする。
たものであり、長距離で、管の曲がり等があっても、布
設管路の形状と掘削先端位置を簡単に正確に計測できる
装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は非
開削工法における布設管路の形状と掘削先端位置とを計
測する装置において、前記計測装置の基体に以下の
（イ）〜（チ）を設けたことを特徴とする非開削工法の
計測装置である。
開削工法における布設管路の形状と掘削先端位置とを計
測する装置において、前記計測装置の基体に以下の
（イ）〜（チ）を設けたことを特徴とする非開削工法の
計測装置である。
【００１０】（イ）走行機構
（ロ）振れ中心軸を管軸と一致するように設定した振り
子台 （ハ）振り子台に載せた布設管路形状の計測計 （ニ）走行距離計 （ホ）掘削先端位置を検知する検知器 （ヘ）計測データを処理する情報処理機構（ト）振り子台の振れ中心軸と管軸とのズレを検知する
軸心監視機構 （チ）基体のローリングを計測するローリング計
子台 （ハ）振り子台に載せた布設管路形状の計測計 （ニ）走行距離計 （ホ）掘削先端位置を検知する検知器 （ヘ）計測データを処理する情報処理機構（ト）振り子台の振れ中心軸と管軸とのズレを検知する
軸心監視機構 （チ）基体のローリングを計測するローリング計
【００１１】請求項２に係る発明は請求項１に係る発明
の非開削工法の計測装置において、走行機構が前２車輪
と後２車輪による走行機構とし、基体に更に以下の
（リ）、を設けたものである。 （リ）後２車輪側に移動可能にしたバランスウェイト
の非開削工法の計測装置において、走行機構が前２車輪
と後２車輪による走行機構とし、基体に更に以下の
（リ）、を設けたものである。 （リ）後２車輪側に移動可能にしたバランスウェイト
【００１２】
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図に
よって説明する。
よって説明する。
【００１４】図１は、非開削工法で地中に管路を布設す
る状態を示す全体図である。図１において、発進立坑１
から送り出された掘削機３は後方に鋼管４を取り付けて
推進油圧ジャッキ５で地中Ｔに押し込まれ、順次鋼管４
を継ぎ足しながら管路２を形成していく。
る状態を示す全体図である。図１において、発進立坑１
から送り出された掘削機３は後方に鋼管４を取り付けて
推進油圧ジャッキ５で地中Ｔに押し込まれ、順次鋼管４
を継ぎ足しながら管路２を形成していく。
【００１５】６は計測装置で、図２で後述するように基
体７に設けたジャイロ等の計測計８ａ、走行距離計８ｂ
等とそれらからの計測データを処理する情報処理機構２
０を設けるとともに、走行機構を設けて矢印方向に往復
動しながら計測できるようにしている。鋼管４によって
形成された管路２の先端位置は計測装置６によって正確
に計測され、それに基づいて方向制御ジャッキ１０で方
向が修正される。
体７に設けたジャイロ等の計測計８ａ、走行距離計８ｂ
等とそれらからの計測データを処理する情報処理機構２
０を設けるとともに、走行機構を設けて矢印方向に往復
動しながら計測できるようにしている。鋼管４によって
形成された管路２の先端位置は計測装置６によって正確
に計測され、それに基づいて方向制御ジャッキ１０で方
向が修正される。
【００１６】図２は、本発明の計測装置の側面図であ
る。図２において、基体７には布設管路の形状を測定す
る計測計８ａとしてジャイロ１１と傾斜計１２が振り子
台１３に設けられている。振り子台１３は一点鎖線Ｍで
示す管軸と一致する軸Ｎを中心として振れるように取り
付けられている。振り子台１３の回転支持軸１４ａには
走行する基体７のローリングを計測するローリング計１
５が取り付けられており、他の回転支持軸１４ｂにはス
リップリング１６が取り付けられている。ジャイロ１１
と傾斜計１２を振り子台１３に設けることによって、計
測装置６を走行させた場合の管軸Ｍを中心としたローリ
ングに対する誤差をなくすることができる。
る。図２において、基体７には布設管路の形状を測定す
る計測計８ａとしてジャイロ１１と傾斜計１２が振り子
台１３に設けられている。振り子台１３は一点鎖線Ｍで
示す管軸と一致する軸Ｎを中心として振れるように取り
