JPH03285111A - 位置計測装置 - Google Patents
位置計測装置Info
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- JPH03285111A JPH03285111A JP8660890A JP8660890A JPH03285111A JP H03285111 A JPH03285111 A JP H03285111A JP 8660890 A JP8660890 A JP 8660890A JP 8660890 A JP8660890 A JP 8660890A JP H03285111 A JPH03285111 A JP H03285111A
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- JP
- Japan
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- reference point
- guide tube
- running body
- measuring
- accelerometer
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- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
この発明は空間的な目標地点の位置及び方向を計測する
位置計測装置に関するものである。
位置計測装置に関するものである。
このような位置計測装置は例えば、水中や地中で作業機
械を誘導する必要がある場合などに利用される。
械を誘導する必要がある場合などに利用される。
［従来の技術Ｊ
地上、空中の空間中の目標の位置や方向を計測するため
の技術としては、従来から直接物差しを使用する計測技
術や光学技術を利用する三角測量がある。
の技術としては、従来から直接物差しを使用する計測技
術や光学技術を利用する三角測量がある。
［発明が解決しようとする課題］
しかるに水中、地中または地上、空中においても入り組
んだ空間などで目標とする地点の位置や方向を光や物差
しなどを用いて直接測定することが困難な空間における
計測の手段に上記の従来の計測技術を利用することは困
難である。またこれらの計測に使用するセンサには分解
能と測定レンジという性能仕様があるが、これらのセン
サの性能を十分に活かした高精度な位置測定が困難であ
る。
んだ空間などで目標とする地点の位置や方向を光や物差
しなどを用いて直接測定することが困難な空間における
計測の手段に上記の従来の計測技術を利用することは困
難である。またこれらの計測に使用するセンサには分解
能と測定レンジという性能仕様があるが、これらのセン
サの性能を十分に活かした高精度な位置測定が困難であ
る。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、入り組んだ空間においてもセンサの性能を十分活か
した高精度な位置測定を可能にする位置測定装置を提供
することを目的とするものである。
て、入り組んだ空間においてもセンサの性能を十分活か
した高精度な位置測定を可能にする位置測定装置を提供
することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の位置計測装置は、可撓
性のガイドチューブと、前記ガイドチューブ内を走行可
能な走行体を有し、前記走行体は、前記走行体に固定し
た座標系の各座標軸に方向測定用の加速度計を取り付け
、かつ各座標軸の回りの角速度を測定するジャイロを備
えていることを特徴としている。
性のガイドチューブと、前記ガイドチューブ内を走行可
能な走行体を有し、前記走行体は、前記走行体に固定し
た座標系の各座標軸に方向測定用の加速度計を取り付け
、かつ各座標軸の回りの角速度を測定するジャイロを備
