JPS61119431A - 自動車用定速走行装置 - Google Patents
自動車用定速走行装置Info
- Publication number
- JPS61119431A JPS61119431A JP23995884A JP23995884A JPS61119431A JP S61119431 A JPS61119431 A JP S61119431A JP 23995884 A JP23995884 A JP 23995884A JP 23995884 A JP23995884 A JP 23995884A JP S61119431 A JPS61119431 A JP S61119431A
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- JP
- Japan
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- vehicle speed
- duty
- speed
- switch
- constant speed
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、スロットル開度をデユーティ制御する自動車
用定速走行装置に関し、特にセントデユーティの偏差を
積分補正する際のアクセル操作の影響を除去しようとす
るものである。
用定速走行装置に関し、特にセントデユーティの偏差を
積分補正する際のアクセル操作の影響を除去しようとす
るものである。
アクセルペダルから足を離した状態で自動車を一定速度
で走行させる自動車用定速走行装置は、例えば第４図に
示す回路構成の制御器１を第３図のように実装する。第
３図は定速走行制御に必要な各部の機構図で、２はエン
ジン、３はスロットル、４はアクセルペダル、５はフッ
トブレーキペダル、６はそのペダル踏込みを検出するブ
レーキランプスイッチ、７はクラッチペダル、８はその
ペダル踏込みを検出するクラッチスイッチ、９はパーキ
ングブレーキレバー、１０はそのレバー操作を検出する
パーキングブレーキスイッチ、１０’はオートマチック
車の場合のニュートラルスタートスイッチ、１２はスピ
ードメータ、１３はリードスイッチ（車速センサ）、１
４はチャイムである。
で走行させる自動車用定速走行装置は、例えば第４図に
示す回路構成の制御器１を第３図のように実装する。第
３図は定速走行制御に必要な各部の機構図で、２はエン
ジン、３はスロットル、４はアクセルペダル、５はフッ
トブレーキペダル、６はそのペダル踏込みを検出するブ
レーキランプスイッチ、７はクラッチペダル、８はその
ペダル踏込みを検出するクラッチスイッチ、９はパーキ
ングブレーキレバー、１０はそのレバー操作を検出する
パーキングブレーキスイッチ、１０’はオートマチック
車の場合のニュートラルスタートスイッチ、１２はスピ
ードメータ、１３はリードスイッチ（車速センサ）、１
４はチャイムである。
通常走行時のスロットル３の開度は、アクセルペダル４
の踏込み量をアクセルリンク１５を通してスロットル３
に伝えることで変化させることができるが、定速走行時
にはエンジン負圧を利用するアクチュエータ１６で変化
させる。このアクチェエータ１６は第４図のようにコン
トロールバルブ用コイル１７とリリースバルブ用コイル
１８を備え、制御器１の出力信号Ａで制御される。制御
器１の入力には、チャイム１４による禁止信号Ｂ、リー
ドスイッチ１３からの車速信号Ｃ１定速走行操作スイッ
チ１１からのセット／リジューム信号Ｓ／Ｒ，スイッチ
６．８，１０．１０’からのキャンセル信号り等がある
。
の踏込み量をアクセルリンク１５を通してスロットル３
に伝えることで変化させることができるが、定速走行時
にはエンジン負圧を利用するアクチュエータ１６で変化
させる。このアクチェエータ１６は第４図のようにコン
トロールバルブ用コイル１７とリリースバルブ用コイル
１８を備え、制御器１の出力信号Ａで制御される。制御
器１の入力には、チャイム１４による禁止信号Ｂ、リー
ドスイッチ１３からの車速信号Ｃ１定速走行操作スイッ
チ１１からのセット／リジューム信号Ｓ／Ｒ，スイッチ
６．８，１０．１０’からのキャンセル信号り等がある
。
第４図はアナログ式の制御器１のブロック図で、１９は
車速信号（車速に応じて周期が変るパルス列）Ｃの周波
数（Ｆ）を電圧（Ｖ）に変換するＦ−Ｖ変換器である。
車速信号（車速に応じて周期が変るパルス列）Ｃの周波
数（Ｆ）を電圧（Ｖ）に変換するＦ−Ｖ変換器である。
この変換器１９の出力は完全に直流分にはならず、入力
パルスの周期に応じたリップルを含む。変換器１９の出
力はスイッチ２０をオンにするとアナログメモリ２１に
導びかれ、該メモリ内の平均化機能で所定期間の平均電