付けられている。振り子台１３の回転支持軸１４ａには
走行する基体７のローリングを計測するローリング計１
５が取り付けられており、他の回転支持軸１４ｂにはス
リップリング１６が取り付けられている。ジャイロ１１
と傾斜計１２を振り子台１３に設けることによって、計
測装置６を走行させた場合の管軸Ｍを中心としたローリ
ングに対する誤差をなくすることができる。
【００１７】基体７には計測装置６の走行距離を計測す
る走行距離計８ｂを設けている。走行距離計８ｂはロー
ラ型を用いているが、これに限定されるものではない。
る走行距離計８ｂを設けている。走行距離計８ｂはロー
ラ型を用いているが、これに限定されるものではない。
【００１８】走行距離計８ｂによって計測した走行距離
に対応して、ジャイロ１１と傾斜計１２によって管路２
の方位と傾斜角度を計測し、これらの値を積算すること
によて管路２の形状を正確に求めることができる。
に対応して、ジャイロ１１と傾斜計１２によって管路２
の方位と傾斜角度を計測し、これらの値を積算すること
によて管路２の形状を正確に求めることができる。
【００１９】また、基体７には前部に布設管路の掘削先
端位置を検知する検知器１７ａを設けている。通常は掘
削先端位置は鋼管の先端位置を検知し、図１で前述した
掘削機３の長さを補正してきめている。
端位置を検知する検知器１７ａを設けている。通常は掘
削先端位置は鋼管の先端位置を検知し、図１で前述した
掘削機３の長さを補正してきめている。
【００２０】そして、基体７の後部に検知器１７ｂを設
けて、計測装置６が復走行して元の位置に戻る場合に、
図１で前述したストッパー９の位置を検知することがで
きるようにしている。
けて、計測装置６が復走行して元の位置に戻る場合に、
図１で前述したストッパー９の位置を検知することがで
きるようにしている。
【００２１】計測装置６は図１で前述した鋼管４の先端
まで走行させ、その先端位置を検知して戻ることで、往
復で管路２の形状が測定でき、精度を向上させることが
できる。
まで走行させ、その先端位置を検知して戻ることで、往
復で管路２の形状が測定でき、精度を向上させることが
できる。
【００２２】計測計８ａと走行距離計８ｂ、掘削先端位
置等の検知器１７ａ、１７ｂの計測データはコンピュー
タ（ＣＰＵ）等で構成されている情報処理機構２０で処
理される。２２はこれら計測計や情報処理機構の電源用
の電池である。情報処理機構２０で処理された計測デー
タは計測装置６が発進立坑１に戻った後に、情報として
系外の操作室等に設けている他のコンピュータ（ＣＰ
Ｕ）にインターフェスを介して入力して解析し、掘削方
向等をチェックして、必要に応じて推進方向を修正す
る。
置等の検知器１７ａ、１７ｂの計測データはコンピュー
タ（ＣＰＵ）等で構成されている情報処理機構２０で処
理される。２２はこれら計測計や情報処理機構の電源用
の電池である。情報処理機構２０で処理された計測デー
タは計測装置６が発進立坑１に戻った後に、情報として
系外の操作室等に設けている他のコンピュータ（ＣＰ
Ｕ）にインターフェスを介して入力して解析し、掘削方
向等をチェックして、必要に応じて推進方向を修正す
る。
【００２３】また、計測装置６は管路２の途上で光ファ
イバー回線等を用いて、情報処理機構２０で処理された
計測データを情報として上記と同様に系外のコンピュー
タにインターフェスを介して入力して解析し、掘削方向
等をチェックして、必要に応じて推進方向を修正する。
イバー回線等を用いて、情報処理機構２０で処理された
計測データを情報として上記と同様に系外のコンピュー
タにインターフェスを介して入力して解析し、掘削方向
等をチェックして、必要に応じて推進方向を修正する。
【００２４】基体７には走行機構に車輪を用いて、前車
輪１８ａ、１８ｂ、後車輪１９ａ、１９ｂの４車輪が取
り付けられ、モータ２１により管路２内を移動できるよ
うにしている。走行機構は車輪に限定されないが、通常
は車輪が用いられる。
輪１８ａ、１８ｂ、後車輪１９ａ、１９ｂの４車輪が取
り付けられ、モータ２１により管路２内を移動できるよ
うにしている。走行機構は車輪に限定されないが、通常
は車輪が用いられる。
【００２５】また、２３はバランスウェイトであり、必