えていることを特徴としている。
［作用］
ガイドチューブ内を地上基準点から機械基準点まで、若
しくは機械基準点から地上基準点まで上記走行物体を走
行させる。走行物体の位置方向をジャイロ及び加速度計
の出力に基づいて慣性航法の原理により求めることによ
り目標地点の位置方向を測定する。また走行を制御する
ことにより測定精度を向上できる。
しくは機械基準点から地上基準点まで上記走行物体を走
行させる。走行物体の位置方向をジャイロ及び加速度計
の出力に基づいて慣性航法の原理により求めることによ
り目標地点の位置方向を測定する。また走行を制御する
ことにより測定精度を向上できる。
［実施例］
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について説
明する。
明する。
一第１図はこの発明を掘削機を地中で誘導する場合に適
用した実施例が示されている。
用した実施例が示されている。
第１及び第２図において、１は位置計測装置であり、位
置計測装置１は、可撓性のガイドチューブ２と、ガイド
チューブ２内を走行可能な走行体３を備えている。ガイ
ドチューブ２の一端は機械基準点Ａに固定し、（ｔ！！
端は地上基準点Ｂに固定して、掘削機６が進行する地中
の穴７内に導入されている。走行体３は第２図に示すよ
うに、走行体３に固定した座標系の各座標軸に方向測定
用の加速度計４ａ、４ｂ、４ｃを備えており、かつ各座
標軸の回りの角速度を測定するジャイロ５ａ。
置計測装置１は、可撓性のガイドチューブ２と、ガイド
チューブ２内を走行可能な走行体３を備えている。ガイ
ドチューブ２の一端は機械基準点Ａに固定し、（ｔ！！
端は地上基準点Ｂに固定して、掘削機６が進行する地中
の穴７内に導入されている。走行体３は第２図に示すよ
うに、走行体３に固定した座標系の各座標軸に方向測定
用の加速度計４ａ、４ｂ、４ｃを備えており、かつ各座
標軸の回りの角速度を測定するジャイロ５ａ。
５ｂ、５ｃを備えている。走行体３は駆動のための牽引
ケーブル９を備えている。但し走行用車輪１０が駆動輪
の場合にはケーブル９を必要としない。また車輪以外の
手段で走行させてもよい。要するに滑かな走行ができ走
行を制御できればよい。
ケーブル９を備えている。但し走行用車輪１０が駆動輪
の場合にはケーブル９を必要としない。また車輪以外の
手段で走行させてもよい。要するに滑かな走行ができ走
行を制御できればよい。
センサーの設置場所としては走行体３に固定した座標系
をＸ、Ｙ、Ｚ、とするとき、Ｘ、軸上にＸ、方向測定用
の加速度計４ａを、Ｙ、軸上にＹ、方向測定用の加速度
計４ｂを、Ｚ、軸上にＺ、方向測定用の加速度計４Ｃを
設置し、それぞれの座標を（Ｘ、、０１０）、（０、Ｙ
ｂ、０）、（０，０、Ｚｂ）とする。またジャイロ５ａ
。
をＸ、Ｙ、Ｚ、とするとき、Ｘ、軸上にＸ、方向測定用
の加速度計４ａを、Ｙ、軸上にＹ、方向測定用の加速度
計４ｂを、Ｚ、軸上にＺ、方向測定用の加速度計４Ｃを
設置し、それぞれの座標を（Ｘ、、０１０）、（０、Ｙ
ｂ、０）、（０，０、Ｚｂ）とする。またジャイロ５ａ
。
５ｂ、５ｃはＸ、軸まわりの角速度ωｌｂ”ｂ軸まわり
の角速度ω２６、Ｚｂ軸まわりの角速度ω３゜を測定す
るように、それぞれＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸に設置する
。このように走行体にジャイロ及び加速度計を固定した
方式はストラップダウン方式と呼ばれ装置を小型化でき
る。
の角速度ω２６、Ｚｂ軸まわりの角速度ω３゜を測定す
るように、それぞれＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸に設置する
。このように走行体にジャイロ及び加速度計を固定した
方式はストラップダウン方式と呼ばれ装置を小型化でき
る。
次にこのように構成された位置計測装置において、位置