圧が記憶される。この平均電圧はスイッチ２０をオンに
した時点の車速に相当し、以後定速走行の制御目標（設
定車速）になる。つまり、メモリ２１の出力（設定車速
相当平均電圧）は比較器２２の基準電圧となって、以後
のＦ−Ｖ変換器１９の出力（各時点の実車速相当電圧）
と比較される。比較器２２の２人力の差が小さいときは
コントロールバルブ用コイル１７への通電電流はリップ
ル周波数でオン、オフされる。つまり、比較Ｂ２２の出
力はパルス列であり、設定車速と実車速との差に応じて
そのデユーティが変化する。従って、コイル１７によっ
て駆動されるコントロールバルブの開度はデユーティに
比例することになる。このコントロールバルブはアクセ
ルペダル４と同様にアクセルリンク１５を駆動し、スロ
ットル３の開度を変化させる。比較器２２の出力は進角
補償回路２３、禁止ゲート２４、ドライバ２５を通して
コイル１７に与えられる。進角補償回路２３はアクチュ
エータ１６の機械的な動作遅れを中心とする系の遅れを
補償する。禁止ゲート２４は定速走行時だけ開いて補償
回路２３の出力を通過させる。
パルスの周期に応じたリップルを含む。変換器１９の出
力はスイッチ２０をオンにするとアナログメモリ２１に
導びかれ、該メモリ内の平均化機能で所定期間の平均電
圧が記憶される。この平均電圧はスイッチ２０をオンに
した時点の車速に相当し、以後定速走行の制御目標（設
定車速）になる。つまり、メモリ２１の出力（設定車速
相当平均電圧）は比較器２２の基準電圧となって、以後
のＦ−Ｖ変換器１９の出力（各時点の実車速相当電圧）
と比較される。比較器２２の２人力の差が小さいときは
コントロールバルブ用コイル１７への通電電流はリップ
ル周波数でオン、オフされる。つまり、比較Ｂ２２の出
力はパルス列であり、設定車速と実車速との差に応じて
そのデユーティが変化する。従って、コイル１７によっ
て駆動されるコントロールバルブの開度はデユーティに
比例することになる。このコントロールバルブはアクセ
ルペダル４と同様にアクセルリンク１５を駆動し、スロ
ットル３の開度を変化させる。比較器２２の出力は進角
補償回路２３、禁止ゲート２４、ドライバ２５を通して
コイル１７に与えられる。進角補償回路２３はアクチュ
エータ１６の機械的な動作遅れを中心とする系の遅れを
補償する。禁止ゲート２４は定速走行時だけ開いて補償
回路２３の出力を通過させる。
２６は定速走行状態を記憶する自己保持回路で、操作ス
イッチ１１のセットスイッチ２７がオンになるとそのセ
ント信号Ｓを受けてゲート２４を開く。このセット信号
Ｓは前述のアナログスイッチ２０を一時的にオンにする
機能もある。但し、チャイム１４から禁止信号Ｂが生じ
ているような高速走行状態では、高速リミッタ回路２９
が動作して禁止ゲート３０を閉じ、定速走行）の移行を
禁止する。定速走行状態の解除はキャンセル信号りによ
る。このキャンセル信号りは前述のブレーキ、クラッチ
、パーキングの各スイッチ６．８．１０のオンの他に、
ブレーキランプヒユーズ３１の溶断も含まれる。操作ス
イッチ１１のリジュームスイッチ２８は、このキャンセ
ル状態から再度メモリ２１内の設定車速に復帰して定速
走行する場合にオンにする。これに対し、キャンセル後
セントスイッチ２７をオンにすると新たな設定車速の定
速走行が開始される。３２は自己保持回路２６の出力を
受けてリリースバルブ用コイル１８を駆動するドライバ
である。
イッチ１１のセットスイッチ２７がオンになるとそのセ
ント信号Ｓを受けてゲート２４を開く。このセット信号
Ｓは前述のアナログスイッチ２０を一時的にオンにする
機能もある。但し、チャイム１４から禁止信号Ｂが生じ
ているような高速走行状態では、高速リミッタ回路２９
が動作して禁止ゲート３０を閉じ、定速走行）の移行を
禁止する。定速走行状態の解除はキャンセル信号りによ
る。このキャンセル信号りは前述のブレーキ、クラッチ
、パーキングの各スイッチ６．８．１０のオンの他に、
ブレーキランプヒユーズ３１の溶断も含まれる。操作ス
イッチ１１のリジュームスイッチ２８は、このキャンセ
ル状態から再度メモリ２１内の設定車速に復帰して定速
走行する場合にオンにする。これに対し、キャンセル後
セントスイッチ２７をオンにすると新たな設定車速の定
速走行が開始される。３２は自己保持回路２６の出力を
受けてリリースバルブ用コイル１８を駆動するドライバ
である。
定速走行制御時に実車速とセット車速（設定車速）が一
致している定常状態において、比較器出力のデユーティ
（これをセットデユーティＳＤと呼ぶ）を何％にする
かは設定事項であり、一般にはこれを４０％程度に設定
する。第５図（ａｌはこの説明図で、ＳＶはセット車速
である。定速走行制御は次の様に行われる。定常状態で