要に応じて設けることができる。４８はケースで基体７
上の計測計等を保護している。また、２４ａ、２４ｂは
レーザ距離計であり、これを用いて振り子台１３の振れ
中心軸Ｎと管軸Ｍとのズレを検知することができる。
要に応じて設けることができる。４８はケースで基体７
上の計測計等を保護している。また、２４ａ、２４ｂは
レーザ距離計であり、これを用いて振り子台１３の振れ
中心軸Ｎと管軸Ｍとのズレを検知することができる。
【００２６】また、長距離になるほど、スリップ等の誤
差（０．５％以上）が累積するので、布設する鋼管の長
さを前もって計測しておき、渦流型の溶接位置検知器２
５で溶接位置２６を検知して位置補正ができるようにし
ている。これによって、走行距離計８ｂと併せることで
正確な走行距離が測定できる。走行距離計として、レー
ザを用いた非接触型のスペックルパターン方式を用いる
こともできる。
差（０．５％以上）が累積するので、布設する鋼管の長
さを前もって計測しておき、渦流型の溶接位置検知器２
５で溶接位置２６を検知して位置補正ができるようにし
ている。これによって、走行距離計８ｂと併せることで
正確な走行距離が測定できる。走行距離計として、レー
ザを用いた非接触型のスペックルパターン方式を用いる
こともできる。
【００２７】図３は図２のＡ−Ａ線矢視による底面図で
ある。図３において、前車輪１８ａ、１８ｂと後車輪１
９ａ、１９ｂはカップリング２７ａ、２７ｂを介してそ
れぞれシャフト２８ａ、２８ｂで繋がれている。また、
傘歯車２９ａ、２９ｂを介して、シャフト３０で前車輪
１８ａ、１８ｂと後車輪１９ａ、１９ｂが繋がれてい
る。
ある。図３において、前車輪１８ａ、１８ｂと後車輪１
９ａ、１９ｂはカップリング２７ａ、２７ｂを介してそ
れぞれシャフト２８ａ、２８ｂで繋がれている。また、
傘歯車２９ａ、２９ｂを介して、シャフト３０で前車輪
１８ａ、１８ｂと後車輪１９ａ、１９ｂが繋がれてい
る。
【００２８】このシャフト３０の途中に２個の逆向きの
ワンウェイクラッチ３１ａ、３１ｂが組み込まれ、この
間をスプロケット３２とチェーン３３を介してモータ２
１で駆動できるようにしている。
ワンウェイクラッチ３１ａ、３１ｂが組み込まれ、この
間をスプロケット３２とチェーン３３を介してモータ２
１で駆動できるようにしている。
【００２９】上記機構により、ワンウェイクラッチでモ
ータ２１の回転方向を切換えて、モータ２１の駆動機構
を後車輪１９ａ、１９ｂに接続させて、後車輪１９ａ、
１９ｂを駆動させ、前車輪１８ａ、１８ｂは空転させ
て、計測装置６を往走行させる。復走行させる場合はモ
ータ２１の回転方向を逆に切換える。
ータ２１の回転方向を切換えて、モータ２１の駆動機構
を後車輪１９ａ、１９ｂに接続させて、後車輪１９ａ、
１９ｂを駆動させ、前車輪１８ａ、１８ｂは空転させ
て、計測装置６を往走行させる。復走行させる場合はモ
ータ２１の回転方向を逆に切換える。
【００３０】次に本発明の実施の形態による他の具体例
を図４、図５によって説明する。ここではバランスウェ
イト２３を設けて、走行機構を前車輪１８ａ、１８ｂ、
後車輪１９ａ、１９ｂの４車輪に特定し、更に基体７の
前後端部に鋼管４の軸方向の姿勢を監視する距離計２４
ａ、２４ｂを設けている。バランスウェイト２３は後車
輪１９ａ、１９ｂ側に移動させて固定している。
を図４、図５によって説明する。ここではバランスウェ
イト２３を設けて、走行機構を前車輪１８ａ、１８ｂ、
後車輪１９ａ、１９ｂの４車輪に特定し、更に基体７の
前後端部に鋼管４の軸方向の姿勢を監視する距離計２４
ａ、２４ｂを設けている。バランスウェイト２３は後車
輪１９ａ、１９ｂ側に移動させて固定している。
【００３１】図４は本発明の一実施の形態としてバラン
スウェイトを用いた場合の取付け構造の要部の説明図で
ある。
スウェイトを用いた場合の取付け構造の要部の説明図で
ある。
【００３２】図４において、バランスウェイト２３はモ
ータ３４とスクリュウロッド３５で前後移動させる。計
測装置６が矢印に示す掘削機方向へ走る場合、後車輪１
９ａ、１９ｂ側にバランスウェイト２３を移動させて固
定する。
ータ３４とスクリュウロッド３５で前後移動させる。計
測装置６が矢印に示す掘削機方向へ走る場合、後車輪１