の測定、その位置の方向の測定をする場合の操作は次の
通りである。
の測定、その位置の方向の測定をする場合の操作は次の
通りである。
第１図に示すようにガイドチューブ２の端を機械基準点
Ａに固定し、他の端を地上基準点Ｂに固定する。そして
、ガイドチューブ２内を地上基準点Ｂから機械基準点Ａ
まで、若しくは機械基準点へから地上基準点Ｂまで走行
体３を走行させる。
Ａに固定し、他の端を地上基準点Ｂに固定する。そして
、ガイドチューブ２内を地上基準点Ｂから機械基準点Ａ
まで、若しくは機械基準点へから地上基準点Ｂまで走行
体３を走行させる。
（方向計算）
慣性座標系ＸＹＺに対する変換行列をＴとする。
王は次のように定義される。
但し、ＩＸＳ Ｉ９、■７はそれぞれＸ、軸単位ベクト
ルの慣性座標系に対するＸ成分、Ｙ成分、Ｚ成分、ｍｘ
、ｍｙ 、ｍｚはそれぞれＹｂ軸単位ベクトルのＸ成
分、Ｙ成分、Ｚ成分、ｎｘ、ｎｙ、ｎ はそれぞれＺｂ
＠単位ベクトルのＸ成分、Ｙ成分、Ｚ成分である。
ルの慣性座標系に対するＸ成分、Ｙ成分、Ｚ成分、ｍｘ
、ｍｙ 、ｍｚはそれぞれＹｂ軸単位ベクトルのＸ成
分、Ｙ成分、Ｚ成分、ｎｘ、ｎｙ、ｎ はそれぞれＺｂ
＠単位ベクトルのＸ成分、Ｙ成分、Ｚ成分である。
物体の方向は変換行列Ｔによって定まる。ジャイロによ
り測定した角速度と下の時間微分との関従って物体の方
向は（２）式を積分することにより求める。
り測定した角速度と下の時間微分との関従って物体の方
向は（２）式を積分することにより求める。
（２）式を直接積分することもできるが、方向の自由度
は３であるのに王の要素は９個で冗長である。そこで固
定座標系の方向をロール角φ、ビッチ角θ、ヨー角ψで
表現すると丁は次のｊ：うに表せる。
は３であるのに王の要素は９個で冗長である。そこで固
定座標系の方向をロール角φ、ビッチ角θ、ヨー角ψで
表現すると丁は次のｊ：うに表せる。
れば、次式が成立する。
（１２ｒ／ｄｔ２＝ ｄ２ｒ ／ｄｔ２＋ ｄ２ｒｂ／
ｄｔ２＋ ２ωｘ（ｄｒｂ／ ｄｔ） ＋（ｄω／ｄｔ
）Ｘｒｂ十ω× （ωＸｒｂ） （５） またω１ｂ、 ω２ｂ−３ｂと ｄφ／ｄｔ ｄθ／ｄｔ （４）式を用いてω１ｂ、ω２ｂ、ω３ｂからｄφ／ｄ
ｔ、ｄθ／ｄｔＳ ｄψ／ｄｉに変換して、φ、θ、ψ
に関して積分を実行する。
ｄｔ２＋ ２ωｘ（ｄｒｂ／ ｄｔ） ＋（ｄω／ｄｔ
）Ｘｒｂ十ω× （ωＸｒｂ） （５） またω１ｂ、 ω２ｂ−３ｂと ｄφ／ｄｔ ｄθ／ｄｔ （４）式を用いてω１ｂ、ω２ｂ、ω３ｂからｄφ／ｄ
ｔ、ｄθ／ｄｔＳ ｄψ／ｄｉに変換して、φ、θ、ψ
に関して積分を実行する。
（位置計算）
ある点Ｐの慣性座標系ＸＹｚでの位置ベクトルをｒ、物
体に固定した座標系ｘ、ｙ、ｚ、の原点の慣性座標系で
の位置ベクトルをｒ。、点Ｐの物体に１定した座標系で
の位置ベクトルをｒ、とすである。いまｒは加速度計の
位置を表しているとすれば、加速度計は物体に固定して
いるので、ｄ２ｒ ／ｄｔ２−０． ｄｒｂ／ｄｔ＝
０（７ン またｘｂ方向加速度測定用加速度計の位置は（Ｘ、 、
Ｏ，Ｏ）であり（５）式右辺の（ｄω／ｄｔ）Ｘ ｒ
はベクトル積の関係からｒｂに垂す 直であるから、ｘｂ酸成分Ｏである。同様にＹｂ方向加
速度測定用加速度計に対しては、この項のＹｂ成分は０
，２．方向加速度測定用加速度計に対しては、この項の
Ｚｂ酸成分Ｏとなる。
体に固定した座標系ｘ、ｙ、ｚ、の原点の慣性座標系で
の位置ベクトルをｒ。、点Ｐの物体に１定した座標系で
の位置ベクトルをｒ、とすである。いまｒは加速度計の
位置を表しているとすれば、加速度計は物体に固定して
いるので、ｄ２ｒ ／ｄｔ２−０． ｄｒｂ／ｄｔ＝
０（７ン またｘｂ方向加速度測定用加速度計の位置は（Ｘ、 、
Ｏ，Ｏ）であり（５）式右辺の（ｄω／ｄｔ）Ｘ ｒ
はベクトル積の関係からｒｂに垂す 直であるから、ｘｂ酸成分Ｏである。同様にＹｂ方向加