例えば下り坂にさしかかり、実車速が■のように上昇し
たとすると、デユーティを■のように低下させてスロッ
トル開度を減少させる！制御がなされる。この結果実車
速が■のように低下し始めたら、デユーティを■のよう
に上げてスロットル開度を増加させる制御がなされる。
致している定常状態において、比較器出力のデユーティ
（これをセットデユーティＳＤと呼ぶ）を何％にする
かは設定事項であり、一般にはこれを４０％程度に設定
する。第５図（ａｌはこの説明図で、ＳＶはセット車速
である。定速走行制御は次の様に行われる。定常状態で
例えば下り坂にさしかかり、実車速が■のように上昇し
たとすると、デユーティを■のように低下させてスロッ
トル開度を減少させる！制御がなされる。この結果実車
速が■のように低下し始めたら、デユーティを■のよう
に上げてスロットル開度を増加させる制御がなされる。
実車速が上り坂等で低下する場合はセット車速ＳＶより
左側で同様の制御がなされ、結局セットデユーティＳＤ
が中心になるようにフィードバック制御がなされる。
左側で同様の制御がなされ、結局セットデユーティＳＤ
が中心になるようにフィードバック制御がなされる。
ところで、デユーティと実車速との関係が第５図（ａ）
の直線Ｃ１上になく、同図ｆｂｌのように直線Ｃ２上に
あるとすると、セットデユーティＳＤを固定的に設定す
る方法ではセット車速が直線ＣＩ上のＳＶから直線Ｃ２
上のＳ■′になる不都合がある。
の直線Ｃ１上になく、同図ｆｂｌのように直線Ｃ２上に
あるとすると、セットデユーティＳＤを固定的に設定す
る方法ではセット車速が直線ＣＩ上のＳＶから直線Ｃ２
上のＳ■′になる不都合がある。
そこで、第４図に示すように積分回路４０を設けてゲー
ト２４の出力を一定期間（１０〜３０分程度）積分し、
その平均値をメモリ２１の出力に重畳してセット偏差（
セットデユーティと実際のデユーティの平均値との差）
を補正する方法がある。
ト２４の出力を一定期間（１０〜３０分程度）積分し、
その平均値をメモリ２１の出力に重畳してセット偏差（
セットデユーティと実際のデユーティの平均値との差）
を補正する方法がある。
この方法によればセットデユーティはＳＤからＳＤ′に
移り、その結果セット車速は直線Ｃ２上でＳＶに補正さ
れる。
移り、その結果セット車速は直線Ｃ２上でＳＶに補正さ
れる。
しかしながら、上述した積分回路４０は常時作動してい
るので、定速走行中にアクセル操作をするとその後の車
速か急変することがある。例えば、定速走行制御中であ
るにもかかわらず運転者がアクセルペダルを軽く踏んで
いると、実車速はセット車速より高くなるので（例えば
セット車速８０Ｋ ｍ ／ ｈに対し実車速が５Ｋｍ／
ｈ上回っているとする）、上述したセット偏差の積分補
正機能によってセットデユーティだけが実車速をセント
車速まで減速するように変化（減少）する。このため運
転者がアクセルペダルから足を離すと、減少したセット
デユーティ （第５図の例ではＳＤ′−３Ｄ方向）によ
って実車速か（８０＋５）Ｋｍ／ｈから（８０＝５）Ｋ
ｍ／ｈに急激に低下する欠点がある。本発明はこの点を
改善しようとするものである。
るので、定速走行中にアクセル操作をするとその後の車
速か急変することがある。例えば、定速走行制御中であ
るにもかかわらず運転者がアクセルペダルを軽く踏んで
いると、実車速はセット車速より高くなるので（例えば
セット車速８０Ｋ ｍ ／ ｈに対し実車速が５Ｋｍ／
ｈ上回っているとする）、上述したセット偏差の積分補
正機能によってセットデユーティだけが実車速をセント
車速まで減速するように変化（減少）する。このため運
転者がアクセルペダルから足を離すと、減少したセット
デユーティ （第５図の例ではＳＤ′−３Ｄ方向）によ
って実車速か（８０＋５）Ｋｍ／ｈから（８０＝５）Ｋ
ｍ／ｈに急激に低下する欠点がある。本発明はこの点を
改善しようとするものである。
本発明は、走行途中の実車速をスイッチ操作でメモリに
記憶させて定速走行目標値の設定車速とすると共に、以
後の実車速と該設定車速との差をデユーティに変換して
該設定車速を保つようにスロットル開度をデユーティ制
御し、また実車速と設定車速が一致するとき所定の値と
なるように予め設定してあるセットデューティと所定の
サンプリング期間内に得られる実際のデユーティとの偏
差の平均値を求めてその平均偏差により該セットデユー
ティの値を補正する自動車用定速走行装置において、ア
クセルペダルが操作されている期間をスイッチで検出し
て前記サンプリング期間から除外するように制御するこ
とを特徴とするものである。
記憶させて定速走行目標値の設定車速とすると共に、以
後の実車速と該設定車速との差をデユーティに変換して