９ａ、１９ｂ側にバランスウェイト２３を移動させて固
定する。
【００３３】そこで、例えば、図５のように走行中の計
測装置６の管軸方向の姿勢が乱れた場合には、後車輪１
９ａ、１９ｂと前車輪１８ｂが接地した状態になる。こ
の時、バランスウェイト２３が後車輪１９ａ、１９ｂ側
にあるので、この状態で前進すると接地していない前車
輪１８ａの方向に曲げる力が生じ、姿勢が元に戻る。す
なわち、走行姿勢の自動復元作用を有している。
測装置６の管軸方向の姿勢が乱れた場合には、後車輪１
９ａ、１９ｂと前車輪１８ｂが接地した状態になる。こ
の時、バランスウェイト２３が後車輪１９ａ、１９ｂ側
にあるので、この状態で前進すると接地していない前車
輪１８ａの方向に曲げる力が生じ、姿勢が元に戻る。す
なわち、走行姿勢の自動復元作用を有している。
【００３４】計測装置６が復走行する場合は、後車輪１
９ａ、１９ｂと前車輪１８ａ、１８ｂが入れ代わるの
で、バランスウェイト２３を反対側に移動することで、
同様の効果が得られる。
９ａ、１９ｂと前車輪１８ａ、１８ｂが入れ代わるの
で、バランスウェイト２３を反対側に移動することで、
同様の効果が得られる。
【００３５】図５は本発明の一実施の形態として計測装
置の振り子台１３の振れ中心軸Ｎと管軸Ｍとのズレを検
知する軸心監視機構の説明図である。
置の振り子台１３の振れ中心軸Ｎと管軸Ｍとのズレを検
知する軸心監視機構の説明図である。
【００３６】図５において、基体７の前後部にレーザ距
離計２４ａ、２４ｂを管路２の管面に向けて設置してい
る。レーザ距離計の代わりに超音波距離計を用いてもよ
い。
離計２４ａ、２４ｂを管路２の管面に向けて設置してい
る。レーザ距離計の代わりに超音波距離計を用いてもよ
い。
【００３７】これによって、計測装置の前後位置での管
面からの距離の差（Ｌ1 −Ｌ2 ）および（Ｌ3 −Ｌ4 ）
から管軸Ｍに対する振り子台１３の振れ中心軸Ｎのズレ
が計測される。
面からの距離の差（Ｌ1 −Ｌ2 ）および（Ｌ3 −Ｌ4 ）
から管軸Ｍに対する振り子台１３の振れ中心軸Ｎのズレ
が計測される。
【００３８】そして、管軸Ｍに対する振り子台の振れ中
心軸Ｎのズレが計測された場合には、振り子台１３に載
せたジャイロ１１および傾斜計１２によって得られた方
位や傾きのデータは、管軸Ｍを中心としたローリングに
対する誤差を含んでいるので、そのデータを除外する
か、補正することによって、より高精度で管路形状を算
出することができる。
心軸Ｎのズレが計測された場合には、振り子台１３に載
せたジャイロ１１および傾斜計１２によって得られた方
位や傾きのデータは、管軸Ｍを中心としたローリングに
対する誤差を含んでいるので、そのデータを除外する
か、補正することによって、より高精度で管路形状を算
出することができる。
【００３９】図６は本発明に用いる走行距離計の一実施
の形態を示す説明図である。図６において、アーム３６
の先端に回転ローラ３７と軸３８にエンコーダ３９を取
り付け、管路２の管面にスプリング４０で押し付けて転
接することで容易に距離の計測ができる。
の形態を示す説明図である。図６において、アーム３６
の先端に回転ローラ３７と軸３８にエンコーダ３９を取
り付け、管路２の管面にスプリング４０で押し付けて転
接することで容易に距離の計測ができる。
【００４０】図７は、情報処理機構によるデータ処理系
統を示す図である。上述した図１〜図６に示した計測装
置６を管路２内に走行させてジャイロ１１、傾斜計１
２、軸心監視のレーザ距離計２４ａ、２４ｂ等によって
計測されたデータはＡＤ変換器４６を通じてＣＰＵ４１
に入力され、走行距離計８ｂはカウンタ４２を通じてＣ
ＰＵ４１に入力され、掘削先端位置等を検知する検知器
１７ａ、１７ｂ、溶接位置検知器２５はＩ／Ｏ４３を通
じてＣＰＵ４１に入力され、バランスウェート駆動モー
タ３４はリレー４４によりＣＰＵ４１に入力され、それ
らはメモリ４５に記録される。上記情報処理機構２０に
はその他のセンサー等の信号等も入力され、走行の往復
走行、停止、バランスウェイト２３の前後移動等の制御
が行われる。
統を示す図である。上述した図１〜図６に示した計測装
置６を管路２内に走行させてジャイロ１１、傾斜計１