速度測定用加速度計に対しては、この項のＹｂ成分は０
，２．方向加速度測定用加速度計に対しては、この項の
Ｚｂ酸成分Ｏとなる。
また（５）式右辺のω×（ωＸｒｂ）は、Ｘｂ方向加速
度測定用加速度計に対しては、ｘｂ酸成分次のようにな
る。
度測定用加速度計に対しては、ｘｂ酸成分次のようにな
る。
（ωＸ（ωｘｒ））のＸｂ酸成
分
２
一一（ω２ｂ ＋ω３ｂ）Ｘｂ （８−１）また
Ｙ、方向加速度測定用加速度計に対してＹ、成分は、 （ω×（ω×ｒ ））のＹｂ成分 ２ ＝〜（ω１ｂ ＋ω３ｂ）ｙｂ （８−２＞であ
り、２．方向加速度測定用加速度計に対してＺｂ酸成分
、 （ωＸ（ω×ｒ ））のＺｂ酸成 分 ２ 一一（ω１ｂ ＋ω２ｂ ）Ｚｂ （８−３）
である。
Ｙ、方向加速度測定用加速度計に対してＹ、成分は、 （ω×（ω×ｒ ））のＹｂ成分 ２ ＝〜（ω１ｂ ＋ω３ｂ）ｙｂ （８−２＞であ
り、２．方向加速度測定用加速度計に対してＺｂ酸成分
、 （ωＸ（ω×ｒ ））のＺｂ酸成 分 ２ 一一（ω１ｂ ＋ω２ｂ ）Ｚｂ （８−３）
である。
またそれぞれの加速度計で測定した加速度をａｌｂ、ａ
２ｂ、ａ３ｂとし、重力加速度のＸｂ、Ｙｂ、Ｚ、成分
をＱｌｆ）、Ｑ２ｂ−Ｑ３ｂとすれば、（５）式左辺の
Ｘ、成分は ａ１ｂ＋９１ｂ （９−１）であり、
Ｙ、成分は ａ２ｂ＋ｇ２ｂ（９−２） であり、Ｚｂ酸成分 ａ３ｂ＋９３ｂ （９−３）となる。
２ｂ、ａ３ｂとし、重力加速度のＸｂ、Ｙｂ、Ｚ、成分
をＱｌｆ）、Ｑ２ｂ−Ｑ３ｂとすれば、（５）式左辺の
Ｘ、成分は ａ１ｂ＋９１ｂ （９−１）であり、
Ｙ、成分は ａ２ｂ＋ｇ２ｂ（９−２） であり、Ｚｂ酸成分 ａ３ｂ＋９３ｂ （９−３）となる。
以上（５）〜（９）式から、ｘ、ｙ、ｚ、座標系の原点
ｒ の加速度が求められ、次式で表され（１０） ２ ２ ２ ２［ｄ ｒ
／ｄｔ ］ｂはｄ ｒｏ／ｄｔ のＸｂ、Ｙ６
、Ｚｂ座標系での表現であることを表す。更に変換行列
Ｔによって、慣性座標系での値を求める。
ｒ の加速度が求められ、次式で表され（１０） ２ ２ ２ ２［ｄ ｒ
／ｄｔ ］ｂはｄ ｒｏ／ｄｔ のＸｂ、Ｙ６
、Ｚｂ座標系での表現であることを表す。更に変換行列
Ｔによって、慣性座標系での値を求める。
従って（１１）式をもとに加速度を２目積分して原点の
位置ｒ。を求める。
位置ｒ。を求める。
以上の位置・方向の計算を第３図に示す。計算ブロック
Ｃは（４）式を０２は（８）式を、Ｃ３は（３）式を表
す。
Ｃは（４）式を０２は（８）式を、Ｃ３は（３）式を表
す。
こうして、この発明によれば、ガイドチューブをフレキ
シブルな構造とすることにより入り組んだ空間での位置
測定が可能となる。またガイドチューブにより外界と隔
絶するため水中や地中等の計測が可能となる。更に本発
明において特に重要な点は位置計測誤差を最小とするよ
うな走行制御を行うことによりセンサーの性能を十分に
活かした高精度な位置測定が可能となることである。
シブルな構造とすることにより入り組んだ空間での位置
測定が可能となる。またガイドチューブにより外界と隔
絶するため水中や地中等の計測が可能となる。更に本発
明において特に重要な点は位置計測誤差を最小とするよ
うな走行制御を行うことによりセンサーの性能を十分に
活かした高精度な位置測定が可能となることである。
このことを加速度を例にとり説明する。センサーには分
解能と測定レンジという性能仕様がある。
解能と測定レンジという性能仕様がある。
一般に同一性能のセンサーでは測定レンジが定まればそ
れに対応して分解能も定まる。今加速度計の測定レンジ
をｒ、分解能をｐとする。センサーの性能はｒに対する
比で表されるので、その比をｋとすると、 ｐ＝ｋｒ （１２）となる
。簡単のために走行物体は１次元走行する場合を例にと
り、移動距離を加速度計を用いて測定することを考える
。走行時間をｔとするとき位置測定誤差はｔの自乗に比