該設定車速を保つようにスロットル開度をデユーティ制
御し、また実車速と設定車速が一致するとき所定の値と
なるように予め設定してあるセットデューティと所定の
サンプリング期間内に得られる実際のデユーティとの偏
差の平均値を求めてその平均偏差により該セットデユー
ティの値を補正する自動車用定速走行装置において、ア
クセルペダルが操作されている期間をスイッチで検出し
て前記サンプリング期間から除外するように制御するこ
とを特徴とするものである。
アクセルペダルにスイッチを付設してその踏込みの有無
を検出し、アクセル操作時にはセット偏差の留分を中断
すれば、アクセル操作終了後の車速の急変を防止できる
。以下、図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明
する。
を検出し、アクセル操作時にはセット偏差の留分を中断
すれば、アクセル操作終了後の車速の急変を防止できる
。以下、図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明
する。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図で、アクセルペ
ダルの操作と積分中止期間の関係を示している。アクセ
ルペダルの操作は例えば第３図のようにアクセルペダル
スイッチ５０をアクセルペダル４の近傍に付設すること
で検出される。そして、このスイッチ５０の出力Ｅを第
４図のように積分口＠４０に入力して積分期間を制御す
る。積分回路４０は前述のように一定のサンプリング時
間Ｔを有し、その間の偏差累積の平均値をフィードバッ
クする。このサンプリング期間の途中でアクセルペダル
スイッチがオンになると一旦積分を中止し、該スイッチ
オフ後に積分を再開する。従って、第１図の例ではサン
プリング期間はＴ ＝ Ｔ ＋＋Ｔ２に分割され、その
間のアクセル操作期間は除外される。このことで、アク
セル操作を終了した後に車速か急変することは防止され
る。
ダルの操作と積分中止期間の関係を示している。アクセ
ルペダルの操作は例えば第３図のようにアクセルペダル
スイッチ５０をアクセルペダル４の近傍に付設すること
で検出される。そして、このスイッチ５０の出力Ｅを第
４図のように積分口＠４０に入力して積分期間を制御す
る。積分回路４０は前述のように一定のサンプリング時
間Ｔを有し、その間の偏差累積の平均値をフィードバッ
クする。このサンプリング期間の途中でアクセルペダル
スイッチがオンになると一旦積分を中止し、該スイッチ
オフ後に積分を再開する。従って、第１図の例ではサン
プリング期間はＴ ＝ Ｔ ＋＋Ｔ２に分割され、その
間のアクセル操作期間は除外される。このことで、アク
セル操作を終了した後に車速か急変することは防止され
る。
以上は制御器１がアナログ式の場合を前提としたが、マ
イクロコンピュータで構成する場合のフローチャートを
第２図に示す。尚、この場合はアナログ式と異なり、所
定のサンプリング時間Ｔ内に複数回セント偏差をサンプ
リングして累積するので、平均偏差は累積偏差をサンプ
リング回数で除した値となる。
イクロコンピュータで構成する場合のフローチャートを
第２図に示す。尚、この場合はアナログ式と異なり、所
定のサンプリング時間Ｔ内に複数回セント偏差をサンプ
リングして累積するので、平均偏差は累積偏差をサンプ
リング回数で除した値となる。
以上述べたように本発明によれば、スロットル開度をデ
ユーティ制御すると共にセットデユーティのセット偏差
を積分補正する自動車用定速走行装置において、アクセ
ル操作時はセント偏差の累積を中断するようにしたので
、アクセル操作の結果変化した車速かセット偏差補正に
影響せず、アクセル復帰後に車速か急変する誤制御が防
止される利点がある。
ユーティ制御すると共にセットデユーティのセット偏差
を積分補正する自動車用定速走行装置において、アクセ
ル操作時はセント偏差の累積を中断するようにしたので
、アクセル操作の結果変化した車速かセット偏差補正に
影響せず、アクセル復帰後に車速か急変する誤制御が防
止される利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図はその
フローチャート、第３図および第４図は自動車定速走行
装置の一例を示す構造図およびブロック図、第５図はセ
ット偏差の説明図である。 図中、１は制御器、２はエンジン、３はスロットル、４
はアクセルペダル、１１は定速走行操作スイッチ、１３
は車速センサ、１６はアクチュエータ、２１はアナログ
メモリ、２２は比較器、４０は積分回路、５０はアクセ
ルペダルスイッチである。
フローチャート、第３図および第４図は自動車定速走行
装置の一例を示す構造図およびブロック図、第５図はセ