２、軸心監視のレーザ距離計２４ａ、２４ｂ等によって
計測されたデータはＡＤ変換器４６を通じてＣＰＵ４１
に入力され、走行距離計８ｂはカウンタ４２を通じてＣ
ＰＵ４１に入力され、掘削先端位置等を検知する検知器
１７ａ、１７ｂ、溶接位置検知器２５はＩ／Ｏ４３を通
じてＣＰＵ４１に入力され、バランスウェート駆動モー
タ３４はリレー４４によりＣＰＵ４１に入力され、それ
らはメモリ４５に記録される。上記情報処理機構２０に
はその他のセンサー等の信号等も入力され、走行の往復
走行、停止、バランスウェイト２３の前後移動等の制御
が行われる。
【００４１】計測装置６は掘削先端位置までの間を往復
して種々のデータを計測した後、管路２の入り口のスト
ッパー９により停止する。記録された情報はインターフ
ェスを介して系外のＣＰＵ等に転送され、解析されて管
路２の曲がりや応力及び先端位置が解明され、掘削機３
の方向制御ジャッキ１０等で正しい方向に補正される。
して種々のデータを計測した後、管路２の入り口のスト
ッパー９により停止する。記録された情報はインターフ
ェスを介して系外のＣＰＵ等に転送され、解析されて管
路２の曲がりや応力及び先端位置が解明され、掘削機３
の方向制御ジャッキ１０等で正しい方向に補正される。
【００４２】以上の実施例から明らかなように本発明の
計測装置は以下の効果が得られる。 （イ）レールが不要となるため施工が容易である。 （ロ）計測の自動化ができる。 （ハ）曲がり等の影響を受けることなく長距離の管路の
形状が正確に計測できるため、先端の方向制御が正確で
容易にできる。（ホ）管路の形状が正確に計測できるた
めに管体に発生する応力が算出できる。
計測装置は以下の効果が得られる。 （イ）レールが不要となるため施工が容易である。 （ロ）計測の自動化ができる。 （ハ）曲がり等の影響を受けることなく長距離の管路の
形状が正確に計測できるため、先端の方向制御が正確で
容易にできる。（ホ）管路の形状が正確に計測できるた
めに管体に発生する応力が算出できる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように、本発明は、長距離で、管
の曲がり等があっても、布設管路の形状と掘削先端位置
を簡単に正確に計測できる。
の曲がり等があっても、布設管路の形状と掘削先端位置
を簡単に正確に計測できる。
【図１】本発明の非開削工法で地中に管路を布設する状
態を示す全体図である。
態を示す全体図である。
【図２】本発明の計測装置の側面図である。
【図３】図２の後輪駆動の構造を示す底面図である。
【図４】本発明の一実施の形態としてバランスウェイト
を用いた場合の取付け構造の要部の説明図である。
を用いた場合の取付け構造の要部の説明図である。
【図５】本発明の一実施の形態として計測装置の軸心監
視機構の説明図である。
視機構の説明図である。
【図６】本発明に用いる走行距離計の一実施の形態を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】本発明のデータ処理系統を示す図である。
１ 発進立坑
２ 管路
３ 掘削機
４ 鋼管
５ 推進油圧ジャッキ
６ 計測装置
７ 基体
８ａ 計測計
８ｂ 走行距離計
９ ストッパー
１０ 方向制御ジャッキ
１１ ジャイロ
１２ 傾斜計
１３ 振り子台
１４ａ、１４ｂ 回転支持軸
１５ ローリング計
１６ スリップリング
１７ａ 掘削先端位置の検知器
１７ｂ ストッパー位置の検知器
１８ａ、１８ｂ 前車輪
１９ａ、１９ｂ 後車輪
２０ 情報処理機構
２１ モータ
２２ 電池
２３ バランスウェイト
２４ａ、２４ｂ レーザ距離計
２５ 溶接位置検知器
２６ 溶接位置
２７ａ、２７ｂ カップリング
２８ａ、２８ｂ シャフト（前車輪、後車輪用）
２９ａ、２９ｂ 傘歯車
３０ シャフト（前車輪と後車輪の繋ぎ用）
３１ａ、３１ｂ ワンウェイクラッチ
３２ スプロケット
３３ チェーン
３４ モータ
３５ スクリュウロッド
３６ アーム
３７ 回転ローラ
３８ 軸３９ エンコーダ
４０ スプリング
４１ ＣＰＵ
４２ カウンタ
４３ Ｉ／Ｏ
４４ リレー
４５ メモリ
４６ Ａ／Ｄ変換器