例するので位置測定誤差ΔＸは ΔＸ＝ｃｐｔ２ ＝ｃｋｒｔ２（１３） となる。但しＣは比例係数である。
れに対応して分解能も定まる。今加速度計の測定レンジ
をｒ、分解能をｐとする。センサーの性能はｒに対する
比で表されるので、その比をｋとすると、 ｐ＝ｋｒ （１２）となる
。簡単のために走行物体は１次元走行する場合を例にと
り、移動距離を加速度計を用いて測定することを考える
。走行時間をｔとするとき位置測定誤差はｔの自乗に比
例するので位置測定誤差ΔＸは ΔＸ＝ｃｐｔ２ ＝ｃｋｒｔ２（１３） となる。但しＣは比例係数である。
いま測定レンジｒの加速度で走行制御することを考える
と、目標地点までの移動時間を最小にするのが最も測定
精度がよいので、出発点から中間地点まではｒ／２の加
速度で加速し、中間地点から目標地点までは−ｒ／２の
加速度で減速する走行制御パターンが最も測定精度がよ
い。このときの目標地点までの距離をＸとすると、 Ｘ＝２ｘ（１／２）（ｒ／２＞（ｔ／２）”＝ｒｔ２／
８ （１４） となるので、 ΔＸ＝８ｃｋＸ （１５）が１りら
れる。（１５）式は上記走行パターンをとれば、位置測
定精度は測定レンジに無関係でセンザー性能に依存する
ことを表している。
と、目標地点までの移動時間を最小にするのが最も測定
精度がよいので、出発点から中間地点まではｒ／２の加
速度で加速し、中間地点から目標地点までは−ｒ／２の
加速度で減速する走行制御パターンが最も測定精度がよ
い。このときの目標地点までの距離をＸとすると、 Ｘ＝２ｘ（１／２）（ｒ／２＞（ｔ／２）”＝ｒｔ２／
８ （１４） となるので、 ΔＸ＝８ｃｋＸ （１５）が１りら
れる。（１５）式は上記走行パターンをとれば、位置測
定精度は測定レンジに無関係でセンザー性能に依存する
ことを表している。
また一般の３次元的な位置測定の場合も同様で、測定レ
ンジが定まっている場合には、２点間の測定レンジ内で
最小時間で走行するのが最善である。
ンジが定まっている場合には、２点間の測定レンジ内で
最小時間で走行するのが最善である。
このように与えられたセンサーの性能に応じた走行パタ
ーンで走行させることにより位置Ｊｌｌ定精度を最適に
することができる。
ーンで走行させることにより位置Ｊｌｌ定精度を最適に
することができる。
［発明の効果］
走行物体の位置方向を慣性航法の原理により求めること
により目標地点の位置方向な測定することができる。ま
た、ガイドチューブをフレキシブルな構造とすることに
より入り組んだ空間での位置測定が可能となる。またガ
イドチューブにより外界と隔絶するため水中や地中など
での計測が可能となる。更に本発明において特に重要な
点は位置計測誤差を最小とするような走行制御を行うこ
とによりセンサーの性能を十分に活かした高精度な位置
測定が可能となることである。
により目標地点の位置方向な測定することができる。ま
た、ガイドチューブをフレキシブルな構造とすることに
より入り組んだ空間での位置測定が可能となる。またガ
イドチューブにより外界と隔絶するため水中や地中など
での計測が可能となる。更に本発明において特に重要な
点は位置計測誤差を最小とするような走行制御を行うこ
とによりセンサーの性能を十分に活かした高精度な位置
測定が可能となることである。
第１図はこの発明の位置計測装置を示すＭ４成説明図、
第２図は走行体の構成説明図、及び第３図は位置・方向
の計算過程を示すブロック図である。 １・・・位置計測装置、 ２・・・ガイドチューブ、
３・・・走行体、 Ａ・・・機械基準点、 Ｂ・・・地上基準点、４ａ、
４ｂ、４ｃ、−・・加速度計、 ５ａ、５ｂ、５Ｃ−’ｙヤイロ ６・・・掘削機、 ７・・・穴、 ８・・・走行車
輪指定代理人 工業技術院機械技術研究所長 曽田長一部 第 図 第２ 図 本 中 尤イｒ方狗力Ｏ辻度ｔ４ ｕ万゛Ｍ回申Ｌ＾ｄ度１１
第２図は走行体の構成説明図、及び第３図は位置・方向