ット偏差の説明図である。 図中、１は制御器、２はエンジン、３はスロットル、４
はアクセルペダル、１１は定速走行操作スイッチ、１３
は車速センサ、１６はアクチュエータ、２１はアナログ
メモリ、２２は比較器、４０は積分回路、５０はアクセ
ルペダルスイッチである。
Claims (1)
- 走行途中の実車速をスイッチ操作でメモリに記憶させて
定速走行目標値の設定車速とすると共に、以後の実車速
と該設定車速との差をデューティに変換して該設定車速
を保つようにスロットル開度をデューティ制御し、また
実車速と設定車速が一致するとき所定の値となるように
予め設定してあるセットデューティと所定のサンプリン
グ期間内に得られる実際のデューティとの偏差の平均値
を求めてその平均偏差により該セットデューティの値を
補正する自動車用定速走行装置において、アクセルペダ
ルが操作されている期間をスイッチで検出して前記サン
プリング期間から除外するように制御することを特徴と
する自動車用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995884A JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995884A JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119431A true JPS61119431A (ja) | 1986-06-06 |
| JPH0236407B2 JPH0236407B2 (ja) | 1990-08-17 |
Family
ID=17052358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23995884A Granted JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119431A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54133222A (en) * | 1978-04-07 | 1979-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Fuel-fed cylinder number controller with constant-speed running device |
| JPS57102534A (en) * | 1980-10-27 | 1982-06-25 | Bendix Corp | Automatic speed control apparatus of large vehicle |
| JPS5832130U (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | 日産自動車株式会社 | 定速度走行装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1471534A (en) * | 1973-07-17 | 1977-04-27 | Molins Ltd | Method and apparatus for feeding rod-like articles |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP23995884A patent/JPS61119431A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54133222A (en) * | 1978-04-07 | 1979-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | Fuel-fed cylinder number controller with constant-speed running device |
| JPS57102534A (en) * | 1980-10-27 | 1982-06-25 | Bendix Corp | Automatic speed control apparatus of large vehicle |
| JPS5832130U (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | 日産自動車株式会社 | 定速度走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236407B2 (ja) | 1990-08-17 |
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