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平２−201215（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−63685（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−281464（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−32089（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 15/00
G01C 7/06
G01N 21/88
G05D 1/08
Claims (2)
- 【請求項１】非開削工法における布設管路の形状と掘削
先端位置とを計測する装置において、前記計測装置の基
体に以下の（イ）〜（チ）を設けたことを特徴とする非
開削工法の計測装置。 （イ）走行機構 （ロ）振れ中心軸を管軸と一致するように設定した振り
子台 （ハ）振り子台に載せた布設管路形状の計測計 （ニ）走行距離計 （ホ）掘削先端位置を検知する検知器 （ヘ）計測データを処理する情報処理機構（ト）振り子台の振れ中心軸と管軸とのズレを検知する
軸心監視機構 （チ）基体のローリングを計測するローリング計 - 【請求項２】請求項１記載の非開削工法の計測装置にお
いて、走行機構が前２車輪と後２車輪による走行機構と
し、基体に更に以下の（リ）を設けたことを特徴とする
非開削工法の計測装置。 （リ）後２車輪側に移動可能にしたバランスウェイト
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1590496A JP3407174B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 非開削工法の計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1590496A JP3407174B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 非開削工法の計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09209691A JPH09209691A (ja) | 1997-08-12 |
| JP3407174B2 true JP3407174B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=11901771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1590496A Expired - Fee Related JP3407174B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 非開削工法の計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3407174B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3685329B2 (ja) * | 2002-06-18 | 2005-08-17 | 川崎重工業株式会社 | 走行距離計測方法 |
| JP5376995B2 (ja) * | 2009-02-20 | 2013-12-25 | 真柄建設株式会社 | 推進工法用測量ロボット装置 |
| JP2011236589A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Kayaba System Machinery Co Ltd | 掘削機 |
-
1996
- 1996-01-31 JP JP1590496A patent/JP3407174B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09209691A (ja) | 1997-08-12 |
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