の計算過程を示すブロック図である。 １・・・位置計測装置、 ２・・・ガイドチューブ、
３・・・走行体、 Ａ・・・機械基準点、 Ｂ・・・地上基準点、４ａ、
４ｂ、４ｃ、−・・加速度計、 ５ａ、５ｂ、５Ｃ−’ｙヤイロ ６・・・掘削機、 ７・・・穴、 ８・・・走行車
輪指定代理人 工業技術院機械技術研究所長 曽田長一部 第 図 第２ 図 本 中 尤イｒ方狗力Ｏ辻度ｔ４ ｕ万゛Ｍ回申Ｌ＾ｄ度１１
Claims (1)
- 可撓性のガイドチューブと、前記ガイドチューブ内を走
行可能な走行体を有し、前記走行体は、前記走行体に固
定した座標系の各座標軸に方向測定用の加速度計を取り
付け、かつ各座標軸の回りの角速度を測定するジャイロ
を備えていることを特徴とする位置測定装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8660890A JPH03285111A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8660890A JPH03285111A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03285111A true JPH03285111A (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=13891730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8660890A Pending JPH03285111A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03285111A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002528734A (ja) * | 1998-11-04 | 2002-09-03 | イディアグ | 体の表面ラインを検出する測定構造体 |
| US9976410B2 (en) | 2014-01-24 | 2018-05-22 | Kyushu Univerisity, National University Corporation | Method for measuring underground boring position and underground boring position measuring apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59159012A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-08 | サンドストランド・デ−タ・コントロ−ル・インコ−ポレ−テツド | 穿孔測量装置 |
| JPS61130814A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-18 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 管路の位置測定方法 |
| JPS61266911A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-26 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 光フアイバジヤイロを用いた測量装置 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP8660890A patent/JPH03285111A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
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